CN114475586A - 行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

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CN114475586A CN202210059018.3A CN202210059018A CN114475586A CN 114475586 A CN114475586 A CN 114475586A CN 202210059018 A CN202210059018 A CN 202210059018A CN 114475586 A CN114475586 A CN 114475586A
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Abstract

本申请公开了行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质，包括：获取待筛选行人目标的筛选周期数以及待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据纵向距离，确定待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；获取待筛选行人目标与目标车辆之间的第二横向距离，并依据第一横向距离与第二横向距离，确定待筛选行人目标对应的位置信息；依据待筛选行人目标与目标车辆之间的横向速度和位置信息，判断待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新筛选周期数；当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将待筛选行人目标作为筛选行人目标。本申请解决了现有技术中行人目标筛选准确率低的技术问题。

Description

行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及AEB技术领域，尤其涉及一种行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质。
背景技术
随着科技的快速发展，AEB(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动)技术应用得越来越广泛，其中，AEB系统的行人检测功能也愈发受到人们的重视，目前，通常采用摄像头或毫米波雷达对多个行人目标进行识别，并计算不同行人目标相对于本车的距离以及速度等信息，进而通过比对不同行人目标相对于本车的距离以及速度，以筛选出最有可能发生碰撞的行人目标，但是，由于筛选的依据是行人目标的瞬时速度和瞬时距离，而瞬时速度和瞬时距离无法准确反映行人目标的行动意图，进而导致AEB系统容易发生误制动和漏制动的情况，所以，筛选行人目标的准确度低。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中行人目标筛选准确率低的技术问题。
为实现上述目的，本申请提供一种行人目标筛选方法，所述行人目标筛选方法包括：
获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
可选地，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，
所述依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否经过所述危险区域，以更新所述筛选周期数的步骤包括：
依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
若否，则更新所述第二筛选周期数。
可选地，，所述通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数的步骤包括：
获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；
依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；
基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；
通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。
可选地，在所述获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间的步骤之前，所述行人目标筛选方法还包括：
获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。
可选地，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，
所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期数；
判断所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第二横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
可选地，所述待筛选行人目标包括第二类待筛选行人目标，
所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
获取所述第二类待筛选行人目标的初始筛选周期数；
判断所述第二类筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第三横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
可选地，所述当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标的步骤包括：
当检测到更新后的筛选周期数满足第一预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选主行人目标；或
当检测到更新后的筛选周期数满足第二预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选次行人目标。
为实现上述目的，本申请还提供一种行人目标筛选装置，所述行人目标筛选装置包括：
第一获取模块，用于获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
第二获取模块，用于获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
更新模块，用于依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
筛选模块，用于当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
可选地，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，所述更新模块还用于：
依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
若否，则更新所述第二筛选周期数。
可选地，所述更新模块还用于：
获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；
依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；
基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；
通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。
可选地，所述待筛选行人目标装置还用于：
获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。
可选地，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，所述第一获取模块还用于：
获取所述第二类待筛选行人目标的上一筛选周期；
获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期数；
判断所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第二横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
可选地，所述待筛选行人目标包括第二类待筛选行人目标，所述第一获取模块还用于：
获取所述第二类待筛选行人目标的初始筛选周期数；
判断所述第二类筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第三横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
可选地，所述筛选模块还用于：
当检测到更新后的筛选周期数满足第一预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选主行人目标；或
当检测到更新后的筛选周期数满足第二预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选次行人目标。
本申请还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述行人目标筛选方法的程序，所述行人目标筛选方法的程序被处理器执行时可实现如上述的行人目标筛选方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现行人目标筛选方法的程序，所述行人目标筛选方法的程序被处理器执行时实现如上述的行人目标筛选方法的步骤。
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的行人目标筛选方法的步骤。
本申请提供了一种行人目标筛选方法、装置、电子设备及可读存储介质，也即，获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离，实现了同时获取待筛选行人目标当前所处筛选周期数与危险区域范围的目的，进而获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息，进而依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数，可实现依据判断待筛选行人是否存在碰撞风险，分别更新筛选周期数的目的，进而当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标，由于待筛选行人目标的筛选条件是通过检测待筛选行人目标更新后的筛选周期数是否满足预设筛选周期数而决定的，也即，对同一行人目标进行多次筛选，所以可以对行人目标的行动意图作出了准确的预测，进而实现了向AEB系统提供更准确的行人目标的目的，所以克服了现有技术中由于筛选行人目标不准确而导致AEB系统容易发生误制动和漏制动的技术缺陷，所以提升了行人目标筛选的准确度。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请行人目标筛选方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请行人目标筛选方法预设坐标系的示意图；
图3为本申请行人目标筛选方法待筛选行人目标与目标车辆不存在碰撞风险的示意图；
图4为本申请行人目标筛选方法第二实施例的流程示意图；
图5为本申请行人目标筛选方法危险区域外的待筛选行人目标与目标车辆存在碰撞风险的示意图；
图6本申请行人目标筛选方法危险区域内的待筛选行人目标与目标车辆存在碰撞风险的示意图；
图7为本申请实施例中行人目标筛选方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
实施例一
本申请实施例提供一种行人目标筛选方法，在本申请行人目标筛选方法的第一实施例中，参照图1，所述行人目标筛选方法包括：
步骤S10，获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
在本实施例中，需要说明的是，所述筛选周期数为当前所处的筛选周期数，具体可以为第一次筛选、第二次筛选以及第三次筛选等等，所述目标车辆为部署AEB系统的车辆，所述待筛选行人目标为已经过初步筛选的行人目标，具体可以为一个或多个行人目标，所述初步筛选的方式可以为从本车道近距离、本车道远距离、相邻车道近距离以及相邻车道远距离的行人目标各筛选出预设数量的行人目标，所述预设数量为根据目标车辆当前所处车道及位置预设数量，具体可以为零个、一个或多个，所述纵向距离为预设坐标系下的纵向距离，所述预设坐标系用于反映待筛选行人目标和目标车辆的相对位置，通常情况下，所述预设坐标系以目标车辆的中心点为原点，目标车辆的当前行驶方向为X轴正方向，目标车辆的左方向为Y轴正方向来构建，所述危险区域用于目标车辆的AEB系统提供报警信号的区域，具体为目标车辆与待筛选行人目标发生碰撞的区域，所述第一横向距离用于定义待筛选行人目标与目标车辆发生碰撞的横向距离。
另外地，需要说明的是，在初步筛选获得待筛选行人目标的过程中，会考虑到距离以及速度等因素，例如，假设行人目标甲和行人目标乙均位于目标车辆的左侧车道，且甲比乙距离目标车辆更近，则可以将乙作为初步筛选掉的行人目标，假设运动目标丙的速度大于2m/s，则可以将丙作为初步筛选掉的运动目标。
示例性的，获取待筛选行人目标当前所处的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆在预设坐标系下的纵向距离，并以待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离为索引，查询预设插值表，得到所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离，其中，所述预设插值表用于查询所述纵向距离对应的危险区域的第一横向距离，例如，假设所述纵向距离为d1，则查询得到的第一横向距离为a1，所述纵向距离为d2，查询得到的第一距离为a2，其中，d1和d2为不同距离，a1和a2可以为相同距离，
在一种可实施的方式中，参照图2，图2为表示预设坐标系的示意图，其中，小车为目标车辆，坐标系的原点为小车的中心点，小车的前进方向为X轴正方向，其中，X轴为纵向，小车的左方向为Y轴正方向，其中，Y轴横向，图中的漏斗形区域为危险区域，当待筛选行人目标位于所述漏斗形区域内时，均视为待筛选行人目标与目标车辆发生碰撞，所述漏斗区域的区域范围由纵向距离X和横向距离Y构成，具体分为近距离区域和远距离区域，其中，X为由小车当前所处位置预设的固定值，X1为近距离区域的最大纵向距离，当待筛选行人目标在预设坐标系下的纵向距离小于X1时，则将待筛选行人目标作为近距离区域的待筛选行人目标，X2为远距离区域的最小纵向距离，当待筛选行人目标在预设坐标系下的纵向距离大于X2时，则将待筛选行人目标作为远距离区域的待筛选行人目标，Y由待筛选行人目标的类型以及与小车的相对位置而决定，当待筛选行人目标的类型为老目标时，近距离区域的最大横向距离则为Y1，远距离的最大横向距离为Y2，当待筛选行人目标的类型为新目标时，则漏斗状区域沿虚线缩小，此时Y3作为远距离区域的最大横向距离。
其中，A用于表示近距离区域，C用于表示远距离区域，B用于表示近距离区域和远距离区域的过渡区域，X3为小车在近距离区域检测待筛选行人目标的最小可检测距离，例如，假设待筛选行人目标丁的纵向距离X4，且X4＜X1，则目标车辆的AEB系统的行人检测功能无法检测到待筛选行人目标丁。
其中，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，
所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
步骤E10，获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期数；
步骤E20，判断所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
步骤E30，若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
步骤E40，若是，则将预设第二横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
在本实施例中，需要说明的是，所述第一类待筛选行人目标为老目标，所述第一纵向距离为近距离区域的最大纵向距离，具体为上一筛选周期中的待筛选行人目标，所述预设第一横向距离和预设第二横向距离均为第一横向距离，其中，所述预设第一横向距离为第一类待筛选行人目标对应的近距离区域的最大横向距离，所述预设第二横向距离为第一类待筛选行人目标对应的远距离区域的最大横向距离，所述上一筛选周期数为上一筛选周期更新后的筛选周期数，例如，假设所述上一筛选周期为第二次，则所述上一筛选周期数为第三次。
示例性的，获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期更新后的筛选周期数，比较所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的在预设坐标系下的纵向距离与所述危险区域的近距离区域的最大纵向距离，若所述纵向距离不大于所述最大纵向距离，则将所述第一类待筛选行人目标对应的近距离区域的最大横向距离作为危险区域的横向距离，若所述纵向距离大于所述最大纵向距离，则将所述第一类待筛选行人目标对应的远距离区域的最大横向距离作为危险区域的横向距离。
其中，所述待筛选行人目标包括第二类待筛选行人目标，
所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
步骤F10，获取所述第二类待筛选行人目标的初始筛选周期数；
步骤F20，判断所述第二类筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
步骤F30，若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
步骤F40，若是，则将预设第三横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
在本实施例中，需要说明的是，所述第二类待筛选行人目标为新目标，所述预设第三横向距离具体为第二类待筛选行人目标对应的远距离区域的最大横向距离，所述初始筛选周期数为第二类待筛选行人目标对应的筛选周期数，具体为零。
示例性的，获取所述第二类待筛选行人目标的筛选周期数，比较所述第二类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的在预设坐标系下的纵向距离与所述危险区域的近距离区域的最大纵向距离，若所述纵向距离不大于所述最大纵向距离，则将所述第二类待筛选行人目标对应的近距离区域的最大横向距离作为危险区域的横向距离，若所述纵向距离大于所述最大纵向距离，则将所述第二类待筛选行人目标对应的远距离区域的最大横向距离作为危险区域的横向距离，其中，所述第二类待筛选行人目标对应的近距离区域的最大横向距离与所述第一类待筛选行人目标对应的近距离区域的最大横向距离相同。
步骤S20，获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
在本实施例中，需要说明的是，所述第二横向距离为预设坐标系下的横向距离，所述位置信息用于确定所述待筛选行人目标和所述目标车辆在预设坐标系下的相对位置关系，其中，所述相对位置关系包括以下四种：待筛选行人目标位于所述危险区域外左侧、待筛选行人目标位于所述危险区域内左侧、待筛选行人目标位于所述危险区域内右侧以及待筛选行人目标位于所述区域外右侧。
示例性的，获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的在预设坐标系下的横向距离，并计算所述危险区域在预设坐标系下的横向距离与所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的在预设坐标系下的横向距离的差值，依据计算结果，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息。
步骤S30，依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
在本实施例中，所述横向速度为预设坐标系下的横向速度，具体包括第一横向速度和第二横向速度，其中，第一横向速度为正向速度，第二横向速度为负向速度，所述碰撞风险目标为与所述目标车辆存在碰撞风险的行人目标。
示例性的，依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆在预设坐标系下的横向速度和所述位置信息的目标组合，判断所述待筛选行人目标是否为与所述目标车辆存在碰撞风险的行人目标，以更新所述当前所处的筛选周期数，其中，所述判断的方式可以为通过判断所述横向速度和所述位置信息的组合结果的方式，其中，所述组合结果共有八种情况，分别是第一横向速度和待筛选行人目标位于所述危险区域外左侧、第一横向速度和待筛选行人目标位于所述危险区域内左侧、第二横向速度和待筛选行人目标位于所述危险区域内左侧以及第二横向速度和待筛选行人目标位于所述危险区域外右侧等。
在一种可实施的方式中，参照图3，图3为表示待筛选行人目标与目标车辆不存在碰撞风险的示意图，其中，图3中与图2中相同的标记为同一释义，在此不再赘述，除此之外，小圆点为表示待筛选行人目标，箭头所指方向为待筛选行人目标的横向速度，也即，为第一横向速度，此时所述待筛选行人目标和所述位置信息的组合结果为第一横向速度和待筛选行人目标位于所述危险区域外左侧，因而待筛选行人目标不为碰撞风险目标。
步骤S40，当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
在本实施例中，需要说明的是，所述预设筛选周期数用于结束筛选所预设的筛选周期数，具体预设数量不小于更新后的筛选周期数，所述筛选行人目标为从各待筛选行人目标中筛选出的唯一行人目标。
示例性的，当检测到更新后的筛选周期数为预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为从各待筛选行人目标中筛选出的唯一行人目标，其中，所述检测的方式可以为通过自动检测的方式。
关于步骤S40，所述当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标的步骤包括：
步骤S41，当检测到更新后的筛选周期数满足第一预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选主行人目标；或
步骤S42，当检测到更新后的筛选周期数满足第二预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选次行人目标。
在本实施例中，需要说明的是，所述第一预设筛选周期数用于筛选出筛选主行人目标，具体可以为三次、四次以及五次等等，所述筛选主行人目标为各待筛选行人目标中碰撞风险最高的行人目标，所述筛选次行人目标为各待筛选行人目标中碰撞风险最低的行人目标。
示例性的，当检测到更新后的筛选周期数满足筛选出筛选主行人目标的筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为从各待筛选行人目标中筛选出碰撞风险最高的的唯一行人目标；或
当检测到更新后的筛选周期数满足筛选出筛选次行人目标的筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为从各待筛选行人目标中筛选出碰撞风险最低的的唯一行人目标。
本申请实施例提供了一种行人目标筛选方法，也即，获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离，实现了同时获取待筛选行人目标当前所处筛选周期数与危险区域范围的目的，进而获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息，进而依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数，可实现依据判断待筛选行人是否存在碰撞风险，分别更新筛选周期数的目的，进而当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标，由于待筛选行人目标的筛选条件是通过检测待筛选行人目标更新后的筛选周期数是否满足预设筛选周期数而决定的，也即，对同一行人目标进行多次筛选，所以可以对行人目标的行动意图作出了准确的预测，进而实现了向AEB系统提供更准确的行人目标的目的，所以克服了现有技术中由于筛选行人目标不准确而导致AEB系统容易发生误制动和漏制动的技术缺陷，所以提升了行人目标筛选的准确度。
实施例二
进一步地，参照图4，在本申请另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，所述依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否经过所述危险区域，以更新所述筛选周期数的步骤包括：
步骤A10，依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
步骤A20，若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
步骤A30，若否，则更新所述第二筛选周期数。
在本实施例中，需要说明的是，所述第一筛选周期数为在危险区域内的筛选周期数，所述第二筛选周期数为待筛选行人目标在危险区域外的筛选周期数，所述纵向碰撞时间为在预设坐标系下到达同一纵向距离需要的时间。
示例性的，依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为与所述目标车辆存在碰撞风险的行人目标，若所述待筛选行人目标为与所述目标车辆存在碰撞风险的行人目标，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新在危险区域内的筛选周期数或在危险区域外的筛选周期数，若所述待筛选行人目标不为与所述目标车辆存在碰撞风险的行人目标，则更新在危险区域外的筛选周期数。
关于步骤A20，所述依据所述横向速度和所述相对位置信息，所述通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数的步骤包括：
步骤A21，获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；
步骤A22，依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；
步骤A23，基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；
步骤A24，通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。
在本实施例中，需要说明的是，所述横向碰撞距离为在预设坐标系下的横向距离差，所述横向碰撞时间为预设坐标系下到达同一横向距离需要的时间，
示例性的，获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆到达同一纵向距离所需要的第一时间；计算所述第一横向距离和所述第二横向距离的偏差，得到所述待筛选行人目标和所述目标车辆在预设坐标系下的横向距离差；通过所述横向距离差和所述横向速度的比值，计算得到所述待筛选行人目标和所述目标车辆在预设坐标系下到达同一横向距离所需要的第二时间；通过比较所述第一时间和所述第二时间的大小，更新所述待筛选行人目标在危险区域内的周期数或在危险区域外的周期数。
在一种可实施的方式中，参照图5，图5为表示为危险区域外的待筛选行人目标与目标车辆存在碰撞风险的示意图，其中，图5中与图3中相同的标记为同一释义，在此不再赘述，除此之外，箭头所指方向为待筛选行人目标的横向速度，也即，为第二横向速度，此时，所述待筛选行人目标到达危险区域左边界的时间为T1，离开危险区域的右边界的时间为T2，当待筛选行人目标运动T1到T2之间的时间时，则待筛选行人目标位于危险区域内，当待筛选行人目标运动小于T1时间或大于T2时间时，待筛选行人目标位于危险区域外，计算待筛选行人目标到达危险区域左边界的时间T1和离开危险区域右边界的时间T2的公式如下：
T1＝(Y1-Y)/v
T2＝(Y1+Y)/v
其中，Y1为待筛选行人目标与目标车辆之间的第二横向距离，具体由待筛选行人目标在预设坐标系下离原点的相对位置决定，Y为待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离，具体可以为Y1、Y2或Y3，v为待筛选行人目标与目标车辆之间的横向速度，例如，假设纵向碰撞时间为T，则当T1<T<T2时，待筛选行人目标仍位于危险区域内，也即，更新待筛选行人目标在危险区域内的筛选周期数，相反地，则更新待筛选行人目标在危险区域外的筛选周期数。
在另一种实施方式中，参照图6，图6为表示危险区域内的待筛选行人目标与目标车辆存在碰撞风险的示意图，图6中与图5中相同的标记为同一释义，在此不再赘述，除此之外，箭头所指方向为待筛选行人目标的横向速度，也即，为第一横向速度，此时，所述待筛选行人目标离开危险区域左边界的时间为T3，当待筛选行人目标运动不大于T3的时间时，则待筛选行人目标位于危险区域内，当待筛选行人目标运动大于T3时间时，待筛选行人目标位于危险区域外，计算待筛选行人目标离开危险区域左边界的时间T3的公式如下
T3＝(Y-Y1)/v
其中，Y1、Y以及v的释义均与上一实施例相同，在此不再赘述，例如，假设纵向碰撞时间为T，则当T<T3时，待筛选行人目标仍位于危险区域内，也即，更新待筛选行人目标在危险区域外的筛选周期数，当T>T3时，则更新待筛选行人目标在危险区域内的筛选周期数。
关于步骤A21，在所述获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间的步骤之前，所述行人目标筛选方法还包括：
步骤B10，获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
步骤B20，依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。
在本实施例中，需要说明的是，所述第一纵向速度与所述第二纵向速度均为预设坐标系下相对于坐标原点的纵向速度，所述纵向相对速度为所述第一纵向速度与第二纵向速度的差值，例如，假设目标车辆的纵向速度为3m/s，所述待筛选行人目标的纵向速度为-2m/s，则待筛选行人目标相对于所述目标车辆的纵向相对速度为5m/s。
示例性的，获取所述待筛选行人目标在预设坐标系下的第一纵向速度与所述目标车辆在预设坐标系下的第二纵向速度，计算所述第一纵向速度和所述第二纵向速度的差值，得到所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；计算所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间，其中，所述纵向碰撞时间的计算公式如下：
T＝X/vx
其中，X为所述纵向距离，vx为所述纵向相对速度，T为所述纵向碰撞时间，其中，vx＝v1-v2，v1为所述待筛选行人目标在预设坐标系下的第一纵向速度，v2为所述目标车辆在预设坐标系下的第二纵向速度。
本申请实施例提供了一种筛选周期数更新方法，也即，依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数，若否，则更新所述第二筛选周期数，也即，可实现依据判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，分别更新筛选周期数的目的，当所述待筛选行人目标为碰撞风险目标时，则依据纵向碰撞时间更新筛选周期数，也即，保证了更新的准确性，当所述待筛选行人目标不为碰撞风险目标时，则直接以预设方式更新筛选周期数，也即，减少了无效计算量，所以，为提升行人目标的筛选准确性和效率奠定了基础。
实施例三
本申请实施例还提供一种行人目标筛选装置，所述行人目标筛选装置包括：
第一获取模块，用于获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
第二获取模块，用于获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
更新模块，用于依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
筛选模块，用于当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
可选地，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，所述更新模块还用于：
依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
若否，则更新所述第二筛选周期数。
可选地，所述更新模块还用于：
获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；
依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；
基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；
通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。
可选地，所述待筛选行人目标装置还用于：
获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。
可选地，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，所述第一获取模块还用于：
获取所述第二类待筛选行人目标的上一筛选周期；
获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期数；
判断所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第二横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
可选地，所述待筛选行人目标包括第二类待筛选行人目标，所述第一获取模块还用于：
获取所述第二类待筛选行人目标的初始筛选周期数；
判断所述第二类筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第三横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
可选地，所述筛选模块还用于：
当检测到更新后的筛选周期数满足第一预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选主行人目标；或
当检测到更新后的筛选周期数满足第二预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选次行人目标。
本发明提供的行人目标筛选装置，采用上述实施例一或实施例二中的行人目标筛选方法，解决了行人目标筛选准确率低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的行人目标筛选验证装置的有益效果与上述实施例提供的行人目标筛选方法的有益效果相同，且该行人目标筛选装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
实施例四
本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的行人目标筛选方法。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(ROM)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(RAM)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、ROM以及RAM通过总线彼此相连。输入/输出(I/O)接口也连接至总线。
通常，以下系统可以连接至I/O接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从ROM被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
本发明提供的电子设备，采用上述实施例一或实施例二中的行人目标筛选方法，解决了行人目标筛选准确率低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例一提供的行人目标筛选方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
实施例五
本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例一中的行人目标筛选方法。
本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是U盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述行人目标筛选方法的计算机可读程序指令，解决了行人目标筛选准确率低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的行人目标筛选方法的有益效果相同，在此不做赘述。
实施例六
本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的行人目标筛选方法的步骤。
本申请提供的计算机程序产品解决了行人目标筛选准确率低的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例一或实施例二提供的行人目标筛选方法的有益效果相同，在此不做赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种行人目标筛选方法，其特征在于，所述行人目标筛选方法包括：
获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
2.如权利要求1所述行人目标筛选方法，其特征在于，所述筛选周期数包括第一筛选周期数和第二筛选周期数，
所述依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否经过所述危险区域，以更新所述筛选周期数的步骤包括：
依据所述横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标；
若是，则通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数；
若否，则更新所述第二筛选周期数。
3.如权利要求2所述行人目标筛选方法，所述通过预测所述待筛选行人目标运动纵向碰撞时间时是否仍位于所述危险区域，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数的步骤包括：
获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间；
依据所述第一横向距离与所述第二横向距离的偏差，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向碰撞距离；
基于所述横向碰撞距离与所述横向速度的比值，计算所述待筛选行人目标与所述目标车辆的横向碰撞时间；
通过判断所述横向碰撞时间是否大于所述纵向碰撞时间，更新所述第一筛选周期数或所述第二筛选周期数。
4.如权利要求3所述行人目标筛选方法，其特征在于，在所述获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间的步骤之前，所述行人目标筛选方法还包括；
获取所述待筛选行人目标的第一纵向速度与所述目标车辆的第二纵向速度，并依据所述第一纵向速度与所述第二纵向速度，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向相对速度；
依据所述纵向距离与所述纵向相对速度的比值，确定所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向碰撞时间。
5.如权利要求1所述行人目标筛选方法，其特征在于，所述待筛选行人目标包括第一类待筛选行人目标，
所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
获取所述第一类待筛选行人目标的上一筛选周期数；
判断所述第一类待筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第二横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
6.如权利要求1所述行人目标筛选方法，其特征在于，所述待筛选行人目标包括第二类待筛选行人目标，
所述获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离的步骤包括：
获取所述第二类待筛选行人目标的初始筛选周期数；
判断所述第二类筛选行人目标与所述目标车辆之间的纵向距离是否大于所述危险区域的第一纵向距离；
若否，则将预设第一横向距离作为所述危险区域的第一横向距离；
若是，则将预设第三横向距离作为所述危险区域的第一横向距离。
7.如权利要求1所述行人目标筛选方法，其特征在于，所述当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标的步骤包括：
当检测到更新后的筛选周期数满足第一预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选主行人目标；或
当检测到更新后的筛选周期数满足第二预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选次行人目标。
8.一种行人目标筛选装置，其特征在于，所述行人目标筛选装置包括：
第一获取模块，用于获取待筛选行人目标的筛选周期数以及所述待筛选行人目标与目标车辆之间的纵向距离，并依据所述纵向距离，确定所述待筛选行人目标对应的危险区域的第一横向距离；
第二获取模块，用于获取所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的第二横向距离，并依据所述第一横向距离与所述第二横向距离，确定所述待筛选行人目标对应的位置信息；
更新模块，用于依据所述待筛选行人目标与所述目标车辆之间的横向速度和所述位置信息，判断所述待筛选行人目标是否为碰撞风险目标，以更新所述筛选周期数；
筛选模块，用于当检测到更新后的筛选周期数满足预设筛选周期数时，将所述待筛选行人目标作为筛选行人目标。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的行人目标筛选方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现行人目标筛选方法的程序，所述实现行人目标筛选方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述行人目标筛选方法的步骤。
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