CN110850882A - 一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置 - Google Patents

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CN110850882A CN201911203548.5A CN201911203548A CN110850882A CN 110850882 A CN110850882 A CN 110850882A CN 201911203548 A CN201911203548 A CN 201911203548A CN 110850882 A CN110850882 A CN 110850882A
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杜永全
霍章义
张书新
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Xiaogou Electric Internet Technology Beijing Co Ltd
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Abstract

本发明实施例公开了一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置，用于准确确定出扫地机器人的充电桩位置，实现扫地机器人的自动回充，从而可以提高扫地机器人自动回充的准确性和可靠性。该方法包括：首先获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息，然后再根据第一位置信息确定经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的第一直线，并根据第二位置信息确定经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的第二直线，进而可以根据第一直线和第二直线确定目标充电桩所在位置。

Description

一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置。
背景技术
随着科学技术的进步和计算机技术的不断发展，扫地机器人逐渐进入了人们的生活中，帮助人们打扫卫生，以便节约人力成本和时间成本，给人们的生活带来了极大的便利。
目前，每个扫地机器人都具有一个配套的充电桩，用于为扫地机器人进行充电。每当扫地机器人的剩余电量低于预设电量阈值时，就会自动移动至配套的充电桩进行充电。但现有的扫地机器人移动至配套的充电桩的方式比较简单，基本是通过接收充电桩发出的红外信号来直接判断充电桩的位置，但由于充电桩上安装的多个信号灯发射的红外信号强弱不同，再加上光的折射以及其他障碍物的影响，通常会使得扫地机器人接收红外信号不稳定，导致直接对信号方向的辨别不准确，进而无法准确确定出充电桩的位置，导致充电失败。
因此，如何准确确定出扫地机器人的充电桩位置，以避免充电失败，已成为亟待解决的问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种扫地机器人的充电桩定位方法和装置，以准确确定出扫地机器人的充电桩位置，实现扫地机器人的自动回充，从而可以提高扫地机器人自动回充的准确性和可靠性。
本申请实施例提供了一种扫地机器人的充电桩定位方法，包括：
S1：获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息；
S2：根据所述第一位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第一直线；
S3：根据所述第二位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第二位置和所述目标充电桩所在位置的直线，作为第二直线；
S4：根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置。
在一种可能的实现方式中，所述目标扫地机器人的位置信息包括所述目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
S5：获取所述目标扫地机器人的第三位置信息，将所述第三位置信息作为所述第一位置信息；
S6：获取所述目标扫地机器人的第四位置信息，将所述第四位置信息作为所述第二位置信息；
S7：执行步骤S2-S4，确定所述目标充电桩所在位置；
S8：重复执行步骤S5-S7，确定多个所述目标充电桩所在位置；
S9：计算所述多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的所述目标充电桩所在位置。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置之后，所述方法还包括：
获取所述目标扫地机器人与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第一距离；
根据所述第一距离以及所述目标扫地机器人在所述目标充电桩正前方的投影位置，确定所述投影位置与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第二距离；
当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中，当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电，包括：
当所述第二距离在预设范围内时，利用A*算法确定所述目标扫地机器人移动至所述投影位置的路径；
控制所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述投影位置；
控制所述目标扫地机器人从所述投影位置移动至所述目标充电桩所在位置。
本实施例还提供一种扫地机器人的充电桩定位装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息；
第一确定单元，用于根据所述第一位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第一直线；
第二确定单元，用于根据所述第二位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第二位置和所述目标充电桩所在位置的直线，作为第二直线；
第三确定单元，用于根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置。
在一种可能的实现方式中，所述目标扫地机器人的位置信息包括所述目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述目标扫地机器人的第三位置信息，将所述第三位置信息作为所述第一位置信息；
第三获取单元，用于获取所述目标扫地机器人的第四位置信息，将所述第四位置信息作为所述第二位置信息；
第四确定单元，用于调用第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元，确定所述目标充电桩所在位置；
第五确定单元，用于调用第二获取单元、第三获取单元和第四确定单元，确定多个所述目标充电桩所在位置；
计算单元，用于计算所述多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的所述目标充电桩所在位置。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第四获取单元，用于获取所述目标扫地机器人与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第一距离；
第六确定单元，用于根据所述第一距离以及所述目标扫地机器人在所述目标充电桩正前方的投影位置，确定所述投影位置与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第二距离；
第七确定单元，用于当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中，所述第七确定单元包括：
确定子单元，用于当所述第二距离在预设范围内时，利用A*算法确定所述目标扫地机器人移动至所述投影位置的路径；
第一控制子单元，用于控制所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述投影位置；
第二控制子单元，用于控制所述目标扫地机器人从所述投影位置移动至所述目标充电桩所在位置。
本申请实施例还提供了一种扫地机器人的充电桩定位设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述扫地机器人的充电桩定位方法中的任意一种实现方式。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述扫地机器人的充电桩定位方法中的任意一种实现方式。
本申请实施例提供了一种扫地机器人的充电桩定位方法及装置，首先获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息，然后再根据第一位置信息确定经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的第一直线，并根据第二位置信息确定经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的第二直线，进而可以根据第一直线和第二直线确定目标充电桩所在位置。可见，由于本申请实施例是先利用扫地机器人位置信息来确定经过充电桩所在位置的两条直线，再计算出两条直线的交点位置，作为充电桩所在位置，而不是仅根据接收充电桩发出的红外信号来直接判断充电桩所在位置，从而可以避免红外信号强弱、光的折射以及其他障碍物的影响，更为准确地确定出扫地机器人的充电桩位置，以实现扫地机器人的自动回充，提高了扫地机器人自动回充的准确性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的充电桩定位方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的扫地机器人的充电桩定位的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种扫地机器人的充电桩定位方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的确定扫地机器人自动回充路径的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种扫地机器人的充电桩定位装置的结构框图。
具体实施方式
在一些扫地机器人的充电桩定位方法中，通常是利用充电桩上安装的多个(一般情况下为4或5个)信号灯发送红外信号，来引导扫地机器人进行自动回充。而扫地机器人通常是根据接收到的充电桩发出的红外信号来直接判断充电桩的位置，但由于充电桩上安装的多个信号灯的位置不同，对应发射的红外信号强弱也不同，基于光的折射原理，会使得扫地机器人在距离充电桩较近的情况下接收反射较多的信号，再加上周围其他障碍物的影响，也会使得扫地机器人接收的信号不稳定，造成对信号方向的辨别不准确，进而无法准确确定出充电桩的位置，导致充电失败。
为解决上述缺陷，本申请实施例提供了一种扫地机器人的充电桩定位方法，在确定扫地机器人的充电桩所在位置时，首先获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息，然后再根据第一位置信息确定经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的第一直线，并根据第二位置信息确定经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的第二直线，进而可以根据第一直线和第二直线确定目标充电桩所在位置。可见，本申请实施例是先利用扫地机器人位置信息来确定经过充电桩所在位置的两条直线，再计算出两条直线的交点位置，作为充电桩所在位置，相比于仅根据接收充电桩发出的红外信号来直接判断充电桩所在位置的方式，可以有效避免红外信号强弱、光的折射以及其他障碍物的影响，从而更为准确地确定出扫地机器人的充电桩位置，以实现扫地机器人的自动回充，提高扫地机器人自动回充的准确性和可靠性。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
实施例一
参见图1，为本实施例提供的一种扫地机器人的充电桩定位方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：
S1：获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息。
在本实施例中，将采用本实施例进行充电桩定位的任一扫地机器人定义为目标扫地机器人，并将与目标扫地机器人配套的充电桩定义为目标充电桩。在确定目标充电桩所在位置时，首先需要获取到目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息。
其中，目标扫地机器人的位置信息包括目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度。第一位置信息包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度与第二位置信息中包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度均是不同的，也就是说，第一位置和第二位置分别为目标扫地机器人在世界坐标系中的不同位置。如图2所示，图中空心圆表示目标充电桩在世界坐标系中在的位置，浅灰色实心圆表示目标扫地机器人在世界坐标系中的第一位置，黑色实心圆表示目标扫地机器人在世界坐标系中的第二位置。
为了便于后续进行计算，本申请实施例利用(x1,y1)表示目标扫地机器人在世界坐标系中的第一位置对应的坐标，利用(x2,y2)表示目标扫地机器人在世界坐标系中的第二位置对应的坐标，利用θ1表示目标扫地机器人在第一位置时的航向角度，利用θ2表示目标扫地机器人在第二位置时的航向角度。其中，θ1和θ2均是利用目标扫地机器人自身安装的惯导传感器(Inertial measurement unit，简称IMU)实时测得的。
S2：根据第一位置信息，确定经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第一直线。
在本实施例中，通过步骤S1获取到目标扫地机器人的第一位置信息后，由于第一位置信息中包含的航向角度θ1是由IMU在接收到目标充电桩发送的信号后实时记录的，所以利用该航向角度θ1以及目标扫地机器人在第一位置对应的坐标(x1,y1)，可以确定出经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，此处将该直线定义为第一直线，且第一直线的具体计算公式如下：
yA＝kAx+bA (1)
其中，kA表示第一直线的斜率，kA＝tanθ1；bA表示第一直线的截距，将第一位置对应的坐标(x1,y1)代入公式(1)后，可以计算出bA的取值为：bA＝y1-kAx1。
S3：根据第二位置信息，确定经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第二直线。
在本实施例中，通过步骤S1获取到目标扫地机器人的第二位置信息后，由于第二位置信息中包含的航向角度θ2也是由IMU接收到目标充电桩发送的信号后实时记录的，所以利用该航向角度θ2以及目标扫地机器人在第二位置对应的坐标(x2,y2)，可以确定出经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的直线，此处将该直线定义为第二直线，且第二直线的具体计算公式如下：
yB＝kBx+bB (2)
其中，kB表示第二直线的斜率，kB＝tanθ2；bB表示第二直线的截距，将第二位置对应的坐标(x2,y2)代入公式(2)后，可以计算出bB的取值为：bB＝y2-kBx2。
需要说明的是，本实施例不限制S2和S3的执行顺序，可以先执行S2后执行S3、或先执行S3后执行S2、或同时执行S2和S3。
S4：根据第一直线和第二直线确定目标充电桩所在位置。
在本实施例中，通过步骤S2和S3分别确定出第一直线和第二直线后，由于这两条直线均经过目标充电桩所在位置，所以可以通过联立两条直线对应的方程，确定出两条直线的交点，并将该交点所在位置作为目标充电桩所在位置。
具体来讲，可以将上述公式(1)和(2)进行联立计算，得到交点位置坐标，此处将该交点位置坐标定义为(xd,yd)，则可以确定出目标充电桩所在位置对应的坐标也为(xd,yd)。
综上，本实施例提供的一种扫地机器人的充电桩定位方法，在确定扫地机器人的充电桩所在位置时，首先获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息，然后再根据第一位置信息确定经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的第一直线，并根据第二位置信息确定经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的第二直线，进而可以根据第一直线和第二直线确定目标充电桩所在位置。可见，本申请实施例是先利用扫地机器人位置信息来确定经过充电桩所在位置的两条直线，再计算出两条直线的交点位置，作为充电桩所在位置，相比于仅根据接收充电桩发出的红外信号来直接判断充电桩所在位置的方式，可以有效避免红外信号强弱、光的折射以及其他障碍物的影响，从而更为准确地确定出扫地机器人的充电桩位置，以实现扫地机器人的自动回充，提高扫地机器人自动回充的准确性和可靠性。
需要说明的是，由于外界环境的干扰，目标扫地机器人接收信号存在不稳定性。因此，为了进一步提高目标充电桩的定位准确度，可以在目标扫地机器人的清扫过程中，同时获取其在世界坐标系中的多个位置信息，并通过执行上述步骤S1-S4，来获取多个目标充电桩所在位置，并根据这些位置，确定出最终的、更为准确的目标充电桩的位置，以便进一步提升扫地机器人自动回充的准确性和可靠性，具体实现过程如下步骤S5-S9：
S5：获取目标扫地机器人的第三位置信息，将第三位置信息作为第一位置信息。
在本实施例中，为了进一步提高目标充电桩的定位准确度，首先可以获取到目标扫地机器人的第三位置信息，该第三位置信息包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度与第一位置信息中包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度均是不同的；且第三位置信息包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度与第二位置信息中包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度也均是不同的。也就是说，第三位置是区别于第一位置、第二位置的其他位置。此时，可以将获取到的第三位置作为步骤S1中的第一位置信息，用以执行后续步骤S7。
S6：获取目标扫地机器人的第四位置信息，将第四位置信息作为第二位置信息。
在本实施例中，为了进一步提高目标充电桩的定位准确度，还可以获取到目标扫地机器人的第四位置信息，该第四位置信息包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度与第一位置信息中包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度均是不同的；且第四位置信息包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度与第二位置信息中包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度也均是不同的，以及第四位置信息包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度与第三位置信息中包含的目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度也均是不同的。也就是说，第四位置是区别于第一位置、第二位置、第三位置的其他位置。此时，可以将获取到的第四位置作为步骤S2中的第二位置信息，用以执行后续步骤S7。
S7：执行步骤S2-S4，确定目标充电桩所在位置。
在本实施例中，通过步骤S5和S6分别获取到目标扫地机器人的第三位置信息和第四位置信息，并将第三位置信息和第四位置信息分别作为第一位置信息和第二位置信息后，进一步可以通过重复执行上述步骤S2-S3，确定出经过目标扫地机器人的第三位置和目标充电桩所在位置的直线，以及经过目标扫地机器人的第四位置和目标充电桩所在位置的直线，进而再通过执行上述步骤S4，将这两条直线方程进行联立计算，即可确定出目标充电桩所在位置的坐标值。
S8：重复执行步骤S5-S7，确定多个目标充电桩所在位置。
在本实施例中，为了再进一步提高目标充电桩的定位准确度，不仅可以利用目标扫地机器人的四个位置信息(第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息、第四位置信息)来确定目标充电桩所在位置，还可以获取到更多的位置信息，并通过重复执行步骤S5-S7，多次利用其中两两不同的位置信息来确定出多个目标充电桩所在位置，用以执行后续步骤S9。
S9：计算多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的目标充电桩所在位置。
在本实施例中，通过步骤S8确定出多个目标充电桩所在位置后，进一步可以计算出这多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的目标充电桩所在位置。这样可以消除由于目标扫地机器人接收信号存在的不稳定性导致的定位偏差，进一步提高扫地机器人自动回充的准确性。
举例说明：假设通过步骤S8确定出50个多个目标充电桩所在位置，分别为P1、P2、……、P49、P50，且每个位置对应的坐标分别为(xp1,yp1)、(xp2,yp2)、……、(xp49,yp49)、(xp50,yp50)，则可以得到最终的目标充电桩所在位置P的坐标为
Figure BDA0002296439710000101
进一步的，在本申请实施例的一种可能的实现方式中，通过上述步骤确定出目标充电桩所在位置后，还可以通过下述步骤A-C，确定出目标扫地机器人自动回充路径，以便目标扫地机器人可以沿着该路径移动至目标充电桩进行充电。
步骤A：获取目标扫地机器人与目标充电桩所在位置之间的距离，作为第一距离。
在本实现方式中，通过上述步骤确定出目标充电桩所在位置后，进一步可以确定出目标扫地机器人与该位置之间的距离，并将该距离定义为第一距离。如图4所示，图中目标充电桩所在位置为N点，目标机器人所在位置为M点，且确定出M和N点之间的距离为L，则第一距离值为L。
步骤B：根据第一距离以及目标扫地机器人在目标充电桩正前方的投影位置，确定投影位置与目标充电桩所在位置之间的距离，作为第二距离。
在本实现方式中，通过步骤A获取到第一距离后，进一步可以确定出此时目标扫地机器人在目标充电桩正前方的投影位置，并可以利用IMU获取到此时目标机器人的航向角度(此处将其定义为θ)，进而可以根据直角三角形内三角函数计算公式，确定出投影位置与目标充电桩所在位置之间的距离，具体计算公式如下：
h＝L·sinθ (3)
其中，h表示投影位置与目标充电桩所在位置之间的距离(即第二距离)；L表示第一距离；θ表示目标机器人的航向角度。
步骤C：当第二距离在预设范围内时，确定目标扫地机器人移动至目标充电桩的路径，以便目标扫地机器人沿所述路径移动至目标充电桩进行充电。
在本实现方式中，由于扫地机器人的最佳充电位置为充电柱正前方的0.5米处，即扫地机器人在充电桩正前方的投影位置为距离充电桩0.5米处时，扫地机器人从此处沿直线移动回充电柱进行充电是最佳充电方式。因此，在通过步骤B获取到第二距离后，进一步可以判断该第二距离是否在预设范围内，若是，则可以先确定出目标扫地机器人移动到投影位置的最短路径，再从投影位置沿最短路径移动回充电桩所在位置进行充电。
其中，预设范围可以选择为0.5米左右一定范围的数据，比如可以选择为0.49米至0.51米，用以作为界定第二距离至是否满足条件的临界范围，当第二距离在该临界范围内，则说明不再需要调整投影位置，此时既可先确定出目标扫地机器人移动到投影位置的最短路径，再从投影位置沿最短路径移动回充电柱进行充电；当第二距离不在该临界范围内，则说明还需要调整投影位置，使得投影位置能够向最佳充电位置(即充电柱正前方的0.5米处)靠近，以实现目标机器人的最佳充电。
具体来讲，一种可能的实现方式是，本步骤C的具体实现过程可以包括下述步骤C1-C3：
步骤C1：当第二距离在预设范围内时，利用A*算法确定目标扫地机器人移动至投影位置的路径。
在本实现方式中，当第二距离在预设范围内时，可以利用现有或未来出现的最短路径计算方法，计算出目标扫地机器人移动至投影位置的最短路径，比如，可以利用A*算法进行全局导航快速定位，搜索出从目标扫地机器人所在位置移动到投影位置的最短路径。如图4所示，可以利用A*算法计算出从目标机器人所在位置M点移动到投影位置D点的最短路径。需要说明的是，利用A*算法计算最短路径的实现过程与现有方法一致，在此不再赘述。
步骤C2：控制目标扫地机器人沿该路径移动至投影位置。
通过步骤C1确定出目标扫地机器人移动至投影位置的路径后，即可控制目标扫地机器人沿该路径移动至投影位置。如图4所示，在计算出从目标机器人所在位置M点移动到投影位置D点的最短路径后，即可控制目标扫地机器人沿该路径从M点移动至D点。
步骤C3：控制目标扫地机器人从投影位置移动至目标充电桩所在位置。
通过步骤C2将目标扫地机器人移动至投影位置后，进一步可以控制目标扫地机器人从该投影位置移动至目标充电桩所在位置。如图4所示，在将目标扫地机器人移动至投影位置D后，进一步可以控制目标扫地机器人从D点沿直线移动至目标充电桩所在位置N点进行充电。
实施例二
本实施例将对一种扫地机器人的充电桩定位装置进行介绍，相关内容请参见上述方法实施例。
参见图5，为本实施例提供的一种扫地机器人的充电桩定位装置的结构框图，该装置包括：
第一获取单元501，用于获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息；
第一确定单元502，用于根据所述第一位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第一直线；
第二确定单元503，用于根据所述第二位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第二位置和所述目标充电桩所在位置的直线，作为第二直线；
第三确定单元504，用于根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置。
在一种可能的实现方式中，所述目标扫地机器人的位置信息包括所述目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述目标扫地机器人的第三位置信息，将所述第三位置信息作为所述第一位置信息；
第三获取单元，用于获取所述目标扫地机器人的第四位置信息，将所述第四位置信息作为所述第二位置信息；
第四确定单元，用于调用第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元，确定所述目标充电桩所在位置；
第五确定单元，用于调用第二获取单元、第三获取单元和第四确定单元，确定多个所述目标充电桩所在位置；
计算单元，用于计算所述多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的所述目标充电桩所在位置。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第四获取单元，用于获取所述目标扫地机器人与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第一距离；
第六确定单元，用于根据所述第一距离以及所述目标扫地机器人在所述目标充电桩正前方的投影位置，确定所述投影位置与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第二距离；
第七确定单元，用于当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电。
在一种可能的实现方式中，所述第七确定单元包括：
确定子单元，用于当所述第二距离在预设范围内时，利用A*算法确定所述目标扫地机器人移动至所述投影位置的路径；
第一控制子单元，用于控制所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述投影位置；
第二控制子单元，用于控制所述目标扫地机器人从所述投影位置移动至所述目标充电桩所在位置。
综上，本实施例提供的一种扫地机器人的充电桩定位装置，在确定扫地机器人的充电桩所在位置时，首先获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息，然后再根据第一位置信息确定经过目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的第一直线，并根据第二位置信息确定经过目标扫地机器人的第二位置和目标充电桩所在位置的第二直线，进而可以根据第一直线和第二直线确定目标充电桩所在位置。可见，本申请实施例是先利用扫地机器人位置信息来确定经过充电桩所在位置的两条直线，再计算出两条直线的交点位置，作为充电桩所在位置，相比于仅根据接收充电桩发出的红外信号来直接判断充电桩所在位置的方式，可以有效避免红外信号强弱、光的折射以及其他障碍物的影响，从而更为准确地确定出扫地机器人的充电桩位置，以实现扫地机器人的自动回充，提高扫地机器人自动回充的准确性和可靠性。
进一步地，本申请实施例还提供了一种扫地机器人的充电桩定位设备，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行上述扫地机器人的充电桩定位方法的任一种实现方法。
进一步地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述扫地机器人的充电桩定位方法的任一种实现方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种扫地机器人的充电桩定位方法，其特征在于，所述方法包括：
S1：获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息；
S2：根据所述第一位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第一直线；
S3：根据所述第二位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第二位置和所述目标充电桩所在位置的直线，作为第二直线；
S4：根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标扫地机器人的位置信息包括所述目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
S5：获取所述目标扫地机器人的第三位置信息，将所述第三位置信息作为所述第一位置信息；
S6：获取所述目标扫地机器人的第四位置信息，将所述第四位置信息作为所述第二位置信息；
S7：执行步骤S2-S4，确定所述目标充电桩所在位置；
S8：重复执行步骤S5-S7，确定多个所述目标充电桩所在位置；
S9：计算所述多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的所述目标充电桩所在位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置之后，所述方法还包括：
获取所述目标扫地机器人与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第一距离；
根据所述第一距离以及所述目标扫地机器人在所述目标充电桩正前方的投影位置，确定所述投影位置与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第二距离；
当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电，包括：
当所述第二距离在预设范围内时，利用A*算法确定所述目标扫地机器人移动至所述投影位置的路径；
控制所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述投影位置；
控制所述目标扫地机器人从所述投影位置移动至所述目标充电桩所在位置。
6.一种扫地机器人的充电桩定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于获取目标扫地机器人的第一位置信息和第二位置信息；
第一确定单元，用于根据所述第一位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第一位置和目标充电桩所在位置的直线，作为第一直线；
第二确定单元，用于根据所述第二位置信息，确定经过所述目标扫地机器人的第二位置和所述目标充电桩所在位置的直线，作为第二直线；
第三确定单元，用于根据所述第一直线和所述第二直线确定所述目标充电桩所在位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标扫地机器人的位置信息包括所述目标扫地机器人在世界坐标系中的坐标和航向角度。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述目标扫地机器人的第三位置信息，将所述第三位置信息作为所述第一位置信息；
第三获取单元，用于获取所述目标扫地机器人的第四位置信息，将所述第四位置信息作为所述第二位置信息；
第四确定单元，用于调用第一确定单元、第二确定单元和第三确定单元，确定所述目标充电桩所在位置；
第五确定单元，用于调用第二获取单元、第三获取单元和第四确定单元，确定多个所述目标充电桩所在位置；
计算单元，用于计算所述多个目标充电桩所在位置的平均值，作为最终的所述目标充电桩所在位置。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第四获取单元，用于获取所述目标扫地机器人与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第一距离；
第六确定单元，用于根据所述第一距离以及所述目标扫地机器人在所述目标充电桩正前方的投影位置，确定所述投影位置与所述目标充电桩所在位置之间的距离，作为第二距离；
第七确定单元，用于当所述第二距离在预设范围内时，确定所述目标扫地机器人移动至所述目标充电桩的路径，以便所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述目标充电桩进行充电。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第七确定单元包括：
确定子单元，用于当所述第二距离在预设范围内时，利用A*算法确定所述目标扫地机器人移动至所述投影位置的路径；
第一控制子单元，用于控制所述目标扫地机器人沿所述路径移动至所述投影位置；
第二控制子单元，用于控制所述目标扫地机器人从所述投影位置移动至所述目标充电桩所在位置。
11.一种扫地机器人的充电桩定位设备，其特征在于，包括：处理器、存储器、系统总线；
所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；
所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-5任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-5任一项所述的方法。
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