CN111596260A - 机器人自主定位充电桩的方法、系统和计算机存储介质 - Google Patents

机器人自主定位充电桩的方法、系统和计算机存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种机器人自主定位充电桩的方法、系统和计算机存储介质，充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，机器人安装两个红外接收器，红外接收器的表面包裹有偏振片和不透光材料，且两个偏振片的偏振角度正交，计算得到机器人充电时与充电桩之间的运动目标值，然后当机器人需要自主充电时，实时计算坐标偏差和角度偏差，由机器人根据坐标偏差和方向偏差自动移动，直到偏差消失。本发明基于IMU准确角度测量和偏振光三角定位方法，确定移动机器人与充电桩相对位置，通过采用两个角度正交的红外接收器，防止环境中热源和其他光源干扰，保证红外信号的稳定性和抗干扰性，进而实现机器人精准自动充。

Description

机器人自主定位充电桩的方法、系统和计算机存储介质
技术领域
本发明属于智能控制技术，具体涉及一种机器人自主定位充电桩的方法、系统和计算机存储介质。
背景技术
现代智能移动机器人普遍具备自动充电功能，当机器人完成任务或者剩余电量低于预设电量阈值时，就会自动移动至配套的充电桩进行充电。当机器人由于定位偏差导致无法充电时，会造成机器人电池过度放电而无法工作，所以对充电桩位置精准定位对于智能移动机器人非常重要。
现有充电桩定位方法主要有1.红外定位方法，误差较大，2.激光雷达测距定位方法，硬件成本较高，算法复杂，3.摄像头+二维码定位方法，误差较大，二维码需要维护。
发明内容
发明目的：本发明的目的在于解决现有技术中存在的不足，提供一种机器人自主定位充电桩的方法、系统和计算机存储介质。
技术方案：本发明的一种机器人自主定位充电桩的方法，包括以下步骤：
1）、充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，红外发射源的表面均包裹有偏振片，偏振片的偏振角度为
Figure 159547DEST_PATH_IMAGE001
，机器人设有匀速旋转的电机，电机上安装有第一红外接收器和第二红外接收器，两个红外接收器在同一竖直方向上一上一下贴紧设置，且红外接收器不被遮挡，电机的角速度为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE002
，第一红外接收器和第二红外接收器的表面从里向外依次包裹有偏振片和不透光材料，不透光材料上预设有对应宽度的竖直缝隙，机器人内部设有惯性测量单元IMU；第一红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 493446DEST_PATH_IMAGE003
，第二红外接收器的偏振片的偏振角度为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE004
；
其中，不透光材料以及相互正交偏振片的设置，能够避免环境中其他光源和热源对信号的干扰；
2）、以充电桩上的两个红外发射源中点为坐标原点O(0,0)，建立笛卡尔坐标系XOY；两个红外发射源坐标分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE005
和
Figure 255865DEST_PATH_IMAGE006
，d为A、B与原点o的距离，手动控制机器人移动至充电桩位置，此时通过第一红外接收器和第二红外接收器的信号对比，当第一红外接收器接收到强信号，而第二红外接收器接收到极弱信号时，说明该位置接收到红外偏振光信号，然后记录第二红外接收器坐标C分别与两个红外发射源的坐标A以及B所构成的夹角分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE007
和
Figure 627328DEST_PATH_IMAGE008
，IMU测量角度
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，计算出此时第一红外接收器的坐标
Figure 754684DEST_PATH_IMAGE010
，机器人的坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE011
则根据第一红外接收器在机器人上的安装位置和角度
Figure 388928DEST_PATH_IMAGE012
确定，并以
Figure 407568DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure DEST_PATH_IMAGE013
作为机器人需要自动充电时运动的目标值；关系式如下：
Figure 178078DEST_PATH_IMAGE014
Figure DEST_PATH_IMAGE015
Figure 273073DEST_PATH_IMAGE016
Figure DEST_PATH_IMAGE017
式中，
Figure 315985DEST_PATH_IMAGE018
为第一红外接收器与机器人中心在机器人坐标系X’DY’下Y’方向差值，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
为第一红外接收器与机器人中心在X’DY’坐标下X’方向差值；
上述过程中，由于两个红外接收器位置无限贴近相对重合。整个过程属于标定过程，先手动控制机器人到充电桩的位置，并且对接好；后续当机器人再需要自行充电时，就可以按照这个位置移动。
3）、当机器人完成任务或电量低于阈值时，则进入自动充电模式，在一定时间内随机移动，寻找充电桩的红外偏振信号；随机移动的过程能够保证机器人能够同时接收到两个红外发射源的信号，一旦满足上述条件（当第一红外接收器接收到强信号，而第二红外接收器接收到极弱信号时）就不在随机移动，而是有方向地移动。
4）、计算机器人实时坐标，计算机器人坐标偏差和角度偏差；
通过第一红外接收器接收红外偏振光的角度
Figure 154628DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE021
以及IMU预测出的机器人角度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE022
，计算出机器人的实时坐标
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE023
和第一红外接收器实时坐标
Figure 248486DEST_PATH_IMAGE024
；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE025
Figure 29229DEST_PATH_IMAGE026
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE027
Figure 106906DEST_PATH_IMAGE028
计算坐标偏差
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE029
和方向偏差
Figure 483661DEST_PATH_IMAGE030
；
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE031
Figure 430362DEST_PATH_IMAGE032
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE033
5）、机器人根据坐标偏差和方向偏差自动移动，重复步骤（4）和步骤（5），直到偏差消失。
由于现在大多数红外接收器产品都是45°接收，直接使用将严重影响a1和a2角度测量，所以需要对接收角度进行控制。为将接收角度控制在0.1°以内，提高测量精度，不透光材料上竖直缝隙宽度为w，不透光材料的材料厚度为b，材料厚度b与缝隙宽度w的关系满足
Figure 132739DEST_PATH_IMAGE034
。
本发明还公开一种机器人自主定位充电桩的系统，包括充电桩和机器人，充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，红外发射源的表面均包裹有偏振片，偏振片的偏振角度为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE035
，机器人设有匀速旋转的电机，电机上安装有第一红外接收器和第二红外接收器，两个红外接收器一上一下靠近设置，两个红外接收器的高度与红外发射源的高度相同，且红外接收器不被遮挡；所述第一红外接收器和第二红外接收器的表面从里向外依次包裹有偏振片和不透光材料，第一红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 432133DEST_PATH_IMAGE035
，第二红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 612579DEST_PATH_IMAGE036
，不透光材料上预设有宽度为w的竖直缝隙；电机的角速度为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE037
；机器人内部设有惯性测量单元IMU和运动控制器，运动控制器根据机器人的实时坐标偏差和方向偏差来控制机器人自动移动；其中，不透光材料的材料厚度为b，材料厚度b与缝隙宽度w的关系满足
Figure 461455DEST_PATH_IMAGE034
。
有益效果：本发明基于IMU准确角度测量和偏振光三角定位方法，确定移动机器人与充电桩相对位置，通过采用两个角度正交的红外接收器，防止环境中热源和其他光源干扰，保证红外信号的稳定性和抗干扰性，进而实现机器人精准自动充电。相比于传统红外方式定位充电桩，精度更高；相比于使用激光雷达与摄像机加二维码定位方法，成本更低，且计算量小。
附图说明
图1为本发明的整体工作流程示意图；
图2为实施例机器人与充电桩之间的坐标示意图；
图3为实施例中机器人偏差量自动移动原理示意图。
具体实施方式
下面对本发明技术方案进行详细说明，但是本发明的保护范围不局限于所述实施例。
如图1所示，实施例的一种机器人自主定位充电桩的方法，包括以下步骤：
1）充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，红外发射源的表面均包裹有偏振片，偏振片的偏振角度为
Figure 865891DEST_PATH_IMAGE035
，机器人设有匀速旋转的电机，电机上安装有第一红外接收器和第二红外接收器，两个红外接收器在同一竖直方向上一上一下贴紧设置，且红外接收器不被遮挡，电机的角速度为
Figure 387003DEST_PATH_IMAGE037
，第一红外接收器和第二红外接收器的表面从里向外依次包裹有偏振片和不透光材料，不透光材料上预设有对应宽度的竖直缝隙，机器人内部设有惯性测量单元IMU；第一红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 371139DEST_PATH_IMAGE035
，第二红外接收器的偏振片的偏振角度为
Figure 621992DEST_PATH_IMAGE036
；
其中，不透光材料以及相互正交偏振片的设置，能够避免环境中其他光源和热源对信号的干扰；
为将接收角度控制在0.1°以内，提高测量精度，不透光材料上竖直缝隙宽度为w，不透光材料的材料厚度为b，材料厚度b与缝隙宽度w的关系满足
Figure 931750DEST_PATH_IMAGE034
。
2）、如图2所示，以充电桩上的两个红外发射源中点为坐标原点O(0,0)，建立笛卡尔坐标系XOY；两个红外发射源坐标分别为
Figure 205737DEST_PATH_IMAGE038
和
Figure DEST_PATH_IMAGE039
，d为A、B与原点o的距离，手动控制机器人移动至充电桩位置，通过第一红外接收器和第二红外接收器的信号对比，当第一红外接收器接收到强信号，而第二红外接收器接收到极弱信号时，说明该位置接收到红外偏振光信号，然后记录第二红外接收器坐标C分别与两个红外发射源的坐标A以及B所构成的夹角分别为
Figure 977253DEST_PATH_IMAGE040
和
Figure DEST_PATH_IMAGE041
，IMU测量角度
Figure 489137DEST_PATH_IMAGE042
，计算出此时第一红外接收器的坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE043
，机器人的坐标
Figure 438638DEST_PATH_IMAGE044
则根据第一红外接收器在机器人上的安装位置和角度
Figure 262238DEST_PATH_IMAGE042
确定，并以
Figure 306286DEST_PATH_IMAGE042
和
Figure 531731DEST_PATH_IMAGE044
作为机器人需要自动充电时运动的目标值；关系式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE045
Figure 652134DEST_PATH_IMAGE046
Figure DEST_PATH_IMAGE047
Figure 900712DEST_PATH_IMAGE048
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE049
为第一红外接收器与机器人中心在机器人坐标系X’DY’下Y’方向差值，
Figure 220223DEST_PATH_IMAGE050
为第一红外接收器与机器人中心在X’DY’坐标下X’方向差值；
3）、当机器人完成任务或电量低于阈值时，则进入自动充电模式，在一定时间内随机移动，寻找充电桩的红外偏振信号；
4）、计算机器人实时坐标，计算机器人坐标偏差和角度偏差；
通过第一红外接收器接收红外偏振光的角度
Figure DEST_PATH_IMAGE051
、
Figure 503437DEST_PATH_IMAGE052
以及IMU预测出的机器人角度
Figure 591478DEST_PATH_IMAGE022
，计算出机器人的实时坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE053
和第一红外接收器实时坐标
Figure 530615DEST_PATH_IMAGE024
；
Figure 995095DEST_PATH_IMAGE054
Figure DEST_PATH_IMAGE055
Figure 382083DEST_PATH_IMAGE027
Figure 578709DEST_PATH_IMAGE028
计算坐标偏差
Figure 801880DEST_PATH_IMAGE029
和方向偏差
Figure 804471DEST_PATH_IMAGE030
；
Figure 593435DEST_PATH_IMAGE031
Figure 226542DEST_PATH_IMAGE032
Figure 920697DEST_PATH_IMAGE033
；
5）、如图3所示，机器人根据坐标偏差和方向偏差自动移动，重复步骤（4）和步骤（5），直到偏差消失。图3中，u是机器人的运动控制量。
实施例的一种机器人自主定位充电桩的系统，包括充电桩和机器人，充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，红外发射源的表面均包裹有偏振片，偏振片的偏振角度为
Figure 930242DEST_PATH_IMAGE035
，机器人设有匀速旋转的电机，电机上安装有第一红外接收器和第二红外接收器，两个红外接收器一上一下靠近设置，两个红外接收器的高度与红外发射源的高度相同，且红外接收器不被遮挡；所述第一红外接收器和第二红外接收器的表面从里向外依次包裹有偏振片和不透光材料，第一红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 573713DEST_PATH_IMAGE035
，第二红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 377720DEST_PATH_IMAGE036
，不透光材料上预设有宽度为w（例如1mm）的竖直缝隙；所述电机的角速度为
Figure 106642DEST_PATH_IMAGE037
；所述机器人内部设有惯性测量单元IMU和运动控制器，运动控制器根据机器人的实时坐标偏差和方向偏差来控制机器人自动移动；其中，不透光材料的厚度为b，材料厚度b与缝隙宽度w的关系满足
Figure 654298DEST_PATH_IMAGE034
。
由于两个红外接收器上的偏振片的偏振角度正交，能够高效的防止其他光源或障碍物对信号的干扰；预先计算得到机器人正常充电时与充电桩之间的运动目标值，然后当机器人实际需要自主充电时，实时计算坐标偏差和角度偏差，由机器人根据坐标偏差和方向偏差自动移动，直到偏差消失，进而实现机器人精准自动充电。
实施例的一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有一种移动机器人自主定位充电桩的程序，执行该移动机器人自主定位充电桩的程序时实现上述移动机器人自主定位充电桩的方法。

Claims (4)

1.一种机器人自主定位充电桩的方法，其特征在于：包括以下步骤：
1）、充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，红外发射源的表面均包裹有偏振片，偏振片的偏振角度为
Figure 983542DEST_PATH_IMAGE001
，机器人设有匀速旋转的电机，电机上安装有第一红外接收器和第二红外接收器，两个红外接收器在同一竖直方向上一上一下贴紧设置，且红外接收器不被遮挡，电机的角速度为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，第一红外接收器和第二红外接收器的表面从里向外依次包裹有偏振片和不透光材料，不透光材料上预设有对应宽度的竖直缝隙，机器人内部设有惯性测量单元IMU；第一红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 149468DEST_PATH_IMAGE001
，第二红外接收器的偏振片的偏振角度为
Figure 955750DEST_PATH_IMAGE003
；
2）、以充电桩上的两个红外发射源中点为坐标原点O(0,0)，建立笛卡尔坐标系XOY；两个红外发射源坐标分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE004
和
Figure 802484DEST_PATH_IMAGE005
，d为A、B与原点o的距离，手动控制机器人移动至充电桩位置，此时通过第一红外接收器和第二红外接收器的信号对比，当第一红外接收器接收到强信号，而第二红外接收器接收到极弱信号时，说明该位置接收到红外偏振光信号，然后记录第二红外接收器坐标C分别与两个红外发射源的坐标A以及B所构成的夹角分别为
Figure DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 75333DEST_PATH_IMAGE007
，IMU测量角度
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，计算出此时第一红外接收器的坐标
Figure 256785DEST_PATH_IMAGE009
，机器人的坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE010
则根据第一红外接收器在机器人上的安装位置和角度
Figure 70020DEST_PATH_IMAGE011
确定，并以
Figure DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure 302418DEST_PATH_IMAGE013
作为机器人需要自动充电时运动的目标值；关系式如下：
Figure DEST_PATH_IMAGE014
Figure 277327DEST_PATH_IMAGE015
Figure DEST_PATH_IMAGE016
Figure 211654DEST_PATH_IMAGE017
式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
为第一红外接收器与机器人中心在机器人坐标系X’DY’下Y’方向差值，
Figure 563001DEST_PATH_IMAGE019
为第一红外接收器与机器人中心在X’DY’坐标下X’方向差值；
3）、当机器人完成任务或电量低于阈值时，则进入自动充电模式，在一定时间内随机移动，寻找充电桩的红外偏振信号；
4）、计算机器人实时坐标，计算机器人坐标偏差和角度偏差；
通过第一红外接收器接收红外偏振光的角度
Figure DEST_PATH_IMAGE020
、
Figure DEST_PATH_IMAGE021
以及IMU预测出的机器人角度
Figure DEST_PATH_IMAGE022
，计算出机器人的实时坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE023
和第一红外接收器实时坐标
Figure 571277DEST_PATH_IMAGE024
；
Figure DEST_PATH_IMAGE025
Figure 717088DEST_PATH_IMAGE026
Figure DEST_PATH_IMAGE027
Figure 623864DEST_PATH_IMAGE028
计算坐标偏差
Figure DEST_PATH_IMAGE029
和方向偏差
Figure 234361DEST_PATH_IMAGE030
；
Figure DEST_PATH_IMAGE031
Figure 910193DEST_PATH_IMAGE032
Figure DEST_PATH_IMAGE033
；
5）、机器人根据坐标偏差和方向偏差自动移动，重复步骤（4）和步骤（5），直到偏差消失。
2.根据权利要求1所述的机器人自主定位充电桩的方法，其特征在于：所述不透光材料上竖直缝隙宽度为w，不透光材料的材料厚度为b，材料厚度b与缝隙宽度w的关系满足
Figure 492484DEST_PATH_IMAGE034
。
3.一种机器人自主定位充电桩的系统，包括充电桩和机器人，其特征在于：所述充电桩上的左右两侧分别安装360度的红外发射源，红外发射源的表面均包裹有偏振片，偏振片的偏振角度为
Figure DEST_PATH_IMAGE035
，机器人设有匀速旋转的电机，电机上安装有第一红外接收器和第二红外接收器，两个红外接收器一上一下靠近设置，两个红外接收器的高度与红外发射源的高度相同，且红外接收器不被遮挡；所述第一红外接收器和第二红外接收器的表面从里向外依次包裹有偏振片和不透光材料，第一红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure 886557DEST_PATH_IMAGE036
，第二红外接收器上的偏振片的偏振角度为
Figure DEST_PATH_IMAGE037
，不透光材料上预设有宽度为w的竖直缝隙；所述电机的角速度为
Figure 94553DEST_PATH_IMAGE002
；所述机器人内部设有惯性测量单元IMU和运动控制器，运动控制器根据机器人的实时坐标偏差和方向偏差来控制机器人自动移动；其中，不透光材料的材料厚度为b，材料厚度b与缝隙宽度w的关系满足
Figure 421629DEST_PATH_IMAGE038
。
4.一种计算机存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有一种移动机器人自主定位充电桩的程序，执行该移动机器人自主定位充电桩的程序时实现如权利要求1所述的移动机器人自主定位充电桩的方法。
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