CN112713628A - 用于自主充电机器的充电桩及其充电控制方法、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种用于自主充电机器的充电桩及其充电控制方法、存储介质和自主充电系统。其中，用于自主充电机器的充电桩包括：信号发射装置、第一信号接收装置、与所述信号发射装置和所述第一信号接收装置连接的第一控制器，信号发射装置用于发射探测信号，第一信号接收装置用于接收所述探测信号的反射信号。与所述信号发射装置和所述第一信号接收装置连接的第一控制器，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。由于充电桩能够对安全距离内是否有障碍物进行自主检测，从而能够基于是否有障碍物的自主检测结果为充电桩的放置或机器回充提供指导，进而提高自主充电机器的充电成功率。

Description

用于自主充电机器的充电桩及其充电控制方法、存储介质

技术领域

本申请涉及新能源技术领域，特别是涉及一种用于自主充电机器的充电桩及其充电控制方法、存储介质和自主充电系统。

背景技术

随着新能源技术的发展，出现了充电桩技术，充电桩技术的出现是为了方便如清洁机器人等在户外得到及时充电，避免出现电量不足的情况。

清洁机器人在使用充电桩进行充电时，为了避免阻碍清洁机器人回充路线，导致充电失败或成功率较低，通常会以充电桩前方1.5米，侧方0.5米的区域作为禁止摆放物品的禁止区域，并人为放置一些警告牌等方式，告知行人禁止在充电桩周围摆放物品，从而保证清洁机器人的充电成功率。

但是，现有的方案在户外使用充电桩对自主充电机器进行充电时，很难保证禁止区域内完全没有障碍物，而当充电桩周围障碍物较多时，将会阻碍清洁机器人回充路线，从而导致自主充电机器充电失败或成功率较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高自主充电机器充电成功率的用于自主充电机器的充电桩及其充电控制方法、存储介质和自主充电系统。

一种用于自主充电机器的充电桩，包括：

信号发射装置，用于发射探测信号；

第一信号接收装置，用于接收所述探测信号的反射信号；

与所述信号发射装置和所述第一信号接收装置连接的第一控制器，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

在其中一个实施例中，还包括：所述第一控制器在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

在其中一个实施例中，与所述第一控制器连接的指示灯，所述第一控制器在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制所述指示灯开启。

在其中一个实施例中，所述第一控制器控制所述指示灯以固定频率闪烁。

在其中一个实施例中，所述第一控制器在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

一种自主充电系统，包括自主充电机器，以及用于为所述自主充电机器充电的如前面所述的充电桩；

所述自主充电机器设置有第二信号接收装置，用于接收所述探测信号；

与所述第二信号接收装置连接的第二控制器，用于根据所述探测信号确定所述充电桩的位置；

所述第二控制器还用于当接收到避障信号时，根据所述充电桩的位置和所述避障信号，生成充电路径，以根据所述充电路径返回所述充电桩充电。

一种用于自主充电机器的充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：

发射探测信号；

接收所述探测信号的反射信号；

根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

在其中一个实施例中，在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

在其中一个实施例中，在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启，和/或向控制终端发送提示信息。

在其中一个实施例中，所述控制指示灯开启，包括：控制所述指示灯以固定频率闪烁。

一种用于自主充电机器的充电控制装置，所述装置包括：

信号发射模块，用于发射探测信号；

信号接收模块，用于接收所述探测信号的反射信号；

控制模块，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

信号发射装置，用于发射探测信号；

第一信号接收装置，用于接收所述探测信号的反射信号；

与所述信号发射装置和所述第一信号接收装置连接的第一控制器，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

上述用于自主充电机器的充电桩及其充电控制方法、存储介质和自主充电系统，包括信号发射装置、第一信号接收装置，以及与信号发射装置和第一信号接收装置连接的第一控制器。信号发射装置用于发射探测信号，第一信号接收装置用于接收探测信号的反射信号，第一控制器用于根据探测信号和反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。由于充电桩能够对安全距离内是否有障碍物进行自主检测，从而能够基于是否有障碍物的自主检测结果为充电桩的放置或机器回充提供指导，进而提高自主充电机器的充电成功率。

附图说明

图1为一个实施例中用于自主充电机器的充电控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中充电桩的结构示意图；

图3为另一个实施例中充电桩的结构示意图；

图4为一个实施例中自主充电系统的结构示意图；

图5为一个实施例中用于自主充电机器的充电控制方法的流程示意图；

图6为另一个实施例中用于自主充电机器的充电控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的用于自主充电机器的充电控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。包括充电桩102，以及与充电桩102通信的自主充电机器104，充电桩102上设有第一极片，自主充电机器104上设有可与第一极片电连接的第二极片，第一极片和第二极片电连接时，充电桩102可以对自主充电机器104进行充电。其中，充电桩102是一种可移动的充电桩102，充电桩102通过与自主充电机器104通信，将自身位置发送给自主充电机器104，自主充电机器104能根据充电桩102发送的位置信息主动找到充电桩102进行充电。自主充电机器104可以是能够自主找到充电桩自动进行充电的扫地机器人、清洁机器人等。

一种用于自主充电机器的充电桩的结构示意图，如图2所示，包括：

信号发射装置202、第一信号接收装置206，信号发射装置202和第一信号接收装置206均与第一控制器204连接。具体地，信号发射装置202发射探测信号，第一信号接收装置206接收所述探测信号的反射信号；第一控制器204，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

其中，探测信号由信号发射装置202，根据设定的信号码以及发射方式进行发码，信号类型可以为机械波或电磁波，从而使从充电桩20前方形成的信号区。探测信号在水平面内呈圆周分布，将探测信号划分为至少两个扇形信号区域，根据扇形信号区域确定障碍物相对充电桩所在的方位。自主充电机器上设置有第二信号接收装置，该第二信号接收装置能够接收探测信号，通过接收探测信号，并根据该探测信号进行分析可以判断充电桩20相对其所在的方位。

第一信号接收装置206设置在充电桩20的信号发射装置202的垂直面方向上，第一信号接收装置206用于检测充电桩20前方是否存在有障碍物。具体地，探测信号碰到障碍物时，会基于障碍物的表面进行反射，形成反射信号。第一信号接收装置206接收该反射信号，第一控制器204根据该发射信号可以确定障碍物的位置信息。

安全距离，表示自主充电机器能够完成回充的最小安全距离。充电桩20预先进行了障碍物的自检，通过自检确定最小安全距离，在该最小安全距离内如不存在障碍物，将能够使自主充电机器顺利完成回充。第一控制器204中载有程序，根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。具体地，根据记录探测信号的发射时间、反射信号的接收时间，计算二者的时间差，进而根据时间差确定充电桩20与障碍物之间的距离，根据距离和方位，可以确定障碍物相对充电桩20的位置。安全距离可以通过人为设置安全距离阈值，该安全距离阈值可通过触屏或按键的方式输入到第一控制器204中，也可在出厂前出厂设置。第一控制器204根据该安全距离阈值，可以确定障碍物所在的方位是在安全距离范围内还是在安全距离范围之外。

在本实施例中，通过信号发射装置发射探测信号，第一信号接收装置接收该探测信号对应的反射信号，再由第一控制器根据该探测信号和反射信号确定安全距离内是否有障碍物。由于充电桩能够对安全距离内是否有障碍物进行自主检测，从而能够基于是否有障碍物的自主检测结果为充电桩的放置或机器回充提供指导，进而提高自主充电机器的充电成功率。

在另一个实施例中，第一控制器204在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

具体地，第一控制器204将避障信号发送至自主充电机器104的第二控制器。如果第一控制器204在确定安全距离内有障碍物时，将根据障碍物相对充电桩20的方位和距离生成障碍物的位置信息。第一控制器204根据该位置信息生成相应的避障信号，并通过信号发射装置202将避障信号发送至周围的自主充电机器104。此处避障信号应理解为一个充电桩20可以向周围多个自主充电机器104发射，但一个自主充电机器104只能接收到配对成功的充电桩20的避障信号。

本实施例中，由第一控制器在确定安全距离内有障碍物时，根据障碍物的位置信息生成相应的避障信号，并通过信号发射装置将避障信号发送给自主充电机器。从而使自主充电机器能避开障碍物，顺利找到对应的充电桩，提高充电成功率和找到充电桩的效率。

在另一个实施例中，如图3所示，所述充电桩20还包括与所述第一控制器204连接的指示灯208，所述第一控制器204在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制所述指示灯208开启。

其中，不同物品的材料不同，当探测信号传播到不同物体表面上时，根据物品材料反射不同的反射信息。基于反射信号种类的不同，第一控制器204可根据接收到的反射信号的种类判断障碍物的数量。若没有接收到反射信号或只直接收到一种反射信号，则认为充电桩20前方环境较好。若只接收到一种信号，可认为充电桩20前方只有一种障碍物，则在探测信号上增加接收到障碍物相关射信号，以帮助自主充电机器在回充时对路径选择更加准确。

若接收到两种或两种以上的反射信号，则可判定充电桩20前方至少有两个障碍物，认为周边障碍物过多，则在探测信号中相应的增加接收到的反射信号类型，同时改变充电桩20上的状态显示灯状态，以提示用户周围障碍物较多，将充电桩20放置到较空旷的位置。

具体地，指示灯208和第一控制器204连接，受第一控制器204控制。当第一控制器204根据第一信号接收装置206确定安全距离内有至少两个障碍物时，控制指示灯208开启。当第一控制器204根据第一信号接收装置206确定安全距离内最多有一个障碍物时，将控制指示灯208使其处于关闭不亮的状态。

本实施例中，第一控制器在确定安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启。指示灯开启后，可以提醒用户该充电桩目前周围的障碍物较多，用户接收到该信息后，将充电桩移动至合适的位置处，从而使充电桩能处于一个较空旷的位置，有利于提高自主充电机器的充电成功率。

在一个实施例中，所述第一控制器204控制所述指示灯208以固定频率闪烁。

具体地，指示灯208和第一控制器204连接，受第一控制器204控制。当第一控制器204根据第一信号接收装置206确定安全距离内有至少两个障碍物时，可以控制指示灯208以固定频率闪烁的方式开启，进而提醒用户充电桩的状态异常，并将其移动到合适的位置处。

在本实施例中，指示灯以固定频率闪烁，相比于指示灯常亮的方式，更容易使用户发现充电桩的状态发生变化，从而有利于使用户及时发现充电桩问题，将充电桩移动至合适的位置，从而有利于提高自主充电机器的充电成功率。

在另一个实施例中，在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

具体地，充电桩还与控制终端通信连接。控制终端可以为智能移动终端，如智能手机，智能手环，智能手表等。通过控制终端，可实时查看充电桩和自主充电机器的状态。具体地，第一控制器在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。提示信息可以为文字提醒，如“前方障碍物较多，请移走”。通过向机器维护人员发送相关提示信息，即使在距离机器较远的地方，仍能够即时获取充电桩附近的环境信息。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种自主充电系统40，包括自主充电机器402，以及用于为所述自主充电机器402充电的充电桩404。其中：

所述充电桩404包括信号发射装置4042、第一信号接收装置4046，及与所述信号发射装置4042和所述第一信号接收装置4046连接的第一控制器4044，其中：

信号发射装置4042，用于发射探测信号；

第一信号接收装置4046，用于接收所述探测信号的反射信号；

第一控制器4044，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

自主充电机器402设置有：

第二信号接收装置4022，用于接收所述探测信号。

与所述第二信号接收装置4022连接的第二控制器4024，用于根据所述探测信号确定所述充电桩404的位置。

自主充电机器402的所述第二控制器4024还用于当接收到避障信号时，根据所述充电桩404的位置和所述避障信号，生成充电路径，以根据所述充电路径返回所述充电桩404充电。

具体地，充电桩404上的信号发射装置4042发射出探测信号后，如果遇到障碍物，则探测信号将被反射，形成反射信号，并被第一信号接收装置4046接收。第一信号接收装置4046接收到反射信号后，充电桩404中的第一控制器4044可以结合该探测信号和对应的反射信号，确定安全距离内存在的障碍物的方位信息。充电桩404在获得安全距离内的障碍物的方位信息后，并在第一信号接收装置4046中增加携带有障碍物的方位信息的避障信号，该避障信号将通过蓝牙、无线网络或红外等方式发送给自主充电机器402。

具体地，自主充电机器402上的第二信号接收装置4022通过蓝牙、无线网络或红外等方式在接收到探测信号后，可以确定充电桩404相对自主充电机器402所在的位置。第二控制器4024可以根据该探测信号确定充电桩404的位置信息，并根据该位置信息可以寻找到对应的充电桩404进行充电。第二信号接收装置4022能在第一控制器4044中生成避障信息后，接收到由信号发射装置4042发出的该避障信息。第二控制器4024将根据充电桩404的位置对该避障信息进行分析，重新规划靠近充电桩404的路径，该路径即生成的新的充电路径，自主充电机器402沿着该充电路径，可以顺利绕过障碍物找到充电桩404，进而完成充电。生成新的充电路径后，根据该充电路径自主充电机器402可以较为顺利地找到充电桩404进行充电。

在本实施例中，自主充电机器上的第二信号接收装置，接收信号发射装置发射的探测信号后，第二控制器根据该探测信号进行分析，进而可以确定充电桩的位置。第二信号接收装置在接收到避障信息后，根据该避障信息重新生成靠近充电桩的充电路径，根据该充电路径，自主充电机器可以找到充电桩进行充电。从而使自主充电机器可以更顺利地找到充电桩，完成充电，在一定程度上可以提高自主充电机器的充电成功率及找到充电桩的效率。

在另一个实施例中，所述充电桩404还包括与所述第一控制器4044连接的指示灯4048，所述第一控制器4044在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制所述指示灯4048开启。

具体地，指示灯4048和第一控制器4044连接，受第一控制器4044控制。当第一控制器4044根据第一信号接收装置4046确定安全距离内有至少两个障碍物时，控制指示灯4048开启。当第一控制器4044根据第一信号接收装置4046确定安全距离内最多有一个障碍物时，将控制指示灯4048使其处于关闭不亮的状态。

本实施例中，第一控制器在确定安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启。指示灯开启后，可以提醒用户该充电桩目前周围的障碍物较多，用户接收到该信息后，将充电桩移动至合适的位置处，从而使充电桩能处于一个较空旷的位置，有利于提高自主充电机器的充电成功率。

进一步地，所述第一控制器4044控制所述指示灯4048以固定频率闪烁。

指示灯4048和第一控制器4044连接，受第一控制器4044控制。当第一控制器4044根据第一信号接收装置4046确定安全距离内有至少两个障碍物时，可以控制指示灯4048以固定频率闪烁的方式开启，进而提醒用户充电桩404的状态异常，并将其移动到合适的位置处。

在本实施例中，指示灯以固定频率闪烁，相比于指示灯常亮的方式，更容易使用户发现充电桩的状态发生变化，从而有利于使用户及时发现充电桩问题，将充电桩移动至合适的位置，从而有利于提高自主充电机器的充电成功率。

进一步地，所述第一控制器4044在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

具体地，控制终端可以为智能移动终端，如智能手机，智能手环，智能手表等，通过控制终端，可实时查看充电桩404和自主充电机器402的状态。具体地，第一控制器4044在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。提示信息可以为文字提醒，如“前方障碍物较多，请移走”。通过向机器维护人员发送相关提示信息，即使在距离机器较远的地方，仍能够即时获取充电桩404附近的环境信息。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种用于自主充电机器的充电控制方法，其中：以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括：

步骤S502，发射探测信号。

其中，探测信号由信号发射装置，根据设定的信号码以及发射方式进行发码，信号类型可以为机械波或电磁波，从而使从充电桩前方形成的信号区。探测信号在水平面内呈圆周分布，将探测信号划分为至少两个扇形信号区域，根据扇形信号区域确定障碍物相对充电桩所在的方位。自主充电机器上设置有第二信号接收装置，该第二信号接收装置能够接收探测信号，通过接收探测信号，并根据该探测信号进行分析可以判断充电桩相对其所在的方位。

步骤S504，接收所述探测信号的反射信号。

其中，第一信号接收装置设置在充电桩的信号发射装置的垂直面方向上，第一信号接收装置用于检测充电桩前方是否存在有障碍物。具体地，探测信号碰到障碍物时，会基于障碍物的表面进行反射，形成反射信号。第一信号接收装置接收该反射信号，第一控制器根据该发射信号可以确定障碍物的位置信息。

步骤S506，根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

具体地，安全距离，表示自主充电机器能够完成回充的最小安全距离。充电桩预先进行了障碍物的自检，通过自检确定最小安全距离，在该最小安全距离内如不存在障碍物，将能够使自主充电机器顺利完成回充。第一控制器中载有程序，根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。具体地，根据记录探测信号的发射时间、反射信号的接收时间，计算二者的时间差，进而根据时间差确定充电桩与障碍物之间的距离，根据距离和方位，可以确定障碍物相对充电桩的位置。安全距离可以通过人为设置安全距离阈值，该安全距离阈值可通过触屏或按键的方式输入到第一控制器中，也可在出厂前出厂设置。第一控制器根据该安全距离阈值，可以确定障碍物所在的方位是在安全距离范围内还是在安全距离范围之外。

在本实施例中，通过信号发射装置发射探测信号，第一信号接收装置接收该探测信号对应的反射信号，再由第一控制器根据该探测信号和反射信号确定安全距离内是否有障碍物。由于充电桩能够对安全距离内是否有障碍物进行自主检测，从而能够基于是否有障碍物的自主检测结果为充电桩的放置或机器回充提供指导，进而提高自主充电机器的充电成功率。

在一个实施例中，一种用于自主充电机器的充电控制方法还包括：

在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

具体地，如果第一控制器在确定安全距离内有障碍物时，将根据障碍物相对充电桩的方位和距离生成障碍物的位置信息。第一控制器根据该位置信息生成相应的避障信号，并通过信号发射装置将避障信号发送至周围的自主充电机器。此处避障信号应理解为一个充电桩可以向周围多个自主充电机器发射，但一个自主充电机器只能接收到配对成功的充电桩的避障信号。

本实施例中，由第一控制器在确定安全距离内有障碍物时，根据障碍物的位置信息生成相应的避障信号，并将避障信号发送给自主充电机器。从而使自主充电机器能避开障碍物，顺利找到对应的充电桩，提高充电成功率和找到充电桩的效率。

在一个实施例中，一种用于自主充电机器的充电控制方法还包括：

在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启。

具体地，指示灯和第一控制器连接，受第一控制器控制。当第一控制器根据第一信号接收装置确定安全距离内有至少两个障碍物时，控制指示灯开启。当第一控制器根据第一信号接收装置确定安全距离内最多有一个障碍物时，第一控制器将控制指示灯使其处于关闭不亮的状态。

本实施例中，指示灯和第一控制器连接，受第一控制器控制。当第一控制器根据第一信号接收装置确定安全距离内有至少两个障碍物时，控制指示灯方式开启。指示灯开启后，可以提醒用户该充电桩目前周围的障碍物较多，用户接收到该信息后，将充电桩移动至合适的位置处，从而使充电桩能处于一个较空旷的位置，有利于提高自主充电机器的充电成功率。

具体地，在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制所述指示灯以固定频率闪烁。

具体地，指示灯和第一控制器连接，受第一控制器控制。当第一控制器根据第一信号接收装置确定安全距离内有至少两个障碍物时，可以控制指示灯以固定频率闪烁的方式开启，进而提醒用户充电桩的状态异常，并将其移动到合适的位置处。

在本实施例中，指示灯以固定频率闪烁，相比于指示灯常亮的方式，更容易使用户发现充电桩的状态发生变化，从而有利于使用户及时发现充电桩问题，将充电桩移动至合适的位置，从而有利于提高自主充电机器的充电成功率。

在一个实施例中，充电桩上的信号发射装置发射出探测信号后，该探测信号如果在一定距离范围内没有遇到障碍物，则探测信号由于在空气介质传播中的损耗太大，将无法被充电桩上的第一信号接收装置接收。如果在一定距离范围内遇到障碍物，则探测信号将被反射，形成反射信号，并被第一信号接收装置接收。

第一信号接收装置接收到反射信号后，充电桩中的第一控制器可以结合该探测信号和对应的反射信号，确定安全距离内存在的障碍物的方位信息。充电桩在获得安全距离内的障碍物的方位信息后，并在第一信号接收装置中增加携带有障碍物的方位信息的避障信号，该避障信号将通过蓝牙、无线网络或红外等方式发送给自主充电机器。此时，自主充电机器中的第二接收装置所获得信号包括：该探测信号和对应的避障信号。信号发射装置发射的探测信号中，携带有可以识别该充电桩的信息，如充电桩识别码、状态、属性等，自主充电机器根据该探测信号可以确定即将配对充电的充电桩。自主充电机器在获得避障信号后，由于避障信号中携带有障碍物的方位信息，从而使自主充电机器在向靠近充电桩的方向行进时，自主充电机器中的第二控制器能根据该避障信号进行分析，并根据第二控制器中预设的程序，重新规划可以避开障碍物的路径轨迹或行进方向、距离，从而使自主充电机器能避开障碍物，顺利找到充电桩，并且由于充电桩预先进行了障碍物的自检，已确定一个最小安全距离。因此，可以使充电桩在对自主充电机器进行充电时，其周围的障碍物在一定程度上不会影响自主充电机器的充电成功率。

在另一个实施例中，在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

具体地，充电桩还与控制终端通信连接。控制终端可以为智能移动终端，如智能手机，智能手环，智能手表等。通过控制终端，可实时查看充电桩和自主充电机器的状态。具体地，第一控制器在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。提示信息可以为文字提醒，如“前方障碍物较多，请移走”。通过向机器维护人员发送相关提示信息，即使在距离机器较远的地方，仍能够即时获取充电桩附近的环境信息。

应该理解的是，虽然上述实施例涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种用于自主充电机器的充电控制装置，包括：信号发射模块602、信号接收模块604和控制模块606，其中：

信号发射模块602，用于发射探测信号。

信号接收模块604，用于接收所述探测信号的反射信号。

控制模块606，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

在另一个实施例中，所述控制模块602，还用于在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

在另一个实施例中，所述控制模块602，还用于在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启。

在另一个实施例中，所述控制模块，还用于在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制所述指示灯以固定频率闪烁。

在另一个实施例中，所述控制模块，还用于在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

关于用于自主充电机器的充电控制装置的具体限定可以参见上文中对于用于自主充电机器的充电控制方法的限定，在此不再赘述。上述用于自主充电机器的充电控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

发射探测信号。

接收所述探测信号的反射信号。

根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启。

在另一个实施例中，控制所述指示灯以固定频率闪烁。

在另一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种用于自主充电机器的充电桩，其特征在于，包括：

信号发射装置，用于发射探测信号；

第一信号接收装置，用于接收所述探测信号的反射信号；

与所述信号发射装置和所述第一信号接收装置连接的第一控制器，用于根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

2.根据权利要求1所述的用于自主充电机器的充电桩，其特征在于，所述第一控制器在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

3.根据权利要求2所述的用于自主充电机器的充电桩，其特征在于，还包括与所述第一控制器连接的指示灯，所述第一控制器在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制所述指示灯开启。

4.根据权利要求3所述的用于自主充电机器的充电桩，其特征在于，所述第一控制器控制所述指示灯以固定频率闪烁。

5.根据权利要求2所述的用于自主充电机器的充电桩，其特征在于，所述第一控制器在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，向控制终端发送提示信息。

6.一种自主充电系统，包括自主充电机器，以及如权利要求1至5任一项所述的充电桩，用于为所述自主充电机器充电；

所述自主充电机器设置有：

第二信号接收装置，用于接收所述探测信号；

与所述第二信号接收装置连接的第二控制器，用于根据所述探测信号确定所述充电桩的位置；

所述第二控制器还用于当接收到避障信号时，根据所述充电桩的位置和所述避障信号，生成充电路径，以根据所述充电路径返回所述充电桩充电。

7.一种用于自主充电机器的充电控制方法，其特征在于，所述方法包括：

发射探测信号；

接收所述探测信号的反射信号；

根据所述探测信号和所述反射信号，确定安全距离内是否有障碍物。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述安全距离内有障碍物时，根据所述障碍物的位置生成避障信号，将所述避障信号发送至自主充电机器。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述安全距离内至少有两个障碍物时，控制指示灯开启，和/或向控制终端发送提示信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制指示灯开启，包括：控制所述指示灯以固定频率闪烁。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7至10中任一项所述的方法的步骤。

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