CN114355911A - 机器人的充电方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种机器人的充电方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：生成当前环境下的环境地图；在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。采用本方法能够使机器人准确返回充电设备进行充电。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种机器人的充电方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。
背景技术
随着人工智能技术的发展，机器人在各领域均得到广泛应用，怎样使机器人返回充电设备进行充电是一个重要问题。传统技术中，机器人通过充电设备上的信号灯发射的回充信号返回充电设备进行充电，但是当充电设备附近存在障碍物物时，障碍物会对回充信号产生反射干扰，导致机器人无法通过回充信号返回充电设备。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人的充电方法、装置、机器人、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够使机器人准确返回充电设备进行充电。
第一方面，本申请提供了一种机器人的充电方法。所述方法包括：
生成当前环境下的环境地图；
在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
第二方面，本申请还提供了一种机器人的充电装置。所述装置包括：
生成模块，用于生成当前环境下的环境地图；
记录模块，用于在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
计算模块，用于基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
发送模块，用于若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
移动模块，用于当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
在一个实施例中，所述信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；所述发送模块，还用于：
若所述距离值小于或等于预设值，则确定所述距离值符合信号调整条件；
当根据所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息确定所述障碍物位于所述充电设备的左侧时，向所述充电设备发送第一信号调整指令，以使所述充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；
当根据所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息确定所述障碍物位于所述充电设备的右侧时，向所述充电设备发送第二信号调整指令，以使所述充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
在一个实施例中，所述回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；所述移动模块，还用于：
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于所述第一回充信号确定所述充电设备的第一方向；
在根据所述第一方向移动的过程中，搜索所述第二回充信号；
当搜索到所述第二回充信号时，确定所述第二回充信号的发射方向；
根据所述发射方向移动至所述充电设备进行充电。
在一个实施例中，所述移动模块，还用于：
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若所述第一回充信号为位于所述充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定所述充电设备的第一方向为右向；
若所述第一回充信号为位于所述充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定所述充电设备的第一方向为左向。
在一个实施例中于，所述第二回充信号包括至少两个回充信号；所述移动模块，还用于：
当搜索到全部的所述第二回充信号时，确定每个所述第二回充信号的发射方向；
基于每个所述第二回充信号的发射方向确定所述充电设备的第二方向；
根据所述第二方向移动至所述充电设备进行充电。
在一个实施例中，所述生成模块，还用于：
从所述充电设备的位置开始移动；
在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
第三方面，本申请还提供了一种机器人。所述机器人包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
生成当前环境下的环境地图；
在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
生成当前环境下的环境地图；
在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
生成当前环境下的环境地图；
在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
上述机器人的充电方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品，生成当前环境下的环境地图，并在环境地图中记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息，基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值。从而可以通过距离值判断障碍物是否会对充电设备上的信号灯发射的回充信号产生反射干扰。若距离值符合信号调整条件，则说明障碍物会对充电设备上的信号灯发射的回充信号产生反射干扰，此时向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整，从而可以避免障碍物一侧的目标信号灯发射的回充信号因被障碍物反射而产生反射干扰。当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。由于障碍物不会对完成信号调整后的目标信号灯发出的回充信号产生反射干扰，所以机器人不会受到障碍物反射的干扰信号的影响，可以根据调整后的目标信号灯发出的回充信号顺利的返回充电设备进行充电。
附图说明
图1为一个实施例中机器人的充电方法的应用环境图；
图2为一个实施例中机器人的充电方法的流程示意图；
图3为一个实施例中当前环境的示意图；
图4为一个实施例中充电设备上信号灯的示意图；
图5为一个实施例中机器人根据回充信号移动至充电设备进行充电的方法的流程示意图；
图6为一个实施例中充电设备上各信号灯的信号覆盖范围的示意图；
图7为另一个实施例中机器人的充电方法的流程示意图；
图8为一个实施例中充电设备和障碍物的示意图；
图9为一个实施例中机器人的充电装置的结构框图；
图10为一个实施例中机器人的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的机器人的充电方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，机器人102通过网络与充电设备104进行通信。机器人102生成当前环境下的环境地图；在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息；基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值；若距离值符合信号调整条件，向充电设备104发送信号调整指令，以使充电设备104对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；当接收到充电设备104在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备104进行充电。
其中，机器人102是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，用于辅助甚至替代人类执行特定的任务，广泛地应用于日常生活及工业制造等应用场景中。机器人可以但不限于是各种扫地机器人、娱乐机器人、服务机器人或者农业机器人等。充电设备104可以是各种安装有充电插头，可以为机器人提供充电服务的设备，例如，充电桩或者充电基站等。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种机器人的充电方法，以该方法应用于图1中的机器人为例进行说明，包括以下步骤：
S202，生成当前环境下的环境地图。
其中，当前环境是机器人当前的工作环境，环境中有充电设备、墙体、障碍物、道路或者其他各种物体等。例如，当机器人为扫地机器人时，当前环境可以是室内环境或者也可以是需要被清扫的道路环境。例如，当机器人为服务机器人时，当前环境可以是餐厅、医院等。
其中，环境地图是以二维或多维形式展示当前环境中的各种物体的图形，其中包括各种文字、标注、符号或者线形等。例如，如图3所示，当前环境为扫地机器人工作的客厅环境，环境地图中包括家具、墙体等障碍物和充电设备。
在一个实施例中，S202具体包括：机器人从充电设备的位置开始移动；在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
机器人从充电设备的位置开始移动，一边移动一边进行地图绘制，直到得到当前环境下的环境地图。通过当前环境下的环境地图，机器人可以无障碍的移动至地图中的任意位置。例如，机器人可以在移动的过程中，通过SLAM(Simultaneous Localization andMapping，即时定位与地图构建)技术即时进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
S204，在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息。
其中，障碍物是构成机器人移动障碍的物体，包括墙体、家具、树木、消防栓等。充电设备是各种安装有充电插头，可以为机器人提供充电服务的设备，例如，充电桩或者充电基站等。充电设备上安装有多个信号灯，信号灯可以发射回充信号，以使机器人根据回充信号返回充电设备进行充电。位置信息是环境地图中记录各种物体位置的信息，可以是环境地图中的横坐标和纵坐标，或者也可以是经度坐标和纬度坐标等。例如，充电设备的位置信息可以是(Lon0，Lat0)，其中Lon0为经度坐标，Lat0为维度坐标。
其中，充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息可以是充电设备和障碍物上的每个点在当前环境内的位置信息，或者也可以是充电设备和障碍物上的边缘点在当前环境内的位置信息，或者也可以是充电设备和障碍物的中心点在当前环境内的位置信息等。
S206，基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值。
其中，距离值是用于表示充电设备和障碍物之间距离的数值，可以是整数、小数等。充电设备和障碍物之间距离可以是充电设备上任意一点和障碍物上的任意一点间的距离，例如，充电设备的中心点和障碍物的中心点间的距离。
在一个实施例中，充电设备的位置信息为(lon1，lat1)，障碍物的位置信息为(lon2，lat2)，机器人通过公式(1)计算充电设备和障碍物之间的距离值。其中，S为距离值，lon1为充电设备的经度坐标，lat1为充电设备的维度坐标，lon2为障碍物的经度坐标，lat2为障碍物的维度坐标。
S208，若距离值符合信号调整条件，向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整。
其中，信号调整条件是判断是否使充电设备对信号灯进行信号调整的条件。例如，信号调整条件可以是距离值小于或等于预设值，或者信号调整条件也可以是距离值在预设数值范围内等。预设值和预设范围可以是根据充电设备上位于障碍物一侧的目标信号灯的信号发射功率或者发射角度设置的。
其中，信号调整指令是用于指示充电设备进行信号调整的指令。机器人可以通过近距离通信网络或者无线网络等向充电设备发送信号调整指令。近距离通信网络例如可以是蓝牙网络、ZigBee(紫蜂)网络等。无线网络例如可以是Wi-Fi网络、433MHz无线传输网络等。
其中，目标信号灯是充电设备上位于障碍物一侧的信号灯。例如，如图4所示，充电设备左侧有障碍物，障碍物可能会对充电设备上左侧的信号灯发射的信号产生反射干扰，目标信号灯是充电设备上左侧的信号灯。
在一个实施例中，信号调整指令包括用于指示充电设备关闭位于障碍物一侧的目标信号灯的关闭指令，或者用于指示充电设备降低位于障碍物一侧的目标信号灯发射信号功率的功率降低指令。当充电设备接收到关闭指令时，根据关闭指令关闭位于障碍物一侧的目标信号灯；当充电设备接收到功率降低指令时，根据功率降低指令降低位于障碍物一侧的目标信号灯发射信号的功率。
S210，当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。
其中，回充信号是用于使机器人返回充电设备进行充电的信号，可以是红外信号、激光信号、超声波信号等。
在一个实施例中，如图4所示，当信号调整指令为关闭指令时，充电设备在接收到关闭指令时，关闭目标信号灯1以完成信号调整，充电设备完成信号调整后发出的回充信号为信号灯2、3、4的信号。机器人根据信号灯2、3、4的信号返回充电设备进行充电。当信号调整指令为功率降低指令时，充电设备在接收到功率降低指令时，降低目标信号灯1的功率以完成信号调整，充电设备完成信号调整后发出的回充信号为降低了发射功率的信号灯1的信号和信号灯2、3、4的信号。机器人根据降低了发射功率的信号灯1的信号和信号灯2、3、4的信号返回充电设备进行充电。
上述实施例中，生成当前环境下的环境地图，并在环境地图中记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息，基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值。从而可以通过距离值判断障碍物是否会对充电设备上的信号灯发射的回充信号产生反射干扰。若距离值符合信号调整条件，则说明障碍物会对充电设备上的信号灯发射的回充信号产生反射干扰，此时向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整，避免障碍物一侧的目标信号灯产生的回充信号因被障碍物反射而产生反射干扰信号。当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。由于完成信号调整后的目标信号灯发出的回充信号消除了反射干扰，所以机器人不会受到障碍物反射的回充信号的影响，可以根据调整后的目标信号灯发出的回充信号顺利的返回充电设备进行充电。
在一个实施例中，信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；S208具体包括：若距离值小于或等于预设值，则确定距离值符合信号调整条件；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧时，向充电设备发送第一信号调整指令，以使充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令，以使充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
其中，预设值是判断距离值是否符合信号调整条件的阈值，可以根据充电设备上位于障碍物一侧的目标信号灯的信号发射功率或者发射角度设置。例如，将预设值设置为10cm或者20cm等。
其中，第一信号调整指令是用于指示充电设备对位于左侧的目标信号等进行信号调整的指令。第二信号调整指令是用于指示充电设备对位于右侧的目标信号等进行信号调整的指令。第一信号调整指令和第二信号调整指令可以是基于无线通信协议或者近距离通信协议生成的指令。无线通信协议例如可以是Wi-Fi通信协议，近距离通信协议例如可以是蓝牙通信协议或者ZigBee通信协议等。
机器人可以根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息判断障碍物位于充电设备的左侧还是右侧。例如，充电设备的位置信息为(lon1，lat1)，障碍物的位置信息为(lon2，lat2)，当lon1<lon2时，确定障碍物位于充电设备的左侧；当lon1>lon2时，确定障碍物位于充电设备的右侧。
上述实施例中，在距离值符合信号调整条件时，若根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧，向充电设备发送第一信号调整指令；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令。从而充电设备可以根据信号调整指令对障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整，避免机器人因受到障碍物反射的回充信号的影响而无法准确返回充电设备进行充电。
在一个实施例中，回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；如图5所示，S210具体包括如下步骤：
S502，当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于第一回充信号确定充电设备的第一方向。
其中，第一回充信号是位于充电设备边缘的信号灯以大角度发射的信号。机器人可以在较大范围内搜索到第一回充信号。例如，如图6所示，第一回充信号可以是C1信号灯或者C2信号灯发射的回充信号。
在一个实施例中，S502具体包括：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若第一回充信号为位于充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为右向；若第一回充信号为位于充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为左向。
第一回充信号中可以携带用于表示充电设备方向的识别码，该识别码可以是信号灯标识或者其他识别码。当机器人接收到第一回充信号时，可以根据第一回充信号中携带的识别码，判断该信号是充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，还是充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号。例如，当提取的识别码为001时，确定充电设备的第一方向为左向，当提取的识别码为002时，确定充电设备的第一方向为右向。又例如，当提取的识别码为信号灯标识C-1时，确定充电设备的第一方向为右向，当提取的识别码为C-2时，确定充电设备的第一方向为左向。
S504，在根据第一方向移动的过程中，搜索第二回充信号。
其中，第二回充信号是位于充电设备中部的信号灯以小角度发射的信号。机器人只能在较小范围内搜索到第二回充信号。例如，如图6所示，第一回充信号可以是A信号灯或者B信号灯发射的回充信号。
S506，当搜索到第二回充信号时，确定第二回充信号的发射方向。
其中，发射方向是第二回充信号的来源方向，机器人朝向发射方向移动即可返回充电设备。机器人可以通过装载的探测器探测第二回充信号的发射方向。例如，如图6所示，当机器人搜索到A信号灯或者B信号灯发射的第二回充信号时，确定发射方向为A信号灯发射信号的方向或者B信号灯发射信号的方向。
S508，根据发射方向移动至充电设备进行充电。
由于，第二回充信号是以小角度发射的信号，机器人只能在充电设备前方的较小范围内搜索到第二回充信号，所以当机器人搜索到第二回充信号时，位于充电设备前方的较小范围内。此时，机器人朝向发射方向移动即可返回充电设备进行充电。例如，如图6所示，机器人在搜索到A信号灯发射的A信号或者B信号灯发射的B信号时，朝向A信号的发射方向或者B信号的发射方向移动至充电设备进行充电。
上述实施例中，由于第一方向是机器人根据完成信号调整后的目标信号灯发出的第一回充信号确定的，所以机器人不会受到障碍物反射的干扰信号的影响，从而可以正确的确定第一方向并根据第一方向进行移动，准确找到充电设备进行充电。
在一个实施例中，S506具体包括：第二回充信号包括至少两个回充信号；当搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向；S508具体包括：基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向；根据第二方向移动至充电设备进行充电。
其中，第二回充信号包括至少两个回充信号，当机器人搜索到全部的第二回充信号时，说明机器人同时位于各回充信号的覆盖范围内。例如，如图6所示，第二回充信号包括A信号灯发射的A信号和B信号灯发射的B信号。当机器人同时搜索到A信号和B信号时，说明机器人同时位于A信号和B信号的覆盖范围内，也即机器人位于充电设备的正前方。机器人基于每个第二回充信号的发射方向可以确定与充电设备相垂直的方向，将与充电设备相垂直的方向确定为第二方向，根据第二方向移动至充电设备进行充电。
上述实施例中，机器人在搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向，基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向，从而可以更加精确的确定第二方向，并根据第二方向成功移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，如图7所示，机器人的充电方法包括如下步骤：
S702，从充电设备的位置开始移动；在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
S704，在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息。
S706，基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值；若距离值小于或等于预设值，则确定距离值符合信号调整条件。
S708，当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧时，向充电设备发送第一信号调整指令，以使充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整。
S710，当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令，以使充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
S712，当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若第一回充信号为位于充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为右向；若第一回充信号为位于充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为左向。
S714，在根据第一方向移动的过程中，搜索第二回充信号；当搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向。
S716，基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向；根据第二方向移动至充电设备进行充电。
上述S702至S716的具体内容可以参考上文所述的具体实现过程。
在一个实施例中，机器人为执行清扫工作的扫地机器人。充电设备放置在室内的家具旁边，充电设备边缘的信号灯发射的回充信号有可能被家具反射产生干扰信号。机器人在离开充电设备执行清扫工作时，通过SLAM技术生成工作区域的环境地图，环境地图中包括室内的墙体和各种家具等障碍物的位置信息以及充电设备的位置信息。机器人基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值。根据距离值判断障碍物是否会对充电设备上信号灯发射的回充信号产生反射干扰。例如，当距离值小于或等于预设值时，确定障碍物会对充电设备上信号灯发射的回充信号产生反射干扰。如果机器人确定障碍物会对充电设备上信号灯发射的回充信号产生反射干扰，则向充电设备发送信号调整指令，充电设备接收到信号调整指令时，对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整(例如，关闭目标信号灯或者降低目标信号灯的发射功率)，当机器人接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。例如，如图8所示，障碍物与充电设备间的距离为7cm，满足信号调整条件，机器人向充电设备发送信号调整指令，充电设备在收到信号调整指令时，将C1信号灯关闭。将C1信号灯关闭后，机器人不会再搜索到障碍物反射C1信号形成的干扰信号，从而可以避免充电设备因受到障碍物反射的干扰信号的影响而向错误的方向移动，导致不能准确返回充电设备。机器人在返回充电设备时，如果搜索到C2信号，则可以确定位于充电设备附近，机器人根据C2信号的指示向左侧移动，在移动的过程中搜索A、B信号，当搜索到A、B信号时，确定位于充电设备的正前方，机器人根据A、B信号的发射方向移动至充电设备进行充电。
如果机器人确定障碍物不会对充电设备上信号灯发射的回充信号产生反射干扰，则根据充电设备上的信号灯发射的回充信号移动至充电设备进行充电。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的机器人的充电方法的充电装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个机器人的充电装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于机器人的充电方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种机器人的充电装置，包括：生成模块902、记录模块904、计算模块906、发送模块909和移动模块910，其中：
生成模块902，用于生成当前环境下的环境地图；
记录模块904，用于在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息；
计算模块906，用于基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值；
发送模块909，用于若距离值符合信号调整条件，向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
移动模块910，用于当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。
上述实施例中，生成当前环境下的环境地图，并在环境地图中记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息，基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值。从而可以通过距离值判断障碍物是否会对充电设备上的信号灯发射的回充信号产生反射干扰。若距离值符合信号调整条件，则说明障碍物会对充电设备上的信号灯发射的回充信号产生反射干扰，此时向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整，避免障碍物一侧的目标信号灯产生的回充信号因被障碍物反射而产生反射干扰信号。当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。由于完成信号调整后的目标信号灯发出的回充信号消除了反射干扰，所以机器人不会受到障碍物反射的回充信号的影响，可以根据调整后的目标信号灯发出的回充信号顺利的返回充电设备进行充电。
在一个实施例中，信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；发送模块908，还用于：
若距离值小于或等于预设值，则确定距离值符合信号调整条件；
当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧时，向充电设备发送第一信号调整指令，以使充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；
当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令，以使充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
在一个实施例中，回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；移动模块910，还用于：
当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于第一回充信号确定充电设备的第一方向；
在根据第一方向移动的过程中，搜索第二回充信号；
当搜索到第二回充信号时，确定第二回充信号的发射方向；
根据发射方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，移动模块910，还用于：
当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若第一回充信号为位于充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为右向；
若第一回充信号为位于充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为左向。
在一个实施例中于，第二回充信号包括至少两个回充信号；移动模块910，还用于：
当搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向；
基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向；
根据第二方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，生成模块902，还用于：
从充电设备的位置开始移动；
在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
上述机器人的充电装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于机器人中的处理器中，也可以以软件形式存储于机器人中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种机器人，其内部结构图可以如图10所示。该机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该机器人的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种机器人的充电方法。该机器人的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的机器人的限定，具体的机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：生成当前环境下的环境地图；在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息；基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值；若距离值符合信号调整条件，向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若距离值小于或等于预设值，则确定距离值符合信号调整条件；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧时，向充电设备发送第一信号调整指令，以使充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令，以使充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
在一个实施例中，回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于第一回充信号确定充电设备的第一方向；在根据第一方向移动的过程中，搜索第二回充信号；当搜索到第二回充信号时，确定第二回充信号的发射方向；根据发射方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若第一回充信号为位于充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为右向；若第一回充信号为位于充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为左向。
在一个实施例中，第二回充信号包括至少两个回充信号；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向；基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向；根据第二方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：从充电设备的位置开始移动；在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：生成当前环境下的环境地图；在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息；基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值；若距离值符合信号调整条件，向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若距离值小于或等于预设值，则确定距离值符合信号调整条件；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧时，向充电设备发送第一信号调整指令，以使充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令，以使充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
在一个实施例中，回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于第一回充信号确定充电设备的第一方向；在根据第一方向移动的过程中，搜索第二回充信号；当搜索到第二回充信号时，确定第二回充信号的发射方向；根据发射方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若第一回充信号为位于充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为右向；若第一回充信号为位于充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为左向。
在一个实施例中，第二回充信号包括至少两个回充信号；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向；基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向；根据第二方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从充电设备的位置开始移动；在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
生成当前环境下的环境地图；在环境地图中，记录充电设备和障碍物在当前环境内的位置信息；基于充电设备的位置信息和障碍物的位置信息，计算充电设备和障碍物之间的距离值；若距离值符合信号调整条件，向充电设备发送信号调整指令，以使充电设备对位于障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于回充信号移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若距离值小于或等于预设值，则确定距离值符合信号调整条件；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的左侧时，向充电设备发送第一信号调整指令，以使充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；当根据充电设备的位置信息和障碍物的位置信息确定障碍物位于充电设备的右侧时，向充电设备发送第二信号调整指令，以使充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
在一个实施例中，回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于第一回充信号确定充电设备的第一方向；在根据第一方向移动的过程中，搜索第二回充信号；当搜索到第二回充信号时，确定第二回充信号的发射方向；根据发射方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到充电设备在完成目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若第一回充信号为位于充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为右向；若第一回充信号为位于充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定充电设备的第一方向为左向。
在一个实施例中，第二回充信号包括至少两个回充信号；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当搜索到全部的第二回充信号时，确定每个第二回充信号的发射方向；基于每个第二回充信号的发射方向确定充电设备的第二方向；根据第二方向移动至充电设备进行充电。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：从充电设备的位置开始移动；在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种机器人的充电方法，其特征在于，所述方法包括：
生成当前环境下的环境地图；
在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号调整指令包括第一信号调整指令以及第二信号调整指令；所述若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整包括：
若所述距离值小于或等于预设值，则确定所述距离值符合信号调整条件；
当根据所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息确定所述障碍物位于所述充电设备的左侧时，向所述充电设备发送第一信号调整指令，以使所述充电设备对位于左侧的目标信号灯进行信号调整；
当根据所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息确定所述障碍物位于所述充电设备的右侧时，向所述充电设备发送第二信号调整指令，以使所述充电设备对位于右侧的目标信号灯进行信号调整。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回充信号包括第一回充信号和第二回充信号；所述当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电包括：
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于所述第一回充信号确定所述充电设备的第一方向；
在根据所述第一方向移动的过程中，搜索所述第二回充信号；
当搜索到所述第二回充信号时，确定所述第二回充信号的发射方向；
根据所述发射方向移动至所述充电设备进行充电。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，基于所述第一回充信号确定所述充电设备的第一方向包括：
当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的第一回充信号时，若所述第一回充信号为位于所述充电设备左侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定所述充电设备的第一方向为右向；
若所述第一回充信号为位于所述充电设备右侧边缘的信号灯发射的回充信号，则确定所述充电设备的第一方向为左向。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二回充信号包括至少两个回充信号；所述当搜索到所述第二回充信号时，确定所述第二回充信号的发射方向包括：
当搜索到全部的所述第二回充信号时，确定每个所述第二回充信号的发射方向；
所述根据所述发射方向移动至所述充电设备进行充电包括：
基于每个所述第二回充信号的发射方向确定所述充电设备的第二方向；
根据所述第二方向移动至所述充电设备进行充电。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成当前环境下的环境地图包括：
从所述充电设备的位置开始移动；
在移动的过程中进行地图绘制，得到当前环境下的环境地图。
7.一种机器人的充电装置，其特征在于，所述装置包括：
生成模块，用于生成当前环境下的环境地图；
记录模块，用于在所述环境地图中，记录充电设备和障碍物在所述当前环境内的位置信息；
计算模块，用于基于所述充电设备的位置信息和所述障碍物的位置信息，计算所述充电设备和所述障碍物之间的距离值；
发送模块，用于若所述距离值符合信号调整条件，向所述充电设备发送信号调整指令，以使所述充电设备对位于所述障碍物一侧的目标信号灯进行信号调整；
移动模块，用于当接收到所述充电设备在完成所述目标信号灯的信号调整后发出的回充信号时，基于所述回充信号移动至所述充电设备进行充电。
8.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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