CN112859858A - 移动设备充电控制方法、装置及充电桩 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种移动设备充电控制方法、装置及移动设备，首先进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的检测，只有在移动设备处于充电对接范围内时，才会开始进行自动上桩充电控制。此时先控制移动设备运动到充电桩对应的预设路径处，之后控制移动设备沿预设路径向充电桩运动，实现精准的充电对接。通过上述方案，移动设备进行充电时，首先将移动设备移动至充电桩对应的充电对接范围，然后向充电桩的预设路径靠拢，最终沿充电桩的预设路径实现精准上桩对接，有效提高移动设备的回充成功率。

Description

移动设备充电控制方法、装置及充电桩

技术领域

本申请涉及充电技术领域，特别是涉及一种移动设备充电控制方法、装置及充电桩。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。随着科学技术的飞速发展和人民生活水平的不断提高，扫地机器人在人们日常生活中使用越来越广泛，逐渐成为家居生活必不可少的一种家用电器。扫地机器人由于自身体积限制，储能器件存储的电能有限，每当扫地机器人工作一段时间之后，需要返回特定的充电桩进行充电，以保证扫地机器人的持续工作能力。

然而，扫地机器人在返回充电桩进行充电时，仅是简单的结合扫地机器人距离充电桩的位置，控制扫地机器人向充电桩运动；当扫地机器人达到充电桩对应的充电区域后，直接控制扫地机器人与充电桩进行对接。这种回充方案很容易出现扫地机器人与充电充对接失败的情况，且在对接失败之后往往很难再次进行对接，扫地机器人回充成功率较低。

发明内容

基于此，有必要针对传统的扫地机器人回充成功率较低的问题，提供一种移动设备充电控制方法、装置及充电桩。

一种移动设备充电控制方法，包括：检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围；当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动；当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动。

在一个实施例中，所述检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤之后，还包括：当所述移动设备未处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备移动至所述充电对接范围。

在一个实施例中，所述控制所述移动设备移动至所述充电对接范围的步骤，包括：获取所述充电桩发送的光场引导信号以及所述移动设备距离所述充电桩的距离信息；根据所述光场引导信号和/或所述距离信息控制所述移动设备移动至所述充电对接范围。

在一个实施例中，所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动的步骤之后，所述当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动的步骤之前，还包括：检测所述移动设备是否移动至所述预设路径。

在一个实施例中，所述检测所述移动设备是否移动至所述预设路径的步骤，包括：实时接收所述充电桩发送的光场引导信号；根据所述光场引导信号分析所述移动设备是否移动至所述预设路径。

在一个实施例中，所述检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤之前，还包括：检测移动设备是否开启自动回充对接；当所述移动设备开启自动回充对接时，执行所述检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤。

在一个实施例中，所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动，和/或，所述当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动的步骤之后，还包括：当所述移动设备与所述充电桩之间的信号传输异常时，返回所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动的步骤。

在一个实施例中，所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动，和/或，所述当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动的步骤之后，还包括：当所述移动设备与所述充电桩之间的信号传输异常时，检测所述移动设备与所述充电桩之间是否存在障碍物；当存在障碍物时，标记障碍物位置信息；控制所述移动设备返回所述移动设备在所述充电对接范围的初始位置点，并返回所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动的步骤。

一种移动设备充电控制装置，包括：对接检测模块，用于检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围；靠拢控制模块，用于当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动；对准控制模块，用于当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动。

一种移动设备，包括控制器和运动驱动装置，所述控制器连接所述运动驱动装置，所述控制器用于根据上述的方法进行充电控制。

在一个实施例中，所述移动设备为清洁机器人。

上述移动设备充电控制方法、装置及移动设备，首先进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的检测，只有在移动设备处于充电对接范围内时，才会开始进行自动上桩充电控制。此时先控制移动设备运动到充电桩对应的预设路径处，之后控制移动设备沿预设路径向充电桩运动，实现精准的充电对接。通过上述方案，移动设备进行充电时，首先将移动设备移动至充电桩对应的充电对接范围，然后向充电桩的预设路径靠拢，最终沿充电桩的预设路径实现精准上桩对接，有效提高移动设备的回充成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一实施例中移动设备充电控制方法流程示意图；

图2为一实施例中预设路径设置示意图；

图3为另一实施例中移动设备充电控制方法流程示意图；

图4为一实施例中运动控制流程示意图；

图5为一实施例中充电桩充电对接范围设置示意图；

图6为又一实施例中移动设备充电控制方法流程示意图；

图7为一实施例中是否处于预设路径分析流程示意图；

图8为再一实施例中移动设备充电控制方法流程示意图；

图9为一实施例中移动设备充电控制装置结构示意图；

图10为另一实施例中移动设备充电控制装置结构示意图；

图11为又一实施例中移动设备充电控制装置结构示意图；

图12为再一实施例中移动设备充电控制装置结构示意图；

图13为一实施例中移动设备结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

请参阅图1，一种移动设备充电控制方法，包括步骤S200、步骤S300和步骤S600。

步骤S200，检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围。

具体地，移动设备即为在空间环境中能够进行移动的设备，其具体类型并不是唯一的，只要是能够移动且需要通过充电桩进行充电的设备均可，例如清洁机器人等各种可移动作业的机器人。充电对接范围即为充电桩周围用来实现移动设备对充电桩进行上桩充电操作运动区域。

可以理解，充电对接范围的设置并不是唯一的。在一个实施例中，请结合参阅图2，充电对接范围为以充电桩10为圆心的圆形区域30，该圆形区域30的半径大小可根据移动设备的具体类型或者充电桩10所处环境进行不同设置。例如，在一个较为详细的实施例中，可将充电对接范围设置为以充电桩为圆心，半径为50厘米-60厘米的圆形区域。在其它实施例中，还可以是将充电对接范围设置为方形等，只要在该区域大小能够保证移动设备与充电桩完成对接操作均可。

移动设备中设置有控制器，在移动设备充电控制操作中，首先通过控制器检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围。而具体的检测方式并不是唯一的，在一个实施例中，充电桩在使用过程中可向周围辐射光场引导信号，控制器可根据接收的光场引导信号的信号强弱等来进行是否处于充电对接范围的分析检测。在另一个实施例中，还可以是移动设备设置有距离检测器件，该距离检测器件检测得到的移动设备与充电桩之间的距离之后，可发送至控制器进行进一步分析，进而得到移动设备是否处于充电对接范围的检测结果。

步骤S300，当移动设备处于充电对接范围时，控制移动设备向充电桩的预设路径运动。

具体地，当控制器检测得到移动设备处于充电桩的充电对接范围时，将会进一步执行靠拢逻辑，也即控制移动设备向预设路径靠拢。预设路径即为充电对接范围中，根据充电桩的电极片所处位置构建一条的充电路径，沿该路径可直接将移动设备的充电极片与充电桩的充电极片进行精准对接。可以理解，预设路径的形状并不是唯一的，在一个较佳实施例中，具体可以是直线形状的预设路径，可进一步提高回充的速度。在其它实施例中，还可以是其它形状的预设路径，只要能实现与充电桩的精准对接均可。

同样的，预设路径的设置方式并不是唯一的，在一个实施例中，请结合参阅图2，可将充电桩的中线20作为预设路径，中线20可理解为充电桩在垂直于水平面方向上的投影图形的对称轴在充电极片(即11和12)一侧的延长线；或者说充电桩两个电极片(即11和12)连接线在水平方向上的中垂线。在移动设备处于该中线时，移动设备的两个电极片对称分布在中线的两侧，且分别与一个充电桩的电极片对应，只需要移动设备沿该中线运动，即可保证移动设备的两个电极片与充电桩的两个电极片精准对接。

步骤S600，当移动设备运动至预设路径时，根据充电桩发送的对准信号控制移动设备沿预设路径向充电桩运动。

具体地，当移动设备移动到预设路径之后，控制器将会对移动设备进行动作微调，寻找对准信号特征，使得移动设备保持沿预设路径向充电桩运动，直至移动设备的充电极片与充电桩的充电极片接触，开始充电。对准信号即为充电桩的电极片与移动设备的电极片一一对应时，控制器所接收到的信号。可以理解，对准信号的类型并不是唯一的，在一个实施例中，可以是特定编码的光场引导信号，也即当移动设备处于预设路径时，所接收到的光场引导信号的编码是固定的(例如预设路径设置于一个较小光区内时)，只要移动设备发生偏离，该光场引导信号也会相应发生变化，此时控制器将会对应调整移动设备的机头，使得移动设备保持沿预设路径运动。

在其它实施例中，对准信号还可以是充电桩结合其充电对接范围内的光场划分，生成的其它类型的信号。例如，在一个实施例中，预设路径位于两个光区的交界处时，移动设备的两个信号接收器将会分别接收到不同编码的光场引导信号，这一组特定形式的光场引导信号即为对准信号。无论是哪一个信号接收器接收的光场引导信号发生变化，均表示移动设备发生了偏离，此时控制器将会对应调整移动设备的机头，使得移动设备保持沿预设路径运动。

请参阅图3，在一个实施例中，步骤S200之后，该方法还包括步骤S400。

步骤S400，当移动设备未处于充电对接范围时，控制移动设备移动至充电对接范围。

具体地，在控制器进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围检测时，还会出现移动设备未处于充电对接范围的情况，此时移动设备并不会执行上桩充电的操作，而是控制移动设备先移动到充电对接范围，只有在这一范围内，才会控制移动设备执行上桩充电的相关操作。

可以理解，控制器控制移动设备运动至充电对接范围的方式并不是唯一的，请参阅图4，在一个实施例中，控制移动设备移动至充电对接范围的步骤，包括步骤S410和步骤S420。

步骤S410，获取充电桩发送的光场引导信号以及移动设备距离充电桩的距离信息；步骤S420，根据光场引导信号和/或距离信息控制移动设备移动至充电对接范围。

具体地，移动设备的控制器控制移动设备性充电对接范围运动时，可以是结合光场引导信号进行运动控制，也可以是结合距离信息进行运动控制，还可以是同时结合光场引导信号和距离信息进行运动控制，下面以结合光场引导信号和距离信息两者实现运动控制进行解释说明。光场引导信号即为充电柱向周围区域发送的信号，将充电桩周围划分为不同的光区，每一光区的光源不同，对应的所发射的光场引导信号的编码也不同，进而可通过接收的光场引导信号分析得到移动设备处于充电桩的哪一方位。例如，在一个实施例中，请结合参阅图5，可以充电桩为圆心，将充电桩周围区域划分为四个不同的扇形光区，即第一光区31、第二光区32、第三光区33和第四光区34，每一光区对应的光场引导信号的编码也不相同。移动设备的控制器可根据接收的光场引导信号的编码，确定此时移动设备处于充电桩的哪一方位。可以理解，在其他实施例中，还可以是设置其它数量或者形状的光区，只要每一光区的对应的光场引导信号不同，能够准确表示移动设备与充电桩的方位均可。

进一步地，控制器再结合当前移动设备距离充电桩的位置，即可准确定位出移动设备与充电桩的位置关系，从而可结合位置关系，采用适合的运动控制逻辑，控制移动设备向预设路径运动。可以理解，获取移动设备与充电桩距离信息的方式并不是唯一的，在一个实施例中，移动设备设置有距离检测器件，可通过控制距离检测器件实现充电桩与移动设备之间的距离测量，控制器只需要从距离检测器件中获取对应距离信息即可。应当指出的是，距离检测器件的具体类型并不是唯一的，可以是激光雷达、超声波距离检测器等。

请参阅图6，在一个实施例中，步骤S300之后，步骤S600之前，该方法还包括步骤S500。

步骤S500，检测移动设备是否移动至预设路径。

具体地，本实施例中，为了保证控制器控制移动设备向预设路径运动时，在达到预设路径时能够及时停止运动，避免越过预设路径，控制器在控制移动设备向充电桩的预设路径运动之后，还会进行移动设备是否移动至预设路径的检测操作。通过本实施例的方案，实现移动设备准确达到预设路径的控制，进一步提高移动设备充电操作的运行可靠性。

可以理解，控制器进行移动设备是否移动至预设路径的检测方式并不是唯一的，请参阅图7，在一个实施例中，步骤S500包括步骤S510和步骤S520。

步骤S510，实时接收充电桩发送的光场引导信号；步骤S520，根据光场引导信号分析移动设备是否移动至预设路径。

具体地，移动设备处于充电桩的不同光区时，接收到的光场引导信号的编码也会不相同。故在本实施例中，通过控制器接收到的充电桩发送的光场引导信号进行分析，提取光场引导信号对应的编码，来判断移动设备是否运动到预设路径。

请结合参阅图5，在一个实施例中，以预设路径位于两个光区之间的交界处，且充电桩对称设置有四个光区为例。若刚开始移动设备处于第一光区31，此时控制器根据接收到第一编码类型的光场引导信号，控制器将会控制移动设备的机头转动，向预设路径运动；只要移动设备的机头一越过预设路径进入第二光区32，此时控制器接收的光场引导信号也会发生变化，从原来的第一编码类型的光场引导信号变为第二编码类型的光场引导信号，控制器检测到这一变化的临界点时，即表示此时移动设备运动至预设路径。

在另一个实施例中，还可以是将预设路径设置在某一光区内，此时只需要控制移动设备运动至该对应的光区，接收到该光区对应编码的光场引导信号，同样表示检测到移动设备运动达到预设路径。本实施例中，为了保证检测的准确性，可将预设路径所处光区的宽度设置较小。

请参阅图8，在一个实施例中，步骤S200之前，该方法还包括步骤S100。

步骤S100，检测移动设备是否开启自动回充对接。当移动设备开启自动回充对接时，执行检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤。

具体地，本实施例中，在进行自动回充对接之前，还需要进行移动设备是否有充电需求的检测，也即移动设备是否开启自动回充对接，只有在移动设备开启自动回充对接的情况下，才会根据上述各个实施例的方案实现充电控制，否则将没有返回充电装进行充电的必要。

应当指出的是，移动设备开启自动回充对接的方式并不是唯一的，在一个实施例中，可以是用户向移动设备的控制器下发回充相关的指令。在另一个实施例中，还可以是控制器实时对移动设备的剩余电量进行监测，当剩余电量低于某一阈值时，移动设备自动开启自动回充对接。

在一个实施例中，步骤S300和/或步骤S600之后，该方法还包括：当移动设备与充电桩之间的信号传输异常时，返回当移动设备处于充电对接范围时，控制移动设备向充电桩的预设路径运动的步骤。

具体地，无论是移动设备进行靠拢逻辑还是执行对准逻辑，只要是需要移动设备与充电桩进行通信，都不可避免的由于信号丢失、障碍物遮挡等问题，出现移动设备与充电桩之间的通信异常。但此时并非直接结束充电控制，而是返回步骤S200，重新执行靠拢逻辑，也即重新控制移动设备向充电桩的预设路径运动，实现再一次的充电尝试，直至实现移动设备与充电桩的对接充电。通过本实施例的方案，可以有效避免一次异常导致不能准确上桩充电后，移动设备就不会再次进行尝试的情况发生，进一步提高移动设备的回充成功率。

在一个实施例中，步骤S300和/或步骤S600之后，该方法还包括步骤S700、步骤S800和步骤S900。

步骤S700，当移动设备与充电桩之间的信号传输异常时，检测移动设备与充电桩之间是否存在障碍物；步骤S800，当存在障碍物时，标记障碍物位置信息；步骤S900，控制移动设备返回移动设备在充电对接范围的初始位置点；并返回步骤S300。

具体地，本实施例的方案在移动设备与充电桩之间的通信出现异常时，还会进一步对为何会出现通信异常进行分析，如果是由于充电对接范围内的障碍物遮挡，导致移动设备与充电桩通信异常，没办法实现上桩充电时，控制器将会标记障碍物位置信息之后，控制移动设备进入充电对接范围时的初始位置点，再次进行对接尝试。在该实施例中，由于控制器将在障碍物位置信息标记，在后续再次进行回充对接时。移动设备的控制器将会结合障碍物位置信息，重新选择运动控制逻辑，控制移动设备绕过障碍物达到预设路径，实现与充电桩的对接。

上述移动设备充电控制方法，首先进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的检测，只有在移动设备处于充电对接范围内时，才会开始进行自动上桩充电控制。此时先控制移动设备运动到充电桩对应的预设路径处，之后控制移动设备沿预设路径向充电桩运动，实现精准的充电对接。通过上述方案，移动设备进行充电时，首先将移动设备移动至充电桩对应的充电对接范围，然后向充电桩的预设路径靠拢，最终沿充电桩的预设路径实现精准上桩对接，有效提高移动设备的回充成功率。

请参阅图9，一种移动设备充电控制装置，包括：对接检测模块200、靠拢控制模块300和对准控制模块500。

对接检测模块200用于检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围；靠拢控制模块300用于当移动设备处于充电对接范围时，控制移动设备向充电桩的预设路径运动；对准控制模块500用于当移动设备运动至预设路径时，根据充电桩发送的对准信号控制移动设备沿预设路径向充电桩运动。

在一个实施例中，靠拢控制模块300还用于当移动设备未处于充电对接范围时，控制移动设备移动至充电对接范围。

在一个实施例中，靠拢控制模块300还用于获取充电桩发送的光场引导信号以及移动设备距离充电桩的距离信息；根据光场引导信号和/或距离信息控制移动设备移动至充电对接范围。

请参阅图10，在一个实施例中，靠拢控制模块300之后，对准控制模块500之前，该装置还包括路径检测模块400。路径检测模块400用于检测移动设备是否移动至预设路径。

在一个实施例中，路径检测模块400还用于实时接收充电桩发送的光场引导信号；根据光场引导信号分析移动设备是否移动至预设路径。

请参阅图11，在一个实施例中，对接检测模块200之前，该装置还包括回充开启检测模块100。回充开启检测模块100用于检测移动设备是否开启自动回充对接。当移动设备开启自动回充对接时，控制对接检测模块200执行检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的操作。

请参阅图12，在一个实施例中，该装置还包括异常逻辑处理模块600。异常逻辑处理模块600用于当移动设备与充电桩之间的信号传输异常时，控制靠拢控制模块执300行当移动设备处于充电对接范围时，控制移动设备向充电桩的预设路径运动的操作。

在一个实施例中，异常逻辑处理模块600还用于当移动设备与充电桩之间的信号传输异常时，检测移动设备与充电桩之间是否存在障碍物；当存在障碍物时，标记障碍物位置信息；控制移动设备返回移动设备在充电对接范围的初始位置点；并控制靠拢控制模块执300行当移动设备处于充电对接范围时，控制移动设备向充电桩的预设路径运动的操作。

关于移动设备充电控制装置的具体限定可以参见上文中对于移动设备充电控制方法的限定，在此不再赘述。上述移动设备充电控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

上述移动设备充电控制方法，首先进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的检测，只有在移动设备处于充电对接范围内时，才会开始进行自动上桩充电控制。此时先控制移动设备运动到充电桩对应的预设路径处，之后控制移动设备沿预设路径向充电桩运动，实现精准的充电对接。通过上述方案，移动设备进行充电时，首先将移动设备移动至充电桩对应的充电对接范围，然后向充电桩的预设路径靠拢，最终沿充电桩的预设路径实现精准上桩对接，有效提高移动设备的回充成功率。

请参阅图13，一种移动设备，包括控制器50和运动驱动装置60，控制器50连接运动驱动装置60，控制器50用于根据上述的方法进行充电控制。

具体地，移动设备即为在空间环境中能够进行移动的设备，其具体类型并不是唯一的，只要是能够移动且需要通过充电桩进行充电的设备均可，例如，在一个实施例中可为清洁机器人等各种可移动作业的机器人。充电对接范围即为充电桩周围用来实现移动设备对充电桩进行上桩充电操作运动区域。

可以理解，充电对接范围的设置并不是唯一的。在一个实施例中，充电对接范围为以充电桩为圆心的圆形区域，该圆形区域的半径大小可根据移动设备的具体类型或者充电桩所处环境进行不同设置。例如，在一个较为详细的实施例中，可将充电对接范围设置为以充电桩为圆心，半径为50厘米-60厘米的圆形区域。在其它实施例中，还可以是将充电对接范围设置为方形等，只要在该区域大小能够保证移动设备与充电桩完成对接操作均可。

移动设备中设置有控制器50，在移动设备充电控制操作中，首先通过控制器50进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的检测。而具体的检测方式并不是唯一的，在一个实施例中，充电桩在使用过程中可向周围辐射光场引导信号，控制器50可根据接收的光场引导信号的信号强弱等来进行是否处于充电对接范围的分析检测。在另一个实施例中，还可以是移动设备设置有距离检测器件，该距离检测器件检测得到的移动设备与充电桩之间的距离之后，可发送至控制器50进行进一步分析，进而得到移动设备是否处于充电对接范围的检测结果。

当控制器50检测得到移动设备处于充电桩的充电对接范围时，将会进一步执行靠拢逻辑，也即控制移动设备向预设路径靠拢。预设路径即为充电对接范围中，根据充电桩的电极片所处位置构建一条的充电路径，沿该路径可直接将移动设备的充电极片与充电桩的充电极片进行精准对接。可以理解，预设路径的设置方式并不是唯一的，在一个实施例中，请结合参阅图2，可将充电桩的中线作为预设路径，中线可理解为充电桩在垂直于水平面方向上的投影图形的对称轴在充电极片一侧的延长线；或者说充电桩两个电极片连接线在水平方向上的中垂线。在移动设备处于该中线时，移动设备的两个电极片对称分布在中线的两侧，且分别与一个充电桩的电极片对应，只需要通过控制运动驱动装置60时的移动设备沿该中线运动，即可保证移动设备的两个电极片与充电桩的两个电极片精准对接。

当移动设备移动到预设路径之后，控制器50将会对移动设备进行动作微调，寻找对准信号特征，使得移动设备保持沿预设路径向充电桩运动，直至移动设备的充电极片与充电桩的充电极片接触，开始充电。对准信号即为充电桩的电极片与移动设备的电极片一一对应时，控制器50所接收到的信号。可以理解，对准信号的类型并不是唯一的，在一个实施例中，可以是特定编码的光场引导信号，也即当移动设备处于预设路径时，所接收到的光场引导信号的编码时固定的(例如预设路径设置于一个较小光区内时)，只要移动设备发生偏离，该光场引导信号也会相应发生变化，此时控制器50将会对应调整移动设备的机头，通过运动驱动装置60使得移动设备保持沿预设路径运动。

在其它实施例中，对准信号还可以是充电桩结合其充电对接范围内的光场划分，生成的其它类型的信号。例如，在一个实施例中，预设路径位于两个光区的交界处时，移动设备的两个信号接收器将会分别接收到不同编码的光场引导信号，这一组特定形式的光场引导信号即为对准信号。无论是哪一个信号接收器接收的光场引导信号发生变化，均表示移动设备发生了偏离，此时控制器50将会对应调整移动设备的机头，通过运动驱动装置60使得移动设备保持沿预设路径运动。

上述移动设备，首先进行移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的检测，只有在移动设备处于充电对接范围内时，才会开始进行自动上桩充电控制。此时先控制移动设备运动到充电桩对应的预设路径处，之后控制移动设备沿预设路径向充电桩运动，实现精准的充电对接。通过上述方案，移动设备进行充电时，首先将移动设备移动至充电桩对应的充电对接范围，然后向充电桩的预设路径靠拢，最终沿充电桩的预设路径实现精准上桩对接，有效提高移动设备的回充成功率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种移动设备充电控制方法，其特征在于，包括：

检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围；

当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动；

当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动。

2.根据权利要求1所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤之后，还包括：

当所述移动设备未处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备移动至所述充电对接范围。

3.根据权利要求2所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述控制所述移动设备移动至所述充电对接范围的步骤，包括：

获取所述充电桩发送的光场引导信号以及所述移动设备距离所述充电桩的距离信息；

根据所述光场引导信号和/或所述距离信息控制所述移动设备移动至所述充电对接范围。

4.根据权利要求1所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动的步骤之后，所述当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动的步骤之前，还包括：

检测所述移动设备是否移动至所述预设路径。

5.根据权利要求4所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述检测所述移动设备是否移动至所述预设路径的步骤，包括：

实时接收所述充电桩发送的光场引导信号；

根据所述光场引导信号分析所述移动设备是否移动至所述预设路径。

6.根据权利要求1所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤之前，还包括：

检测移动设备是否开启自动回充对接；

当所述移动设备开启自动回充对接时，执行所述检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围的步骤。

7.根据权利要求1所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动，和/或，所述当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动的步骤之后，还包括：

当所述移动设备与所述充电桩之间的信号传输异常时，返回所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动的步骤。

8.根据权利要求1所述的移动设备充电控制方法，其特征在于，所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动，和/或，所述当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动的步骤之后，还包括：

当所述移动设备与所述充电桩之间的信号传输异常时，检测所述移动设备与所述充电桩之间是否存在障碍物；

当存在障碍物时，标记障碍物位置信息；

控制所述移动设备返回所述移动设备在所述充电对接范围的初始位置点，并返回所述当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动的步骤。

9.一种移动设备充电控制装置，其特征在于，包括：

对接检测模块，用于检测移动设备是否处于充电桩的充电对接范围；

靠拢控制模块，用于当所述移动设备处于所述充电对接范围时，控制所述移动设备向所述充电桩的预设路径运动；

对准控制模块，用于当所述移动设备运动至所述预设路径时，根据所述充电桩发送的对准信号控制移动设备沿所述预设路径向所述充电桩运动。

10.一种移动设备，其特征在于，包括控制器和运动驱动装置，所述控制器连接所述运动驱动装置，所述控制器用于根据权利要求1-8任一项所述的方法进行充电控制。

11.根据权利要求10所述的移动设备，其特征在于，所述移动设备为清洁机器人。

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