CN111546333A - 一种机器人及其自动控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人的自动控制方法包括：在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。通过返回点初步定位后，再进一步根据预先确定的更为精确的返回点与充电点的相对位置控制器人移动，从而能够更为准确的控制机器人与充电桩对接，减少机器人充电对接时的危险。

Description

一种机器人及其自动控制方法和装置

技术领域

本申请属于机器人领域，尤其涉及一种机器人及其自动控制方法和装置。

背景技术

在众多移动机器人中，包括服务机器人，巡检机器人都需要自动回充技术。为了实现机器人的自主运行，自动执行任务，需要机器人完成任务或者电量低于一定值时登录充电桩进行充电。自动回充技术主要实现的是机器人寻找充电桩，并自动运动到充电桩前方，登陆充电桩并接通电源等一系列流程。自动下桩技术主要实现机器人充满电后执行任务前，需要自主下桩，断开充电电源等流程。

但是，目前的机器人在执行任务时，由于执行任务可能会导致机器人无法有效的对准充电对接口，并且可能会在机器人回充时存在危险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其自动控制方法和装置，以解决现有技术中由于机器人执行任务可能会导致机器人无法有效的对准充电对接口，可能会在机器人回充时存在危险的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的自动控制方法，所述机器人的自动控制方法包括：

在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述方法还包括：

根据预设的触发条件，触发机器人执行下桩动作，并获取场景障碍信息；

根据所获取的场景障碍信息，控制机器人移动至预定位置；

根据机器人所接收的指令信息，控制机器人执行相应的任务，或者使机器人处于空闲状态。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述触发条件包括：

当机器人接收到充电桩的按键指令时；

或者，当机器人通过无线通信的方式接收到下桩指令时；

或者，当机器人充电完成时。

结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，在机器人自动控制的过程包括空闲状态、下桩状态、回充状态、任务执行状态、空闲状态和异常状态，所述机器人的自动控制方法还包括：

当机器人处于空闲状态、下述状态、回充状态、任务执行状态或空闲状态下，且出现预设的运行异常信号时，机器人进入异常状态；

当机器人处于空闲状态或任务执行状态，且机器人电量符合预设的充电要求时，机器人进入回充状态；

当机器人在下桩状态且下桩完成，或者机器人处于任务执行状态且任务执行完成时，机器人进入空闲状态。

结合第一方面的第三种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述机器人进入任务执行状态时包括：

获取待执行任务的位置点和所述位置点的执行顺序；

根据所述位置点和执行顺序，确定机器人执行任务的巡逻路径；

根据所述巡逻路径控制机器人执行任务。

结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电的步骤包括：

控制机器人进入预先设定的回充房，获取所述回充房的场景图像；

根据所述场景图像，获取用于机器人充电的充电桩的宽度，所述充电桩设置在所述回充房的一侧；

当所述充电桩的宽度符合预设的宽度要求时，控制机器人与充电桩对接。

结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述控制机器人与充电桩对接的步骤包括：

当在机器人充电对接口处的行程开关被触发时，则确认机器人充电对接口对接成功且停止机器人移动；

当机器人充电对接口侧的防撞开关被触发时，则确认机器人充电对接口与充电桩对接失败且停止机器人向前方移动，或控制机器人向后方移动。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人的自动控制装置，所述机器人的自动控制装置包括：

返回点移动控制单元，用于在机器人进入回充状态时，根据机器人位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

充电点移动控制单元，用于根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别上桩单元，用于识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述机器人的自动控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述机器人的自动控制方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请所述机器人在进行回充状态时，先获取返回点的位置，并根据机器人的位置及返回点的位置，确定机器人移动至所述返回点的返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点，然后再根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制机器人移动至充电点，进一步识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制器人上桩充电，由于本申请通过返回点初步定位后，再进一步根据预先确定的更为精确的返回点与充电点的相对位置控制器人移动，从而能够更为准确的控制机器人与充电桩对接，减少机器人充电对接时的危险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的自动控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的机器人自动执行的路径示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人在回充房的场景示意图；

图4是本申请实施例提供的机器人充电对接口示意图；

图5是本申请实施例提供的一种机器人执行下桩动作的实现流程示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人的状态转换示意图；

图7为本申请实施例提供的一种机器人的自动控制装置的示意图；

图8是本申请实施例提供的机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的自动控制方法的实现流程示意图，详述如下：

在步骤S101中，在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点。

具体的，本申请所述机器人，可以为扫地机器人、导航机器人、广告宣传机器人等需要使用自动回充技术的充电机器人。

触发所述机器人进入回充状态的条件，可以为机器人的电量低于预定电量值，或者也可以为机器人接收到的充电指令。

其中，机器人的电量低于预定电量值，可以根据不同的机器人状态，来确定不同的预定电量值。比如，机器人在执行任务时，可以根据机器人当前位置和充电点之间的距离、下一任务点与充电点之间的距离以及当前位置与下一任务点之间的距离来确定。比如，当机器人电量大于机器人当前位置与充电点之间的距离所消耗的电量，且机器人的电量，小于下一任务点与充电点之间的距离、以及当前位置与下一任务点之间的距离之和所消耗的电量，则进入回充状态。另外，当机器人的电量小于预定值，且所述预定值大于机器人当前位置和充电点之间的距离所消耗的电量，控制器人进入回充状态。

在机器人进入返回状态时，可以根据机器人的当前位置，以及返回点的位置，确定机器人到达所述返回点的返回路径。比如，可以确定机器人与返回点之间的场景中障碍物信息，根据场景中的障碍物信息确定返回路径。

在一种实现方式中，还可以根据机器人与返回点之间是否存在任务点，在电量允许的前提下，根据所存在的任务点的位置，确定返回路径中所包括的一个或者多个任务路径，在机器人返回所述充电点的过程中执行任务，提高机器人的任务执行效率。

比如，图2中的机器人移动至A点时，在机器人的返回点与机器人的位置之间包括任务点B、任务点C、任务点D和任务点E，在电量允许的前提下，生成任务路径AB、任务路径BC、任务路径CD和任务路径DE，然后由任务点E返回至返回点X。

在步骤S102中，根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点。

本申请实施例所述返回点，可以为预先设定的，与机器人的充电点相隔预定距离的位置。为了使得机器人移动至返回点后，能够更为准确的移动至充电点，所述返回点可以为充电桩所在的充电点的正前方位置的预定距离的位置。当机器人移动至返回点时，通过直线移动有效的使机器人到达充电点。

在一种实现方式中，如图2所示，所述充电点Y位于回充房内，且所述返回点正对回充房的出口方向，机器人到达返回点X且对准回充房方向时，可以通过直线移动的方式，使机器人准确的到达充电点Y位置。在所述回充房内，所述充电点Y处设置的充电桩的充电对接口对准回充房出口方向，使机器人能够在充电点Y有效的与充电桩的充电对接口对接。

在一种实现方式中，如图2所示，在机器人进入任务执行状态时，可以根据执行任务的位置点以及位置点的执行顺序，确定机器人执行任务的巡逻路径，根据所述巡逻路径控制机器人执行任务。

比如，机器人充电完成，移动至图2中的返回点时，可以根据任务点E、F、A、B、C、D、G、H的位置，确定巡逻路径E-F-A-B-C-D-E，或者确定巡逻路径E-F-A-G-H-B-C-D-E。

在步骤S103中，识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

在机器人到达充电点时，如图3所示是机器人在回充房中的场景，其中充电桩放在回充房的正中央，与回充房墙壁中的回充房后墙壁平行安装并距离一个设定的距离值。机器人后面设有充电对接装置，用于与充电桩进行无线通讯以及充电桩的充电对接口插拔连接。机器人执行自动上桩任务时与充电桩进行无线通讯。确定充电桩正常后通过运动对准充电桩后充电对接装置与充电桩进行对接，对接成功后检查电池是否处于充电状态并实时监控电池电量信息。

在整个上桩流程中，由于充电桩容易落入机器人盲区范围内，机器人传感器无法检测到低矮的充电桩，使得机器人在运动过程中存在一定风险性，本申请可以在软件和硬件上增加安全装置。

一方面，可以通过传感器采集回充房的场景图像，获取回充房后墙的墙宽，即充电侧的宽度，并对所述后墙宽度进行校验，当检测到后墙宽度与预设的宽度相差大于预定的误差值时，停止自动上桩。或者，也可以获取回充房中的充电桩的宽度，将其与预设的充电桩宽度进行校验。另外，当返回点至充电点的距离大于预定距离，或者移动时间大于预定的移动时间时，可检测当前机器人与充电桩的对桩存在异常。

另一方面，本申请在机器人的充电端还设有行程开关和防撞开关，如图4所示，所述行程开关设置在机器人的充电对接口处，当机器人运行过程中触碰到行程开关时证明充电片已经接触好，此时停止运动，并检测充电状态。防撞开关设置在所述充电对接口的一侧或两侧，用于对桩不正的情形下的最后防线，机器人防撞开关被触发后会则确认机器人充电对接口与充电桩对接失败且停止机器人向前方移动，比如可以立即锁死底盘，此时机器人处于危险情况和异常状态，回充被终止。或者也可以控制机器人向后方移动。所述防撞开关用于检测机器人除充电接口以外的其它位置是否与障碍物相撞。在一种实现方式中，所述防撞开关与所述行程开关均设置在充电接口侧，且行程开在设置在充电桩对应位置，防撞开关设置在充电桩对应位置以外的其它区域。

当机器人充电完成，或者处于充电状态时，还可以包括如图5所示的下桩流程，具体包括：

在步骤S501中，根据预设的触发条件，触发机器人执行下桩动作，并获取场景障碍信息。

其中，所述触发条件可以包括多个，比如可以为机器人电量达到预定值，比如充电完成，或者机器人接收到充电桩发送的下桩的按键指令，或者机器人通过无线通信的方式接收到下桩指令时，触发机器人执行下桩动作。

在步骤S502中，根据所获取的场景障碍信息，控制机器人移动至预定位置。

机器人所获取的场景障碍信息，可以通过图像传感器获取，或者也可以通过雷达传感器获取，根据所获取的场景障碍物信息，确定机器人移动至预定位置的移动路径。

在步骤S503中，根据机器人所接收的指令信息，控制机器人执行相应的任务，或者使机器人处于空闲状态。

当机器人移动至预定位置时，可以根据所接收的任务执行指令，执行相应的巡逻任务，或者也可以在未接收到任务执行指令时，使机器人在所述预定位置处于空闲状态，以便随时接收任务执行指令而执行任务。

在自动控制所述机器人时，还可以包括对机器人运行状态的控制过程，如图6所示，所述机器人自动控制的过程包括空闲状态、下桩状态、回充状态、任务执行状态、空闲状态和异常状态，所述机器人的自动控制方法还包括：

当机器人处于空闲状态、下述状态、回充状态、任务执行状态或空闲状态下，且出现预设的运行异常信号时，机器人进入异常状态；

当机器人处于空闲状态或任务执行状态，且机器人电量符合预设的充电要求时，机器人进入回充状态；

当机器人在下桩状态且下桩完成，或者机器人处于任务执行状态且任务执行完成时，机器人进入空闲状态。

当机器人处于空闲状态，可根据接收到的任务指令进入任务执行状态。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图7为本申请实施例提供的一种机器人的自动控制装置的结构示意图，所述机器人的自动控制装置包括：

返回点移动控制单元701，用于在机器人进入回充状态时，根据机器人位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

充电点移动控制单元702，用于根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别上桩单元703，用于识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

图7所述机器人的自动控制装置，与图1所述的机器人自动控制方法对应。

图8是本申请一实施例提供的机器人的示意图。如图8所示，该实施例的机器人8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如机器人的自动控制程序。所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个机器人的自动控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至503的功能。

示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由所述处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述机器人8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成，各单元具体功能如下：

返回点移动控制单元，用于在机器人进入回充状态时，根据机器人位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

充电点移动控制单元，用于根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别上桩单元，用于识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是机器人8的示例，并不构成对机器人8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器81可以是所述机器人8的内部存储单元，例如机器人8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述机器人8的外部存储设备，例如所述机器人8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述机器人8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的自动控制方法，其特征在于，所述机器人的自动控制方法包括：

在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

2.根据权利要求1所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据预设的触发条件，触发机器人执行下桩动作，并获取场景障碍信息；

根据所获取的场景障碍信息，控制机器人移动至预定位置；

根据机器人所接收的指令信息，控制机器人执行相应的任务，或者使机器人处于空闲状态。

3.根据权利要求2所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述触发条件包括：

当机器人接收到充电桩的按键指令时；

或者，当机器人通过无线通信的方式接收到下桩指令时；

或者，当机器人充电完成时。

4.根据权利要求1所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，在机器人自动控制的过程包括空闲状态、下桩状态、回充状态、任务执行状态、空闲状态和异常状态，所述机器人的自动控制方法还包括：

当机器人处于空闲状态、下述状态、回充状态、任务执行状态或空闲状态下，且出现预设的运行异常信号时，机器人进入异常状态；

当机器人处于空闲状态或任务执行状态，且机器人电量符合预设的充电要求时，机器人进入回充状态；

当机器人在下桩状态且下桩完成，或者机器人处于任务执行状态且任务执行完成时，机器人进入空闲状态。

5.根据权利要求4所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述机器人进入任务执行状态时包括：

获取待执行任务的位置点和所述位置点的执行顺序；

根据所述位置点和执行顺序，确定机器人执行任务的巡逻路径；

根据所述巡逻路径控制机器人执行任务。

6.根据权利要求1所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电的步骤包括：

控制机器人进入预先设定的回充房，获取所述回充房的场景图像；

根据所述场景图像，获取用于机器人充电的充电桩的宽度，所述充电桩设置在所述回充房的一侧；

当所述充电桩的宽度符合预设的宽度要求时，控制机器人与充电桩对接。

7.根据权利要求6所述的机器人的自动控制方法，其特征在于，所述控制机器人与充电桩对接的步骤包括：

当预先设置在机器人充电对接口处的行程开关被触发时，则确认机器人充电对接口与充电桩对接成功，且停止机器人移动并检测充电状态；

当机器人充电对接口侧的防撞开关被触发时，则确认机器人充电对接口与充电桩对接失败，且停止机器人向前方移动，或控制机器人向后方移动。

8.一种机器人的自动控制装置，其特征在于，所述机器人的自动控制装置包括：

返回点移动控制单元，用于在机器人进入回充状态时，根据机器人当前位置与预设的返回点确定返回路径，根据所述返回路径控制机器人移动至返回点；

充电点移动控制单元，用于根据返回点与预设的充电点之间的相对位置，控制所述机器人移动至充电点；

识别上桩单元，用于识别充电点中的充电桩位置，根据所识别的充电桩位置控制机器人上桩充电。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的自动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的自动控制方法的步骤。

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