CN110838749A - 机器人自动充电的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人自动充电的控制方法，控制方法包括：接收充电信息指令；控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接，并且发出对接反馈信号；在所述对接反馈信号为成功的情况下，通电以对所述机器人进行充电；在所述对接反馈信号为失败的情况下，控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接。该控制方法克服现有技术中机器人自动充电会冒火花的处理方式延时电路进行充电延时处理，增加使用成本，同时存在延时设定困难，设定时间短，机器人偶尔冒火花，设定时间长，机器人获取充电反馈信息慢的问题。
Description
技术领域
本发明涉及机器人控制技术领域，具体地，涉及一种机器人自动充电的控制方法。
背景技术
现有技术中机器人自动充电会冒火花，使用久了之后基本充电触点氧化导致机器人冲不上电，同时火花存在安全隐患导致火灾。现有的处理方式延时电路进行充电延时处理，增加使用成本，同时存在延时设定困难，设定时间短，机器人偶尔冒火花，设定时间长，机器人获取充电反馈信息慢。
因此，提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的机器人自动充电的控制方法是本发明亟需解决的问题。
发明内容
针对上述技术问题，本发明的目的是克服现有技术中机器人自动充电会冒火花的处理方式延时电路进行充电延时处理，增加使用成本，同时存在延时设定困难，设定时间短，机器人偶尔冒火花，设定时间长，机器人获取充电反馈信息慢的问题，从而提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的机器人自动充电的控制方法。
为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人自动充电的控制方法，所述控制方法包括：
接收充电信息指令；
控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接，并且发出对接反馈信号；
在所述对接反馈信号为成功的情况下，通电以对所述机器人进行充电；
在所述对接反馈信号为失败的情况下，控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接。
优选地，在所述控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接之前，所述控制方法还包括：
规划机器人当前位置与充电桩之间的路径；
驱动所述机器人移动至所述充电桩处。
优选地，所述控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接包括以下步骤：
控制所述机器人与所述充电桩分离至预设距离；
重新规划机器人当前位置与充电桩之间的路径；
驱动所述机器人移动至所述充电桩处以实现充电接口的对接。
优选地，所述通电以对所述机器人进行充电之后，所述控制方法还包括：
接收充电完成指令；
控制所述充电桩断电；
控制所述机器人与所述充电桩分离。
优选地，所述驱动所述机器人移动至所述充电桩处是通过FRID电子标签进行路径导航的。
优选地，所述通过FRID电子标签进行路径导航包括：
通过设置在所述机器人上的超高频射频识别阅读器和设置在所述充电桩上的超高频射频识别标签之间的通信路径导航；和/或
通过设置在所述机器人上的高频射频识别阅读器和设置在所述充电桩上的高频射频识别标签之间的通信路径导航。
优选地，所述高频射频识别标签和所述超高频射频识别标签内包含位置编码信息，所述位置编码信息与所述标识物的位置信息相关联。
优选地，所述高频射频识别阅读器的阅读距离为0到10厘米，所述超高频射频识别阅读器的阅读距离为0到10米。
本发明提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一项权利要求所述的机器人自动充电的控制方法。
本发明提供了一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被执行时实现如权利要求1-9中任一项权利要求所述的机器人自动充电的控制方法。
根据上述技术方案，本发明提供的机器人自动充电的控制方法在使用时的有益效果为：可以控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口在完成成功对接的情况下，再进行通电充电，这样可以有效地防止充电冒火花，使用久了之后基本充电触点氧化导致机器人冲不上电，同时火花存在安全隐患导致火灾的问题发生。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明的一种优选的实施方式中提供的机器人自动充电的控制方法的流程图；
图2是本发明的一种优选的实施方式中提供的机器人自动充电的控制方法的流程图；
图3是本发明的一种优选的实施方式中提供的机器人充电接口重新对接方法的流程图；以及
图4是本发明的一种优选的实施方式中提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
以上针对所述机器人自动充电的控制方法做出详细说明，如图1所示，本发明提供了一种机器人自动充电的控制方法，所述控制方法包括：
步骤S101，接收充电信息指令；
步骤S102，控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接，并且发出对接反馈信号；其中，
在所述对接反馈信号为成功的情况下，步骤S103，通电以对所述机器人进行充电；
在所述对接反馈信号为失败的情况下，步骤S104，控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接。
在上述方案中，所述步骤102中在完成充电接口的对接后，还发出对接反馈信号，以清楚地反应接口的对接情况，但对接成功的情况下再进行通电，如果对接失败就重新对接，这样可以有效地防止充电冒火花，使用久了之后基本充电触点氧化导致机器人冲不上电，同时火花存在安全隐患导致火灾的问题发生。
对于对接反馈信号的设置，可以利用传感器来实现，例如在充电桩上设置多个对接孔，机器人上设置有和对接孔相配合的对接杆，在对接成功的情况下，所述对接杆插入至所述对接孔中，内部的压力传感器会产生压力信号，所述压力信号可以作为对接反馈信号，这样就可以清楚地了解机器人与充电桩的对接情况。
如图2所示，在本发明的一种优选的实施方式中，所述控制方法包括：
步骤S201，接收充电信息指令；
步骤S202，规划机器人当前位置与充电桩之间的路径；
步骤S203，驱动所述机器人移动至所述充电桩处；
步骤S204，控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接，并且发出对接反馈信号；其中，
在所述对接反馈信号为成功的情况下，步骤S205，通电以对所述机器人进行充电；
在所述对接反馈信号为失败的情况下，步骤S206，控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接。
在上述方案中，所述步骤S202可以规划出合理地路径，从而提高对接的准确性。
如图3所示，在本发明的一种优选的实施方式中，所述控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接包括以下步骤：
步骤S2061，控制所述机器人与所述充电桩分离至预设距离；
步骤S2062，重新规划机器人当前位置与充电桩之间的路径；
步骤S2063，驱动所述机器人移动至所述充电桩处以实现充电接口的对接。
在上述方案中，在对接失败后，需要重新对接，但是如果机器人原地调节容易造成充电接口的损坏，本发明通过上述方案可以避免这一问题发生，控制机器人和充电桩分离，再进行路径规划和重接对接，这样可以保护充电接口，也可以提高对接的准确性。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述通电以对所述机器人进行充电之后，所述控制方法还包括：
接收充电完成指令；
控制所述充电桩断电；
控制所述机器人与所述充电桩分离。
在上述方案中，先进行断电，再进行机器人和充电桩的分离，同样是为了进一步保护充电接口，防止冒火花等问题的发生。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述驱动所述机器人移动至所述充电桩处是通过FRID电子标签进行路径导航的；所述通过FRID电子标签进行路径导航包括：
通过设置在所述机器人上的超高频射频识别阅读器和设置在所述充电桩上的超高频射频识别标签之间的通信路径导航；和/或
通过设置在所述机器人上的高频射频识别阅读器和设置在所述充电桩上的高频射频识别标签之间的通信路径导航。
在上述方案中，通过超高频射频识别阅读器和超高频射频识别标签之间的通信可以对机器人进行远距离导航，当所述机器人与充电桩之间的距离缩短至一定程度后，会进入至高频射频识别阅读器和高频射频识别标签之间的通信范围，此时利用两者进行导航，因为此时的超高频射频识别阅读器和超高频射频识别标签之间的通信导航的准确度不够；而高频射频识别阅读器和高频射频识别标签之间的通信会更加地准确。
本发明通过上述FRID通信技术可以控制机器人与充电桩进行准确地对接工作，当然在上述方案中，不仅限设置两个频射频识别阅读器和两个频射频识别标签，可以设置多种范围的阅读器和标签，本发明在此不再进行赘述。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述高频射频识别标签和所述超高频射频识别标签内包含位置编码信息，所述位置编码信息与所述标识物的位置信息相关联。
在上述方案中，在实现导航的同时，可以对机器人的充电信息进行记录，从而方便后台的工作人员进行管理。
在本发明的一种优选的实施方式中，所述高频射频识别阅读器的阅读距离为0到10厘米，所述超高频射频识别阅读器的阅读距离为0到10米。
图4是本发明一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，所述电子设备包括：处理器401、存储器402、通信接口403和总线404；其中，所述处理器401、存储器402、通信接口403通过所述总线404完成相互间的通信；所述通信接口403用于该电子设备和终端的通信设备之间的信息传输；所述处理器401用于调用所述存储器402中的程序指令，以执行上述机器人自动充电的控制方法。
本发明实施例还提供一种机器可读存储介质，其上存储有程序，该程序被执行时实现上文所述的机器人自动充电的控制方法。
以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。
Claims (10)
1.一种机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
接收充电信息指令；
控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接，并且发出对接反馈信号；
在所述对接反馈信号为成功的情况下，通电以对所述机器人进行充电；
在所述对接反馈信号为失败的情况下，控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接。
2.根据权利要求1所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，在所述控制机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口完成对接之前，所述控制方法还包括：
规划机器人当前位置与充电桩之间的路径；
驱动所述机器人移动至所述充电桩处。
3.根据权利要求1所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人的充电接口与所述充电桩的充电接口重新对接包括以下步骤：
控制所述机器人与所述充电桩分离至预设距离；
重新规划机器人当前位置与充电桩之间的路径；
驱动所述机器人移动至所述充电桩处以实现充电接口的对接。
4.根据权利要求1所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述通电以对所述机器人进行充电之后，所述控制方法还包括：
接收充电完成指令；
控制所述充电桩断电；
控制所述机器人与所述充电桩分离。
5.根据权利要求2所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述驱动所述机器人移动至所述充电桩处是通过FRID电子标签进行路径导航的。
6.根据权利要求5所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述通过FRID电子标签进行路径导航包括：
通过设置在所述机器人上的超高频射频识别阅读器和设置在所述充电桩上的超高频射频识别标签之间的通信路径导航；和/或
通过设置在所述机器人上的高频射频识别阅读器和设置在所述充电桩上的高频射频识别标签之间的通信路径导航。
7.根据权利要求6所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述高频射频识别标签和所述超高频射频识别标签内包含位置编码信息，所述位置编码信息与所述标识物的位置信息相关联。
8.根据权利要求6所述的机器人自动充电的控制方法，其特征在于，所述高频射频识别阅读器的阅读距离为0到10厘米，所述超高频射频识别阅读器的阅读距离为0到10米。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一项权利要求所述的机器人自动充电的控制方法。
10.一种机器可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被执行时实现如权利要求1-8中任一项权利要求所述的机器人自动充电的控制方法。
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