CN110621579A - 一种多电池供电的控制方法、装置及无人机 - Google Patents

一种多电池供电的控制方法、装置及无人机 Download PDF

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Abstract

一种多电池供电的控制方法、装置及无人机。其中，多电池供电的控制方法包括：当无人机处于失控状态时，检测第一电池组即主电池的工作状态(101)，工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；如果第一电池组处于正常工作状态，使用第一电池组至少为无人机的第一设备组的告警装置供电(102)；如果第一电池组处于非正常工作状态，使用第二电池组即辅助电池至少为告警装置供电(103)。采用该多电池供电的控制方法，能够在无人机的主电池无法正常工作时切换至辅助电池进行供电，有助于在无人机飞丢后实现对无人机的查找，增加了无人机找回的概率，并且降低了查找成本。

Description

一种多电池供电的控制方法、装置及无人机
技术领域
本公开涉及电子技术领域，尤其涉及一种多电池供电的控制方法、装置及无人机。
背景技术
无人机在飞行过程中，经常会飞离操作者的视野范围，如果操作不当，无人机有可能失去控制掉落在某处。例如炸机后，整个系统断电，无人机失去控制；又如由于无人机电池的差异，可能出现空中断电的情况，导致无人机飞丢。无人机断电飞丢之后，一切信息无法获取，再加之地表环境复杂，增加了无人机找回的难度。
由于无人机失控时的位置与最终落地位置往往并不一致，如果无人机内置的定位装置与通信装置不能正常工作，很难获取无人机的确切位置。一种解决方案是增加一个独立的定位通信装置。然后，一般无人机都配备有完善的定位通信装置，并且上述独立定位通信装置通常只能运行一天，既是对硬件的浪费，同时也增加了成本。
发明内容
本发明实施例公开了一种多电池供电的控制方法、装置及无人机，当所述无人机处于失控状态时，能够在无人机的主电池无法正常工作时切换至辅助电池进行供电，有助于在无人机飞丢后实现对所述无人机的查找，降低了查找成本。
第一方面，本公开实施例提供了一种多电池供电的控制方法，应用于无人机，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组，所述方法包括：
当所述无人机处于失控状态时，检测所述第一电池组的工作状态，所述工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示所述无人机的位置。
第二方面，本公开实施例提供了一种多电池供电的控制装置，所述装置设置于无人机中，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组，所述装置包括：
检测器，用于检测所述无人机是否处于失控状态以及第一电池组的工作状态，其中，所述第一电池组的工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
控制器，用于当所述无人机处于失控状态时，如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示无人机的位置。
第三方面，本公开实施例提供了一种无人机，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组，包括：存储器和处理器，所述处理器和所述存储器连接；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述存储器存储的程序指令执行如下步骤：
当所述无人机处于失控状态时，检测所述第一电池组的工作状态，所述工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示所述无人机的位置。
第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的多电池供电的控制方法。
本公开实施例能够在无人机处于失控状态时，通过检测无人机中的第一电池组的工作状态，进而在所述第一电池组处于正常工作状态时，使用所述第一电池组为所述无人机的第一设备组的告警装置供电，并在所述第一电池组处于非正常工作状态时，使用第二电池组为所述告警装置供电，从而能够实现在无人机的第一电池组即主电池无法正常工作时切换至第二电池组即辅助电池进行供电，有助于在无人机飞丢后实现对所述无人机的查找，增加了无人机找回的概率，并且降低了查找成本。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例的一种多电池供电的控制方法的流程示意图；
图2是本公开实施例的另一种多电池供电的控制方法的流程示意图；
图3是本公开实施例的一种多电池供电的场景示意图；
图4是本公开实施例的另一种多电池供电的场景示意图；
图5是本公开实施例的又一种多电池供电的场景示意图；
图6是本公开实施例的一种多电池供电的控制装置的结构示意图；
图7是本公开实施例的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本公开实施例公开了一种多电池供电的控制方法、装置及无人机，本公开实施例中提供的多电池供电的控制方法可以由一种多电池供电的控制装置(下面简称“控制装置”)执行。所述控制装置可以设置在无人机上，例如，所述无人机可配置有云台，所述控制装置可以设置于所述云台中。或者，所述控制装置也可以设置于无人机外部的其他控制设备中。所述多电池供电的控制方法可以应用于控制为无人机供电的电池的切换。对无人机的描述可适用于任何其它类型的无人载运工具，或者任何其它类型的可移动物体。对载运工具的描述可适用于陆地、地下、水下、水面、航空或者太空的载运工具。在其他实施例中，所述多电池供电的控制方法也可以应用于其他设备，如能够自主移动的机器人等可移动设备上，本公开实施例不做限定。
在本公开实施例中，为无人机进行供电的电池组可以有多组(至少两组)，每组电池组可包括一个或多个电池。从而能够通过电池的切换实现为无人机供电，以便于无人机被找回。可选地，所述多组电池组可以为无人机中相同或不同的设备(装置)进行供电。例如，所述无人机中可包括第一设备组和第二设备组，并配置有两组电池组，即第一电池组和第二电池组，比如所述第一电池组为主电池，第二电池组为辅助电池，所述第一电池组和第二电池组可以为不同(可以存在重叠)的设备供电，如所述第一电池组可以为所述第一设备组和第二设备组供电，第二电池组可以仅为第一设备组供电。应理解，在本公开实施例中，电池组为设备组供电可以是指通过电池组中的一个或多个电池为设备组中的一个或多个设备供电。
其中，所述第一设备组包括的设备和第二设备组包括的设备不同。例如，所述第一设备组可以包括功耗较低的设备，如功耗低于第一阈值；第二设备组可以包括功耗较高的设备，如功耗高于第二阈值。所述第一阈值和第二阈值可以预先设置得到，且第二阈值等于或高于第一阈值。又如，所述第一设备和第二设备可以在无人机出厂时设置得到，或者由用户自定义设置得到，等等。对于所述第一设备组和第二设备组的划分方式，本公开实施例不做限定。
下面以所述多电池供电的控制方法应用于无人机，无人机中配置两组电池组即第一电池组和第二电池组，第一电池组为主电池，第二电池组为辅助电池为例，对所述多电池供电的控制方法进行详细说明。其中，所述第一电池组即主电池相对无人机的机身可拆卸，所述第二电池组即辅助电池固设于无人机机身内。请参见图1，图1是本公开实施例提供的一种多电池供电的控制方法的流程示意图。如图1所示，所述多电池供电的控制方法可以包括以下步骤：
101、当所述无人机处于失控状态时，检测第一电池组的工作状态。
本公开实施例中，所述无人机的工作状态可包括正常飞行状态、失控状态等等，所述无人机的失控状态可以指接收不到图传信号、检测不到当前位置信息等状态。进一步地，控制装置可检测所述无人机的工作状态。具体地，所述无人机的工作状态的检测方式可以有多种，比如按照预设时间间隔向无人机发送探测信号，判断是否接收到无人机返回的响应信号，并可在接收到所述响应信号时确定无人机处于正常飞行状态，在未接收到所述响应信号时确定无人机处于失控状态。可选地，也可在接收到与无人机关联的电子设备发送的告警指示时，确定该无人机处于失控状态，等等，本公开实施例不做限定。
进一步地，所述第一电池组的工作状态可包括正常工作状态或非正常工作状态。所述正常工作状态可以是指第一电池组处于“非断电”状态，即通过第一电池组输出电能，为无人机供电的状态。所述非正常工作状态可以是指所述第一电池组处于“断电”状态，即所述第一电池组不能为无人机供电的状态，即第一电池组不输出电能的状态。
102、如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电。
103、如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示无人机的位置。
其中，无人机的第一设备组包括告警装置。具体的，控制装置可以通过检测第一电池组即主电池是否处于正常工作状态，从而判断主电池是否为所述无人机的第一设备组的告警装置供电。例如，在所述主电池处于正常工作状态时，控制通过所述主电池为无人机(中的部分或全部设备)进行供电。在所述主电池处于非正常工作状态时，控制通过第二电池组即辅助电池为所述无人机(中的部分或全部设备)进行供电，此时从主电池切换到辅助电池为无人机供电。
当所述无人机处于失控状态时，比如在无人机飞丢后，控制装置可开启所述告警装置，以通过所述告警装置指示所述无人机的位置。其中，所述告警装置包括灯光报警器和/或声音报警器等等，比如所述灯光报警器可以包括一个或多个LED，进而可以通过开启所述一个或多个LED，并可控制所述一个或多个LED闪烁，来指示所述无人机的位置；又如所述声音报警器可包括一个或多个喇叭(扬声器)，从而能够通过开启所述喇叭，发出声音，来指示所述无人机的位置，等等，此处不一一列举。
可选地，所述辅助电池可内置于所述无人机中。进一步可选地，所述辅助电池可使用保护装置，例如缓冲装置，所述保护装置可用于防止所述辅助电池脱落于所述无人机，以及避免所述辅助电池受到如冲击等外界损害，从而确保所述无人机即使高空坠落之后，所述辅助电池依然可以工作。优选地，所述辅助电池为超级电容。可以理解，所述辅助电池也可以为分离式电容或其他适合的供电设备，此处不做限定。
可选地，所述无人机可包括第一设备组和第二设备组，所述主电池可用于为无人机中的第一设备组和第二设备组供电，所述辅助电池可用于为所述第一设备组供电。在所述正常工作状态下，所述主电池向外输出电能，为所述第一设备组和所述第二设备组供电；在所述非正常工作状态下，所述主电池不向外输出电能，所述辅助电池向外输出电能，为所述第一设备组供电。也就是说，控制装置可以检测第一电池组即主电池是否正常工作，以便于在主电池无法正常工作时，及时地切换到第二电池组即辅助电池，以通过辅助电池为无人机中的第一设备组供电，所述第一设备组可以为有助于无人机找回的设备，以便于提升无人机被找回的概率。应理解，如果所述控制装置设置于无人机上，所述控制装置可以通过辅助电池进行供电，以确保所述控制装置正常工作。可选地，所述控制装置自身可以预先配置电池，以通过配置于所述控制装置中的电池为所述控制装置提供工作电量，等等，本申请不做限定。
可选地，所述第一设备组和第二设备组包括的设备可以包括无人机中需要电池供电才能运行的所有设备，也可以为所述所有设备中的部分设备，具体可在无人机出厂时设置得到，或者由用户自定义设置得到，本公开实施例不做限定。所述第一设备组可以仅包括告警装置，也可以包括告警装置以及其他装置。
例如，所述第一设备组还可包括定位装置、通信装置中的一种或多种；所述第二设备组可包括飞行控制装置、动力装置、感知装置中的一种或多种。可以理解，所述第一设备组也可以不包括定位装置和通信装置。所述定位装置可以用于定位所述无人机的位置，比如所述定位装置可以为GPS；所述通信装置可以用于支持与无人机内部或外部的其他设备进行通信，比如所述通信装置可以为4G通信装置、5G通信装置和/或Wi-Fi通信装置等等；所述飞行控制装置可以用于支持无人机的飞行控制；所述动力装置用于提供无人机的飞行动力，以支持无人机在空中的飞行；所述感知装置可用于获取无人机周围的环境信息，比如所述感知装置可包括视觉传感装置、超声波传感装置等等。由于无人机上的飞行控制装置、动力装置、感知装置等通常占据了功耗的绝大部分，而用于定位、通信等设备只占很小的功耗比例，因此，可以在第一电池组即主电池不工作(处于非正常工作状态)时，通过第二电池组即辅助电池为功耗比例较小的这部分设备供电，以提升查找成功率，降低查找成本。
可选地，所述第一电池组处于正常工作状态时，所述第一电池组可以为所述第二电池组充电，即控制装置可控制通过第一电池组为第二电池组充电。进一步可选地，所述第一电池组为所述第二电池组充电之前，控制装置还可获取所述第二电池组的剩余电量，并判断所述剩余电量是否低于预设电量阈值；如果低于所述预设电量阈值，执行所述第一电池组为所述第二电池组充电的步骤。其中，所述电量阈值可以预先设置得到，比如为60％、80％等等。也就是说，本实施例中，主电池可根据辅助电池电量情况，给辅助电池充电，以保证其电量充足。
在本公开实施例中，控制装置能够在无人机处于失控状态时，检测所述无人机中的主电池的工作状态，当所述主电池处于正常工作状态时，使用所述主电池为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；当所述主电池处于非正常工作状态时，使用辅助电池为所述告警装置供电，从而实现在无人机的主电池无法正常工作时切换至辅助电池进行供电，有助于在无人机飞丢后实现对所述无人机的查找，提升了无人机被找回的概率，且降低了查找成本。
请参见图2，图2是本公开实施例提供的另一种多电池供电的控制方法的流程示意图。如图2所示，所述多电池供电的控制方法可以包括以下步骤：
201、当所述无人机处于失控状态时，检测第一电池组的工作状态。其中，所述第一电池组的工作状态可包括正常工作状态或非正常工作状态。
202、如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电。
203、如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示无人机的位置。进而可执行步骤204-206中的一项或多项。
具体的，所述步骤201-203的描述可参照上述图1所示实施例中步骤101-103的相关描述，此处不赘述。
204、获取所述无人机的位置信息，发送至与所述无人机关联的电子设备。
在本公开实施例中，所述控制装置还可获取无人机的位置信息，并可向与所述无人机关联的电子设备发送所述位置信息。在一种实施例中，所述第一设备组可包括定位装置和通信装置，控制装置可通过所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并向通信装置发送所述位置信息；所述通信装置向所述电子设备发送所述位置信息。其中，所述与无人机关联的电子设备可以有一个或多个，所述电子设备与所述无人机的关联关系可通过预先设置得到，从而能够通过向所述电子设备发送无人机的位置信息，以便于相关用户快速定位所述无人机飞丢的位置，进而提升无人机被找回的概率，及时地找回所述无人机。
205、接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，关闭所述通信装置或将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式。
可选地，所述控制装置还可接收所述电子设备返回的响应消息，比如控制装置可通过所述通信装置接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息。所述响应消息可用于指示所述电子设备已接收到所述位置信息。也就是说，所述电子设备可接收控制装置通过所述通信装置发送的位置信息，并在接收到所述位置信息之后，返回一个响应消息；控制装置可通过所述通信装置接收所述响应消息，进而关闭所述通信装置或切换为低功耗模式，以节省电池电量。
进一步可选地，电子设备在接收到所述位置信息之后，还可在确定用户点击所述位置信息，即确定用户查看所述位置信息之后，再向控制装置返回所述响应消息，从而控制装置能够在确认所述位置信息已经被关联的电子设备读取后，再关闭通信装置或切换为低功耗模式。如果在预设的第一时间范围内，未检测到用户点击所述位置信息，电子设备还可向控制装置发送一个指示用户未查看所述位置信息的指示消息，控制装置还可通过通信装置向所述电子设备再次发送所述位置信息，或者向其他关联的电子设备发送所述位置信息(比如存在多个关联的电子设备时，还可预先设置所述多个电子设备的优先级，进而控制装置可根据所述优先级由高到低的顺序向电子设备发送所述位置信息)，直至接收到所述电子设备的响应消息。可选地，如果控制装置在预设的第二时间范围内，未接收到电子设备返回的响应消息，控制装置还可通过通信装置向所述电子设备再次发送所述位置信息，或者向其他关联的电子设备发送所述位置信息，直至接收到设备的响应消息，再关闭所述通信装置或切换为低功耗模式。
进一步可选地，当所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式后，可以通过触发信号将所述处于低功耗模式的通信装置重新切换回正常工作模式，以便再次与所述无人机关联的电子设备进行通信，以提升无人机被找回的概率和查找的可靠性。
206、关闭所述定位装置或将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式。
在一种实施例中，在所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置之后，控制装置还可控制关闭所述定位装置或切换为低功耗模式。比如，当无人机失控丢失后，控制装置在获取到最后无人机的位置信息之后，即可关闭定位装置(如GPS)，或者将所述定位装置切换为低功耗模式，以节省电池电量。
进一步可选地，当所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式后，可以通过触发信号将所述处于低功耗模式的定位装置重新切换回正常工作模式，以便再次获取所述无人机的位置，以提升无人机被找回的概率和查找的可靠性。
应理解，所述步骤205和206的执行顺序不受限制，比如还可先执行步骤206，再执行步骤205，或者所述步骤205和206可以同时执行等等，此处不一一列举。进一步可选地，在其他实施例中，还可以仅执行所述步骤205和206中的部分步骤，此处不赘述。
在一种实施例中，所述第一设备组包括告警装置、定位装置和通信装置，第二设备组包括飞行控制装置、动力装置、感知装置。当所述无人机处于正常飞行状态时，第一电池组处于正常工作状态下，如图3所示，可通过第一电池组即主电池为上述的各装置即第一设备组和第二设备组供电。当所述无人机处于失控状态时，检测所述第一电池组的工作状态。如果第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组为所述无人机的第一设备组为所述无人机的告警装置、定位装置和通信装置供电，如图4所示。此时所述第一电池组可以为所述动力装置、飞行控制装置、感知装置供电；或者，所述动力装置、飞行控制装置、感知装置可以处于关闭或低功耗模式，以节省第一电池组电量。如果第一电池组处于非正常工作状态，第一电池组不工作，此时可通过第二电池组即辅助电池为告警装置、定位装置和通信装置供电，如图5所示。此时，可以通过第二电池组即辅助电池为告警装置、定位装置和通信装置供电，此时所述第二电池组可以为所述动力装置、飞行控制装置、感知装置供电；或者，所述动力装置、飞行控制装置、感知装置可以处于关闭或低功耗模式，以节省第二电池组电量。
进一步可选地，所述无人机失控状态下，例如无人机飞丢状态下，定位装置获取无人机的位置信息并发送给通信装置之后，控制装置可控制关闭所述定位装置或者将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式，以进一步节省电池电量。可选地，通信装置接收到所述无人机的位置信息，并将所述位置信息发送给预先关联的电子设备之后，控制装置可控制关闭所述通信装置或者将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式，以进一步节省电池电量。进一步地，可以通过触发信号将所述处于低功耗模式的定位装置或通信装置重新回到正常工作模式，以便再次执行如步骤204、205的获取所述无人机的位置信息，发送至与所述无人机关联的电子设备，以及接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息等操作，以提升无人机被找回的概率和查找的可靠性。
在本公开实施例中，当所述无人机处于失控状态时，控制装置通过检测无人机中的第一电池组即主电池的工作状态，进而在所述第一电池组处于正常工作状态时，使用所述第一电池组为所述无人机的第一设备组供电；在所述第一电池组处于非正常工作状态时，使用第二电池组即辅助电池为所述第一设备组供电。通过获取所述无人机的位置信息并发送至与所述无人机关联的电子设备，同时开启告警装置以指示所述无人机的位置等，从而实现在无人机的主电池无法正常工作时切换至辅助电池进行供电，使得主电池断电之后通过辅助电池为部分设备续电。所述部分设备可用以指示无人机的位置，有助于在无人机失控丢失后实现对所述无人机的查找，增加了无人机被找到的概率，降低了查找成本。
上述方法实施例都是对本申请的多电池供电的控制方法的举例说明，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
请参见图6，图6是本公开实施例提供的一种多电池供电的控制装置的结构示意图。具体的，所述控制装置可设置于无人机中，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组。如图6所示，本公开实施例的控制装置600可以包括：检测器601和控制器602。其中，所述检测器601用于检测所述无人机是否处于失控状态以及所述第一电池组的工作状态。具体地，所述无人机的工作状态包括正常飞行状态、失控状态等等，所述无人机的失控状态包括诸如接收不到图传信号、检测不到当前位置信息等。所述第一电池组的工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态。进一步地，检测器601的检测无人机的工作状态方式可以有多种，比如按照预设时间间隔检测向无人机发送探测信号，判断是否接收到无人机返回的响应信号，并可在接收到该响应信号时确定无人机处于正常飞行状态，在未接收到该响应信号时确定无人机处于失控状态；又如可在接收到与无人机关联的电子设备发送的告警指示时，确定该无人机处于失控状态，等等，本公开实施例不做限定。
所述控制装置600还包括控制器602，所述控制器602用于当所述无人机处于失控状态时，如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；当所述第一电池组处于非正常工作状态时，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示无人机的位置。
可选地，所述无人机还包括第二设备组；
所述正常工作状态下，所述第一电池组向外输出电能，为所述第一设备组和所述第二设备组供电；
所述非正常工作状态下，所述第一电池组不向外输出电能，所述第二电池组为所述第一设备组供电。
可选地，所述第一设备组还包括定位装置、通信装置中的一种或多种。
可选地，所述控制器602，还可用于当所述第一电池组处于正常工作状态时，通过所述第一电池组为所述第二电池组充电。
可选地，所述检测器601，还可用于获取所述第二电池组的剩余电量，并判断所述剩余电量是否低于预设电量阈值；
所述控制器602，可具体用于当所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，通过所述第一电池组为所述第二电池组充电。
可选地，所述第一设备组包括定位装置和通信装置；
所述定位装置，用于获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置；
所述通信装置，用于获取所述无人机的位置信息，并发送至与所述无人机关联的电子设备。
也就是说，控制器602可通过定位装置获取所述无人机的位置信息并发送至所述通信装置，进而控制器602可通过所述通信装置将所述无人机的位置信息发送至与所述无人机关联的电子设备。
可选地，所述通信装置，还可用于接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，所述响应消息用于指示所述电子设备已接收到所述位置信息；
所述控制器602，还可用于关闭所述通信装置或者将所述通过装置的工作模式切换为低功耗模式。
也就是说，控制器602还可用于通过所述通信装置接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，进而关闭所述通信装置或者将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式。
可选地，所述控制器602，还可用于在通过所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置之后，关闭所述定位装置或者将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式。
可选地，所述告警装置可包括灯光报警器与声音报警器中的一种或多种。
可选地，所述第二电池组可设置有保护装置，所述保护装置内置于所述无人机中。
可选地，所述第二设备组可包括飞行控制装置、动力装置、感知装置中的至少一种。
应理解，本公开实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有其他划分方式。本公开实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
可选地，所述控制装置可通过上述模块实现上述图1至图5所示实施例中的多电池供电的控制方法中控制装置执行的部分或全部步骤。应理解，本公开实施例是对应方法实施例的装置实施例，对方法实施例的描述，也适用于本公开实施例。
请参见图7，图7是本公开实施例提供的一种无人机的结构示意图。具体的，所述无人机700包括：存储器701和处理器702，所述存储器701和处理器702连接。
所述存储器701可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器701也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器701还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。具体例如可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。所述处理器702可以执行上述实施例中控制装置的相应功能，此处不赘述。
具体的，所述无人机700包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组703，所述第一电池组用于为所述无人机供电，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组704。所述无人机还包括第一设备组705。进一步地，所述存储器701用于存储程序指令，当程序指令被执行时所述处理器702可以调用存储器701中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
检测无人机是否处于失控状态；
当所述无人机处于失控状态时，检测所述无人机的第一电池组的工作状态，所述工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述无人机的第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示无人机的位置。
可选地，所述无人机还包括第二设备组706；
所述正常工作状态下，所述第一电池组向外输出电能，为所述第一设备组和所述第二设备组供电；
所述非正常工作状态下，所述第一电池组不向外输出电能，所述第二电池组为所述第一设备组供电。
可选地，所述第一设备组包括定位装置、通信装置中的一种或多种。
可选地，所述处理器702还调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
所述第一电池组处于正常工作状态时，通过所述第一电池组为所述第二电池组充电。
可选地，所述处理器702还调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
所述第一电池组为所述第二电池组充电之前，获取所述第二电池组的剩余电量，并判断所述剩余电量是否低于预设电量阈值；
如果低于所述预设电量阈值，执行所述第一电池组为所述第二电池组充电的步骤。
可选地，所述第一设备组包括定位装置和通信装置；
可选地，所述处理器702还调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
调用所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置；
调用所述通信装置将所述无人机的位置信息发送至与所述无人机关联的电子设备。
可选地，所述处理器702还调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
调用所述通信装置接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，所述响应消息用于指示所述电子设备已接收到所述位置信息；
关闭所述通信装置或者将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式。
可选地，所述处理器702还调用存储器701中存储的程序指令用于执行如下步骤：
在所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置之后，关闭所述定位装置或者将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式。
可选地，所述告警装置包括灯光报警器与声音报警器中的一种或多种。
可选地，所述第二电池组设置有保护装置，所述保护装置内置于所述无人机中。
可选地，所述第二设备组包括飞行控制装置、动力装置、感知装置中的至少一种。
在本公开实施例中，无人机能够在所述无人机处于失控状态时，通过检测第一电池组即主电池的工作状态，进而在所述第一电池组处于正常工作状态时，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电，并在所述第一电池组处于非正常工作状态时，使用第二电池组即辅助电池为所述告警装置供电，从而能够实现在无人机失控时及时告警，有助于在无人机飞丢后实现对所述无人机的查找，提升了无人机被找回的概率，且降低了查找成本。
所述处理器的具体实现可参考上述图1或图2所对应实施例的多电池供电的控制方法，在此不再赘述。其中，所述无人机的解释如上所述，此处不再赘述。
在本公开的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开实施例图1、图2所对应实施例中描述的多电池供电的控制方法，也可实现图6或图7所述本公开实施例的控制装置和无人机的控制过程，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，所述程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本公开部分实施例而已，当然不能以此来限定本公开之权利范围，因此依本公开权利要求所作的等同变化，仍属本公开所涵盖的范围。

Claims (36)

1.一种多电池供电的控制方法，所述方法应用于无人机中，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，其特征在于，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组，所述方法包括：
当所述无人机处于失控状态时，检测所述第一电池组的工作状态，所述工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示所述无人机的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机还包括第二设备组；
所述正常工作状态下，所述第一电池组向外输出电能，为所述第一设备组和所述第二设备组供电；
所述非正常工作状态下，所述第一电池组不向外输出电能，所述第二电池组为所述第一设备组供电。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一设备组还包括定位装置、通信装置中的一种或多种。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一电池组处于正常工作状态时，所述第一电池组为所述第二电池组充电。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述第一电池组为所述第二电池组充电之前，获取所述第二电池组的剩余电量，并判断所述剩余电量是否低于预设电量阈值；
如果低于所述预设电量阈值，执行所述第一电池组为所述第二电池组充电的步骤。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一设备组包括定位装置和通信装置；
所述方法还包括：
所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置；
所述通信装置获取所述无人机的位置信息，并发送至与所述无人机关联的电子设备。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述通信装置接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，所述响应消息用于指示所述电子设备已接收到所述位置信息；
关闭所述通信装置或将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置之后，关闭所述定位装置或将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述告警装置包括灯光报警器与声音报警器中的一种或多种。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二电池组设置有保护装置，所述保护装置内置于所述无人机中。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二电池组为超级电容。
12.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二设备组包括飞行控制装置、动力装置、感知装置中的至少一种。
13.一种多电池供电的控制装置，所述装置设置于无人机中，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，其特征在于，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组，所述装置包括：
检测器，用于检测所述无人机是否处于失控状态以及第一电池组的工作状态，其中，所述第一电池组的工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
控制器，用于当所述无人机处于失控状态时，如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示无人机的位置。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述无人机还包括第二设备组；
所述正常工作状态下，所述第一电池组向外输出电能，为所述第一设备组和所述第二设备组供电；
所述非正常工作状态下，所述第一电池组不向外输出电能，所述第二电池组为所述第一设备组供电。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一设备组还包括定位装置、通信装置中的一种或多种。
16.根据权利要求13-15任一项所述的装置，其特征在于，
所述控制器，还用于当所述第一电池组处于正常工作状态时，通过所述第一电池组为所述第二电池组充电。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，
所述检测器，还用于获取所述第二电池组的剩余电量，并判断所述剩余电量是否低于预设电量阈值；
所述控制器，具体用于当所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，通过所述第一电池组为所述第二电池组充电。
18.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一设备组包括定位装置和通信装置；
所述控制器，还用于通过所述定位装置获取所述无人机的位置信息并发送至所述通信装置；
所述控制器，还用于通过所述通信装置将所述无人机的位置信息发送至与所述无人机关联的电子设备。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，
所述控制器，还用于通过所述通信装置接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，所述响应消息用于指示所述电子设备已接收到所述位置信息；
所述控制器，还用于关闭所述通信装置或将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，
所述控制器，还用于在通过所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置之后，关闭所述定位装置或将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式。
21.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述告警装置包括灯光报警器与声音报警器中的一种或多种。
22.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二电池组设置有保护装置，所述保护装置内置于所述无人机中。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述第二电池组为超级电容。
24.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二设备组包括飞行控制装置、动力装置、感知装置中的至少一种。
25.一种无人机，所述无人机包括能够相对无人机的机身拆卸的第一电池组，所述第一电池组用于为所述无人机供电，其特征在于，所述无人机还包括固设于无人机机身内的第二电池组，包括：处理器和存储器，所述处理器和所述存储器连接；
所述存储器存储有程序指令；
所述处理器用于调用所述程序指令执行如下步骤：
当所述无人机处于失控状态时，检测所述第一电池组的工作状态，所述工作状态包括正常工作状态或非正常工作状态；
如果所述第一电池组处于正常工作状态，使用所述第一电池组至少为所述无人机的第一设备组的告警装置供电；如果所述第一电池组处于非正常工作状态，使用所述第二电池组至少为所述告警装置供电，以指示所述无人机的位置。
26.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括第二设备组；
所述正常工作状态下，所述第一电池组向外输出电能，为所述第一设备组和所述第二设备组供电；
所述非正常工作状态下，所述第一电池组不向外输出电能，所述第二电池组为所述第一设备组供电。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述第一设备组还包括定位装置、通信装置中的一种或多种。
28.根据权利要求25-27任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用存储器中存储的程序指令执行如下步骤：
所述第一电池组处于正常工作状态时，通过所述第一电池组为所述第二电池组充电。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用存储器中存储的程序指令执行如下步骤：
所述第一电池组为所述第二电池组充电之前，获取所述第二电池组的剩余电量，并判断所述剩余电量是否低于预设电量阈值；
如果低于所述预设电量阈值，执行所述第一电池组为所述第二电池组充电的步骤。
30.根据权利要求27所述的无人机，其特征在于，所述第一设备组包括定位装置和通信装置；
所述处理器还用于调用存储器中存储的程序指令执行如下步骤：
调用所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置；
调用所述通信装置将所述无人机的位置信息发送至与所述无人机关联的电子设备。
31.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用存储器中存储的程序指令执行如下步骤：
调用所述通信装置接收所述电子设备针对所述位置信息返回的响应消息，所述响应消息用于指示所述电子设备已接收到所述位置信息；
关闭所述通信装置或将所述通信装置的工作模式切换为低功耗模式。
32.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于调用存储器中存储的程序指令执行如下步骤：
在所述定位装置获取所述无人机的位置信息，并发送至所述通信装置之后，关闭所述定位装置或将所述定位装置的工作模式切换为低功耗模式。
33.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述告警装置包括灯光报警器与声音报警器中的一种或多种。
34.根据权利要求25所述的无人机，其特征在于，所述第二电池组设置有保护装置，所述保护装置内置于所述无人机中。
35.根据权利要求34所述的无人机，其特征在于，所述第二电池组为超级电容。
36.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述第二设备组包括飞行控制装置、动力装置、感知装置中的至少一种。
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