CN111752290A - 降落伞的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种降落伞的控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法应用于降落伞，该降落伞安装在无人机上，包括：当该降落伞与该无人机建立通信连接时，检测该无人机是否进入起飞状态；若是，则控制该降落伞进入激活模式，并在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态；当判断该无人机处于异常姿态时，打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度，从而能在无人机起飞时自动激活降落伞，无需用户手动激活，方法简单，可靠性强。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种降落伞的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
降落伞是利用空气阻力减速的一种设备，当无人机出现故障而坠落时，为了最大限度的降低对地面设施、人员的损伤及无人机自身损失，需要为无人机安装一款合适的伞降系统。
目前降落伞的使用需要用户在无人机起飞前按下指定开关给其上电，使其处于激活状态后，才能在发生故障时触发降落伞工作，如人为失误，忘记按下开关，则会使降落伞处于关机状态，无人机坠落时降落伞无法起到保护作用，故需要在起飞前按下降落伞开关，但是这种激活方式存在较大的安全风险，比如，当地面操作人员搬动无人机或降落伞被误触发时，降落伞会危害地面操作人员的人身安全。
发明内容
本申请实施例提供一种降落伞的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能在无人机起飞时自动激活降落伞，无需用户手动提前操作，安全性高。
本申请实施例提供了一种降落伞的控制方法，应用于降落伞，所述降落伞安装在无人机上，所述控制方法包括：
当所述降落伞与所述无人机建立通信连接时，检测所述无人机是否进入起飞状态；
若是，则控制所述降落伞进入激活模式，并在所述激活模式下采集所述降落伞的第一运动信息，所述第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；
根据所述第一运动加速度和倾斜角度判断所述无人机是否处于异常姿态；
当判断所述无人机处于异常姿态时，打开所述降落伞，以控制所述无人机的降落速度。
本申请实施例还提供了一种降落伞的控制装置，应用于降落伞，所述降落伞安装在无人机上，所述控制装置包括：
检测模块，用于当所述降落伞与所述无人机建立通信连接时，检测所述无人机是否进入起飞状态；
激活模块，用于若是，则控制所述降落伞进入激活模式，并在所述激活模式下采集所述降落伞的第一运动信息，所述第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；
第一判断模块，用于根据所述第一运动加速度和倾斜角度判断所述无人机是否处于异常姿态；
打开模块，用于当判断所述无人机处于异常姿态时，打开所述降落伞，以控制所述无人机的降落速度。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器电性连接，所述存储器用于存储指令和数据，所述处理器用于执行上述任一项所述的降落伞的控制方法中的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行上述任一项降落伞的控制方法。
本申请提供的降落伞的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于降落伞，该降落伞安装在无人机上，当该降落伞与该无人机建立通信连接时，通过检测该无人机是否进入起飞状态，若是，则控制该降落伞进入激活模式，并在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度，之后根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态，当判断该无人机处于异常姿态时，打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度，从而能在无人机起飞时自动激活降落伞，无需用户手动激活，方法简单，可靠性强。
附图说明
下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其它有益效果显而易见。
图1为本申请实施例提供的降落伞的控制方法的流程示意图。
图2为本申请实施例提供的降落伞的控制方法的另一流程示意图。
图3为本申请实施例提供的降落伞的控制方法的流程框架示意图。
图4为本申请实施例提供的降落伞的控制装置的结构示意图。
图5为本申请实施例提供的第一判断模块的结构示意图。
图6为本申请实施例提供的降落伞的控制装置的另一结构示意图。
图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种降落伞的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
一种降落伞的控制方法，应用于降落伞，该降落伞安装在无人机上，该控制方法包括：当该降落伞与该无人机建立通信连接时，检测该无人机是否进入起飞状态；若是，则控制该降落伞进入激活模式，并在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态；当判断该无人机处于异常姿态时，打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度。
如图1所示，图1是本申请实施例提供的降落伞的控制方法的流程示意图，具体流程可以如下：
S101.当该降落伞与该无人机建立通信连接时，检测该无人机是否进入起飞状态。若是，则执行下述步骤S102，若否，则重新检测。
本实施例中，无人机在开机之后可以有多个状态，比如静止状态、起飞状态、飞行状态和异常姿态等，该起飞状态指从静止过渡到平稳飞行这个阶段里的状态，其加速度通常是不断增大的，其中该起飞状态可以是降落伞自身检测出来的，也可以降落伞通过与无人机交互得知的，例如，上述步骤“检测该无人机是否进入起飞状态”具体可以包括：
采集该降落伞的第二运动加速度；
判断该第二运动加速度在第二预设时长内是否持续大于第二预设加速度；
若是，则判断该无人机进入起飞状态，或者，
检测是否接收到该无人机发送的起飞指令；
若是，则判断该无人机进入起飞状态。
本实施例中，考虑到降落伞是安装在无人机上的，故在开启前降落伞和无人机的运动状态通常保持一致，该起飞状态可以通过无人机自身传感器的采集数据分析得到，也可以由降落伞进行数据采集，此时，该降落伞需要自带角度传感器和加速度传感器。或者，该起飞状态也可以是无人机在接收到飞控的起飞指令时，主动告知降落伞的，或者，飞控在向无人机发送起飞指令时，可以同时向降落伞传达该指令，其中，飞控与无人机之间的数据传输可以通过包括但不限于RS-232通讯口(异步传输标准接口)的接口实现，以增强抗干扰能力。
需要解释的是，是否进入起飞状态不仅需要判断第二运动加速度是否到达第二预设加速度，还需保证一定持续时长，比如需大于第二预设时长，从而尽可能减小误判，提高判断准确性，其中，该第二预设加速度和第二预设时长均可以人为设定。
S102、控制该降落伞进入激活模式，并在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度。
本实施例中，现有降落伞在开机状态下可以有激活模式和待机模式两种，只有在激活模式下，降落伞才能保持随时可开伞状态，通常，无人机一旦与降落伞之间建立通信，即会触发进入待机模式，当检测到无人机进入起飞状态时，才会触发进入激活模式，从而无需用户手动激活，避免危机工作人员人身安全。
S103、根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态。
例如，上述步骤S103具体可以包括：
计算该第一运动加速度在第一预设时长内的变化量；
判断该第一运动加速度是否大于第一预设加速度，且该变化量呈递增状态，或者判断该倾斜角度在该第一预设时长内是否持续大于预设角度；
若是，则判断该无人机处于异常姿态。
本实施例中，该第一预设时长、第一预设加速度和预设角度均可以人为设定。通常情况下，当无人机发生故障自由坠落时，其加速度会逐渐增大，机身会倾斜，当某个时刻无人机到达第一预设加速度且倾斜角到达预设角度时，为避免将无人机飞行过程中的突然加速或倾斜误判为坠落，可以进一步判断其持续时长，只有到达一定时长，才可以认为无人机处于异常姿态。
S104、当判断该无人机处于异常姿态时，打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度。
本实施例中，通过降落伞来采集数据和分析数据，可以确保无人机在出故障、自身传感器无法正常工作时，依然能准确分析出其运动状态，以便在无人机坠落过程中控制降落伞及时开启。另外，降落伞还可以具有数据记录功能，可记录一定时长内的开伞次数、开伞触发方式、开机时间、电流电压等数据，以便后续用来分析出故障对象。
需要指出的是，由于无人机出故障时，其电源也很可能无法正常为降落伞供电，在这种情况下，该降落伞需要自备电源，通过自身电源来供电，也即，该降落伞上可以设有内置电源，当该降落伞与该无人机建立通信连接之后，该控制方法还可以包括：
获取该内置电源当前的剩余电量；
判断该剩余电量是否小于第一预设电量；
当该剩余电量小于该第一预设电量时，利用该无人机提供的外部电源对该内置电源充电，并向该无人机发送告警信号。
本实施例中，一旦降落伞与无人机建立了通信连接，降落伞会检测自身内置电源能否满足起飞最低电量标准、以及是否需要充电。当未达到第一预设电量时，可以认为不满足最低电量标准，需要通过无人机电源给其充电，并且发送告警信号，以便无人机后续决定是否允许起飞。
进一步地，该控制方法还可以包括：
当该剩余电量大于或等于该第一预设电量时，判断该剩余电量是否小于第二预设电量，该第二预设电量大于该第一预设电量；
若是，则利用该无人机提供的外部电源对该内置电源充电，并向该无人机发送电量正常信号；
若否，则向该无人机发送电量正常信号。
本实施例中，该第一预设电量可以代表低电量界限，该第二预设电量可以代表高电量界限。当降落伞内置电源的电量高于最低电量标准，甚至达到高电量标准(也即不低于第二预设电量)时，可以发送电量正常信号，以支持无人机起飞，同时，在低于高电量标准时，可以控制无人机电源直接给其充电。
进一步地，当降落伞自身备有电源时，其供电可以由自身电源提供，也可以正常情况下由无人机提供，无人机电源出现故障时再切换到自身电源供电，也即，在激活模式下，该控制方法还可以包括：
检测该无人机提供的外部电源是否处于正常供电状态；
若否，则停止该外部电源的供电操作，并利用该内置电源对该降落伞进行供电。
本实施例中，降落伞可以自备电压和电流检测电路，能检测无人机电源是否存在短路、开路、欠压和过压等异常现象，一旦出现异常现象，可以将降落伞的供电电源由无人机电源切换至自身内置电源。
此外，该降落伞上还可以设有指示灯，此时，该控制方法还包括：
当该外部电源处于非正常供电状态时，控制该指示灯以预设频率进行闪烁显示；
当该内置电源处于充电状态时，控制该指示灯以预设颜色亮起。
本实施例中，该预设颜色和预设频率均可以人为设定。指示灯可以用于提示用户无人机的各个状态，比如在非正常供电状态，指示灯红黄交替闪烁显示，闪烁频率可以为1hz，在充电状态，指示灯可以显示红色常亮。该指示灯还可以用于提示用户降落伞的各个状态，比如在激活状态，可以红色闪烁显示，在待机状态，可以显示黄色常亮，等等。
由上述可知，本实施例提供的降落伞的控制方法，应用于降落伞，该降落伞安装在无人机上，当该降落伞与该无人机建立通信连接时，通过检测该无人机是否进入起飞状态，若是，则控制该降落伞进入激活模式，并在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度，之后根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态，当判断该无人机处于异常姿态时，打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度，从而能在无人机起飞时自动激活降落伞，无需用户手动激活，极大地保障了地面工作人员的人身安全，且能在无人机传感器失效的情况下，依然能准确判断出其坠落状态，及时开启降落伞，可靠度高，安全性好。
根据实施例一所描述的方法，以下将举例作进一步详细说明。
如图2和图3所示，一种降落伞的控制方法，应用于降落伞，该降落伞上设有内置电源，具体流程可以如下：
S201.当该降落伞与该无人机建立通信连接时，获取该内置电源当前的剩余电量，并判断该剩余电量是否小于第一预设电量；若是，则执行下述步骤S202，若否，则当该剩余电量大于或等于该第一预设电量时，执行下述步骤S203。
S202.利用该无人机提供的外部电源对该内置电源充电，并向该无人机发送告警信号。
譬如，该第一预设电量可以是30％，当降落伞内置电源电量低于30％时，可以认为电量过低不适合飞行，需要及时充电，而当电量高于30％时，可以支持此次飞行。
S203.判断该剩余电量是否小于第二预设电量，该第二预设电量大于该第一预设电量，若是，则执行下述步骤S204，若否，则向该无人机发送允许起飞指令。
S204.利用该无人机提供的外部电源对该内置电源充电，并向该无人机发送电量正常信号。
譬如，该第二预设电量可以是70％，当降落伞内置电源电量在30％-70％之间时，可以在此次飞行过程中，控制无人机电源给其充电，如果大于70％，则此次飞行过程中可以暂时不进行充电。
S205.采集该降落伞的第二运动加速度，并判断该第二运动加速度在第二预设时长内是否持续大于第二预设加速度，若是，则执行下述步骤S207，若否，则重新检测。
S206.检测该无人机提供的外部电源是否处于正常供电状态,若否，则停止该外部电源的供电操作，并利用该内置电源对该降落伞进行供电，若是，则可以重新检测。
譬如，当无人机被允许飞行时，降落伞可以通过自身传感器实时采集其运动加速度，根据该运动加速度判断无人机是否处于起飞状态，与此同时，降落伞中的电流和电压检测电路也会检测无人机电源是否正常供电，一旦异常，则将供电电源切换至降落伞的内置电源。
S207.判断该无人机进入起飞状态，并控制该降落伞进入激活模式，且在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度。
譬如，当降落伞检测出无人机处于起飞状态时，会自动触发激活模式，以便随时保持可开伞功能，并继续通过自身传感器采集其运动加速度和倾斜角度。
S208.计算该第一运动加速度在第一预设时长内的变化量，并判断该第一运动加速度是否大于第一预设加速度，且该变化量呈递增状态，或者判断该倾斜角度在该第一预设时长内是否持续大于预设角度，若是，则执行下述步骤S209，若否，则重新采集。
S209.判断该无人机处于异常姿态，并打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度。
譬如，在无人机飞行过程中，降落伞实时根据采集数据分析无人机是否将进入异常姿态，比如运动加速度是否持续递增，且大于一定值，或者倾斜角度是否持续大于一定角度，一旦分析出进入异常姿态，则开启降落伞，实现安全着陆。
根据上述实施例所描述的方法，本实施例将从降落伞的控制装置的角度进一步进行描述，该降落伞的控制装置具体可以作为独立的实体来实现，也可以集成在电子设备，比如降落伞中来实现。
请参阅图4，图4具体描述了本申请实施例提供的降落伞的控制装置，应用于降落伞，该降落伞安装在无人机上，该降落伞的控制装置可以包括：检测模块10、激活模块20、第一判断模块30和打开模块40，其中：
(1)检测模块10
检测模块10，用于当该降落伞与该无人机建立通信连接时，检测该无人机是否进入起飞状态。
本实施例中，无人机在开机之后可以有多个状态，比如静止状态、起飞状态、飞行状态和异常姿态等，该起飞状态指从静止过渡到平稳飞行这个阶段里的状态，其加速度通常是不断增大的，其中该起飞状态可以是降落伞自身检测出来的，也可以降落伞通过与无人机交互得知的，例如，该检测模块10具体可以用于：
采集该降落伞的第二运动加速度；
判断该第二运动加速度在第二预设时长内是否持续大于第二预设加速度；
若是，则判断该无人机进入起飞状态，或者，
检测是否接收到该无人机发送的起飞指令；
若是，则判断该无人机进入起飞状态。
本实施例中，考虑到降落伞是安装在无人机上的，故在开启前降落伞和无人机的运动状态通常保持一致，该起飞状态可以通过无人机自身传感器的采集数据分析得到，也可以由降落伞进行数据采集，此时，该降落伞需要自带角度传感器和加速度传感器。或者，该起飞状态也可以是无人机在接收到飞控的起飞指令时，主动告知降落伞的，或者，飞控在向无人机发送起飞指令时，可以同时向降落伞传达该指令，其中，飞控与无人机之间的数据传输可以通过包括但不限于RS-232通讯口(异步传输标准接口)的接口实现，以增强抗干扰能力。
需要解释的是，是否进入起飞状态不仅需要判断第二运动加速度是否到达第二预设加速度，还需保证一定持续时长，比如需大于第二预设时长，从而尽可能减小误判，提高判断准确性，其中，该第二预设加速度和第二预设时长均可以人为设定。
(2)激活模块20
激活模块20，用于若是，则控制该降落伞进入激活模式，并在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度。
本实施例中，现有降落伞在开机状态下可以有激活模式和待机模式两种，只有在激活模式下，降落伞才能保持随时可开伞状态，通常，无人机一旦与降落伞之间建立通信，即会触发进入待机模式，当检测到无人机进入起飞状态时，才会触发进入激活模式，从而无需用户手动激活，避免危机工作人员人身安全。
(3)第一判断模块30
第一判断模块30，用于根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态。
例如，请参见图5，该第一判断模块30具体可以包括：
计算单元31，用于计算该第一运动加速度在第一预设时长内的变化量；
判断单元32，用于判断该第一运动加速度是否大于第一预设加速度，且该变化量呈递增状态，或者判断该倾斜角度在该第一预设时长内是否持续大于预设角度；
确定单元33，用于若是，则判断该无人机处于异常姿态.
本实施例中，该第一预设时长、第一预设加速度和预设角度均可以人为设定。通常情况下，当无人机发生故障自由坠落时，其加速度会逐渐增大，机身会倾斜，当某个时刻无人机到达第一预设加速度且倾斜角到达预设角度时，为避免将无人机飞行过程中的突然加速或倾斜误判为坠落，可以进一步判断其持续时长，只有到达一定时长，才可以认为无人机处于异常姿态。
(4)打开模块40
打开模块40，用于当判断该无人机处于异常姿态时，打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度。
本实施例中，通过降落伞来采集数据和分析数据，可以确保无人机在出故障、自身传感器无法正常工作时，依然能准确分析出其运动状态，以便在无人机坠落过程中控制降落伞及时开启。另外，降落伞还可以具有数据记录功能，可记录一定时长内的开伞次数、开伞触发方式、开机时间、电流电压等数据，以便后续用来分析出故障对象。
需要指出的是，由于无人机出故障时，其电源也很可能无法正常为降落伞供电，在这种情况下，该降落伞需要自备电源，通过自身电源来供电，也即，该降落伞上可以设有内置电源，请参见图6，该控制装置还可以包括第二判断模块50，用于：
当该降落伞与该无人机建立通信连接之后，获取该内置电源当前的剩余电量；
判断该剩余电量是否小于第一预设电量；
当该剩余电量小于该第一预设电量时，利用该无人机提供的外部电源对该内置电源充电，并向该无人机发送告警信号。
本实施例中，一旦降落伞与无人机建立了通信连接，降落伞会检测自身内置电源能否满足起飞最低电量标准、以及是否需要充电。当未达到第一预设电量时，可以认为不满足最低电量标准，需要通过无人机电源给其充电，并且发送告警信号，以便无人机后续决定是否允许起飞。
进一步地，该第二判断模块50还可以用于：
当该剩余电量大于或等于该第一预设电量时，判断该剩余电量是否小于第二预设电量，该第二预设电量大于该第一预设电量；
若是，则利用该无人机提供的外部电源对该内置电源充电，并向该无人机发送电量正常信号；
若否，则向该无人机发送电量正常信号。
本实施例中，该第一预设电量可以代表低电量界限，该第二预设电量可以代表高电量界限。当降落伞内置电源的电量高于最低电量标准，甚至达到高电量标准(也即不低于第二预设电量)时，可以发送电量正常信号，以支持无人机起飞，同时，在低于高电量标准时，可以控制无人机电源直接给其充电。
进一步地，当降落伞自身备有电源时，其供电可以由自身电源提供，也可以正常情况下由无人机提供，无人机电源出现故障时再切换到自身电源供电，也即，该控制装置还可以包括供电模块60，用于：
在激活模式下，检测该无人机提供的外部电源是否处于正常供电状态；
若否，则停止该外部电源的供电操作，并利用该内置电源对该降落伞进行供电。
本实施例中，降落伞可以自备电压和电流检测电路，能检测无人机电源是否存在短路、开路、欠压和过压等异常现象，一旦出现异常现象，可以将降落伞的供电电源由无人机电源切换至自身内置电源。
此外，该降落伞上还可以设有指示灯，此时，该控制装置还可以包括显示模块70，用于：
当该外部电源处于非正常供电状态时，控制该指示灯以预设频率进行闪烁显示；
当该内置电源处于充电状态时，控制该指示灯以预设颜色亮起。
本实施例中，该预设颜色和预设频率均可以人为设定。指示灯可以用于提示用户无人机的各个状态，比如在非正常供电状态，指示灯红黄交替闪烁显示，闪烁频率可以为1hz，在充电状态，指示灯可以显示红色常亮。该指示灯还可以用于提示用户降落伞的各个状态，比如在激活状态，可以红色闪烁显示，在待机状态，可以显示黄色常亮，等等。
具体实施时，以上各个单元可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个单元的具体实施可参见前面的方法实施例，在此不再赘述。
由上述可知，本实施例提供的降落伞的控制装置，应用于降落伞，该降落伞安装在无人机上，当该降落伞与该无人机建立通信连接时，通过检测模块10检测该无人机是否进入起飞状态，若是，则控制该降落伞进入激活模式，激活模块20在该激活模式下采集该降落伞的第一运动信息，该第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度，之后第一判断模块30根据该第一运动加速度和倾斜角度判断该无人机是否处于异常姿态，当判断该无人机处于异常姿态时，打开模块40打开该降落伞，以控制该无人机的降落速度，从而能在无人机起飞时自动激活降落伞，无需用户手动激活，极大地保障了地面工作人员的人身安全，且能在无人机传感器失效的情况下，依然能准确判断出其坠落状态，及时开启降落伞，可靠度高，安全性好。
相应的，本发明实施例还提供一种电子设备，如图7所示，其示出了本发明实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
该电子设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402、射频(Radio Frequency，RF)电路403、电源404、输入单元405、以及显示单元406等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选的，处理器401可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器401中。
存储器402可用于存储软件程序以及模块，处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
电子设备还包括给各个部件供电的电源403(比如电池)，优选的，电源403可以通过电源管理系统与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，电子设备还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器401会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器402中，并由处理器401来运行存储在存储器402中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
当降落伞与无人机建立通信连接时，检测所述无人机是否进入起飞状态；
若是，则控制所述降落伞进入激活模式，并在所述激活模式下采集所述降落伞的第一运动信息，所述第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；
根据所述第一运动加速度和倾斜角度判断所述无人机是否处于异常姿态；
当判断所述无人机处于异常姿态时，打开所述降落伞，以控制所述无人机的降落速度。
该电子设备可以实现本发明实施例所提供的任一种降落伞的控制装置所能实现的有效效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种降落伞的控制方法、装置、电子设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (12)
1.一种降落伞的控制方法，其特征在于，应用于降落伞，所述降落伞安装在无人机上，所述控制方法包括：
当所述降落伞与所述无人机建立通信连接时，检测所述无人机是否进入起飞状态；
若是，则控制所述降落伞进入激活模式，并在所述激活模式下采集所述降落伞的第一运动信息，所述第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；
根据所述第一运动加速度和倾斜角度判断所述无人机是否处于异常姿态；
当判断所述无人机处于异常姿态时，打开所述降落伞，以控制所述无人机的降落速度。
2.根据权利要求1所述的降落伞的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动加速度和倾斜角度判断所述无人机是否处于异常姿态，包括：
计算所述第一运动加速度在第一预设时长内的变化量；
判断所述第一运动加速度是否大于第一预设加速度，且所述变化量呈递增状态，或者判断所述倾斜角度在所述第一预设时长内是否持续大于预设角度；
若是，则判断所述无人机处于异常姿态。
3.根据权利要求1所述的降落伞的控制方法，其特征在于，所述降落伞上设有内置电源，当所述降落伞与所述无人机建立通信连接之后，所述控制方法还包括：
获取所述内置电源当前的剩余电量；
判断所述剩余电量是否小于第一预设电量；
当所述剩余电量小于所述第一预设电量时，利用所述无人机提供的外部电源对所述内置电源充电，并向所述无人机发送告警信号。
4.根据权利要求3所述的降落伞的控制方法，其特征在于，在判断所述剩余电量是否小于第一预设电量之后，所述控制方法还包括：
当所述剩余电量大于或等于所述第一预设电量时，判断所述剩余电量是否小于第二预设电量，所述第二预设电量大于所述第一预设电量；
若是，则利用所述无人机提供的外部电源对所述内置电源充电，并向所述无人机发送电量正常信号；
若否，则向所述无人机发送电量正常信号。
5.根据权利要求1所述的降落伞的控制方法，其特征在于，所述降落伞上设有内置电源，在所述激活模式下，所述控制方法还包括：
检测所述无人机提供的外部电源是否处于正常供电状态；
若否，则停止所述外部电源的供电操作，并利用所述内置电源对所述降落伞进行供电。
6.根据权利要求5所述的降落伞的控制方法，其特征在于，所述降落伞上还设有指示灯，所述控制方法还包括：
当所述外部电源处于非正常供电状态时，控制所述指示灯以预设频率进行闪烁显示；
当所述内置电源处于充电状态时，控制所述指示灯以预设颜色亮起。
7.根据权利要求1所述的降落伞的控制方法，其特征在于，所述检测所述无人机是否进入起飞状态，包括：
采集所述降落伞的第二运动加速度；
判断所述第二运动加速度在第二预设时长内是否持续大于第二预设加速度；
若是，则判断所述无人机进入起飞状态，或者，
检测是否接收到所述无人机发送的起飞指令；
若是，则判断所述无人机进入起飞状态。
8.一种降落伞的控制装置，其特征在于，应用于降落伞，所述降落伞安装在无人机上，所述控制装置包括：
检测模块，用于当所述降落伞与所述无人机建立通信连接时，检测所述无人机是否进入起飞状态；
激活模块，用于若是，则控制所述降落伞进入激活模式，并在所述激活模式下采集所述降落伞的第一运动信息，所述第一运动信息包括第一运动加速度和倾斜角度；
第一判断模块，用于根据所述第一运动加速度和倾斜角度判断所述无人机是否处于异常姿态；
打开模块，用于当判断所述无人机处于异常姿态时，打开所述降落伞，以控制所述无人机的降落速度。
9.根据权利要求8所述的降落伞的控制装置，其特征在于，所述第一判断模块具体用于：
计算所述第一运动加速度在第一预设时长内的变化量；
判断所述第一运动加速度是否大于第一预设加速度，且所述变化量呈递增状态，或者判断所述倾斜角度在所述第一预设时长内是否持续大于预设角度；
若是，则判断所述无人机处于异常姿态。
10.根据权利要求8所述的降落伞的控制装置，其特征在于，所述降落伞上设有内置电源，所述控制装置还包括第二判断模块，用于：
当所述降落伞与所述无人机建立通信连接之后，获取所述内置电源当前的剩余电量；
判断所述剩余电量是否小于第一预设电量；
当所述剩余电量小于所述第一预设电量时，利用所述无人机提供的外部电源对所述内置电源充电，并向所述无人机发送告警信号。
11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器电性连接，所述存储器用于存储指令和数据，所述处理器用于执行权利要求1至7任一项所述的降落伞的控制方法中的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载以执行权利要求1至7任一项所述的降落伞的控制方法。
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