CN117389321A - 消防无人机缓降控制的方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本说明书公开了消防无人机缓降控制的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；若满足，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
Description
技术领域
本说明书涉及无人机技术领域，尤其涉及消防无人机缓降控制的方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
目前，随着无人机技术的快速发展，消防无人机在灭火救灾任务中的出场率越来越高。消防无人机通过所使用的灭火介质，能够对火灾现场进行救援，代替消防人员出入最危险的火灾现场，极大地保障了消防人员的安全。同时，消防无人机能够跨过人体跨越不了的特殊障碍，并且，消防无人机机身上都搭载有高清摄像头，能够实时传达前线火灾现场的高清影像，便于后方消防人员制定灭火救灾方案与及时发现被困人员。可以说，消防无人机极大地保障了消防人员的安全，同时能够对灭火救灾提供巨大的帮助，是消防人员的重要工具之一。
然而，由于火灾现场的环境过于恶劣，在持续的高温、烟气、气流因素的影响下，消防无人机内部的电子部件非常容易失效，进而导致消防无人机发生故障，甚至造成坠机事故。如果消防无人机发生了坠机事故，便有可能对地面人员产生安全隐患，或者是引发次生灾害。而目前主流的消防无人机故障处理方法是使用降落伞进行缓降操作。然而，降落伞在使用过程中并不稳定，存在一定的安全隐患。
因此，如何提高降落伞的安全性以及减少无人机坠机后产生的次生灾害，从而使消防无人机更加安全可靠，是一个亟待解决的问题。
发明内容
本说明书提供消防无人机缓降控制的方法、装置、存储介质及电子设备。以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种消防无人机缓降控制的方法，包括：
响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；
若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；
若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；
若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
可选地，在判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件之前，所述方法还包括：
生成第一关闭指令，以通过所述第一关闭指令，控制所述消防无人机喷射口的阀门关闭，以使所述消防无人机停止喷射灭火介质。
可选地，若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞，具体包括：
若确定所述消防无人机满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态进行调整，并判断调整后的飞行姿态是否为所述第一飞行姿态，若确定未调整至所述第一飞行姿态，则继续对所述消防无人机的飞行姿态进行调整，并在将所述消防无人机的飞行姿态调整至所述第一飞行姿态后，控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞。
可选地，所述方法还包括：
若确定所述消防无人机不满足预设动力条件的情况下，所述消防无人机当前所处的飞行高度超过所述预设高度且所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间未超过预设时间，则监控所述消防无人机的飞行姿态是否位于第二飞行姿态；
若是，则在所述消防无人机当前所处的飞行高度超过所述预设高度且所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间未超过预设时间的情况下，控制所述消防无人机打开降落伞。
可选地，所述方法还包括：
响应于所述消防无人机在执行任务中出现故障，控制设置在所述消防无人机上的报警装置发出报警信息，以通过所述报警信息进行报警提示。
可选地，在控制所述消防无人机打开降落伞之后，所述方法还包括：
生成第二关闭指令，以通过所述第二关闭指令打开所述消防无人机排出口的阀门，以使得所述消防无人机排出携带的灭火介质。
可选地，在控制所述消防无人机打开降落伞之后，所述方法还包括：
向地面人员所使用的终端设备发送请求信息，以使得所述地面人员通过所述终端设备接收到所述请求信息后，切断所述消防无人机与地面电源的连接。
本说明书提供了一种消防无人机缓降控制的装置，包括：
第一确定模块，用于响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；
第二确定模块，用于若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；
第一处理模块，用于若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；
第二处理模块，用于若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述消防无人机缓降控制的方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述消防无人机缓降控制的方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书提供的消防无人机缓降控制的方法中，首先会判断消防无人机出现的故障等级是否超过预设的等级，如果超过，再判断消防无人机的动力系统是否满足预设的动力条件，若消防无人机的动力系统满足预设的动力条件，则先对消防无人机的飞行姿态进行调整，然后控制消防无人机的螺旋桨停止转动，最后打开降落伞，若消防无人机的动力系统不满足预设的动力条件，则判断消防无人机当前飞行姿态是否处于第二飞行姿态，若是，则直接打开降落伞，若不是，则在消防无人机当前所处的飞行高度位于预设高度内或消防无人机处于超过预设等级的故障的持续时间超过预设时间时，再打开降落伞。
从上述方法可以看出，本说明书能够在消防无人机出现故障后及时对故障进行处理，在不同的情况下使用不同的策略对降落伞的使用进行了优化，提高了降落伞的安全性，使消防无人机更加安全可靠。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中提供的一种消防无人机缓降控制的方法的流程示意图；
图2为本说明书中提供的一种消防无人机缓降控制的方法的详细流程示意图；
图3为本说明书提供的一种消防无人机缓降控制的装置的示意图；
图4为本说明书中提供的一种应于图1的电子设备的示意结构图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书中提供的一种消防无人机缓降控制的方法的流程示意图，包括以下步骤：
S101：响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级。
随着无人机技术的快速发展，消防无人机在灭火救灾任务中的出场率越来越高。消防无人机凭借自身独特的优势，极大地保障了消防人员的安全，提高了灭火救灾的效率。然而，由于消防无人机的工作环境较为恶劣，所以导致消防无人机容易出现故障，并且目前主流的使用降落伞对消防无人机进行缓降操作的故障处理方式也存在一定的安全隐患，同时，消防无人机坠机后也很容易对坠落地点产生次生灾害。
基于此，本说明书提供了一种消防无人机缓降控制的方法，通过对消防无人机缓降的过程进行优化，提高了消防无人机使用降落伞进行缓降时的安全性，并减少了消防无人机坠落后产生的次生灾害。
在本说明书中，消防无人机可以通过预先安装在消防无人机机身或内部的传感器等机载设备，实时监控消防无人机当前运行状态，以根据当前运行状态实时判断消防无人机是否出现故障，并对出现的故障进行分级，故障越严重，故障等级越高。其中，消防无人机可以实时监控自身运行时的各个状态参数，通过分析各个状态参数是否落入预设正常范围之内来确定消防无人机是否出现故障，若确定出现故障，则根据各个状态参数落入的预先设定各种故障等级的参数范围，来确定出消防无人机的故障等级。
在本说明书中，当消防无人机监测到消防无人机出现故障时，消防无人机可以判断当前故障等级是否超过预设等级，以根据判断结果进行不同的处理。其中，预设等级是反映故障严重程度的分界线，通常情况下，故障等级超过预设等级就代表当前故障较为严重，需要尽快进行缓降控制操作，反之，故障等级未超过预设等级就代表当前故障较为轻微，可以使用常规方式回收消防无人机或是让消防无人机继续工作。预设等级需要根据消防无人机自身的型号、参数以及火灾现场的环境等信息综合分析而定。需要注意的是，地面人员可以通过地面控制系统直接对消防无人机进行缓降控制操作。
例如，当一个消防无人机的外部供电突然中断，并且该消防无人机未携带备用电源或携带的备用电源不足以支撑其安全降落至地面，此时该消防无人机出现的故障是较为严重的，在绝大多数情况下该故障的等级都会超过预设等级，需要对该消防无人机进行缓降控制操作。
常见的需要进行缓降控制操作的故障还有：动力失衡（动力系统损坏，无法正常工作以及降落至地面）、运动参数紊乱（消防无人机运行轨迹失控且无法短时间内回到正常状态）、地面人员观察到消防无人机正在快速下坠等。
又例如，当一个消防无人机的螺旋桨与外界环境中的物体发生了碰撞，但消防无人机并未失衡或失衡后很快就回到了正常状态，此时该消防无人机出现的故障是较为轻微的，在绝大多数情况下该故障的等级都不会超过预设等级，可以选择控制该消防无人机正常降落检查或使其继续工作。
S102：若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件。
当确定消防无人机出现了故障并且故障等级超过了预设等级，消防无人机就会发送指令对消防无人机进行缓降控制操作。
消防无人机作为灭火救灾中重要的工具，其本身可以携带有一定量的灭火介质，消防无人机通过喷射灭火介质对火灾现场进行救援。然而，当消防无人机出现严重故障需要进行缓降控制操作时，该消防无人机可能正在喷射灭火介质，而喷射灭火介质产生的反作用力可能会使该消防无人机故障加重，并且会影响后续缓降控制操作中对消防无人机飞行姿态的调整，因此，在判断消防无人机动力系统是否满足预设动力条件之前，需要先使消防无人机停止喷射灭火介质。
消防无人机可以生成第一关闭指令，以通过该第一关闭指令，控制消防无人机喷射口的阀门关闭，从而使该消防无人机停止喷射灭火介质。其中，消防无人机喷射口是消防无人机喷射灭火介质的通道，一般位于消防无人机容纳灭火介质的容器的水平方向。
当消防无人机停止喷射灭火介质后，消防无人机可以判断该消防无人机动力系统是否满足预设动力条件，其中，消防无人机可以根据传感器等机载设备，获取消防无人机当前动力系统的运行状态，从而判断该消防无人机动力系统当前的运行状况，并判断该消防无人机动力系统当前的运行状况是否满足预设动力条件，从而根据判断结果执行不同的策略。预设动力条件是衡量消防无人机剩余动力是否充足的分界线，通常情况下，当消防无人机动力系统满足预设动力条件时，代表此时该消防无人机还有充足动力可以进行后续缓降控制操作，反之，当消防无人机动力系统不满足预设动力条件时，则代表此时该消防无人机剩余动力较少或动力系统完全失效。需要注意的是，预设动力条件需要根据实际情况综合分析而定，例如，可以根据当前剩余电力是否达到阈值来确定消防无人机是否满足预设动力条件，也可以根据当前螺旋桨（如若是当前可以控制的螺旋桨的数量超过设定数量，则确定满足预设动力条件，否则确定不满足预设动力条件）的可控数量来确定消防无人机是否满足预设动力条件。
当然，在实际应用中，消防无人机所使用的灭火介质也可以由地面来提供，例如，消防无人机携带有喷水管，喷水管中的灭火水源则是由地面的消防车来提供，那么对于这种情况来说，停止喷射灭火介质则可以由地面人员来完成，如，在确定消防无人机出现故障后，地面人员则可以通过关闭水阀，使得消防无人机所携带的喷水管停止喷水。
S103：若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞。
当确定消防无人机动力系统满足预设动力条件时，此时动力系统剩余动力充足，消防无人机可以通过动力系统控制该消防无人机，从而对该消防无人机的飞行姿态进行调整，并在调整过程中实时判断当前飞行姿态是否为第一飞行姿态，当确定该消防无人机飞行姿态已被调整至第一飞行姿态后，停止对该消防无人机飞行姿态的调整，并控制该消防无人机的螺旋桨停止转动，最后打开消防无人机事先安装在机身上方的降落伞。其中，第一飞行姿态是消防无人机正常情况下的飞行姿态，该飞行姿态下有利于消防无人机的工作以及安全。需要注意的是，第一飞行姿态不一定是固定的一种姿态，也有可能是多种姿态，在消防无人机正常工作的情况下可能出现的飞行姿态均可以在第一飞行姿态的范围内，第一飞行姿态需要根据消防无人机自身的型号、参数以及火灾现场的环境等信息综合分析而定。
S104：若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
当确定消防无人机动力系统不满足预设动力条件时，消防无人机可以判断该消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内，若是，则控制该消防无人机直接打开降落伞。若该消防无人机当前所处的飞行高度位于预设高度外，则消防无人机可以判断该消防无人机处于超过预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制该消防无人机直接打开降落伞。
需要注意的是，预设高度是消防无人机打开降落伞的最低高度。所有降落伞发挥作用均需要一定的高度限制，一旦距离地面过近，降落伞的缓降性能就会大幅下降。因此，所有降落伞都存在一个最低开伞高度限制，也就是预设高度。预设高度需要根据消防无人机以及该消防无人机携带的降落伞的型号和参数综合分析而定。
当消防无人机出现故障且该故障的等级超过预设等级时，预先安装在该消防无人机内部的计时器就会开始计时，直到该消防无人机打开降落伞时停止计时，因此，该消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间也可以理解为降落伞的准备时间。在该消防无人机的缓降控制系统正常运行的情况下，降落伞的准备时间往往会在一个大致范围内进行浮动，这是因为即使是不同型号的消防无人机在不同场景下的灭火救灾，其内部的逻辑运行机理均是相似的，在缓降控制系统正常运行的情况下，不会出现大的波动。因此，如果降落伞的准备时间过长，很有可能是该消防无人机的缓降控制系统出现了错误，因而需要使降落伞的准备时间不得超过某一限定值，该限定值也就是预设时间。通常情况下，预设时间需要根据实际情况综合分析而定。
若判断消防无人机当前所处的飞行高度位于预设高度内或该消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间超过预设时间，此时该消防无人机距离地面过近或缓降系统运行异常，需要立即控制该消防无人机打开降落伞。
若判断消防无人机当前所处的飞行高度位于预设高度外且该消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间未超过预设时间，此时该消防无人机依然与地面存在足够的缓降距离并且缓降系统无明显异常，那么消防无人机将监控该消防无人机的当前飞行姿态并判断该飞行姿态是否位于第二飞行姿态。其中，第二飞行姿态是有利于降落伞打开的姿态，通常情况下，降落伞会安装在消防无人机的顶部，若该消防无人机当前的飞行姿态过于倾斜，则降落伞打开时很有可能无法发挥作用，因此，不同型号的降落伞会对消防无人机有不同的飞行姿态要求，消防人员可以从消防无人机的生产厂家获取或根据消防无人机以及该消防无人机携带的降落伞的型号和参数综合分析确定有利于降落伞打开的该消防无人机的飞行姿态，也就是第二飞行姿态。
需要注意的是，第一飞行姿态是消防无人机正常情况下的飞行姿态，第二飞行姿态是消防无人机有利于降落伞打开的飞行姿态。通常情况下，消防无人机正常情况下的飞行姿态同时也是该消防无人机有利于降落伞打开的飞行姿态，但本说明书并不排除极端情况下存在消防无人机处于正常飞行姿态却不利于降落伞打开的情况出现。
若判断消防无人机的当前飞行姿态位于第二飞行姿态，则控制该消防无人机打开降落伞。若判断消防无人机的当前飞行姿态不位于第二飞行姿态，则等待该消防无人机的飞行姿态变化为第二飞行姿态或该消防无人机当前所处的飞行高度变化到预设高度内或该消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间变化为超过预设时间时，控制该消防无人机打开降落伞。
需要注意的是，消防无人机动力系统不满足预设动力条件包含动力系统完全失效以及动力系统剩余动力较少两种情况，上述步骤主要介绍了动力系统完全失效的情况。也就是说，当动力系统完全失效时，消防无人机需要监测自身的飞行姿态是否为第二飞行姿态，一旦监测到自己的飞行姿态变为第二飞行姿态，那么即使消防无人机所处的飞行高度不在预设高度内以及消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间未到达预设时间时，也将打开降落伞。而当消防无人机所处的飞行高度位于预设高度内或是消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间到达预设时间时，即使消防无人机的飞行姿态未到达第二飞行姿态，也将打开降落伞。
当消防无人机动力系统不满足预设动力条件且剩余动力较少时，消防无人机还可以额外利用剩余动力，以尽可能保持消防无人机机身平衡为目标，对该消防无人机的飞行姿态进行调整，然后控制该消防无人机的螺旋桨停止转动，最后再判断该消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或该消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间是否超过预设时间。
需要注意的是，当消防无人机确定消防无人机出现了故障并且故障等级超过了预设等级，消防无人机可以控制设置在该消防无人机机身或内部的报警装置，以通过该报警装置进行报警提示。其中，该报警装置可以是能够发出高分贝警示声音的声波装置，也可以是能够释放高频率闪光的光电装置，也可以是能够向地面人员所使用的终端设备发送报警信息，从而让地面人员进行报警提示的通讯装置。
当消防无人机的降落伞打开之后，消防无人机会在降落伞的缓降作用下降低自身的坠落速度，在此期间，消防无人机可以生成第二关闭指令，以通过第二关闭指令打开该消防无人机排出口的阀门，从而使得该消防无人机排出携带的灭火介质，进而进一步减少降落伞的负重，提高降落伞的缓降效果。其中，消防无人机排出口是消防无人机排出灭火介质的通道，一般位于消防无人机容纳灭火介质的容器的垂直方向。
当消防无人机的降落伞打开之后，消防无人机会在降落伞的缓降作用下降低自身的坠落速度，在此期间，消防无人机可以向地面人员所使用的终端设备发送请求信息，以使得地面人员通过终端设备接收到该请求信息后，切断该消防无人机与地面电源的连接，从而降低消防无人机坠落后产生次生灾害的风险。
从上述方法可以看出，本说明书能够在消防无人机出现故障后及时对故障进行处理，在不同的情况下使用不同的策略对降落伞的使用进行了优化，提高了降落伞的安全性，降低了消防无人机坠落后产生次生灾害的风险，使消防无人机的使用更加安全可靠。
本说明书还提供了上述流程的详细流程图，以便更好的展示本说明书中的技术方案，如图2所示。
图2为本说明书中提供的一种消防无人机缓降控制的方法的详细流程示意图。
由图2可以看出，在确定消防无人机出现故障且故障等级超过预设等级时，消防无人机的报警装置就会启动并停止喷射灭火介质，然后根据该消防无人机的动力系统是否满足预设动力条件进行不同的操作。需要注意的是，在本详细流程图中，报警装置启动的时机仅作举例说明，除此之外，报警装置也可以在判断消防无人机动力系统是否满足预设条件之后再启动，也可以在降落伞打开之后再启动，本说明书中对此不再赘述。
若消防无人机的动力系统满足预设动力条件，则调整该消防无人机的飞行姿态至第一飞行姿态并关闭螺旋桨，然后打开降落伞。若该消防无人机的动力系统不满足预设动力条件且动力系统完全失效，则直接判断该消防无人机当前所处高度是否位于预设高度内或处于超过预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间。若该消防无人机的动力系统不满足预设动力条件且动力系统剩余动力不足，则利用剩余动力保持该消防无人机机身的平衡并关闭螺旋桨，然后判断该消防无人机当前所处高度是否位于预设高度内或处于超过预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间。
若消防无人机当前所处高度位于预设高度外且处于超过预设等级的故障的持续时间未超过预设时间，则判断该消防无人机是否位于第二飞行姿态，若是，则控制该消防无人机打开降落伞，否则，等待该消防无人机的飞行姿态变化为第二飞行姿态或该消防无人机当前所处的飞行高度变化到预设高度内或该消防无人机处于超过预设等级的故障持续时间变化为超过预设时间时，控制该消防无人机打开降落伞。
在打开降落伞之后，控制消防无人机排出携带的灭火介质并切断该消防无人机与地面电源的连接。
以上为本说明书的一个或多个实施消防无人机缓降控制的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的消防无人机缓降控制的装置，如图3所示。
图3为本说明书提供的一种消防无人机缓降控制的装置的示意图，包括：
第一确定模块301，用于响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；
第二确定模块302，用于若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；
第一处理模块303，用于若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；
第二处理模块304，用于若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
可选地，所述第二确定模块302还用于，生成第一关闭指令，以通过所述第一关闭指令，控制所述消防无人机喷射口的阀门关闭，以使所述消防无人机停止喷射灭火介质。
可选地，所述第一处理模块303具体用于，若确定所述消防无人机满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态进行调整，并判断调整后的飞行姿态是否为所述第一飞行姿态，若确定未调整至所述第一飞行姿态，则继续对所述消防无人机的飞行姿态进行调整，并在将所述消防无人机的飞行姿态调整至所述第一飞行姿态后，控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞。
可选地，所述第二处理模块304还用于，若确定所述消防无人机不满足预设动力条件的情况下，所述消防无人机当前所处的飞行高度超过所述预设高度且所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间未超过预设时间，则监控所述消防无人机的飞行姿态是否位于第二飞行姿态；若是，则在所述消防无人机当前所处的飞行高度超过所述预设高度且所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间未超过预设时间的情况下，控制所述消防无人机打开降落伞。
可选地，所述第二处理模块304还用于，响应于所述消防无人机在执行任务中出现故障，控制设置在所述消防无人机上的报警装置发出报警信息，以通过所述报警信息进行报警提示。
可选地，所述第二处理模块304还用于，生成第二关闭指令，以通过所述第二关闭指令打开所述消防无人机排出口的阀门，以使得所述消防无人机排出携带的灭火介质。
可选地，所述第二处理模块304还用于，向地面人员所使用的终端设备发送请求信息，以使得所述地面人员通过所述终端设备接收到所述请求信息后，切断所述消防无人机与地面电源的连接。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种消防无人机缓降控制的方法。
本说明书还提供了如图所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图4所示。
图4为本说明书中提供的一种应用于图1的电子设备的示意结构图。
如图所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述消防无人机缓降控制的方法。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（ProgrammableLogic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable Gate Array，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（HardwareDescription Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（AdvancedBoolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware Description Language）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（JavaHardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（Ruby HardwareDescription Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-Speed IntegratedCircuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种消防无人机缓降控制的方法，其特征在于，包括：
响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；
若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；
若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；
若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件之前，所述方法还包括：
生成第一关闭指令，以通过所述第一关闭指令，控制所述消防无人机喷射口的阀门关闭，以使所述消防无人机停止喷射灭火介质。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞，具体包括：
若确定所述消防无人机满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态进行调整，并判断调整后的飞行姿态是否为所述第一飞行姿态，若确定未调整至所述第一飞行姿态，则继续对所述消防无人机的飞行姿态进行调整，并在将所述消防无人机的飞行姿态调整至所述第一飞行姿态后，控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述消防无人机不满足预设动力条件的情况下，所述消防无人机当前所处的飞行高度超过所述预设高度且所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间未超过预设时间，则监控所述消防无人机的飞行姿态是否位于第二飞行姿态；
若是，则在所述消防无人机当前所处的飞行高度超过所述预设高度且所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间未超过预设时间的情况下，控制所述消防无人机打开降落伞。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述消防无人机在执行任务中出现故障，控制设置在所述消防无人机上的报警装置发出报警信息，以通过所述报警信息进行报警提示。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述消防无人机打开降落伞之后，所述方法还包括：
生成第二关闭指令，以通过所述第二关闭指令打开所述消防无人机排出口的阀门，以使得所述消防无人机排出携带的灭火介质。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述消防无人机打开降落伞之后，所述方法还包括：
向地面人员所使用的终端设备发送请求信息，以使得所述地面人员通过所述终端设备接收到所述请求信息后，切断所述消防无人机与地面电源的连接。
8.一种消防无人机缓降控制的装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；
第二确定模块，用于若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；
第一处理模块，用于若确定满足所述预设动力条件，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；
第二处理模块，用于若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~7任一项所述的方法。
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