CN209641061U - 一种无人机控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种无人机控制系统，所述系统包括：无人机和第一遥控器；所述无人机和第一遥控器基于预设的第一频率进行对频操作，建立第一无线链路连接；所述第一遥控器，用于向所述无人机发送终止指令；所述无人机，用于当接收到所述终止指令，控制自身降落。在无人机失控后，可以通过第一遥控器向无人机发送终止指令，从而控制无人机降落，不需要等到无人机电量耗尽，而向无人机发送终止指令的时间和地点可以选择，因此可以避免由于无人机电量用完的时间不确定，无人机在失控后，其运行轨迹也无法确定，因此无人机降落位置也无法确定，导致很难找到事故无人机，而且无人机有可能砸到人或物，造成不可挽回的损失的问题。

Description

一种无人机控制系统

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机控制系统。

背景技术

近年来随着无人机技术的快速发展，在监控、侦查、航拍、电力巡检、交通、安防、消防等领域无人机的应用越来越广泛。

在无人机的使用过程中，有可能出现无人机失控的情况，一旦无人机失控，无人机将随意飞行，待电用完会自由落体，由于无人机电量用完的时间不确定，无人机在失控后，其运行轨迹也无法确定，因此无人机降落位置也无法确定，导致很难找到事故无人机，而且无人机有可能砸到人或物，造成不可挽回的损失。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种无人机控制系统，用以解决无人机失控时，无人机有可能砸到人或物，造成不可挽回的损失的问题。

本实用新型实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括：无人机和第一遥控器；所述无人机和第一遥控器基于预设的第一频率进行对频操作，建立第一无线链路连接；

所述第一遥控器，用于向所述无人机发送终止指令；

所述无人机，用于当接收到所述终止指令，控制自身降落。

进一步地，所述无人机还包括降落伞和第一控制器；

所述第一控制器与所述第一遥控器建立第一无线链路连接，并与所述降落伞连接；

所述第一控制器，用于当接收到所述终止指令，控制所述降落伞打开。

进一步地，所述第一遥控器包括按键；所述第一遥控器，还用于当识别到所述按键被按压，并判断所述按键被按压的顺序满足预设的规则时，向所述无人机发送终止指令。

进一步地，所述无人机还包括电机和与所述电机连接的螺旋桨；

所述第一控制器还与所述电机连接，具体用于当接收到所述终止指令，通过控制所述电机停止运行来控制所述螺旋桨停止转动。

进一步地，所述无人机，还用于向所述第一遥控器发送终止响应指令；

所述第一遥控器还包括显示屏；

所述第一遥控器，还用于当接收到所述终止响应指令，在所述显示屏上显示终止成功指示信息。

进一步地，所述第一遥控器还包括第二控制器、第一指示灯和第一报警器；

所述第二控制器分别与所述第一指示灯和第一报警器连接，用于获取所述第一遥控器和所述无人机之间通信信号的强度，根据预设的强度与指示灯的显示规则，控制所述第一指示灯进行对应显示；当识别所述第一遥控器和所述无人机之间通信信号的强度小于预设的强度阈值时，控制所述第一报警器发出报警声音。

进一步地，所述第一遥控器还包括第二指示灯和第二报警器；

所述第二控制器还分别与所述第二指示灯和第二报警器连接，用于识别所述第一遥控器是否成功向所述无人机发送终止指令，根据预设的是否成功发送终止指令与指示灯的显示规则，控制所述第二指示灯进行对应显示；并当识别所述第一遥控器向所述无人机发送终止指令后，控制所述第二报警器发出报警声音。

进一步地，所述第一遥控器还包括第三指示灯和第三报警器；

所述第二控制器还分别与所述第三指示灯和第三报警器连接，用于识别所述第一遥控器的电量，根据预设的电量与指示灯的显示规则，控制所述第三指示灯进行对应显示；当识别所述第一遥控器的电量小于预设的电量阈值后，控制所述第三报警器发出报警声音。

进一步地，所述系统还包括电子设备；

所述电子设备分别与所述第一遥控器和所述无人机连接，用于分别读取所述第一遥控器和所述无人机中的日志信息，根据所述日志信息，确定所述第一遥控器和所述无人机之间的通讯过程。

进一步地，所述系统还包括第二遥控器；所述第二遥控器和所述无人机基于预设的第二频率进行对频操作，建立第二无线链路连接；

所述第二遥控器，用于至少控制所述无人机的运行轨迹和降落点。

本实用新型实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括：无人机和第一遥控器；所述无人机和第一遥控器基于预设的第一频率进行对频操作，建立第一无线链路连接；所述第一遥控器，用于向所述无人机发送终止指令；所述无人机，用于当接收到所述终止指令，控制自身降落。

由于在本实用新型实施例中，无人机系统包括第一遥控器和无人机，无人机和第一遥控器通过第一无线链路连接。在无人机失控后，可以通过第一遥控器向无人机发送终止指令，从而控制无人机降落。不需要等到无人机电量耗尽而自由落体，且向无人机发送终止指令的时间和地点可以选择，因此可以避免由于无人机电量用完而自由落体的时间不确定，无人机在失控后，其运行轨迹也无法确定，因此无人机降落位置也无法确定，导致很难找到事故无人机，丢失事故分析数据，而且无人机有可能砸到人或物，造成不可挽回的损失的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的无人机控制系统结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的另一无人机控制系统结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的无人机控制系统结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的无人机的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的无人机的实际结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图；

图8为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图；

图11为本实用新型实施例提供的无人机控制系统结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的无人机控制系统结构示意图，所述系统包括：无人机11和第一遥控器12；所述无人机11和第一遥控器12基于预设的第一频率进行对频操作，建立第一无线链路连接；

所述第一遥控器12，用于向所述无人机11发送终止指令；

所述无人机11，用于当接收到所述终止指令，控制自身降落。

如图1所示，无人机控制系统包括无人机11和第一遥控器12。无人机11 和第一遥控器12中可以保存预设的第一频率，在无人机11和第一遥控器12 上电后，基于预设的第一频率进行对频操作。无人机11和第一遥控器12对频操作完成后，建立第一无线链路连接。

第一遥控器12可以由用户控制。第一遥控器12中可以包括终止按键，当用户按下终止按键时，第一遥控器12向无人机11发送终止指令。无人机11 接收到终止指令后，控制自身降落。

具体的，当用户发现无人机11失控时，观察无人机11的飞行路线，当无人机11位于某处空旷位置的上空时，按下终止按键。第一遥控器12识别到自身终止按键被按下，向无人机11发送终止指令。无人机11接收到终止指令后，控制自身降落。可以使得无人机11降落在空旷位置，这样不但可以知道无人机11降落的大概位置，还可以避免砸到人或物，造成不可挽回的损失。

在本实用新型实施例中，无人机11和第一遥控器12通过对频操作，实现一对一绑定，一个第一遥控器12只能控制与自身绑定的一个无人机11，防止操作失误，终止非目标无人机的飞行。

判断无人机11是否失控的方式可以是，观察无人机11飞行是否平稳，当发现无人机11飞行忽上忽下，或与预设飞行轨迹不符时，可以确定无人机11 失控。

另外，图2为本实用新型实施例提供的另一无人机控制系统结构示意图，系统还包括第二遥控器13；所述第二遥控器13和所述无人机11基于预设的第二频率进行对频操作，建立第二无线链路连接；

所述第二遥控器13，用于至少控制所述无人机11的运行轨迹和降落点。

如图2所示，无人机控制系统还包括第二遥控器13；无人机11和第二遥控器13中可以保存预设的第二频率，在无人机11和第二遥控器13上电后，基于预设的第二频率进行对频操作。无人机11和第二遥控器13对频操作完成后，建立第二无线链路连接。第二遥控器13用于控制无人机11的运行轨迹和降落点等。一般第二遥控器13和无人机11连接的第二无线链路出现故障也会造成无人机11失控。因此，在判断无人机11是否失控时，还可以通过第二遥控器13进行判断。具体的，采用第二遥控器13控制无人机11飞行时，当发现无人机11无法根据第二遥控器13所控制的方向运行，此时可以确定无人机11失控。第一遥控器12和无人机11连接的第一无线链路与第二遥控器13和无人机11连接的第二无线链路不同，第二无线链路出现故障不会影响第一无线链路的正常通信。在确定无人机11失控之后，在合适的时间和地点，通过第一遥控器12控制无人机11降落。

为了避免无人机11失控后降落地面造成无人机11的严重损坏，图3为本实用新型实施例提供的无人机控制系统结构示意图，所述无人机11还包括降落伞111和第一控制器112；

所述第一控制器112与所述第一遥控器12建立第一无线链路连接，并与所述降落伞111连接；

所述第一控制器112，用于当接收到所述终止指令，控制所述降落伞111 打开。

如图3所示，无人机11还包括降落伞111和第一控制器112。无人机11 与第一遥控器12建立第一无线链路连接，具体的是无人机11中的第一控制器 112与第一遥控器12建立第一无线链路连接。第一遥控器12向无人机11发送终止指令，无人机11中的第一控制器112接收终止指令。第一控制器112还与降落伞111连接，第一控制器112在接收到终止指令后，在控制无人机11 降落的同时，还控制降落伞111打开。在降落伞111打开的状态下，无人机11 在失控后也可以平稳降落，从而避免无人机11的严重损坏，以及无人机11对地面的猛烈撞击。

为了准确控制第一遥控器12，避免误操作，图4为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图，所述第一遥控器12包括按键121；所述第一遥控器12，还用于当识别到所述按键121被按压，并判断所述按键121被按压的顺序满足预设的规则时，向所述无人机11发送终止指令。

第一遥控器12包括的按键121的数量可以是1个，在本实用新型实施例中，较佳的，按键121的数量可以是多个。例如，按键121包括终止键1211 和确认键1212。第一遥控器12中保存有预设的规则、其中，预设的规则可以是终止键1211被按下；或者是确认键1212被按下。较佳的，预设的规则可以是在预设的时间长度内，终止键1211和确认键1212先后依次被按下。预设的时间长度可以是2秒、3秒等。

以预设的规则是在预设的时间长度内，终止键1211和确认键1212先后依次被按下为例进行说明。当用户需要通过第一遥控器12控制无人机11降落时，只有在预设的时间长度内，先按下终止键1211，然后再按下确认键1212。第一遥控器12可以感知自身哪个按键被按下，第一遥控器12中还可以安装有计时器，当第一遥控器12感知到在预设的时间长度内，自身终止键1211先被按下，然后确认键1212再被按下，此时才向无人机11发送终止指令。而仅是按下终止键1211，或者仅是按下确认键1212，再或者依次按下终止键1211和确认键1212的时间间隔超过预设的时间长度，都不满足预设的规则，此时认为是用户的误操作，不向无人机11发送终止指令。

图5为本实用新型实施例提供的无人机的结构示意图，如图5所示，所述无人机11还包括电机113和与所述电机113连接的螺旋桨114；

所述第一控制器112还与所述电机113连接，具体用于当接收到所述终止指令，通过控制所述电机113停止运行来控制所述螺旋桨112停止转动。

图6为本实用新型实施例提供的无人机的实际结构示意图，在本实用新型实施例中，不对无人机11中的电机113和螺旋桨112的数量进行限定，图6 中包括4个电机113和4个螺旋桨112仅是示例说明，并且第一控制器112位于无人机11的内部，在图6中并未示出第一控制器112。

第一控制器111当接收到终止指令，控制电机113停止运行，电机113的转动带动螺旋桨114的转动，当电机113停止运行后，螺旋桨114也就停止转动。

具体的，第一控制器111当接收到终止指令，可以切断无人机11给电机 113的PWM信号，或者切断无人机11对电机113的供电，从而控制电机113 停止运行，进而控制螺旋桨114停止转动，从而使得无人机11降落。

为了提高用户体验，图7为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图，所述第一遥控器12还包括显示屏122；

所述无人机11，还用于向所述第一遥控器12发送终止响应指令；

所述第一遥控器12，还用于当接收到所述终止响应指令，在所述显示屏 122上显示终止成功指示信息。

在本实用新型实施例中，无人机11接收到终止指令，并控制自身降落以及降落伞打开之后，通过第一链路向第一遥控器12发送终止响应指令。第一遥控器12接收到终止响应指令，确定无人机11按照终止指令进行了操作，此时在显示屏122上显示终止成功指示信息。

图8为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图，所述第一遥控器12还包括第二控制器123、第一指示灯124和第一报警器125；

所述第二控制器123分别与所述第一指示灯124和第一报警器125连接，用于获取所述第一遥控器12和所述无人机11之间通信信号的强度，根据预设的强度与指示灯的显示规则，控制所述第一指示灯124进行对应显示；当识别所述第一遥控器12和所述无人机11之间通信信号的强度小于预设的强度阈值时，控制所述第一报警器125发出报警声音。

在本实用新型实施例中，第二控制器123可以识别第一遥控器12和无人机11之间通信信号的强度。其中，可以将第一遥控器12向无人机11发送的终止指令的信号强度作为通信信号的强度，也可以将接收到的无人机11发送的终止响应指令的信号强度作为通信信号的强度，还可以计算终止指令的信号强度与终止响应指令的信号强度的平均值作为通信信号的强度。第二控制器 123中可以保存预设的强度阈值，当确定的通信信号的强度大于预设的强度阈值时，确定通信信号的强度较大；当确定的通信信号的强度小于预设的强度阈值，并且大于0时，确定通信信号的强度较小；当确定的通信信号的强度为0 时，确定无通信信号。

第二控制器123分别与第一指示灯124和第一报警器125连接，第二控制器123中保存有预设的强度与指示灯的显示规则，例如，预设的强度与指示灯的显示规则可以是通信信号的强度较大时，控制第一指示灯124常亮绿灯；当确定通信信号的强度较小时，控制第一指示灯124红灯闪烁；当确定无通信信号时，控制第一指示灯124红灯常亮。第二控制器123根据预设的强度与指示灯的显示规则，可以控制第一指示灯124进行对应显示。

并且，第二控制器123识别到第一遥控器12和无人机11之间通信信号的强度小于预设的强度阈值时，可以控制第一报警器125发出报警声音。

较佳的，当识别到第一遥控器12和无人机11之间通信信号的强度小于预设的强度阈值，且大于0时，可以控制第一报警器125发出第一报警声音；当识别到第一遥控器12和无人机11之间通信信号的强度为0时，可以控制第一报警器125发出第二报警声音。

图9为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图，所述第一遥控器12还包括第二指示灯126和第二报警器127；

所述第二控制器123还分别与所述第二指示灯126和第二报警器127连接，用于识别所述第一遥控器12是否成功向所述无人机11发送终止指令，根据预设的是否成功发送终止指令与指示灯的显示规则，控制所述第二指示灯126进行对应显示；并当识别所述第一遥控器12向所述无人机11发送终止指令后，控制所述第二报警器127发出报警声音。

在本实用新型实施例中，第一遥控器12中还包括第二指示灯126和第二报警器127。第二控制器123还分别与第二指示灯126和第二报警器127连接。第二控制器123中保存有预设的是否成功发送终止指令与指示灯的显示规则，例如，该显示规则为在向无人机11发送终止指令之前，第二指示灯126为绿灯常亮，当第二控制器123确定第一遥控器12向无人机11成功发送终止指令后，控制第二指示灯126变为绿灯闪烁。同时，在确定第一遥控器12向无人机11成功发送终止指令后，还可以控制第二报警器127发出报警声音。并且，也可以将成功发送终止指令的提示信息显示在显示屏上。

另外，第二指示灯126还可以指示是否接收到终止响应指令。例如，第二控制器123确定第一遥控器12向无人机11成功发送终止指令后，控制第二指示灯126变为绿灯闪烁，当接收到终止响应指令后，控制第二指示灯126变为红灯常亮。

图10为本实用新型实施例提供的第一遥控器的结构示意图，所述第一遥控器12还包括第三指示灯128和第三报警器129；

所述第二控制器123还分别与所述第三指示灯128和第三报警器129连接，用于识别所述第一遥控器12的电量，根据预设的电量与指示灯的显示规则，控制所述第三指示灯128进行对应显示；当识别所述第一遥控器12的电量小于预设的电量阈值后，控制所述第三报警器129发出报警声音。

如图10所示，第一遥控器12还包括第三指示灯128和第三报警器129。第二控制器123可以识别第一遥控器12的电量，并且第二控制器123中可以保存预设的电量阈值，当第二控制器123识别第一遥控器12电量大于预设的电量阈值时，电量充足，在识别到第一遥控器12电量小于预设的电量阈值时，电量不足。第二控制器123中还保存有预设的电量与指示灯的显示规则，该显示规则例如是电量充足时，控制第三指示灯128绿灯常亮；电量不足时，控制第三指示灯128变为红灯闪烁。并且，在识别到第一遥控器12电量小于预设的电量阈值后，还可以控制第三报警器129发出报警声音。

另外，第一遥控器12还可以具备显示屏锁屏和解锁功能，根据预设的锁屏和解锁指令完成显示屏的锁屏和解锁。

图11为本实用新型实施例提供的无人机控制系统结构示意图，所述系统还包括电子设备14；

所述电子设备14分别与所述第一遥控器12和所述无人机11连接，用于分别读取所述第一遥控器12和所述无人机11中的日志信息，根据所述日志信息，确定所述第一遥控器12和所述无人机11之间的通讯过程。

在本实用新型实施例中，无人机11和第一遥控器12的通信记录可以记录在自身的日志文件LOG中。电子设备14可以是PC、平板电脑等设备，电子设备14可以读取第一遥控器12和无人机11中的日志信息，根据日志信息，可以确定第一遥控器12和无人机11分别进行了哪些操作，以及进行操作的时间。

本实用新型实施例提供了一种无人机控制系统，所述系统包括：无人机和第一遥控器；所述无人机和第一遥控器基于预设的第一频率进行对频操作，建立第一无线链路连接；所述第一遥控器，用于向所述无人机发送终止指令；所述无人机，用于当接收到所述终止指令，控制自身降落。由于在本实用新型实施例中，无人机系统包括第一遥控器和无人机，无人机和第一遥控器通过第一无线链路连接。在无人机失控后，可以通过第一遥控器向无人机发送终止指令，从而控制无人机降落。不需要等到无人机电量耗尽而自由落体，且向无人机发送终止指令的时间和地点可以选择，因此可以避免由于无人机电量用完而自由落体的时间不确定，无人机在失控后，其运行轨迹也无法确定，因此无人机降落位置也无法确定，导致很难找到事故无人机，丢失事故分析数据，而且无人机有可能砸到人或物，造成不可挽回的损失的问题。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人机控制系统，其特征在于，所述系统包括：无人机和第一遥控器；所述无人机和第一遥控器基于预设的第一频率进行对频操作，建立第一无线链路连接；

所述第一遥控器，用于向所述无人机发送终止指令；

所述无人机，用于当接收到所述终止指令，控制自身降落。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机还包括降落伞和第一控制器；

所述第一控制器与所述第一遥控器建立第一无线链路连接，并与所述降落伞连接；

所述第一控制器，用于当接收到所述终止指令，控制所述降落伞打开。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一遥控器包括按键；所述第一遥控器，还用于当识别到所述按键被按压，并判断所述按键被按压的顺序满足预设的规则时，向所述无人机发送终止指令。

4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述无人机还包括电机和与所述电机连接的螺旋桨；

所述第一控制器还与所述电机连接，具体用于当接收到所述终止指令，通过控制所述电机停止运行来控制所述螺旋桨停止转动。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机，还用于向所述第一遥控器发送终止响应指令；

所述第一遥控器还包括显示屏；

所述第一遥控器，还用于当接收到所述终止响应指令，在所述显示屏上显示终止成功指示信息。

6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一遥控器还包括第二控制器、第一指示灯和第一报警器；

所述第二控制器分别与所述第一指示灯和第一报警器连接，用于获取所述第一遥控器和所述无人机之间通信信号的强度，根据预设的强度与指示灯的显示规则，控制所述第一指示灯进行对应显示；当识别所述第一遥控器和所述无人机之间通信信号的强度小于预设的强度阈值时，控制所述第一报警器发出报警声音。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一遥控器还包括第二指示灯和第二报警器；

所述第二控制器还分别与所述第二指示灯和第二报警器连接，用于识别所述第一遥控器是否成功向所述无人机发送终止指令，根据预设的是否成功发送终止指令与指示灯的显示规则，控制所述第二指示灯进行对应显示；并当识别所述第一遥控器向所述无人机发送终止指令后，控制所述第二报警器发出报警声音。

8.如权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述第一遥控器还包括第三指示灯和第三报警器；

所述第二控制器还分别与所述第三指示灯和第三报警器连接，用于识别所述第一遥控器的电量，根据预设的电量与指示灯的显示规则，控制所述第三指示灯进行对应显示；当识别所述第一遥控器的电量小于预设的电量阈值后，控制所述第三报警器发出报警声音。

9.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电子设备；

所述电子设备分别与所述第一遥控器和所述无人机连接，用于分别读取所述第一遥控器和所述无人机中的日志信息，根据所述日志信息，确定所述第一遥控器和所述无人机之间的通讯过程。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括第二遥控器；所述第二遥控器和所述无人机基于预设的第二频率进行对频操作，建立第二无线链路连接；

所述第二遥控器，用于至少控制所述无人机的运行轨迹和降落点。