CN111470049A - 一种多旋翼无人机巡检安全防护装置及防护方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多旋翼无人机巡检安全防护装置及防护方法。所述安全防护装置包括容纳单元，智能感知单元，控制单元，推进弹射单元，降落伞单元、供电单元和接口单元，通过采集无人机飞行姿态信息和动力电池组电量信息并传输至控制单元，由控制单元根据采集的信息和动力电池组电量信息确定无人机飞行状态，当无人机处于非正常状态时，控制单元生成控制信号，使推进弹射单元生成膨胀气体，推动降落伞弹出并打开，以减缓无人机降落速度，从而解决现有技术条件下的多旋翼无人机安全防护问题。本发明的有益效果为所述安全防护装置及防护方法适用于高海拔高寒无人区应用环境，且具有结构简单、传感测量精密、成本低、实用化强的特点。

Description

一种多旋翼无人机巡检安全防护装置及防护方法

技术领域

本发明涉及电力行业无人机巡检作业技术领域,并且更具体地，涉及一种多旋翼无人机巡检安全防护装置及防护方法。

背景技术

高海拔高寒无人区具有海拔高、气温低、温差大、气候条件恶劣、交通条件差、信号受阻等特点，该地区采用无人机巡检是一种有效手段，但复杂地理气象环境增加了无人机作业风险，低温下机体结构紧固件脱落、姿态测量传感器失效，低气压下电池鼓包甚至爆裂等，以上现象不但严重影响巡检作业安全，还有可能威胁到人身安全，针对高海拔、高寒地区无人区环境条件下无人机巡检作业，采取有效的防护措施显得十分重要。

对于固定翼无人机，固定翼无人机具有载重大、飞行高度高、螺旋桨固定不旋转等特点，为保证安全降落，可采用降落伞完成降落回收。与固定翼无人机不同，由于多旋翼无人机重量轻、载荷小、飞行速度低、飞行过程中多轴的旋翼一直转动等特点，发生故障时，容易导致螺旋桨脱落，多旋翼无人机失去升力而引起坠机，因此不能完全照搬固定翼无人机降落回收伞进行安全防护。

发明内容

为了解决高海拔高寒无人区等特殊环境下，多旋翼无人机巡检装置测量传感器易失效、装置的机械紧固件脱落、可燃气体易爆破等技术问题，本发明提供一种多旋翼无人机巡检安全防护装置，所述装置包括：

智能感知单元，其用于采集多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值，并将采集的数值传输至控制单元；

控制单元，其用于根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值确定无人机飞行状态，当无人机飞行状态为非正常状态时，生成控制信号并传输至推进弹射单元；

推进弹射单元，其包括触发器和固体推进剂，用于当接收控制单元传输的控制信号时，触发器点火固体推进剂产生气体；

降落伞单元，其用于在推进弹射单元产生的气体的推动下，将降落伞推出容纳单元，使降落伞打开。

进一步地，所述安全防护装置还包括接口单元，其包括充电接口和控制信号接口，其中，所述充电接口用于在供电单元电压过低或者缺电状态时外接充电设备进行充电，控制信号接口用于连接无人机飞行控制系统，用于接收无人机飞行控制系统采集的飞行姿态信息和动力电池组电量信息。

进一步地，所述安全防护装置还包括供电单元，其用于为智能感知单元和控制单元进行独立电源供给，所述安全防护装置还设置电源开关，用于控制供电单元的打开或者关闭。

进一步地，所述安全防护装置还包括容纳单元，其位于多旋翼无人机顶部中心位置，用于容纳所述安全防护装置除容纳单元以外的其他结构，其中：

容纳主体，所述容纳主体内具有容纳腔，用于容纳所述安全防护装置除容纳单元以外的其他结构；

密封盖，其用于密封容纳主体内容纳的结构，以及当推进弹射单元产生气体时，与容纳主体分离，使降落伞能够弹出；

密封部件，其用于将容纳主体和密封盖粘连在一起。

进一步地，所述安全保护装置通过或门电路切换控制单元接收无人机飞行姿态信息和动力电池组电压值的模式，所述模式包括从无人机飞行控制系统接收模式和从智能感知单元接收模式。

进一步地，所述安全防护装置适用于高海拔高寒无人区，其中，适用的温度范围为-20℃至40℃，适用的最高海拔高度为3500米。

进一步地，所述安全防护装置适用于多旋翼无人机的手动、增稳和全自动三种飞行模式。

根据本发明的另一方面，本发明提供一种利用本发明所述任意一种安全防护装置的多旋翼无人机巡检安全防护方法，所述方法包括：

控制单元接收智能感知单元采集的多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值，并将采集的数值传输至控制单元；

控制单元根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值，以及预先设置的多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值，确定无人机的飞行状态；

当飞行状态为非正常状态时，控制单元生成控制信号，使推进弹射单元的触发器点火固体推进剂产生气体，并使降落伞单元在推进弹射单元产生的气体的推动下弹出容纳单元后打开。

进一步地，所述方法在控制单元接收智能感知单元采集的多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值之前还包括设置多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值。

进一步地，所述控制单元根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值，以及预先设置的多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值，确定无人机的飞行状态包括：

控制单元从智能感知单元或者无人机飞行控制系统接收飞行姿态角度值和飞行时的动力电池电压值；

当所述飞行姿态角度值不在设置的正常角度范围时，或者无人机动力电池组电压与电池组原始电压值的比值小于设置的电压比阈值时，确定无人机为非正常状态。

本发明技术方案提供的多旋翼无人机巡检安全防护装置及防护方法适用于高海拔高寒无人区。所述安全防护装置可拆卸地安装于无人机顶部中心位置，包括容纳单元，智能感知单元，控制单元，推进弹射单元，降落伞单元、供电单元和接口单元，通过智能感知单元或者接口单元与无人机飞行控制系统连接以采集无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值并传输至控制单元，由控制单元根据采集的信息确定无人机飞行状态，当无人机处于非正常状态时，控制单元生成控制信号，使推进弹射单元生成膨胀气体，推动降落伞弹出并打开，以减缓无人机降落速度，从而解决现有技术条件下的多旋翼无人机安全防护问题。本发明的有益效果为所述安全防护装置及防护方法适用于高海拔高寒无人区应用环境，部分解决了特殊环境下多旋翼无人机巡检的安全防护问题，且所述安全防护装置及方法，具有结构简单、传感测量精密、成本低、实用化强的特点，所述安全防护装置安装在无人机顶部的正中心，可有效防止开伞时缠绕桨叶，而且可采用飞行控制系统触发控制方式，当飞行控制系统检测到无人机非正常状态时，同时控制电机停转，也有效防止开伞时缠绕桨叶，保障了成功开伞且可操作性强。

附图说明

通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本发明的示例性实施方式：

图1为根据本发明优选实施方式的多旋翼无人机巡检安全防护装置的组成示意图；

图2为根据本发明优选实施方式的容纳单元结构示意图；

图3为根据本发明优选实施方式的多旋翼无人机巡检安全防护方法的流程图。

具体实施方式

现在参考附图介绍本发明的示例性实施方式，然而，本发明可以用许多不同的形式来实施，并且不局限于此处描述的实施例，提供这些实施例是为了详尽地且完全地公开本发明，并且向所属技术领域的技术人员充分传达本发明的范围。对于表示在附图中的示例性实施方式中的术语并不是对本发明的限定。在附图中，相同的单元/元件使用相同的附图标记。

除非另有说明，此处使用的术语(包括科技术语)对所属技术领域的技术人员具有通常的理解含义。另外，可以理解的是，以通常使用的词典限定的术语，应当被理解为与其相关领域的语境具有一致的含义，而不应该被理解为理想化的或过于正式的意义。

图1为根据本发明优选实施方式的多旋翼无人机巡检安全防护装置的组成示意图。如图1所示，本优选实施方式所述的装置100包括：

容纳单元101，其位于多旋翼无人机顶部中心位置，用于容纳所述安全防护装置除容纳单元以外的其他结构。

图2为根据本发明优选实施方式的容纳单元结构示意图。如图2所示，所述容纳单元101包括：

容纳主体111，所述容纳主体内具有容纳腔，用于容纳所述安全防护装置除容纳单元以外的其他结构；

密封盖112，其用于密封容纳主体内容纳的结构，以及当推进弹射单元产生气体时，与容纳主体分离，使降落伞能够弹出；

密封部件113，其用于将容纳主体和密封盖粘连在一起。所述密封部件可以为任何有一定粘性，可将容纳主体111和密封盖112粘接，但在气体膨胀时，又能使密封盖112脱离111。

智能感知单元102，其用于采集多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值，并将采集的数值传输至控制单元103；

对于飞行姿态感知，本优选实施方式采用MPU6050高精度姿态传感芯片，设计传感测量算法，实现在异常或紧急情况下对无人机飞行姿态的高精度测量，感知无人机飞行姿态角度范围为-90°到+90°，测量精度不大于1°。该传感器内部集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，不仅消除了焊接电路时易造成加速度计和陀螺仪之间的对准误差的问题，而且因为芯片内部结构上可有数字可编程低通滤波器，可有效的减少了四旋翼机身震动和摇晃对姿态测量的影响，并且可耐受高海拔低温等环境的影响，测量精度不受限于测量环境。其具体技术参数特征如下：

1)三轴角速度传感器具有±250、±500、±1000与±2000(°/s)测量范围；三轴加速度量程控制范围有±2g、±4g、±8g、和±16g。

2)具备较低功耗：芯片供电电压VDD为2.5V±5％、3.0V±5％、3.3V±5％；陀螺仪工作电流5mA，待机电流为5uA；加速度计工作电流为500uA，在10Hz低功耗模式下仅需40uA的电流。

3)陀螺仪和加速度计都具备16位ADC同步采样功能。

4)IIC接口传输频率可高达400KHz，内建频率发生器在所有温度范围只有1％频率变化。

对于无人机动力电池电量感知，可采用数字型或模拟型电压传感器，综合考虑设计复杂度、成本等因素，本优选实施方式采用LM 358组成的电位比较器，LM 358组成的电位比较器与无人机动力电池组相连接，用来采集电池组当前的电压值，从而计算电池电压占比(当前电压值/电池组的原始总电压值)。

控制单元103，其用于根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值确定无人机飞行状态，当无人机飞行状态为非正常状态时，生成控制信号并传输至推进弹射单元104。

优选地，所述安全保护装置通过或门电路切换控制单元接收无人机飞行姿态信息和动力电池组电压值的模式，所述模式包括从无人机飞行控制系统接收模式和从智能感知单元接收模式。

本优选实施方式中，无人机安全防护装置的开伞触发控制主要有两种方式：无人机飞行控制系统触发和内置系统触发，这两种触发方式通过或门电路等相关外围电路，驱动控制推进弹射单元动作，以将降落伞弹开。同时，设计无人机飞行姿态倾斜角的触发值和动力电池电量占比的触发值可根据实际需求自行设置，本优选实施方式中默认的姿态倾斜角的触发值为±60°、动力电池电量占比的触发值为10％。

1)无人机飞行控制系统触发。通过在无人机伞降安全防护装置上预留的控制信号接口，当无人机自身的飞行控制系统(由各类传感单元组成)检测到无人机飞行姿态、电池电量异常时，即默认为无人机处于紧急或故障状态，此时飞行控制系统会自动发送控制信号切断旋翼电机电源(通过控制电调控制电机停转)，使旋翼电机停转以避免降落伞缠绕在桨叶上，同时将检测信号传给无人机安全防护装置的控制单元，触发推进弹射单元触发降落伞弹开。

2)内置系统触发。当无人机出现飞行姿态、电池电量异常时，通过无人机安全防护装置内置的智能感知单元，实时感知测量相关量进行触发控制。同时，采用此内置系统触发控制方式时，由于安全防护装置安装在无人机顶部的中心位置，有利于防止开伞时缠绕在桨叶上。

推进弹射单元104，其包括触发器和固体推进剂，用于当接收控制单元103传输的控制信号时，触发器点火固体推进剂产生气体；

降落伞单元105，其用于在推进弹射单元104产生的气体的推动下，将降落伞推出容纳单元101，使降落伞打开；

供电单元106，其用于为智能感知单元102和控制单元103进行独立电源供给。优选地，所述安全防护装置100还设置电源开关151，其用于控制供电单元105的打开或者关闭。如图2所示，其位于容纳主体111的外表面，通过所述电源开关控制供电单元的打开和关闭能够进一步节约供电单元电量的的消耗，提高了装置的使用寿命。

接口单元107，其包括充电接口和控制信号接口，其中，所述充电接口用于在供电单元电压过低或者缺电状态时外接充电设备进行充电，控制信号接口用于连接无人机飞行控制系统，用于接收无人机飞行控制系统采集的飞行姿态信息和动力电池组电量信息。

优选地，所述安全防护装置适用于高海拔高寒无人区，其中，适用的温度范围为-20℃至40℃，适用的最高海拔高度为3500米。

优选地，所述安全防护装置适用于多旋翼无人机的手动、增稳和全自动三种飞行模式。

本优选实施方式中，根据降落伞的原理，设计降落伞的开伞直径。降落伞的下落速度和空气密度、伞的形状特性、载重量等因素有关，一般可用降落伞拉力方程来表示：

F_D＝1/2ρD_dAν² (1)

式(1)中：

F_D—拉力；

ρ—空气密度，1.22kg/m³；

C_d—风阻系数；

A—降落伞面积；

v—与空气相对的速度。

当载重的重力与降落伞拉力相等时，降落伞匀速下降，即有方程：

F_G＝F_D (2)

mg＝1/2ρCdAν² (3)

式(2)和(3)中：

F_G—重力；

m—载重质量；

g—重力加速度，9.81m/s²。

降落伞面积：

A＝(2mg)/(ρCdν²) (4)

把A＝πD²/4代入式(4)中，可得到降落伞的直径计算公式为：

取圆形降落伞的阻力系数Dd约为2.9，最大降落速度v为4m/s，则当无人机正常荷载条件下最大重量为5kg时，计算得出降落伞的直径为1.5m；当无人机正常荷载条件下最大重量为20kg时，计算得出降落伞的直径为3m。假设无人机正常荷载条件下最大重量为5kg-20kg，计算折叠后降落伞的体积，设计容纳单元的尺寸。

如图2所示，所述容纳单元101的容纳主体111在远离密封盖112的一端设置有锁定孔114。多旋翼无人机起飞前，先将推进弹射单元的固体燃料推进剂放入容纳主体111，再将降落伞折叠好并压入容纳主体111压紧，最后将降落伞的伞绳插入容纳主体111的锁定孔114，固定容纳主体111顶部的密封盖，最后将整个安全防护装置100尽量安装放置在无人机重心位置，且无人机与安全防护装置的连接位置强度须能承受向上拉力，防止崩坏，固定牢固。

图3为根据本发明优选实施方式的多旋翼无人机巡检安全防护方法的流程图。如图3所示，本优选实施方式所述的方法300从步骤301开始。

在步骤301，设置多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值。

在步骤302，控制单元接收智能感知单元采集的多旋翼无人机角度值和动力电池组电压值，并将采集的数值传输至控制单元。

在步骤303，控制单元根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值，以及预先设置的多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值，确定无人机的飞行状态。当飞行状态为非正常状态时，生成控制信号并传输至推进弹射单元。

在步骤304，当飞行状态为非正常状态时，控制单元生成控制信号，使推进弹射单元的触发器点火固体推进剂产生气体，并使降落伞单元在推进弹射单元产生的气体的推动下弹出容纳单元后打开。降落伞打开后，无人机继续降落，降落伞利用空气阻力原理全部张开以延缓无人机坠落速度，解决了无人机巡检作业的安全问题。

优选地，所述控制单元根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值，以及预先设置的多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值，确定无人机的飞行状态包括：

控制单元从智能感知单元或者无人机飞行控制系统接收飞行姿态角度值和飞行时的动力电池电压值；

当所述飞行姿态角度值不在设置的正常角度范围时，或者无人机动力电池组电压与电池组原始电压值的比值小于设置的电压比阈值时，确定无人机为非正常状态。

将研制的无人机安全防护装置安装于多旋翼无人机上，进行了试验测试，主要试验项目包括：外观特性、环境适应性和安全防护功能三大类。

环境适应性试验项目包括低温试验(-20℃，试验时间8h)、高温试验(40℃，试验时间8h)、海拔适应性试验(最高海拔高度3500m，试验时间30mi n)。试验结果表明，试验过程中及试验后，安全防护装置可正常工作。

安全防护功能试验，主要测试防护装置是否能正确开伞，分别进行了地面独立开伞试验和空中开伞试验，降落伞弹出瞬间和降落地面时的测试照片如附图3所示。进行地面独立开伞实验时，试验10次降落伞均能够正常打开，开伞成功率达到100％。空中开伞时，由于飞行高度的限制会影响降落伞开伞时间，飞行高度越低，多旋翼无人机摔落地面时损伤就越大；当飞行高度超过50m时，多旋翼无人机摔落地面时几乎无损伤。实验结果表明，降落伞装置的安装能够减缓无人机降落速度，提高多旋翼无人机的安全性。

本优选实施方式中，将无人机安全防护装置安装于多旋翼无人机上，进行了试验测试，主要试验项目包括：外观特性、环境适应性和安全防护功能三大类。

环境适应性试验项目包括低温试验(-20℃，试验时间8h)、高温试验(40℃，试验时间8h)、海拔适应性试验(最高海拔高度3500m，试验时间30min)。试验结果表明，试验过程中及试验后，安全防护装置可正常工作。

安全防护功能试验，主要测试防护装置是否能正确开伞，分别进行了地面独立开伞试验和空中开伞试验。进行地面独立开伞实验时，试验10次降落伞均能够正常打开，开伞成功率达到100％。空中开伞时，由于飞行高度的限制会影响降落伞开伞时间，飞行高度越低，多旋翼无人机摔落地面时损伤就越大；当飞行高度超过50m时，多旋翼无人机摔落地面时几乎无损伤。实验结果表明，降落伞装置的安装能够减缓无人机降落速度，提高多旋翼无人机的安全性。

已经通过参考少量实施方式描述了本发明。然而，本领域技术人员所公知的，正如附带的专利权利要求所限定的，除了本发明以上公开的其他的实施例等同地落在本发明的范围内。

通常地，在权利要求中使用的所有术语都根据他们在技术领域的通常含义被解释，除非在其中被另外明确地定义。所有的参考“一个/所述/该[装置、组件等]”都被开放地解释为所述装置、组件等中的至少一个实例，除非另外明确地说明。这里公开的任何方法的步骤都没必要以公开的准确的顺序运行，除非明确地说明。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多旋翼无人机巡检安全防护装置，其特征在于，所述装置包括：

智能感知单元，其用于采集多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值，并将采集的数值传输至控制单元；

控制单元，其用于根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值确定无人机飞行状态，当无人机飞行状态为非正常状态时，生成控制信号并传输至推进弹射单元；

推进弹射单元，其包括触发器和固体推进剂，用于当接收控制单元传输的控制信号时，触发器点火固体推进剂产生气体；

降落伞单元，其用于在推进弹射单元产生的气体的推动下，将降落伞推出容纳单元，使降落伞打开。

2.根据权利要求1所述的安全防护装置，其特征在于，所述安全防护装置还包括接口单元，其包括充电接口和控制信号接口，其中，所述充电接口用于在供电单元电压过低或者缺电状态时外接充电设备进行充电，控制信号接口用于连接无人机飞行控制系统，用于接收无人机飞行控制系统采集的飞行姿态信息和动力电池组电量信息。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安全防护装置还包括供电单元，其用于为智能感知单元和控制单元进行独立电源供给，所述安全防护装置还设置电源开关，用于控制供电单元的打开或者关闭。

4.根据权利要求1所述的安全防护装置，其特征在于，所述安全防护装置还包括容纳单元，其位于多旋翼无人机顶部中心位置，用于容纳所述安全防护装置除容纳单元以外的其他结构，其中：

容纳主体，所述容纳主体内具有容纳腔，用于容纳所述安全防护装置除容纳单元以外的其他结构；

密封盖，其用于密封容纳主体内容纳的结构，以及当推进弹射单元产生气体时，与容纳主体分离，使降落伞能够弹出；

密封部件，其用于将容纳主体和密封盖粘连在一起。

5.根据权利要求2所述的安全防护装置，其特征在于，所述安全保护装置通过或门电路切换控制单元接收无人机飞行姿态信息和动力电池组电压值的模式，所述模式包括从无人机飞行控制系统接收模式和从智能感知单元接收模式。

6.根据权利要求1所述的安全防护装置，其特征在于，所述安全防护装置适用于高海拔高寒无人区，其中，适用的温度范围为-20℃至40℃，适用的最高海拔高度为3500米。

7.根据权利要求1所述的安全防护装置，其特征在于，所述安全防护装置适用于多旋翼无人机的手动、增稳和全自动三种飞行模式。

8.一种利用权利要求1至7中任意一个安全防护装置的多旋翼无人机巡检安全防护方法，其特征在于，所述方法包括：

控制单元接收智能感知单元采集的多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值；

控制单元根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值，以及预先设置的多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值，确定无人机的飞行状态；

当飞行状态为非正常状态时，控制单元生成控制信号，使推进弹射单元的触发器点火固体推进剂产生气体，并使降落伞单元在推进弹射单元产生的气体的推动下弹出容纳单元后打开。

9.根据权利要求8所述的安全防护方法，其特征在于，所述方法在控制单元接收智能感知单元采集的多旋翼无人机飞行姿态角度值和动力电池组电压值之前还包括设置多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值。

10.根据权利要求9所述的安全防护方法，其特征在于，所述控制单元根据接收的飞行姿态角度值和动力电池组电压值，以及预先设置的多旋翼无人机飞行姿态角度正常范围和采集的动力电池组电压与原始电池组电压的比值阈值，确定无人机的飞行状态包括：

控制单元从智能感知单元或者无人机飞行控制系统接收飞行姿态角度值和飞行时的动力电池电压值；

当所述飞行姿态角度值不在设置的正常角度范围时，或者无人机动力电池组电压与电池组原始电压值的比值小于设置的电压比阈值时，确定无人机为非正常状态。

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