CN114502463A - 无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质。其中，无人机系统包括无人机和安装在无人机上的降落伞，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；控制方法包括：获取无人机的锁桨指令；响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定；开启降落伞。本实施例提供的技术方案，通过获取无人机的锁桨指令，基于锁桨指令控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，而后开启降落伞，进而有效地实现了在无人机控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作之后，再开启降落伞，这样有效地避免了无人机上的螺旋桨与降落伞上的伞绳之间出现缠绕的情况，这样不仅会保证了降落伞对无人机的保护效果，并且保证了无人机系统运行的安全可靠性。

Description

无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展，无人机在现代生产生活中发挥了越来越大的作用，伴随着无人机的普及，无人机运行的安全性也逐渐受到人们的重视。为了避免无人机从高空自由落体坠落，常见的做法是在无人机上挂载降落伞，其原理是：通过外置一套降落伞，检测到无人机异常之后触发开伞，可降低高速坠落对无人机本身和地面设备的损伤。

现有降落伞大都使用电子开伞器来触发开伞动作，在开伞之后，由于无人机处于持续下降过程中，无人机上电机的桨叶将受到上升气流而不停的旋转，而过大的旋转速度可能会缠绕降落伞的伞绳，这样不仅会影响降落伞的保护效果，甚至在落地前可能对人员造成损伤。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质，用于解决现有技术中存在的在降落伞开启之后，无人机上电机的桨叶可能会缠绕降落伞的伞绳，这样不仅会影响降落伞的保护效果，甚至在落地前可能对人员造成损伤的问题。

本发明的第一方面是为了提供一种无人机系统的控制方法，所述无人机系统包括无人机和安装在所述无人机上的降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

本发明的第二方面是为了提供一种无人机的控制方法，所述无人机上安装降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

本发明的第三方面是为了提供一种降落伞的控制方法，所述降落伞安装在无人机上，并与所述无人机通信连接，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

获取锁桨指令；

向所述无人机发送锁桨指令，以基于所述锁桨指令控制所述无人机的螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

启动所述降落伞。

本发明的第四方面是为了提供一种无人机系统的控制装置，所述无人机系统包括无人机和安装在所述无人机上的降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

本发明的第五方面是为了提供一种无人机，所述无人机上安装降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述无人机包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

本发明的第六方面是为了提供一种降落伞，所述降落伞安装在无人机上，并与所述无人机通信连接，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述降落伞包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取锁桨指令；

向所述无人机发送锁桨指令，以基于所述锁桨指令控制所述无人机的螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

启动所述降落伞。

本发明的第七方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的无人机系统的控制方法。

本发明的第八方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第二方面所述的无人机的控制方法。

本发明的第九方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第三方面所述的降落伞的控制方法。

本发明的第十方面是为了提供一种无人机系统，包括：

无人机，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

降落伞，安装于所述无人机上；

上述第四方面所述的无人机系统的控制装置，所述控制装置用于对所述无人机和所述降落伞进行控制。

本发明的第十一方面是为了提供一种无人机系统，包括：

上述第五方面所述的无人机，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

降落伞，安装于所述无人机上。

本发明的第十二方面是为了提供一种无人机系统，包括：

无人机，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

上述第六方面所述的降落伞，安装于所述无人机上。

本发明实施例提供的技术方案，通过获取无人机的锁桨指令，基于锁桨指令控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，而后开启降落伞，进而有效地实现了在无人机控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作之后，再开启降落伞，这样有效地避免了无人机上的螺旋桨与降落伞上的伞绳之间出现缠绕的情况，这样不仅会保证了降落伞对无人机的保护效果，并且保证了无人机系统运行的安全可靠性，有效地提高了无人机系统的实用性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种无人机系统的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种无人机系统的控制方法的场景示意图；

图3为本发明实施例提供的获取所述无人机的锁桨指令的示意图一；

图4为本发明实施例提供的获取所述无人机的锁桨指令的示意图二；

图5为本发明实施例提供的获取所述无人机的锁桨指令的示意图三；

图6为本发明实施例提供的获取所述无人机的锁桨指令的示意图四；

图7为本发明实施例提供的获取到降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令的流程示意图；

图8为本发明实施例提供的获取到所述降落伞的故障指示信息的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种无人机系统的控制方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的又一种无人机系统的控制方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的另一种无人机系统的控制方法的流程示意图；

图12为本发明应用实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图13为本发明应用实施例提供的一种无人机系统的控制方法的原理示意图；

图14为本发明应用实施例提供的另一种无人机系统的控制方法的原理示意图；

图15为本发明应用实施例提供的又一种无人机系统的控制方法的原理示意图；

图16为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；

图17为本发明实施例提供的一种降落伞的控制方法的流程示意图；

图18为本发明实施例提供的一种无人机系统的控制装置的结构示意图；

图19为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；

图20为本发明实施例提供的一种降落伞的结构示意图；

图21为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图一；

图22为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图二；

图23为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图三。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

为了便于理解本申请的技术方案和技术效果，下面对现有技术进行简要说明：

随着科学技术的飞速发展，无人机在现代生产生活中发挥了越来越大的作用，伴随着无人机的普及，无人机运行的安全性也逐渐受到人们的重视。为了避免无人机从高空自由落体坠落，常见的做法是在无人机上挂载降落伞，其原理是：通过外置一套降落伞，检测到无人机异常之后触发开伞，可降低高速坠落对无人机本身和地面设备的损伤。

现有的降落伞大都使用电子开伞器来触发开伞动作。具体的，电子开伞器一般分两类，手动式开伞器和自动式开伞器。其中，自动式开伞器其主要有压力传感器、温度传感器、加速度传感器、MCU处理电路、电池、触发器(如雷管)等构成。在无人机出现问题时，通过压力传感器采集气压的变化检测高度，通过温度传感器采集温度的变化来进行高度补偿，通过加速度传感器采集加速度判断下落状态和距离，如果无人机达到距离地面预设高度，且降落伞满足开伞条件时，MCU处理电路输出电信号触发雷管或气瓶，打开降落伞的伞包，完成开伞动作。手动式开伞器往往连接有远程控制器，通过操作者的远程指令，执行开伞动作，开伞动作的机理和电子开伞器相似，具体可参考上述描述内容，在此不再赘述。

对于无人机而言，无人机的机身上往往都具备可以用来供电和通信的接口，位于无人机上的负载设备通过预设接口可与无人机进行通信，并且还可以进行状态监控、信息同步、指令触发等工作。然而，由于降落伞独立于无人机，而降落伞需要独立供电，此时，降落伞无法将自身状态传递给无人机。因此，现有的无人机存在以下缺陷：

(1)在位于无人机上的降落伞功能异常时，无人机无法做出准确判断，此时，若无人机在无保护的状态下正常起飞，则存在安全隐患。

(2)即便在无人机起飞时，降落伞的功能正常，但是考虑到空中的各种不确定性，降落伞无法实时地传递回最新的状态信息，这样不利于操作者对无人机运行时所存在的潜在风险做出判断。

(3)即便降落伞一切正常，可正常进行开伞操作，但是在进行开伞操作之后，因为无人机处于持续下降的过程，无人机上电机的桨叶将受到上升气流而不停的旋转，而过大的旋转速度可能会缠绕降落伞的伞绳，这样不仅会影响降落伞的保护效果，甚至在落地前可能对人员造成损伤。

为了解决上述技术问题，下面结合附图，本实施例提供了一种无人机系统的控制方法、装置、无人机系统和存储介质，下面对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本发明实施例提供的一种无人机系统的控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种无人机系统的控制方法的场景示意图；参考附图1-图2所示，本实施例提供了一种无人机系统的控制方法，其中，无人机系统可以包括无人机1和安装在无人机1上的降落伞2，无人机1包括用于提供飞行动力的螺旋桨。另外，上述方法的执行主体可以为无人机系统的控制装置，可以理解的是，该无人机系统的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，具体实现时，无人机系统的控制装置可以设置于无人机1上或者降落伞2上，或者，无人机系统的控制装置可以独立于无人机1和降落伞2进行设置，此时，控制装置可以与无人机1和降落伞2通信连接，以能够对无人机1和降落伞2进行控制。

具体的，无人机系统的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101：获取无人机1的锁桨指令。

步骤S102：响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

步骤S103：开启降落伞2。

下面对上述各个步骤进行详细说明：

步骤S101：获取无人机1的锁桨指令。

其中，锁桨指令是指用于对无人机1上的螺旋桨进行停桨并锁定操作的指令信息。具体的，本实施例对于锁桨指令的具体获取方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用场景或者应用需求进行设置，在一些实例中，无人机系统中可以包括用于感测无人机1的飞行状态数据的传感器，其中，传感器可以设置在无人机1中或者设置在降落伞2中，或者，传感器可以包括设置在无人机1中的第一传感器和设置在降落伞2中的第二传感器，而后可以通过无人机系统中所包括的传感器获取无人机的锁桨指令。具体实现时，存在以下实现方式：

实现方式一，在无人机系统中可以包括用于感测无人机1的飞行状态数据的传感器时，传感器可以设置于无人机1中，或者，传感器可以设置于降落伞2中。此时，获取无人机1的锁桨指令可以包括：获取传感器采集到无人机1的飞行状态数据；若根据飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障，生成锁桨指令。

举例1，参考附图3所示，在无人机1上设置有用于检测飞行状态数据的传感器3时，可以通过传感器3采集到无人机1的飞行状态数据，该飞行状态数据可以包括以下至少之一：压力数据、温度数据、加速度数据、速度数据等等。在获取到飞行状态数据之后，可以对飞行状态数据进行分析处理，以确定无人机1是否出现飞行故障。具体的，可以将飞行状态数据与用于标识无人机1未出现飞行故障的标准状态数据范围进行分析比较，在飞行状态数据未在标准状态数据范围内时，则可以确定无人机1出现飞行故障，即无人机1运行异常；在飞行状态数据在标准状态数据范围内时，则可以确定无人机1未出现飞行故障，即无人机1运行正常。

在确定无人机1出现飞行故障时，则说明此时的无人机系统运行异常，需要启动降落伞2，为了避免降落伞2与无人机1上的螺旋桨之间出现缠绕伞绳的情况，则可以生成无人机1的锁桨指令，该锁桨指令用于使得无人机1的螺旋桨停桨并锁定，而后启动降落伞2，从而实现了可以稳定地获取到无人机1的锁桨指令。在确定无人机1未出现飞行故障时，则说明此时的无人机系统运行正常，此时无需启动降落伞2，为了避免对无人机1的正常运行状态产生影响，则可以禁止降落伞2启动。

举例2，参考附图4所示，在降落伞2上设置有用于检测飞行状态数据的传感器3时，由于降落伞2设置于无人机1上，因此，同样可以通过传感器3采集到无人机1的飞行状态数据。在获取到飞行状态数据之后，降落伞2可以对飞行状态数据进行分析处理，以确定无人机1是否出现飞行故障。其中，上述“确定无人机1是否出现飞行故障”的具体实现过程与上述举例1中所包括的“确定无人机1是否出现飞行故障”的具体实现过程相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

在降落伞2确定无人机1出现飞行故障之后，则说明此时的无人机系统运行异常，需要启动降落伞2，为了避免降落伞2与无人机1上的螺旋桨之间出现缠绕伞绳的情况，则可以生成无人机1的锁桨指令，从而实现了可以稳定地获取到无人机1的锁桨指令。在确定无人机1未出现飞行故障时，则说明此时的无人机系统运行正常，此时无需启动降落伞2，为了避免对无人机1的正常运行产生影响，则可以禁止降落伞2启动。

需要注意的是，该实施例中对飞行状态数据进行分析处理的执行主体为降落伞2，可以理解的是，对飞行状态数据进行分析处理的执行主体并不限定于降落伞2，还可以无人机1。具体的，在降落伞2获取到飞行状态数据之后，降落伞2可以将飞行状态数据发送至无人机1，在无人机1获取到飞行状态数据之后，可以对飞行状态数据进行分析处理，以确定无人机1是否出现飞行故障。

举例3，参考附图5所示，传感器包括设置在无人机1中的第一传感器3`和设置在降落伞2中的第二传感器3``时，此时，本实施例中的获取传感器采集到无人机的飞行状态数据可以包括：获取第一传感器3`采集到的无人机1的第一飞行状态数据；获取第二传感器3``采集到的无人机1的第二飞行状态数据。相对应的，若根据飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障，生成锁桨指令可以包括：基于第一飞行状态数据和第二飞行状态数据中的至少一个，确定无人机1是否出现飞行故障；在确定无人机1出现飞行故障，则生成锁桨指令。

在无人机1的飞行状态数据包括：第一传感器3`采集到的无人机1的第一飞行状态数据和第二传感器3``采集到的无人机1的第二飞行状态数据时，可以基于第一飞行状态数据和第二飞行状态数据中的至少一个来确定无人机是否出现飞行故障，在一些实例中，若基于第一飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障或者根据第二飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障，生成所述锁桨指令。或者，若根据第一飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障且根据第二飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障，生成锁桨指令。

具体的，存在以下实现方式：

实现方式一，在获取到第一飞行状态数据和第二飞行状态数据之后，在根据第一飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障时，此时，无论基于第二飞行状态数据确定无人机1是否出现飞行故障，均可以确定无人机1出现飞行故障；否则确定无人机1未出现飞行故障。

实现方式二，在获取到第一飞行状态数据和第二飞行状态数据之后，在根据第二飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障时，此时，无论基于第一飞行状态数据确定无人机1是否出现飞行故障，均可以确定无人机1出现飞行故障；否则确定无人机1未出现飞行故障。在上述的实现方式一和实现方式二中，由于在基于任意一个传感器数据检测到无人机1出现飞行故障时，均可以认定为无人机出现飞行故障，这样可以有效地保证位于无人机1下方的人员安全。

实现方式三，在获取到第一飞行状态数据和第二飞行状态数据之后，可以基于第一飞行状态数据和第二飞行状态数据来确定无人机1是否出现飞行故障，具体的，在根据第一飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障、且根据第二飞行状态数据确定无人机1出现飞行故障时，才可以确定无人机1出现飞行故障，否则确定无人机1未出现飞行故障。

该实现方式中，只有在第一飞行状态数据和第二飞行状态数据均确定无人机1出现飞行故障，才确定无人机1处于飞行故障状态，这样有效地保证对无人机1是否处于飞行故障进行检测的准确可靠性，避免了因其中一个传感器数据而出现误检测的情况，减少了无人机1因误检测而出现启动降落伞、并控制无人机降落的次数，这样不仅可以降低因启动降落伞而需要对降落伞进行更换的成本，并且也降低了无人机因停桨降落出现的碰撞地面或者其他障碍物的风险，进一步提高了无人机运行的安全可靠性。

在另一些实例中，本实施例中还可以采用其他的方式来获取无人机1的锁桨指令，具体的，本实施例中的获取无人机1的锁桨指令可以包括：获取与无人机系统通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，锁桨指令是控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

参考附图6所示，无人机系统通信连接有控制终端4，该控制终端4可以对无人机系统中所包括的无人机1和降落伞2进行控制，上述的控制终端4上可以设置有用于对无人机系统进行控制的操作界面，用户可以在操作界面上输入锁桨指示操作，以基于所输入的锁桨指示操作来生成锁桨指令，而后可以将锁桨指令发送给无人机系统，从而使得无人机系统可以稳定、有效地获取到控制终端所发送的锁桨指令。

当然的，本领域技术人员还可以采用其他的方式来获取无人机1的锁桨指令，只要能够保证对无人机1的锁桨指令进行获取的准确可靠性即可，在此不再赘述。

步骤S102：响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

在获取到锁桨指令之后，可以对锁桨指令进行分析处理，以控制螺旋桨停桨，并对螺旋桨进行锁定操作。在一些实例中，无人机1可以包括用于安装并驱动螺旋桨的电机，此时，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定可以包括：控制电机停止转动并阻止电机转动，以使螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

具体的，在获取到锁桨指令之后，可以基于锁桨指令生成一零电压矢量或者某一固定电压矢量，而后基于零电压矢量或者固定电压矢量控制电机停止转动，此时，电机并不会随着环境中所存在的空气动力进行转动，从而有效地避免了电机与螺旋桨之间出现缠绕的情况，进而有效地实现了对螺旋桨进行停桨并对螺旋桨进行锁定操作。

此外，为了保证无人机系统运行的安全可靠性，在一些实例中，在获取无人机1的锁桨指令之后，本实施例中的方法还可以包括：检测无人机1是否处于飞行状态；当无人机1处于飞行状态时，则允许响应锁桨指令；当无人机1未处于飞行状态时，则拒绝响应锁桨指令。

具体的，可以获取无人机1的运行状态数据，通过运行状态数据(包括：温度数据、压力数据、与地面之间的距离数据等等)检测无人机1是否处于飞行状态，在无人机1处于飞行状态时，则说明此时无人机1在天空中飞行，若无人机1系统处于异常运行状态时，例如：降落伞2异常、无人机1异常等等，此时，为了能够避免或者降低高速坠落对无人机1本身和地面设备的损伤，则需要停止无人机1的螺旋桨进行转动，并可以将螺旋桨锁定，而后可以进行降落伞2开启操作。因此，在获取到锁桨指令之后，则允许无人机1对锁桨指令进行响应，这样有效地实现了在无人机1处于飞行状态、且无人机1出现飞行故障时，则可以先控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，而后开启降落伞2操作，这样有效地保证了降落伞2对无人机1的保护效果。

在无人机1未处于飞行状态时，则说明此时无人机1在地面上，未在天空中运行，此时，无论无人机1是否处于异常运行状态，均无需进行降落伞2的开启操作。因此，在获取到锁桨指令之后，则可以禁止无人机1对锁桨指令进行响应，这样有效地实现了在无人机1未处于飞行状态时，则无需开启降落伞2操作，进而避免了无效的降落伞2开启操作，进一步提高了该控制方法使用的灵活可靠性。

步骤S103：开启降落伞2。

在控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定之后，可以开启降落伞2，从而有效地实现了降落伞2是在螺旋桨停桨并锁定之后才启动的，有效地避免了无人机1上的螺旋桨与降落伞2的伞绳之间出现缠绕的情况，进而保证了无人机系统运行的安全可靠性。

另外，本实施对于开启降落伞2的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用场景或者应用需求进行设置，例如：降落伞2上设置有用于自动启动降落伞2的开启装置，在控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定之后，可以生成用于开启降落伞2的电信号，通过电信号对开启装置进行控制，以实现通过开启装置自动开启降落伞2的操作。或者，降落伞2上设置有用于开启降落伞2的机械装置，在控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定之后，可以手动对机械装置进行调整，以实现通过机械装置被动开启降落伞2的操作。

本实施例提供的无人机系统的控制方法，通过获取无人机的锁桨指令，基于锁桨指令控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定，而后开启降落伞，进而有效地实现了在无人机控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作之后，再开启降落伞，这样有效地避免了无人机上的螺旋桨与降落伞上的伞绳之间出现缠绕的情况，这样不仅会保证了降落伞对无人机的保护效果，并且保证了无人机系统运行的安全可靠性，有效地提高了无人机系统的实用性。

在上述实施例的基础上，为了进一步提高无人机系统的控制方法的实用性，本实施例中的方法还可以包括：监控降落伞的工作状态，以确定是否获取到降落伞的故障指示信息。

其中，在无人机系统运行的过程中，对于无人机系统中所包括的降落伞而言，降落伞的工作状态可以包括正常状态或者异常状态，而降落伞的不同运行状态会对无人机系统的运行状态产生影响。因此，为了能够保证无人机系统运行的安全可靠性，可以对降落伞的工作状态进行监控，具体的，可以在降落伞上设置有用于监控降落伞的工作状态的传感器，传感器可以包括以下至少之一：压力传感器、温度传感器。而后可以通过传感器获取到的传感器数据来监控降落伞的工作状态，以确定是否获取到降落伞的故障指示信息，故障指示信息可以包括以下至少之一：降落伞处于故障状态、故障位置信息、故障建议信息等等。具体的，在基于所获得的传感器数据确定降落伞处于故障状态时，例如：在传感器数据超出预设的标准数据范围时，则说明降落伞处于故障状态；在传感器数据位于标准数据范围内时，则说明降落伞未处于故障状态。在确定降落伞处于故障状态时，则可以获取到降落伞的故障指示信息，在基于所获得的传感器数据确定降落伞未处于故障状态时，则不会获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，在监控降落伞的工作状态之后，本实施例中的方法还可以包括：若获取到故障指示信息，向监管机构上传无人机或者无人机用户的身份信息和/或无人机的位置，或者，执行故障指示信息记录操作。

其中，无人机系统中包括存储装置，存储装置中可以存储有无人机的身份标识(序列号)、无人机用户的身份标识信息等数据；若获取到故障指示信息，则说明降落伞处于故障状态，此时，若无人机系统中的无人机仍正常运行，则存在一定的运行风险。因此，为了保证无人机系统运行的安全可靠性，无人机系统则可以向监管机构上传无人机或者无人机用户的身份标识信息和/或无人机的位置，以使得监管机构可以及时获知到存在运行风险的无人机系统的相关信息，从而便于监管机构基于所上报的无人机、无人机用户的身份信息和无人机的位置中的至少一个对无人机系统进行监管操作。

举例1，在获取到降落伞的故障指示信息时，则说明无人机系统中的降落伞处于故障状态，此时，则可以向监管机构(例如：航空管理局)上传无人机系统的身份标识信息(例如：无人机的身份标识、无人机用户的身份标识等等)，监管机构获得无人机系统的身份标识信息之后，可以基于无人机系统的身份标识信息对降落伞处于故障状态的无人机系统进行监管操作。

举例2，在获取到降落伞的故障指示信息时，则说明无人机系统中的降落伞处于故障状态，此时，则可以向监管机构(例如：航空管理局)上传无人机的位置信息，监管机构获得无人机的位置信息之后，可以基于无人机的位置信息对降落伞处于故障状态的无人机系统进行监管操作，并方便基于无人机的位置信息对无人机系统进行查找和定位操作。

举例3，在获取到降落伞的故障指示信息时，则说明无人机系统中的降落伞处于故障状态，此时，可以控制无人机系统对故障指示信息进行记录操作，以便在无人机系统运行异常时，对无人机系统的运行数据以及故障指示信息进行查看或者调取操作，并基于所调取的运行数据以及故障指示信息进行分析处理，确定异常原因，从而方便基于异常原因对无人机系统的运行算法进行更新，以提高无人机系统运行的安全可靠性。

在另一些实例中，无人机系统中包括有存储装置，存储装置中用于存储故障指示信息与无人机的身份标识进行关联存储操作。具体的，若获取到故障指示信息，即说明降落伞处于故障状态，此时，若无人机系统出现运行异常，例如：炸机、坠落等情况，为了方便对无人机系统的运行数据进行查看和调取，则可以对故障指示信息进行记录，即执行故障指示信息记录操作，具体的，可以将故障指示信息与无人机的身份标识进行关联存储操作，这样方便对无人机系统的运行状态与降落伞的故障指示信息进行关联分析，进一步提高了对无人机系统进行控制的稳定可靠性。

本实施例中，通过监控降落伞的工作状态，以确定是否获取到降落伞的故障指示信息，并且若获取到故障指示信息，向监管机构上传无人机或者无人机用户的身份信息和/或无人机的位置，或者，执行故障指示信息记录操作，从而有效地实现了监管机构可以通过接收到的无人机的身份标识、无人机用户的身份标识和无人机的位置中的至少一个对无人机系统进行监管操作，进一步保证了对无人机系统运行的安全可靠性。

在一些实例中，由于无人机系统中的无人机可能处于飞行状态或者未处于飞行状态，为了保证无人机运行的安全可靠性，在无人机在不同的运行状态时，可以对应有不同的控制策略。具体的，本实施例中的方法还可以包括：在无人机处于飞行状态时，若获取到降落伞的故障指示信息，则控制无人机执行第一安全操作。

其中，在无人机处于飞行状态，且获取到降落伞的故障指示信息时，则说明无人机在空中运行时，挂载上无人机上的降落伞处于故障运行状态，此时，为了保证无人机系统运行的安全可靠性，则可以控制无人机执行第一安全操作，具体的，控制无人机执行第一安全操作可以包括：控制无人机降落或者返航。

具体的，在确定无人机处于飞跃人群的状态之后，为了保证无人机和人群的安全程度，控制无人机降落或者返航可以包括：确定无人机的降落路线或者返航路线，其中，降落路线或者返航路线避让开人群所在的位置区域，而后控制无人机按照降落路线或者返航路线执行降落或者返航操作，从而有效地保证了无人机系统运行的安全程度和人群的人身安全。

在又一些实例中，控制所述无人机降落或者返航还可以包括：检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态；在确定所述无人机处于飞跃人群的状态时，控制所述无人机降落或者返航。

具体的，在无人机处于飞行状态时，无人机可能处于飞跃人群的状态，此时，为了保证无人机运行的安全程度和人群的人身安全，则可以控制无人机进行降落或者返航操作。在一些实例中，检测无人机是否处于飞跃人群的状态可以包括：确定无人机是否位于人群活动区域；若所述无人机位于所述人群活动区域，确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

其中，确定无人机是否位于人群活动区域可以包括：获取无人机的卫星定位装置采集到的位置；根据位置确定无人机的位置是否位于人群活动区域；若确定无人机的位置位于人群活动区域，则确定无人机处于飞跃人群的状态；否则，则确定无人机未处于飞跃人群的状态。

需要说明的是，人群活动区域可以是指人类正在进行活动的区域范围、人类可以进行活动的区域范围或者是人类可能进行活动的区域范围，例如，人群活动范围可以是存在人类活动的区域、建筑物区域(居民楼、体育馆、商场等等)、广场区域等等。为了能够准确地检测无人机是否处于飞跃人群的状态，在无人机上设置有卫星定位装置，通过卫星定位装置可以采集到无人机的位置信息，而后可以对位置进行分析处理，以确定无人机是否处于人群活动区域。具体的，将所采集的无人机的位置与预先设定的用于标识为人群活动区域的区域范围进行分析比较，在无人机的位置位于人群活动区域时，则可以确定无人机处于飞跃人群的状态，在无人机的位置未位于人群活动区域时，则可以确定无人机未处于飞跃人群的状态，从而有效地实现了对无人机是否处于飞跃人群的状态进行检测操作。

在另一些实例中，检测无人机是否处于飞跃人群的状态可以包括：获取无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；根据传感数据检测无人机所在的周围环境中是否存在人群；若确定无人机所在的周围环境中存在人群，则确定无人机处于飞跃人群的状态；否则，则确定无人机未处于飞跃人群的状态。

其中，为了能够准确地检测无人机是否处于飞跃人群的状态，在无人机上设置有成像装置或者温度传感器，可以理解的是，人群活动区域所对应的传感数据与非人群活动区域所对应的传感数据不同，例如：人群获取区域所对应的传感数据中包括人群影像，或者人群活动区域所对应的传感数据中所对应的环境温度信息在设定范围内。非人群活动区域所对应的传感数据中包括非人群影像，或者人群活动区域所对应的传感数据所对应的环境温度信息未在设定范围内。因此，可以通过无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据来确定无人机是否位于人群活动区域。

在一些实例中，通过成像装置可以获取到所采集的图像数据，通过温度传感器可以采集到无人机所在区域的温度数据。具体的，在无人机所在的周围环境中存在人群时，无人机所在的周围环境的温度数据会大于没有人群时周围环境的温度数据；在无人机所在的周围环境中存在人群时，无人机上成像装置所采集的图像数据中可以包括至少一个人物。具体的，在获取到上述所采集的传感数据之后，可以对传感器数据进行分析处理，以检测无人机所在的周围环境中是否存在人群。在确定无人机所在的周围环境中存在人群时，则可以确定无人机处于飞跃人群的状态；在确定无人机所在的周围环境中不存在人群时，则可以确定无人机未处于飞跃人群的状态，从而有效地实现了对无人机是否处于飞跃人群的状态进行检测操作。

当然的，本领域技术人员可以采用其他的方式来检测无人机是否处于飞跃人群的状态，只要能够保证对无人机是否处于飞跃人群的状态进行检测的准确可靠性即可，在此不再赘述。

在另一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：在无人机起飞之前，若获取到降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

具体的，在无人机系统中的无人机起飞之前，若获取到降落伞的故障指示信息时，则说明无人机上所设置的降落伞处于故障状态，此时，为了保证无人机系统运行的安全可靠性，在获取到无人机的起飞指令时，则可以拒绝响应用户的起飞指令，即在降落伞处于故障状态时，若无人机没有处于起飞状态，则可以禁止无人机进行飞行操作。

另外，参考附图7所示，获取到降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令可以包括：

步骤S701：确定无人机是否位于人群活动区域。

其中，在无人机起飞之前，在控制无人机进行降落或者返航操作的过程中，为了保证无人机运行的安全可靠性，则可以检测无人机是否位于人群活动区域。具体的，本实施例对于检测无人机是否位于人群活动区域的实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据具体的应用场景或者应用需求进行设置，在一些实例中，确定无人机是否位于人群活动区域可以包括：获取无人机的卫星定位装置采集到的位置；根据位置确定无人机的位置是否位于人群活动区域；若位置位于设定的人群活动区域中，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

具体的，人群活动区域可以是指人群可以进行活动的区域范围或者是人群可能进行活动的区域范围，例如，人群活动范围可以是建筑物区域(居民楼、体育馆、商场等等)、广场区域等等。为了能够准确地检测无人机是否位于人群活动区域，在无人机上设置有卫星定位装置，通过卫星定位装置可以采集到无人机的位置信息，而后可以对位置进行分析处理，以确定无人机是否处于人群活动区域。具体的，将所采集的无人机的位置与预先设定的用于标识为人群活动区域的区域范围进行分析比较，在无人机的位置位于人群活动区域时，则可以确定无人机处于飞跃人群的状态，在无人机的位置未位于人群活动区域时，则可以确定无人机未位于人群活动区域，从而有效地实现了对无人机是否处位于人群活动区域进行检测操作。

在另一些实例中，确定无人机是否位于人群活动区域可以包括：获取无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；根据传感数据确定无人机是否位于人群活动区域；若确定无人机所在的周围环境中存在人群，则确定无人机处于人群活动区域；否则，则确定无人机未处于人群活动区域。

其中，为了能够准确地检测无人机是否处于人群活动区域，在无人机上设置有成像装置或者温度传感器，通过成像装置可以获取到所采集的图像数据，通过温度传感器可以采集到无人机所在区域的温度数据。具体的，在无人机所在的周围环境中存在人群时，无人机所在的周围环境的温度数据会大于没有人群时周围环境的温度数据；在无人机所在的周围环境中存在人群时，无人机上成像装置所采集的图像数据中可以包括至少一个人物。具体的，在获取到上述所采集的传感数据之后，可以对传感器数据进行分析处理，以检测无人机所在的周围环境中是否存在人群。在确定无人机所在的周围环境中存在人群时，则可以确定无人机处于人群活动区域；在确定无人机所在的周围环境中不存在人群时，则可以确定无人机未处于飞跃人群活动区域，从而有效地实现了对无人机是否处于人群活动区域进行检测操作。

当然的，本领域技术人员可以采用其他的方式来确定无人机是否位于人群活动区域，只要能够保证对无人机是否位于人群活动区域进行检测的准确可靠性即可，在此不再赘述。

步骤S702：在无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

在确定无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，此时，若控制无人机起飞，由于降落伞处于故障状态，因此无法保证无人机的运行安全，进一步的，若无人机位于人群活动区域，还会对位于人群活动区域中人群的人身安全造成威胁，因此，为了保证无人机运行的安全可靠性和人群的人身安全，则可以拒绝响应用户的起飞指令，以禁止无人机进行起飞操作。

图8为本发明实施例提供的获取到降落伞的故障指示信息的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图8所示，本实施例提供了一种获取到降落伞的故障指示信息的实现方式，具体的，本实施例中的获取到降落伞的故障指示信息可以包括：

步骤S801：获取降落伞的运行状态。

其中，降落伞的运行状态可以包括正常状态或者异常状态，而处于不同状态的降落伞对无人机系统的运行安全程度会产生不同的影响。因此，为了能够准确地保证无人机系统运行的安全可靠性，则可以获取降落伞的运行状态，具体的，获取降落伞的运行状态可以包括：获取降落伞周期性的自检信息；基于自检信息确定降落伞的运行状态。

具体的，为了保证无人机系统运行的安全可靠性，降落伞可以进行周期性的自检操作，从而可以获得降落伞周期性的自检信息，该自检信息可以包括以下至少之一：降落伞中所包括设备的自检信息、降落伞所在环境的自检信息，上述降落伞中所包括设备的自检信息可以包括以下至少之一：MCU的自检信息、伞包的自检信息、设备保质期信息、通信连接状态信息等等，上述降落伞所在环境的自检信息可以包括以下至少之一：压力信息、湿度信息、温度信息等等。

在获取到降落伞周期性的自检信息之后，可以对降落伞周期性的自检信息进行分析处理，以确定降落伞的运行状态，具体的，基于自检信息确定降落伞的运行状态可以包括：在自检信息满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为正常状态；在自检信息不满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为异常状态，从而有效地保证了对降落伞的运行状态进行检测的准确可靠性。

需要注意的是，获取降落伞的运行状态的执行主体可以为降落伞或者无人机，在获取降落伞的运行状态的执行主体为无人机时，降落伞可以进行周期性的自检操作，从而可以获取到降落伞周期性的自检信息，在获取到降落伞周期性的自检信息之后，降落伞可以将自检信息发送至无人机，从而使得无人机可以获取到降落伞周期性的自检信息，而后基于自检信息确定降落伞的运行状态。

在获取降落伞的运行状态的执行主体为降落伞时，降落伞可以进行周期性的自检操作，从而可以获取到降落伞周期性的自检信息，在获取到降落伞周期性的自检信息之后，可以基于自检信息确定降落伞的运行状态；而后降落伞可以将所获得的降落伞的运行状态发送至无人机，从而使得无人机可以稳定地获取到降落伞的运行状态。

步骤S802：在运行状态为故障状态时，则获取到降落伞的故障指示信息。

其中，在确定降落伞的运行状态为故障状态时，可以获取到降落伞的故障指示信息，该故障指示信息可以包括以下至少之一：故障状态、故障位置、故障建议信息等等。在确定降落伞的运行状态为非故障状态时，则说明降落伞的运行状态为正常状态，则不会获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，在获取到降落伞的故障指示信息之后，本实施例中的方法还可以包括：对降落伞的故障指示信息进行显示。

具体的，无人机通信连接有控制终端，在获取到降落伞的故障指示信息之后，可以将降落伞的故障指示信息发送至控制终端，以通过控制终端对故障指示信息进行显示，从而使得用户可以快速、直接地获取到降落伞的故障指示信息。

本实施例中，通过获取降落伞的运行状态，在运行状态为故障状态时，则获取到降落伞的故障指示信息，从而实现了在降落伞运行异常时，可以稳定、有效地获取到降落伞的故障指示信息；相对应的，在降落伞的运行状态为正常状态时，则不会生成降落伞的故障指示信息，进一步提高了无人机系统运行的安全可靠性。

图9为本发明实施例提供的另一种无人机系统的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图9所示，本实施例的方法还可以包括：

步骤S901：确定与故障指示信息相对应的异常原因。

步骤S902：对故障指示信息和异常原因进行显示。

其中，在获取到故障指示信息之后，为了方便用户了解到降落伞的故障类型，并对降落伞的故障进行排除或者调整操作，可以确定与故障指示信息相对应的异常原因，具体的，异常原因可以与故障指示信息之间存在映射关系，在确定故障指示信息之后，可以基于上述的映射关系确定异常原因。在获取到故障指示信息和异常原因之后，可以将故障指示信息和异常原因发送至控制终端，以通过控制终端对故障指示信息和异常原因进行显示，从而使得用户可以通过所显示的故障指示信息和异常原因了解到降落伞的故障信息，并方便用户基于所了解到的故障信息对降落伞进行故障排除操作，进一步提高了无人机系统的控制方法的实用性。

图10为本发明实施例提供的又一种无人机系统的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，继续参考附图10所示，在启动降落伞之后，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1101：获取无人机的降落位置信息。

步骤S1102：将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

其中，在启动降落伞之后，无人机可以在降落伞的作用下缓慢降落，为了能够准确地找到降落的无人机，则可以获取无人机的降落位置信息，具体的，可以通过设置于无人机上的全球定位系统来获取无人机的降落位置信息，而后将降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示，从而使得用户可以通过所显示的降落位置信息快速找到降落的无人机，进一步提高了该控制方法的实用性。

本实施例中，通过获取无人机的降落位置信息，而后对降落位置信息进行显示，这样使得用户可以通过所显示的降落位置信息快速找到降落的无人机，从而便于对无人机进行收集操作，这样进一步提高了控制方法的实用性。

图11为本发明实施例提供的另一种无人机系统的控制方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，参考附图11所示，本实施例中的方法还可以包括：

步骤S1201：获取降落伞发送的设备信息。

步骤S1202：将设备信息发送给与无人机通信连接的控制终端，以通过控制终端对设备信息进行显示，或者对设备信息进行存储。

其中，在无人机系统进行启动之前，为了能够保证无人机系统中无人机运行的安全可靠性，则可以将降落伞装配在无人机上，在将降落伞装配无人机上时，可以使得降落伞与无人机系统的控制终端之间建立通信连接，具体的，可以获取降落伞发送的设备信息，该设备信息可以包括以下至少之一：设备编号、生产厂商、设备日期、通信连接地址等等，在获取到降落伞发送的设备信息之后，可以将设备信息发送至与无人机通信连接的控制终端，从而使得控制终端显示设备信息，并对降落伞所发送的设备信息进行存储，从而便于基于降落伞发送的设备信息与降落伞建立通信连接，这样可以通过控制终端对无人机或者降落伞进行控制，进一步提高了对无人机系统进行控制的稳定可靠性。

本实施例中，通过获取降落伞发送的设备信息，而后将设备信息发送给与无人机通信连接的控制终端，以使控制终端显示设备信息，或者对设备信息进行存储，从而有效地实现了降落伞与无人机之间可以进行数据通信，这样方便通过控制终端对无人机或者降落伞进行控制，进一步提高了对无人机系统进行控制的稳定可靠性。

具体应用时，本应用实施例提供了一种无人机系统的控制方法，无人机系统包括无人机和设置于无人机上的降落伞，其中，无人机可以包括用于实现航拍操作、建模操作、抛投操作、探测等操作任务的飞行器，而降落伞可以通过设定接口与无人机相连接，这样无人机可以通过上述接口对降落伞进行供电，并可以实现无人机与降落伞之间进行数据通信。

为了能够实现降落伞与无人机之间可以进行数据通信，在硬件结构上，参考附图12所示，该无人机1可以对外提供通信接口和供电接口，通信接口可以实现数据通信操作、供电接口可以对降落伞进行供电操作。可以理解的是，为了使用方便，可以将通信接口和供电接口做成同一个接口101，例如：无人机1上的接口101可以为type-C接口，这样降落伞可以通过无人机1上所提供的接口101与无人机1通信连接，该接口101不仅能够为降落伞提供电能，并可以支持降落伞与无人机1之间进行双向通信功能。

此外，无人机1还可以对外提供软件开发工具包(Software Development Kit，简称SDK)功能，即可以支持第三方开发者在其平台上开发SDK应用设备，具体的，降落伞可以适配SDK应用设备完成数据交互或者部分的数据交互操作。

在将降落伞安装至无人机上时，为了保证降落伞安装至无人机上的安全可靠性，无人机上可以提供有螺纹安装孔或者卡扣点，上述的安装孔或者卡扣点可以用于安装降落伞的安装支架，而后，降落伞主体部分可以通过快速连接件与安装支架相连接，从而有效地实现了降落伞可拆卸地安装在无人机上。其中，在将降落伞安装于无人机上时，为了保证降落伞使用的安全可靠性，降落伞需要安装在无人机的高强度结构上，这样可以使得降落伞的开伞后张力作用到无人机的高强度结构上，具体的，高强度结构可以为无人机的机臂，即降落伞的开伞后张力可以作用到无人机的机臂上。在对无人机系统进行使用的过程中，安装支架可以长留在无人机上，并可装入无人机的包装箱中，降落伞主体部分可以快速拆卸并单独包装运输。

在软件方面，为了能够使得无人机与降落伞之间可以进行数据传输，无人机可以对外提供注册协议，当降落伞MCU按照约定的通信协议发送注册命令后，无人机可以记录下相关注册信息，并将降落伞的部分信息推送到地面终端，并可以通过地面终端对降落伞的相关注册信息进行显示，通过所显示的相关注册信息可以提示用户降落伞与无人机之间的通信连接状态。

此外，无人机还可以对外支持显示第三方状态协议，当降落伞MCU按照约定的协议发送状态数据之后，无人机可以将对应的信息显示在地面终端，从而方便提醒用户及时获知到无人机上降落伞的运行状态，这样方便实现在降落伞或者无人机出现异常操作时，可以触发阻止起飞、返航、降落等保护动作。

另外，无人机可以对外提供停桨协议，当降落伞MCU按照约定的协议发送停桨命令之后，可以基于停桨命令给无人机上的每个电调发送停桨命令，电调在收到停桨命令之后，可以执行停止驱动电机旋转的操作，使得无人机会立刻丢失动力。进一步的，为了防止降落过程中螺旋桨的桨叶因气流驱动继续旋转，电调将进入主动锁桨模式。

具体的，如图13所示，本实施例提供了一种无人机系统的控制方法的实现原理，无人机系统中可以包括航电系统，该航电系统用于为无人机和降落伞提供动力，降落伞可以在航电系统所提供的动力基础上进行自检操作，在降落伞自检出降落伞处于异常状态时，则可以向无人机发送状态信息，状态信息中可以包括异常原因文本信息或者阻飞命令，而后可以基于阻飞命令禁止无人机飞行，例如：可以控制无人机关闭动力操作。在获取到异常原因文本信息之后，可以转发异常原因文本到终端APP，从而使得终端APP可以对异常原因文本进行显示，以使得用户可以通过显示的异常原因文本快速、直观地了解到无人机系统的异常信息。

下面对无人机系统的工作过程进行说明，参考附图14所示，本实施例中的无人机系统的控制方法的执行主体为无人机系统的控制终端，在控制终端执行上述无人机系统的控制方法时，可以包括以下步骤：

步骤1：将降落伞安装在无人机上。

其中，无人机上设置有用于安装降落伞的预留接口，降落伞可以插入无人机上的预留接口，以实现降落伞可以安装在无人机上。

步骤2：对无人机和降落伞进行上电操作。

对于降落伞而言，降落伞的工作过程可以包括：当降落伞连接上无人机后，降落伞将被无人机供电。进一步的，降落伞中还可以预留储能单元，例如：电容，这样在无人机突然电池异常断电时，通过预留储能单元仍能保证降落伞可以正常工作一段时间，这样有利于提高无人机系统运行的安全可靠性。

步骤3：降落伞向无人机发送注册信息，以使控制终端可以记录下降落伞的注册信息。

在降落伞在上电之后，降落伞可以向无人机注册相关的降落伞信息，例如：降落伞品牌、生产日期、产品编码等，上述的降落伞信息可以被飞行记录到日志中，并部分推送到地面终端进行显示，例如：在终端APP上显示降落伞品牌信息等等。

步骤4：降落伞进行自检操作。

其中，降落伞开始进行持续的自检操作，如果发现有重大功能异常，则可以向无人机发送阻飞命令，同时将具体的原因经过无人机发送到终端APP上。

步骤5：判断降落伞是否出现异常。

具体的，将自检操作所获得的自检数据与预设的标准数据范围进行分析比较，在自检数据位于标准数据范围内时，则确定降落伞运行正常；在自检数据超出标准数据范围时，则确定降落伞运行异常。

步骤6：在确定降落伞运行正常之后，无人机可以进行正常起飞操作，此时降落伞可以成功激活，对无人机进行保护操作，之后，降落伞可以循环周期性进行自检操作。

步骤7：在确定降落伞运行异常之后，可以检测无人机是否处于飞行状态。

步骤8：在无人机处于飞行状态时，则可以显示降落伞运行异常及原因，以便使得用户可以基于所显示的降落伞运行异常及原因进行故障排除操作。

其中，在无人机起飞之后，降落伞可以周期性的同无人机进行通信，从而可以获得降落伞的运行状态，并可以将降落伞的运行状态对用户做出不同提示。

步骤9：在无人机未处于飞行状态时，则降落伞可以向无人机发送阻飞命令以故障原因，以基于阻飞命令禁止无人机飞行操作。

具体的，在无人机未处于飞行状态(在无人机起飞之前)，且降落伞处于故障状态时，则可以生成阻飞命令，则可以基于阻飞命令禁止无人机进行飞行操作，即使得无人机在降落伞处于异常状态时，可以不进行正常的转动起飞操作，这样可以有效地降低无人机系统运行时所存在的安全隐患。

步骤10：通过控制终端上的显示装置显示无人机无法起飞的原因，以便用户可以及时获知到无人机的运行状态。

具体的，如果在无人机的飞行过程中检测到降落伞出现异常时，则可以在地面终端上显示无法起飞的原因，并给出用户操作建议，用户可以根据所显示的提示信息和操作建议来进行故障排除操作，在故障排除之后，无人机进入可飞行状态，并可以激活降落伞对无人机的飞行保护功能，这样有效地保证了无人机系统的控制方法使用的稳定可靠性。

步骤11：在无人机处于飞行状态，且获取到无人机处于异常状态时，则可以触发降落伞的保护功能。

参考附图15所示，在无人机处于飞行状态，且检测到无人机处于异常状态时，则可以触发降落伞的保护功能，具体的，可以生成停桨指令，并将停桨指令发送至无人机，无人机获取到停桨指令之后，可以控制无人机上的螺旋桨停止并对无人机上的螺旋桨进行锁定操作。在一些实例中，在获取到停桨指令之后，可以使得无人机上的电调在收到停桨指令之后，立即输出零电压矢量，具体的，电调在制动桨叶之后，仍然会保持输出零电压矢量直到降落完成，以增大电机和桨叶的旋转阻力，从而可以实现对无人机上的螺旋桨进行快速制动操作。或者，还可以控制电调输出一个固定的电压矢量，这样可以把电机和螺旋桨锁定在固定的电位置上。可以理解的是，制动过程的时间长短可以基于电机和桨叶的不同而有所不同，一般情况下，制动过程的时间可以为几毫秒到几百毫秒不等。

为了防止无人机在下降过程中，出现由于螺旋桨受到上升气流影响而发生旋转，进而缠绕降落伞的伞绳，影响降落伞的展开和保护效果的情况，在对螺旋桨进行停桨并锁定操作之后，可以开启降落伞，即在桨叶制动完成后，控制降落伞开始弹出，具体可以通过爆炸或者高压气体将降落伞抛出，以使得停桨后的无人机可以在降落伞的保护作用下缓慢降落，从而有效地实现了无人机能够以可控速度进行降落，并且在落地后，用户可以根据无人机传回的最后位置去附近找回无人机。

在另一些实例中，在无人机处于飞行状态时，除了降落伞依靠传感器检测到无人机处于异常不可控的状态时，可以触发降落伞的保护功能之外，在接收到用户的主动触发的开伞命令时，也可以触发降落伞的保护功能，这样有效地实现了在用户主动触发降落伞对无人机的保护功能。

本应用实施例提供的无人机系统的控制方法，其中，无人机与降落伞之间可以通过通信接口进行通信连接，该通信接口相对于降落伞而言，同时具备通信和供电功能，因此，该控制方法可以实现如下过程：

(1)在无人机与降落伞通信连接之后，降落伞可以周期性地进行自检操作，在用户控制无人机起飞之前，降落伞自检并可以通信告知无人机，用户能够直观快速获知到降落伞的运行状态，在降落伞出现异常状态时，则可以阻止无人机进行飞行操作，并可以生成告警指示，并可以避免无保护飞行；

(2)在无人机处于飞行过程中，降落伞周期性的自检操作，并可以通信告知无人机，若降落伞发生故障，可以生成告警指示，用户可以及时知晓降落伞的故障运行状态，并可以基于降落伞的故障运行状态做出相应的安全操作措施，以降低无人机的飞行安全隐患；

(3)在无人机处于飞行过程中，且无人机发生故障之后，例如：当(传感器检测、用户观察获得)检测到无人机的位姿不可控时，则可以确定无人机发生故障，此时，为了保证无人机运行的安全可靠性，可以生成停桨指令，在无人机收到停桨指令之后，可以触发电机停止螺旋桨并对螺旋桨进行锁定，在锁定螺旋桨之后，可以开启降落伞，这样使得无人机可在第一时间对动力系统进行刹车抱死，并且还可以有效地避免或者降低了降落伞与螺旋桨之间出现缠绕伞绳的风险，保证了无人机运行的安全可靠性。

图16为本发明实施例提供的一种无人机的控制方法的流程示意图；参考附图16所示，本实施例提供了一种无人机的控制方法，其中，无人机上安装降落伞，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨。另外，上述方法的执行主体可以为无人机的控制装置，可以理解的是，该无人机的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，具体实现时，无人机的控制装置可以设置于无人机上，或者，无人机的控制装置可以独立于无人机进行设置，此时的控制装置可以与无人机和降落伞通信连接，以对无人机和降落伞进行控制。

具体的，无人机的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S1701：获取无人机的锁桨指令。

步骤S1702：响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

步骤S1703：开启降落伞。

具体的，本实施例中上述步骤的实现方式和实现效果与上述实施例中步骤S101-步骤S103的实现方式和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

在一些实例中，无人机上设置有用于感测无人机的飞行状态数据的传感器；获取无人机的锁桨指令可以包括：获取传感器采集到无人机的飞行状态数据；若根据飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成锁桨指令。

在一些实例中，获取无人机的锁桨指令可以包括：获取与无人机通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，锁桨指令是控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

在一些实例中，无人机包括用于安装并驱动螺旋桨的电机，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定可以包括：控制电机停止转动并阻止电机转动，以使螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

在一些实例中，在获取无人机的锁桨指令之后，本实施例中的方法还可以包括：检测无人机是否处于飞行状态；当无人机处于飞行状态时，则允许响应锁桨指令；当无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应锁桨指令。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：在无人机处于飞行状态时，若获取到降落伞的故障指示信息，则控制无人机执行第一安全操作。

在一些实例中，控制无人机执行第一安全操作可以包括：控制无人机降落或者返航。

在一些实例中，控制无人机降落或者返航可以包括：检测无人机是否处于飞跃人群的状态；在确定无人机处于飞跃人群的状态时，控制无人机降落或者返航。

在一些实例中，检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态可以包括：确定无人机是否位于人群活动区域；若确定所述无人机位于所述人群活动区域，则确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

在另一些实例中，获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令可以包括：确定所述无人机是否位于人群活动区域；在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

在一些实例中，确定无人机是否位于人群活动区域可以包括：获取无人机的卫星定位装置采集到的位置；根据位置确定无人机是否位于人群活动区域；若位置位于预设的人群活动区域内，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

在一些实例中，确定无人机是否位于人群活动区域可以包括：获取无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；根据传感数据检测无人机所在的周围环境中是否存在人群；若确定无人机所在的周围环境中存在人群，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

在一些实例中，在启动降落伞之后，本实施例中的方法还可以包括：获取无人机的降落位置信息；将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

本实施例中上述步骤的具体实现过程和实现效果与上述图1-16实施例中步骤的具体实现过程和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

图17为本发明实施例提供的一种降落伞的控制方法的流程示意图；参考附图17所示，本实施例提供了一种降落伞的控制方法，其中，降落伞安装在无人机上，并与无人机通信连接，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨。另外，上述方法的执行主体可以为降落伞的控制装置，可以理解的是，该降落伞的控制装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合，具体实现时，降落伞的控制装置可以设置于降落伞上，或者，降落伞的控制装置可以独立于降落伞进行设置，此时的控制装置可以与降落伞通信连接，以对降落伞进行控制。

具体的，降落伞的控制方法可以包括以下步骤：

步骤S1801：获取无人机的锁桨指令。

其中，本实施例中上述步骤的实现方式和实现效果与上述实施例中步骤S101的实现方式和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

步骤S1802：向无人机发送锁桨指令，以基于锁桨指令控制无人机的螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

其中，在获取到锁桨指令之后，为了能够准确地对无人机进行控制，则可以向无人机发送锁桨指令，以基于锁桨指令控制无人机的螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作。

步骤S1803：启动降落伞。

在控制无人机的螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定操作之后，可以进行降落伞启动操作，从而有效地实现了降落伞是在螺旋桨停桨并锁定之后开启，有效地避免了电机与螺旋桨之间出现缠绕的情况，进而保证了无人机运行的安全可靠性。

在一些实例中，降落伞中包括传感器；获取无人机的锁桨指令可以包括：获取传感器采集到无人机的飞行状态数据；若根据飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成锁桨指令。

在一些实例中，获取无人机的锁桨指令可以包括：获取与降落伞通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，锁桨指令是控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：监控降落伞的工作状态，以确定是否获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，监控所述降落伞的工作状态可以包括：获取降落伞的运行状态；在运行状态为故障状态时，则获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，获取降落伞的运行状态可以包括：获取降落伞周期性的自检信息；基于自检信息确定降落伞的运行状态。

在一些实例中，自检信息包括以下至少之一：降落伞中所包括设备的自检信息、降落伞所在环境的自检信息。

在一些实例中，基于自检信息确定降落伞的运行状态可以包括：在自检信息满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为正常状态；在自检信息不满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为异常状态。

在一些实例中，本实施例中的方法还可以包括：若获取到所述降落伞的故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

在一些实例中，方法还包括：若获取到所述降落伞的故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

在一些实例中，在监控降落伞的工作状态之后，本实施例中的方法还可以包括：将降落伞的运行状态发送至无人机，以使所述无人机根据所述运行状态确定是否获取到所述故障指示信息。

在一些实例中，在获取到降落伞的故障指示信息之后，本实施例中的方法还可以包括：检测无人机是否处于飞行状态；在无人机处于飞行状态时，则生成与无人机相对应的返航指令或者降落指令，并将返航指令或者降落指令发送至无人机；在无人机未处于飞行状态时，则生成与无人机相对应的禁止飞行指令，并将禁止飞行指令发送至无人机。

本实施例中上述步骤的具体实现过程和实现效果与上述图1-16实施例中步骤的具体实现过程和实现效果相类似，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

图18为本发明实施例提供的一种无人机系统的控制装置的结构示意图；参考附图18所示，本实施例提供了一种无人机系统的控制装置，其中，无人机系统包括无人机和安装在无人机上的降落伞，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；该无人机系统的控制装置可以执行上述图1所示的无人机系统的控制方法，具体的，该控制装置可以包括：

第一存储器12，用于存储计算机程序；

第一处理器11，用于运行第一存储器12中存储的计算机程序以实现：

获取无人机的锁桨指令；

响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定；

开启降落伞。

可选地，处理器11还用于执行前述图1-图15所示中的至少部分实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括第一通信接口13，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

在一些实例中，无人机系统包括用于感测无人机的飞行状态数据的传感器；在第一处理器11获取无人机的锁桨指令时，第一处理器11用于：获取传感器采集到无人机的飞行状态数据；若根据飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成锁桨指令。

在一些实例中，传感器设置在无人机中或者设置在降落伞中。

在一些实例中，传感器包括：设置在无人机中的第一传感器和设置在降落伞中的第二传感器；在第一处理器11获取传感器采集到无人机的飞行状态数据时，第一处理器11用于：获取第一传感器采集到的无人机的第一飞行状态数据；获取第二传感器采集到的无人机的第二飞行状态数据；

在第一处理器11若根据飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成锁桨指令时，第一处理器11用于：若基于所述第一飞行状态数据确定无人机出现飞行故障或者根据所述第二飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

在一些实例中，传感器包括：设置在无人机中的第一传感器和设置在降落伞中的第二传感器；在第一处理器11获取传感器采集到无人机的飞行状态数据时，第一处理器11用于：获取第一传感器采集到的无人机的第一飞行状态数据；获取第二传感器采集到的无人机的第二飞行状态数据；

在第一处理器11若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令时，第一处理器11用于：若根据所述第一飞行状态数据确定无人机出现飞行故障且根据所述第二飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

在一些实例中，在第一处理器11获取无人机的锁桨指令时，第一处理器11用于：获取与无人机系统通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，锁桨指令是控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

在一些实例中，无人机包括用于安装并驱动螺旋桨的电机，在第一处理器11控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定时，第一处理器11用于：控制电机停止转动并阻止电机转动，以使螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

在一些实例中，第一处理器11还用于：监控降落伞的工作状态，以确定是否获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，第一处理器11还用于：若获取到故障指示信息，向监管机构上传无人机或者无人机用户的身份信息和/或无人机的位置，或者，执行故障指示信息记录操作。

在一些实例中，第一处理器11还用于：若获取到所述故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

在一些实例中，第一处理器11还用于：若获取到所述故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；

将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

在一些实例中，在获取无人机的锁桨指令之后，第一处理器11还用于：检测无人机是否处于飞行状态；当无人机处于飞行状态时，则允许响应锁桨指令；当无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应锁桨指令。

在一些实例中，第一处理器11还用于：在无人机处于飞行状态时，若获取到降落伞的故障指示信息，则控制无人机执行第一安全操作。

在一些实例中，在第一处理器11控制无人机执行第一安全操作时，第一处理器11还用于：控制无人机降落或者返航。

在一些实例中，在第一处理器11控制无人机降落或者返航时，第一处理器11还用于：检测无人机是否处于飞跃人群的状态；在确定无人机处于飞跃人群的状态时，控制无人机降落或者返航。

在一些实例中，在第一处理器11检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态时，第一处理器11用于：确定无人机的位置是否位于人群活动区域；若确定所述无人机位于所述人群活动区域，则确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

在一些实例中，本实施例中的第一处理器11还用于：在所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

在一些实例中，在第一处理器11获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令时，第一处理器11用于：确定所述无人机是否位于人群活动区域；在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

在一些实例中，在第一处理器11确定所述无人机是否位于人群活动区域时，第一处理器11还用于：获取无人机的卫星定位装置采集到的位置；根据位置确定无人机是否位于人群活动区域；若位置位于预设的人群活动区域内，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

在一些实例中，在第一处理器11确定无人机是否位于人群活动区域时，第一处理器11还用于：获取无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；根据传感数据确定无人机是否位于人群活动区域；若确定无人机所在的周围环境中存在人群，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

在一些实例中，在第一处理器11获取到降落伞的故障指示信息时，第一处理器11还用于：获取降落伞的运行状态；在运行状态为故障状态时，则获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，在第一处理器11获取降落伞的运行状态时，第一处理器11还用于：获取降落伞周期性的自检信息；基于自检信息确定降落伞的运行状态。

在一些实例中，自检信息包括以下至少之一：降落伞中所包括设备的自检信息、降落伞所在环境的自检信息。

在一些实例中，在第一处理器11基于自检信息确定降落伞的运行状态时，第一处理器11还用于：在自检信息满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为正常状态；在自检信息不满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为异常状态。

在一些实例中，第一处理器11还用于：对降落伞的故障指示信息进行显示。

在一些实例中，第一处理器11还用于：确定与故障指示信息相对应的异常原因；对故障指示信息和异常原因进行显示。

在一些实例中，在启动降落伞之后，第一处理器11还用于：获取所述无人机的降落位置信息；将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

在一些实例中，第一处理器11还用于：获取降落伞发送的设备信息；将设备信息发送给与无人机通信连接的控制终端，以通过控制终端对设备信息进行显示，或者对设备信息进行存储。

图18所示装置可以执行图1至图15所示中的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图15所示中的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图15所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1-图15所示中的至少部分实施例中无人机系统的控制方法所涉及的程序。

图19为本发明实施例提供的一种无人机的结构示意图；参考附图19所示，本实施例提供了一种无人机，其中，无人机上可以安装降落伞，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；该无人机可以执行上述图16所示的无人机的控制方法，具体的，该无人机可以包括：

第二存储器22，用于存储计算机程序；

第二处理器21，用于运行第二存储器22中存储的计算机程序以实现：

获取无人机的锁桨指令；

响应于锁桨指令，控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定；

开启降落伞。

可选地，第二处理器21还用于执行前述图1-图15所示中的至少部分实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括第二通信接口23，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

在一些实例中，无人机上设置有用于感测无人机的飞行状态数据的传感器；在第二处理器21获取无人机的锁桨指令时，第二处理器21用于：获取传感器采集到无人机的飞行状态数据；若根据飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成锁桨指令。

在一些实例中，在第二处理器21获取无人机的锁桨指令时，第二处理器21用于：获取与无人机通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，锁桨指令是控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

在一些实例中，无人机包括用于安装并驱动螺旋桨的电机，在第二处理器21控制螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定时，第二处理器21用于：控制电机停止转动并阻止电机转动，以使螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定。

在一些实例中，在获取无人机的锁桨指令之后，第二处理器21还用于：检测无人机是否处于飞行状态；当无人机处于飞行状态时，则允许响应锁桨指令；当无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应锁桨指令。

在一些实例中，第二处理器21还用于：在无人机处于飞行状态时，若获取到降落伞的故障指示信息，则控制无人机执行第一安全操作。

在一些实例中，在第二处理器21控制无人机执行第一安全操作时，第二处理器21用于：控制无人机降落或者返航。

在一些实例中，在第二处理器21控制无人机降落或者返航时，第二处理器21用于：检测无人机是否处于飞跃人群的状态；在确定无人机处于飞跃人群的状态时，控制无人机降落或者返航。

在一些实例中，在第二处理器21检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态时，第二处理器21用于：确定无人机是否位于人群活动区域；若确定所述无人机位于所述人群活动区域，则确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

在一些实例中，第二处理器21还用于：在所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

在一些实例中，在第二处理器21获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令时，第二处理器21还用于：确定所述无人机是否位于人群活动区域；在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

在一些实例中，在第二处理器21检测无人机是否处于飞跃人群的状态时，第二处理器21用于：获取无人机的卫星定位装置采集到的位置；根据位置确定无人机是否位于人群活动区域；若位置位于预设的人群活动区域内，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

在一些实例中，在第二处理器21检测无人机是否处于飞跃人群的状态时，第二处理器21用于：获取无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；根据传感数据检测无人机所在的周围环境中是否存在人群；若确定无人机所在的周围环境中存在人群，则确定无人机位于人群活动区域；否则，则确定无人机未位于人群活动区域。

在一些实例中，在启动降落伞之后，第二处理器21还用于：获取无人机的降落位置信息；将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

图19所示无人机可以执行图1至图15所示中的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图15所示中的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图15所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1-图15所示中的至少部分实施例中无人机的控制方法所涉及的程序。

图20为本发明实施例提供的一种降落伞的结构示意图；参考附图20所示，本实施例提供了一种降落伞，该降落伞可以安装在无人机上，并与无人机通信连接，无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；具体的，该降落伞可以执行上述图17所示的降落伞的控制方法，具体的，降落伞可以包括：

第三存储器32，用于存储计算机程序；

第三处理器31，用于运行第三存储器32中存储的计算机程序以实现：

获取无人机的锁桨指令；

向无人机发送锁桨指令，以基于锁桨指令控制无人机的螺旋桨停桨并对螺旋桨进行锁定；

启动降落伞。

可选地，第三处理器31还用于执行前述图1-图15所示中的至少部分实施例中的全部或部分步骤。

其中，电子设备的结构中还可以包括第三通信接口33，用于电子设备与其他设备或通信网络通信。

在一些实例中，降落伞中包括传感器；在第三处理器31获取无人机的锁桨指令时，第三处理器31还用于：获取传感器采集到无人机的飞行状态数据；根据飞行状态数据确定无人机是否出现飞行故障，若确定无人机出现飞行故障，生成锁桨指令。

在一些实例中，在第三处理器31获取锁桨指令时，第三处理器31还用于：获取与降落伞通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，锁桨指令是控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

在一些实例中，第三处理器31还用于：监控降落伞的工作状态，以确定是否获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，在第三处理器31获取到降落伞的故障指示信息时，第三处理器31还用于：获取降落伞的运行状态；在运行状态为故障状态时，则获取到降落伞的故障指示信息。

在一些实例中，在第三处理器31获取降落伞的运行状态时，第三处理器31还用于：获取降落伞周期性的自检信息；基于自检信息确定降落伞的运行状态。

在一些实例中，自检信息包括以下至少之一：降落伞中所包括设备的自检信息、降落伞所在环境的自检信息。

在一些实例中，在第三处理器31基于自检信息确定降落伞的运行状态时，第三处理器31还用于：在自检信息满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为正常状态；在自检信息不满足设定条件时，则确定降落伞的运行状态为异常状态。

在一些实例中，第三处理器31还用于：若获取到所述降落伞的故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

在一些实例中，第三处理器31还用于：若获取到所述降落伞的故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

在一些实例中，在监控降落伞的工作状态之后，第三处理器31还用于：将降落伞的运行状态发送至无人机，以使所述无人机根据所述运行状态确定是否获取到所述故障指示信息。

在一些实例中，在获取到降落伞的故障指示信息之后，第三处理器31还用于：检测无人机是否处于飞行状态；在无人机处于飞行状态时，则生成与无人机相对应的返航指令或者降落指令，并将返航指令或者降落指令发送至无人机；在无人机未处于飞行状态时，则生成与无人机相对应的禁止飞行指令，并将禁止飞行指令发送至无人机。

图20所示降落伞可以执行图1至图15所示中的实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1至图15所示中的实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1至图15所示实施例中的描述，在此不再赘述。

另外，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，用于储存电子设备所用的计算机软件指令，其包含用于执行上述图1-图15所示中的至少部分实施例中降落伞的控制方法所涉及的程序。

图21为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图一；参考附图21所示，本实施例提供了一种无人机系统，该无人机系统可以包括：

无人机41，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

降落伞42，安装于无人机41上；

上述图18所示的无人机系统的控制装置43，控制装置43用于对无人机41和降落伞42进行控制。

其中，控制装置43可以设置于无人机41或者降落伞42上，而本实施例中图21所示无人机系统的实现原理、实现效果和实现过程与上述图18实施例中的无人机系统的控制装置的实现原理、实现效果和实现过程相类似，具体可参见图18所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图22为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图二；参考附图22所示，本实施例提供了一种无人机系统，该无人机系统可以包括：

上述图19的无人机51，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

降落伞52，安装于无人机51上。

图22所示无人机系统的实现原理、实现效果和实现过程与上述图19实施例中的无人机51的实现原理、实现效果和实现过程相类似，具体可参见图19所示实施例中的描述，在此不再赘述。

图23为本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图三；参考附图23所示，本实施例提供了一种无人机系统，该无人机系统可以包括：

无人机61，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

上述图20所示的降落伞62，安装于无人机61上。

图23所示无人机系统的实现原理、实现效果和实现过程与上述图20实施例中的降落伞62的实现原理、实现效果和实现过程相类似，具体可参见图20所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本申请保护范围内的等同实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关遥控装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的遥控装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，遥控装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (98)

1.一种无人机系统的控制方法，其特征在于，所述无人机系统包括无人机和安装在所述无人机上的降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机系统包括用于感测所述无人机的飞行状态数据的传感器，获取所述无人机的锁桨指令，包括：

获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器设置在所述无人机中或者设置在所述降落伞中。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：设置在所述无人机中的第一传感器和设置在所述降落伞中的第二传感器，获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据，包括：

获取所述第一传感器采集到的无人机的第一飞行状态数据；

获取所述第二传感器采集到的无人机的第二飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令，包括：

若基于所述第一飞行状态数据确定无人机出现飞行故障或者根据所述第二飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括：设置在所述无人机中的第一传感器和设置在所述降落伞中的第二传感器，获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据，包括：

获取所述第一传感器采集到的无人机的第一飞行状态数据；

获取所述第二传感器采集到的无人机的第二飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障时，生成所述锁桨指令，包括：

若根据所述第一飞行状态数据确定无人机出现飞行故障且根据所述第二飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述无人机的锁桨指令，包括：

获取与所述无人机系统通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，所述锁桨指令是所述控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机包括用于安装并驱动所述螺旋桨的电机，所述控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定，包括：

控制所述电机停止转动并阻止电机转动，以使所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监控所述降落伞的工作状态，以确定是否获取到所述降落伞的故障指示信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到所述故障指示信息，向监管机构上传所述无人机或者无人机用户的身份信息和/或无人机的位置，或者，执行故障指示信息记录操作。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到所述故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到所述故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；

将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述无人机的锁桨指令之后，所述方法还包括：

检测所述无人机是否处于飞行状态；

当所述无人机处于飞行状态时，则允许响应所述锁桨指令；

当所述无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应所述锁桨指令。

13.根据权利要求1或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机处于飞行状态时，若获取到所述降落伞的故障指示信息，则控制所述无人机执行第一安全操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机执行第一安全操作，包括：

控制所述无人机降落或者返航。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，控制所述无人机降落或者返航，包括：

检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态；

在确定所述无人机处于飞跃人群的状态时，控制所述无人机降落或者返航。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态，包括：

确定无人机是否位于人群活动区域；

若所述无人机位于所述人群活动区域，确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令，包括：

确定所述无人机是否位于人群活动区域；

在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

19.根据权利要求16或18所述的方法，其特征在于，所述确定无人机是否位于人群活动区域，包括：

获取所述无人机的卫星定位装置采集到的位置；

根据所述位置确定无人机是否位于人群活动区域；或者，

获取所述无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；

根据所述传感数据确定无人机是否位于人群活动区域。

20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在启动所述降落伞之后，所述方法还包括：

获取所述无人机的降落位置信息；

将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述降落伞发送的设备信息；

将所述设备信息发送给与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述设备信息进行显示，或者对所述设备信息进行存储。

22.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述无人机上安装降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机上设置有用于感测所述无人机的飞行状态数据的传感器，获取所述无人机的锁桨指令，包括：

获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，获取所述无人机的锁桨指令，包括：

获取与所述无人机通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，所述锁桨指令是所述控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

25.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述无人机包括用于安装并驱动所述螺旋桨的电机，所述控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定，包括：

控制所述电机停止转动并阻止电机转动，以使所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定。

26.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在获取所述无人机的锁桨指令之后，所述方法还包括：

检测所述无人机是否处于飞行状态；

当所述无人机处于飞行状态时，则允许响应所述锁桨指令；

当所述无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应所述锁桨指令。

27.根据权利要求22或26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机处于飞行状态时，若获取到所述降落伞的故障指示信息，则控制所述无人机执行第一安全操作。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机执行第一安全操作，包括：

控制所述无人机降落或者返航。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，控制所述无人机降落或者返航，包括：

检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态；

在确定所述无人机处于飞跃人群的状态时，控制所述无人机降落或者返航。

30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态，包括：

确定无人机是否位于人群活动区域；

若确定所述无人机位于所述人群活动区域，则确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

31.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

32.根据权利要求31所述的方法，其特征在于，获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令，包括：

确定所述无人机是否位于人群活动区域；

在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

33.根据权利要求30或者32所述的方法，其特征在于，确定无人机是否位于人群活动区域，包括：

获取所述无人机的卫星定位装置采集到的位置；

根据所述位置确定无人机是否位于人群活动区域；或者，

获取所述无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；

根据所述传感数据确定无人机是否位于人群活动区域。

34.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，在启动所述降落伞之后，所述方法还包括：

获取所述无人机的降落位置信息；

将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

35.一种降落伞的控制方法，其特征在于，所述降落伞安装在无人机上，并与所述无人机通信连接，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述方法包括：

获取所述无人机的锁桨指令；

向所述无人机发送锁桨指令，以基于所述锁桨指令控制所述无人机的螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

启动所述降落伞。

36.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述降落伞中包括传感器，获取所述无人机的锁桨指令，包括：

获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

37.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，获取所述无人机的锁桨指令，包括：

获取与所述降落伞通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，所述锁桨指令是所述控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

38.根据权利要求35所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

监控所述降落伞的工作状态，以确定是否获取到所述降落伞的故障指示信息。

39.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，监控所述降落伞的工作状态，包括：

获取所述降落伞的运行状态；

在所述运行状态为故障状态时，则获取到所述降落伞的故障指示信息。

40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，获取所述降落伞的运行状态，包括：

获取所述降落伞周期性的自检信息；

基于所述自检信息确定所述降落伞的运行状态。

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述自检信息包括以下至少之一：

降落伞中所包括设备的自检信息、降落伞所在环境的自检信息。

42.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，基于所述自检信息确定所述降落伞的运行状态，包括：

在所述自检信息满足设定条件时，则确定所述降落伞的运行状态为正常状态；

在所述自检信息不满足设定条件时，则确定所述降落伞的运行状态为异常状态。

43.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到所述降落伞的故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

44.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到所述降落伞的故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；

将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

45.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，在监控所述降落伞的工作状态之后，所述方法还包括：

将所述降落伞的运行状态发送至无人机，以使所述无人机根据所述运行状态确定是否获取到所述故障指示信息。

46.根据权利要求38所述的方法，其特征在于，在获取到所述降落伞的故障指示信息之后，所述方法还包括：

检测所述无人机是否处于飞行状态；

在所述无人机处于飞行状态时，则生成与所述无人机相对应的返航指令或者降落指令，并将所述返航指令或者降落指令发送至无人机；

在所述无人机，则生成与所述无人机相对应的禁止飞行指令，并将所述禁止飞行指令发送至无人机。

47.一种无人机系统的控制装置，其特征在于，所述无人机系统包括无人机和安装在所述无人机上的降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨，所述控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述无人机系统包括用于感测所述无人机的飞行状态数据的传感器，在所述处理器获取所述无人机的锁桨指令时，所述处理器用于：

获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

49.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述传感器设置在所述无人机中或者设置在所述降落伞中。

50.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述传感器包括：设置在所述无人机中的第一传感器和设置在所述降落伞中的第二传感器，在所述处理器获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据时，所述处理器用于：

获取所述第一传感器采集到的无人机的第一飞行状态数据；

获取所述第二传感器采集到的无人机的第二飞行状态数据；

在所述处理器若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令时，所述处理器用于：

若基于所述第一飞行状态数据确定无人机出现飞行故障或者根据所述第二飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

51.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述传感器包括：设置在所述无人机中的第一传感器和设置在所述降落伞中的第二传感器，在所述处理器获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据时，所述处理器用于：

获取所述第一传感器采集到的无人机的第一飞行状态数据；

获取所述第二传感器采集到的无人机的第二飞行状态数据；

在所述处理器若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令时，所述处理器用于：

若根据所述第一飞行状态数据确定无人机出现飞行故障且根据所述第二飞行状态数据确定无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

52.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，在所述处理器获取所述无人机的锁桨指令时，所述处理器用于：

获取与所述无人机系统通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，所述锁桨指令是所述控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

53.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述无人机包括用于安装并驱动所述螺旋桨的电机，在所述处理器控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定时，所述处理器用于：

控制所述电机停止转动并阻止电机转动，以使所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定。

54.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

监控所述降落伞的工作状态，以确定是否获取到所述降落伞的故障指示信息。

55.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

若获取到所述故障指示信息，向监管机构上传所述无人机或者无人机用户的身份信息和/或无人机的位置，或者，执行故障指示信息记录操作。

56.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

若获取到所述故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

57.根据权利要求54所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

若获取到所述故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；

将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

58.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，在获取所述无人机的锁桨指令之后，所述处理器还用于：

检测所述无人机是否处于飞行状态；

当所述无人机处于飞行状态时，则允许响应所述锁桨指令；

当所述无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应所述锁桨指令。

59.根据权利要求47或58所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述无人机处于飞行状态时，若获取到所述降落伞的故障指示信息，则控制所述无人机执行第一安全操作。

60.根据权利要求59所述的装置，其特征在于，在所述处理器控制所述无人机执行第一安全操作时，所述处理器还用于：

控制所述无人机降落或者返航。

61.根据权利要求60所述的装置，其特征在于，在所述处理器控制所述无人机降落或者返航时，所述处理器还用于：

检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态；

在确定所述无人机处于飞跃人群的状态时，控制所述无人机降落或者返航。

62.根据权利要求61所述的装置，其特征在于，在所述处理器检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态时，所述处理器用于：

确定无人机的位置是否位于人群活动区域；

若确定所述无人机位于所述人群活动区域，则确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

63.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

64.根据权利要求63所述的装置，其特征在于，在所述处理器获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令时，所述处理器用于：

确定所述无人机是否位于人群活动区域；

在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

65.根据权利要求62或者64所述的装置，其特征在于，在所述处理器确定无人机是否位于人群活动区域时，所述处理器用于：

获取所述无人机的卫星定位装置采集到的位置；

根据所述位置确定无人机是否位于人群活动区域；或者，

获取所述无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；

根据所述传感数据确定无人机是否位于人群活动区域。

66.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，在启动所述降落伞之后，所述处理器还用于：

获取所述无人机的降落位置信息；

将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

67.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：

获取所述降落伞发送的设备信息；

将所述设备信息发送给与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述设备信息进行显示，或者对所述设备信息进行存储。

68.一种无人机，其特征在于，所述无人机上安装降落伞，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；所述无人机包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取所述无人机的锁桨指令；

响应于所述锁桨指令，控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

开启所述降落伞。

69.根据权利要求68所述无人机，其特征在于，所述无人机上设置有用于感测所述无人机的飞行状态数据的传感器，在所述处理器获取所述无人机的锁桨指令时，所述处理器用于：

获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

70.根据权利要求68所述无人机，其特征在于，在所述处理器获取所述无人机的锁桨指令时，所述处理器用于：

获取与所述无人机通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，所述锁桨指令是所述控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

71.根据权利要求68所述无人机，其特征在于，所述无人机包括用于安装并驱动所述螺旋桨的电机，在所述处理器控制所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定时，所述处理器用于：

控制所述电机停止转动并阻止电机转动，以使所述螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定。

72.根据权利要求68所述无人机，其特征在于，在获取所述无人机的锁桨指令之后，所述处理器还用于：

检测所述无人机是否处于飞行状态；

当所述无人机处于飞行状态时，则允许响应所述锁桨指令；

当所述无人机未处于飞行状态时，则拒绝响应所述锁桨指令。

73.根据权利要求68或72所述无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述无人机处于飞行状态时，若获取到所述降落伞的故障指示信息，则控制所述无人机执行第一安全操作。

74.根据权利要求73所述无人机，其特征在于，在所述处理器控制所述无人机执行第一安全操作时，所述处理器用于：

控制所述无人机降落或者返航。

75.根据权利要求74所述无人机，其特征在于，在所述处理器控制所述无人机降落或者返航时，所述处理器用于：

检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态；

在确定所述无人机处于飞跃人群的状态时，控制所述无人机降落或者返航。

76.根据权利要求75所述无人机，其特征在于，在所述处理器检测所述无人机是否处于飞跃人群的状态时，所述处理器用于：

确定无人机是否位于人群活动区域；

若确定所述无人机位于所述人群活动区域，则确定所述无人机处于飞跃人群的状态。

77.根据权利要求68所述无人机，其特征在于，所述处理器还用于：

在所述无人机起飞之前，若获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令。

78.根据权利要求77所述无人机，其特征在于，在所述处理器获取到所述降落伞的故障指示信息，拒绝响应用户的起飞指令时，所述处理器用于：

确定所述无人机是否位于人群活动区域；

在所述无人机位于人群活动区域且获取到所述降落伞的故障指示信息时，拒绝响应用户的起飞指令。

79.根据权利要求76或者78所述无人机，其特征在于，在所述处理器确定所述无人机是否位于人群活动区域时，所述处理器用于：

获取所述无人机的卫星定位装置采集到的位置；

根据所述位置确定无人机是否位于人群活动区域；或者，

获取所述无人机的成像装置或者温度传感器采集到的传感数据；

根据所述传感数据确定无人机是否位于人群活动区域。

80.根据权利要求68所述无人机，其特征在于，在启动所述降落伞之后，所述处理器还用于：

获取所述无人机的降落位置信息；

将所述降落位置信息发送至与所述无人机通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述降落位置信息进行显示。

81.一种降落伞，其特征在于，所述降落伞安装在无人机上，并与所述无人机通信连接，所述无人机包括用于提供飞行动力的螺旋桨；所述降落伞包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取所述无人机的锁桨指令；

向所述无人机发送锁桨指令，以基于所述锁桨指令控制所述无人机的螺旋桨停桨并对所述螺旋桨进行锁定；

启动所述降落伞。

82.根据权利要求81所述降落伞，其特征在于，所述降落伞中包括传感器，在所述处理器获取所述无人机的锁桨指令时，所述处理器还用于：

获取所述传感器采集到无人机的飞行状态数据；

若根据所述飞行状态数据确定所述无人机出现飞行故障，生成所述锁桨指令。

83.根据权利要求81所述降落伞，其特征在于，在所述处理器获取所述无人机的锁桨指令时，所述处理器还用于：

获取与所述降落伞通信连接的控制终端发送的锁桨指令，其中，所述锁桨指令是所述控制终端检测用户的锁桨指示操作生成的。

84.根据权利要求81所述降落伞，其特征在于，所述处理器还用于：

监控所述降落伞的工作状态，以确定是否获取到所述降落伞的故障指示信息。

85.根据权利要求84所述降落伞，其特征在于，在所述处理器监控所述降落伞的工作状态时，所述处理器还用于：

获取所述降落伞的运行状态；

在所述运行状态为故障状态时，则获取到所述降落伞的故障指示信息。

86.根据权利要求85所述降落伞，其特征在于，在所述处理器获取所述降落伞的运行状态时，所述处理器还用于：

获取所述降落伞周期性的自检信息；

基于所述自检信息确定所述降落伞的运行状态。

87.根据权利要求86所述降落伞，其特征在于，所述自检信息包括以下至少之一：

降落伞中所包括设备的自检信息、降落伞所在环境的自检信息。

88.根据权利要求86所述降落伞，其特征在于，在所述处理器基于所述自检信息确定所述降落伞的运行状态时，所述处理器还用于：

在所述自检信息满足设定条件时，则确定所述降落伞的运行状态为正常状态；

在所述自检信息不满足设定条件时，则确定所述降落伞的运行状态为异常状态。

89.根据权利要求84所述降落伞，其特征在于，所述处理器还用于：

若获取到所述降落伞的故障指示信息，将所述故障指示信息发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息进行显示。

90.根据权利要求84所述降落伞，其特征在于，所述处理器还用于：

若获取到所述降落伞的故障指示信息，确定与所述故障指示信息相对应的异常原因；

将所述故障指示信息和所述异常原因发送至与所述降落伞通信连接的控制终端，以通过所述控制终端对所述故障指示信息和所述异常原因进行显示。

91.根据权利要求84所述降落伞，其特征在于，在监控所述降落伞的工作状态之后，所述处理器还用于：

将所述降落伞的运行状态发送至无人机，以使所述无人机根据所述运行状态确定是否获取到所述故障指示信息。

92.根据权利要求84所述降落伞，其特征在于，在获取到所述降落伞的故障指示信息之后，所述处理器还用于：

检测所述无人机是否处于飞行状态；

在所述无人机处于飞行状态时，则生成与所述无人机相对应的返航指令或者降落指令，并将所述返航指令或者降落指令发送至无人机；

在所述无人机，则生成与所述无人机相对应的禁止飞行指令，并将所述禁止飞行指令发送至无人机。

93.一种无人机系统，其特征在于，包括：

无人机，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

降落伞，安装于所述无人机上；

权利要求47-67中任意一项所述的无人机系统的控制装置，所述控制装置用于对所述无人机和所述降落伞进行控制。

94.一种无人机系统，其特征在于，包括：

权利要求68-80中任意一项所述的无人机，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

降落伞，安装于所述无人机上。

95.一种无人机系统，其特征在于，包括：

无人机，包括用于提供飞行动力的螺旋桨；

权利要求81-92中任意一项所述降落伞，安装于所述无人机上。

96.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-21中任意一项所述的无人机系统的控制方法。

97.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求22-34中任意一项所述的无人机的控制方法。

98.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求35-46中任意一项所述的降落伞的控制方法。

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