CN101259331A - 遥控模型飞行器安全控制方法、装置及遥控模型飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控模型飞行器安全保护方法，包括如下步骤：步骤1：当遥控器在时间t1内没有发送遥控信号给飞行器时，则该第一定时器模块产生一个触发信号，并通过遥控器发送给飞行器；步骤2：当飞行器在时间t2内没有收到遥控信号和触发信号时，控制关闭飞行器，同时打开飞行器保护装置。本发明还公开了一种遥控模型飞行器安全保护装置，该装置包括：第一定时器模块、第二定时器模块和飞行器保护装置。本发明还公开了一种遥控模型飞行器，包括遥控器、飞行器、第一定时器模块、第二定时器模块和飞行器保护装置。本发明通过定时器模块的方式来实现是否超出遥控器控制范围的检测，从而能够进行自动保护，避免了对飞行器和人群造成伤害。

Description

遥控模型飞行器安全控制方法、装置及遥控模型飞行器

技术领域

本发明涉及一种飞行器安全控制方法、装置及遥控模型飞行器，尤其涉及一种遥控模型飞行器在失去遥控器控制后能够及时有效地进行自我保护，以及遥控器或飞行物体出现异常时及时有效地进行手动保护，保证飞行物体、周围建筑不受损害，以及操作者和围观者的安全。

背景技术

目前较流行的飞行类玩具和航空模型，操作者利用手持无线遥控器控制飞行器在空中的各种飞行动作。但是倘若遇到以下的情况：恶劣的环境、人为的干扰、遥控器故障或者飞行器依靠其惯性飞出遥控器可控范围等，这时飞行器就可能因接收不到遥控器的控制信号，随意飞行或者坠落，甚至撞入一些建筑物，不仅有可能使飞行器摔毁，而且还直接危及到围观者和周围的行人的安全。此外，如果在飞行过程中遥控器、飞行器等突发故障，这时飞行器也可能因不能执行正常的动作而发生意外。

现有的保护机制是利用跳频原理，如公告号为420622的中国台湾专利揭示了当遥控器和飞行器之间的通信失效后，手工将遥控器的频率从一个频段跳至另外一个频段，而飞行器上装有另外一个频段的接收装置，从而建立一个基于另一频段的通信途径，然后利用该途径向飞行器发一触发命令，飞行器在接收到该命令后打开其保护装置，安全着陆。该方案利用第二遥控通道在飞行器受到同频干扰时及时切换通道有效地保护飞行器。但是并不能保证对超出控制范围的飞行器进行保护，且其跳频保护为手动实现，不能保证保护的及时性和准确性。此外，该飞行保护装置还存在安全隐患，其降落伞存放装置没有自锁机构，可能会在飞行过程中受震动或者风吹等因素而出现降落伞存放装置打开进而造成降落伞错误打开的情况。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种遥控模型飞行器安全保护方法和装置，该装置在飞行器异常或者失去控制的情况下，能够及时对其进行保护。

本发明的一种遥控模型飞行器安全保护方法，包括如下步骤：

步骤1：为遥控器的第一定时器模块设定定时时间t1；当遥控器在时间t1内没有发送遥控信号给飞行器时，则该第一定时器模块产生一个触发信号，并通过遥控器发送给飞行器；

步骤2：为飞行器的第二定时器模块设定定时时间t2；当飞行器接收到上述的遥控信号或触发信号时，该第二定时器模块计数清零；当飞行器在时间t2内没有收到上述遥控信号和触发信号时，则产生一安全控制信号，控制关闭飞行器，同时打开飞行器保护装置；

其中，t1＜t2。

进一步地，所述步骤1进一步包括：当遥控器在时间t1内发送遥控信号给飞行器时，第一定时器模块被清零。

本发明的一种遥控模型飞行器安全保护装置，包括：第一定时器模块、第二定时器模块和飞行器保护装置；

所述第一定时器模块设置在遥控模型飞行器的遥控器内，用于在时间t1内没有发送遥控信号给飞行器时，则该第一定时器模块产生一个触发信号，并通过遥控器发送给飞行器；

所述第二定时器模块设置在飞行器内，用于当飞行器接收到上述的遥控信号或触发信号时，该第二定时器模块计数清零；当飞行器在时间t2内没有收到上述遥控信号和触发信号时，则产生一安全控制信号，飞行器在收到该安全控制信号后关闭飞行器驱动电源，并同时打开飞行器保护装置；

其中，t1＜t2。

进一步地，所述遥控器上还设置有常闭开关，用于当所述飞行器处于紧急情况时，通过该常闭开关切断所述遥控器的电源。

进一步地，所述飞行器保护装置包括：座腔、降落伞、开关装置和驱动装置；开关装置、降落伞和驱动装置均设置在座腔内，所述飞行器在收到所述安全控制信号后，通过驱动装置将打开开关装置，同时该开关装置将降落伞弹出座腔。

进一步地，所述开关装置包括：柱腔、第一锁钉、第一弹簧、卡座、第二锁钉和第二弹簧；柱腔设置在所述座腔的底部，卡座设置在柱腔内，第一锁钉设置在该柱腔内，其上端设有钉盖，靠近其下端的侧壁上设有凹陷开口；第一弹簧套装在该第一锁钉上，所述第一弹簧的一端固定在钉盖上，其另一端压靠在卡座上；第二锁钉水平设置在所述座腔内，其一端穿过柱腔的筒壁插入所述凹陷开口内，另一端通过第二弹簧固定在所述座腔内侧壁上，所述第二锁钉上还设有与所述驱动装置相配的直齿。

进一步地，所述座腔还包括一外罩，外罩罩扣在所述座腔上，座腔内壁上安装有一底座，在底座和外罩之间设有第三弹簧，该外罩上设有一卡勾，所述第二锁钉上还设有与该卡勾相配的锁钩，当所述第二锁钉在所述驱动装置的驱动下横向移动时，卡勾与锁钩相脱离，外罩在第三弹簧的作用力下与所述座腔相脱离。

进一步地，所述降落伞顶部连接所述外罩，所述降落伞的下部连接所述第一锁钉，所述第一弹簧通过拉线与所述卡座相连。

进一步地，所述驱动装置包括保护电机和齿轮，该齿轮设置在与所述直齿相适配的位置，当所述飞行器产生溢出信号时，保护电机驱动齿轮带动所述第二锁钉横向移动。

进一步地，所述柱腔底部还设有电源控制开关，所述第一锁钉压紧该电源控制开关，确保为飞行器正常供电，当所述开关装置开启时，该电源控制开关切断所述飞行器驱动电源。

进一步地，其特征在于，所述第一、第二定时器模块为所述飞行器自带的或单独设置的计数器、定时器或看门狗。

本发明的一种遥控模型飞行器，包括遥控器、飞行器、第一定时器模块、第二定时器模块和飞行器保护装置；

所述遥控器用于向飞行器发送遥控信号，且在发送遥控信号给飞行器时，向第一定时器模块发送一个清零控制信号，以及将第一定时器模块产生的触发信号发送到所述飞行器；

所述第一定时器模块安装在遥控器内，用于在收到所述清零控制信号时，执行清零操作，并在定时时间t1到时，发送一触发信号；

所述第二定时器模块安装在飞行器内，用于当收到飞行器的清零控制信号时，执行清零操作；在计时时间t2到时，则产生一安全控制信号；

所述飞行器用于在内收到遥控信号或触发信号时，向所述第二定时器模块发送清零控制信号；以及在收到所述第二定时器模块发送的安全控制信号后，关闭飞行器驱动电源，同时打开飞行器保护装置；

其中，t1＜t2。

进一步地，所述第一、第二定时器模块为所述飞行器自带的或单独设置的计数器、定时器或看门狗。

本发明具有以下优点：

1、飞行器通过定时器模块的方式来实现是否超出遥控器控制范围的检测，从而能够进行自动保护，避免了对飞行器和人群造成伤害；

2、遥控器上增设有常闭开关，从而能够实现及时的手动保护；

3、将飞行器的总电源开关设置在飞行器保护装置内，因此当打开飞行器保护装置时能够自动切断飞行器的电源。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2a为遥控器端控制信号流向图，图2b为飞行器端控制信号流向图。

图3a为遥控器端工作流程图，图3b为第一定时器模块溢出中断工作流程。

图4a为飞行器端工作流程图，图4b为第二定时器模块溢出中断工作流程。

图5为飞行器保护装置结构示意图。

图6a为直升机型飞行器的飞行器保护装置开启后的示意图，图6b为固定翼型飞行器的飞行器保护装置开启后的示意图。

具体实施方式

图1示出了本发明飞行器硬件结构，包括遥控器11和飞行器12。

其中，遥控器11包括：

按键模块112：操作者通过按键模块112的按键或者按钮控制飞行器12的起落和各种飞行动作；

核心处理器113：通常为微控制器，用于将按键模块112的动作信息转换为一定的命令信号，通过无线发射模块114发送给飞行器12，飞行器12按照命令信号执行在空中的飞行动作；

无线发射模块114：接收微控制器产生的命令信号，将这些信号转换为电磁波，发送给飞行器12；

第一定时器模块115用于提供握手(触发)信号，当按键模块112超过一定时间没有键按下时，该模块产生一个触发信号给核心处理器113，该信号通过无线发射模块114发送给飞行器12，飞行器12依此确认是否被摇控器11所控制；其中，第一定时器模块115可以采用微控制器自带的或单独设置的定时器(或是计数器、看门狗等)来实现；

电源模块110：为按键模块112、核心处理器113、发射电路114和第一定时器模块115提供电源；

常闭开关111：该常闭开关111设置在电源模块110的输出端侧，用于紧急情况下手动切断遥控器11的电源，从而进行手动保护；

其中，飞行器12包括：

无线接收模块120：通过天线接收遥控器11发射的摇控信号以及握手(触发)信号；

核心处理器121：将接收到的遥控信号或者握手信号解析，并根据解析出来的动作命令通过驱动电路122启动对应的各伺服电机123、124、125、126，进而控制飞行器12在空中的飞行动作，同时清零第二定时器模块127，第二定时器模块127重新开始定时；如果解析出来的信号为握手信号，也清零第二定时器模块127，第二定时器模块127重新开始定时；

驱动电路122：由于核心处理器121产生的控制信号比较弱，所以通过驱动电路122对信号进行放大来控制对应的飞行电机123、124、125、126；当接收的信号来自第二定时器模块127时，则启动保护电机128；

飞行伺服电机123、124、125、126：包括飞行器11的发动机控制电机和执行上下左右动作的驱动电机；

其中如果飞行器12为电动机驱动，则发动机控制电机直接控制飞行电机；如果飞行器12为活塞式发动机驱动，则发动机控制电机控制发动机的点火系统；且这一部分可以根据需求增加伺服电机；

第二定时器模块127：该模块是飞行器12能够实现自我保护的核心，当飞行器12起飞后该第二定时器模块127开始工作，且不断地通过核心处理器121解析出来的动作命令或者握手(触发)信号清零该第二定时器模块127，如果超过一定时间没有执行第二定时器模块127的清零操作，则第二定时器模块127将溢出，其溢出信号将通过驱动电路122关闭各飞行伺服电机123、124、125、126，并直接启动保护电机128；其中，第二定时器模块127也可以采用微控制器自带的或单独设置的定时器(或是计数器、看门狗等)来实现；

降落伞129：降落伞是飞行器12失控后的保护装置；

电源模块130：为以上所提到的飞行器12的相关模块供电；

电源控制开关131：控制电源模块130的通断，正常飞行时开关闭合，保证系统稳定飞行；当飞行器12自我保护后，该开关会被保护装置切断，保证整个系统的电源安全。

保护电机128、降落伞130和电源控制开关131共称飞行器保护装置，详细结构后述。

图2a为遥控飞行器的遥控器端控制信号流向图，图2b为飞行器端控制信号流向图。如图2a、2b所示，控制信号由遥控器端产生并发送，再由飞行器端接收并进行处理。具体如下：

按键模块112不断扫描遥控器按钮，根据扫描到的不同按钮产生不同键值给核心处理器113，核心处理器113根据键值产生对应的动作命令信号；

当按键模块112工作时，第一定时器模块115被不断的重启，保证其不会溢出；当按键模块112不工作时，第一定时器模块115每隔一定时间会发送一个中断请求信号给核心处理器113，核心处理器113会根据此信号发送一个握手信号给飞行器12；

核心处理器113对按键模块112和第一定时器模块115的信号进行处理，并产生飞行器控制命令信号(如升降左右动作等)和握手信号；

无线发射模块114将核心处理器113产生的命令信号和握手信号通过电磁波进行发射。

如图2b所示，无线接收模块120接收遥控器端发射的电磁波信号，并将电磁波信号还原为动作命令信号和握手信号；

核心处理器121解析无线接收单元120产生的动作命令，根据这些动作命令产生不同的控制信号，进而启动不同的伺服电机，控制飞行器12的飞行状态；

当飞行器12启飞后，第二定时器模块127启动；在核心处理器121接收到动作命令信号或者握手信号时，第二定时模块127均会开始新一轮计数，所以不会溢出；超出一定时间而未接收到动作命令信号或者握手信号时该第二定时模块127会溢出，一旦溢出将会直接关闭各飞行伺服电机并直接启动保护伺服电机；

驱动电路122根据核心处理器121的控制信号去启动不同的飞行伺服电机，控制飞行器12的状态；根据第二定时器模块127的触发信号关闭飞行伺服电机，同时启动保护伺服电机，执行保护操作。

图3为本发明遥控器端和飞行器端程序流程：

图中3a示出了遥控器端的工作流程：

步骤310，开始，启动遥控器11；

步骤311，初始化遥控器11，这里需要设置第一定时器模块115的定时长度t1(本发明的实施例中以0.1s为例)；

步骤312，遥控器端核心处理器113不断扫描遥控器按键模块112，判断按键(或摇杆)是否有动作？

若没有动作，则继续等待摇杆和按键动作；

如果有按键(或摇杆)动作，则执行步骤313，通过无线发射模块114将控制信号发射同时清零第一定时器模块115；执行完该步骤后返回步骤312再等待摇杆和按键动作。

图3b示出了第一定时器模块115溢出中断工作流程(当超出一定时间没有按键触发时第一定时器模块115溢出)：

步骤320，定时时间到，这里假设定时为0.1秒；

步骤321，遥控器11发送一个握手信号；

步骤322，第一定时器模块115中断返回，开始新一轮定时。

图中4a示出了飞行器端的工作流程：

步骤410，开始，启动飞行器12；

步骤411，初始化飞行器12；这里主要初始化飞行器12的各飞行相关参数；

步骤412，初始化用于自动保护的第二定时器模块127，设置第二定时器模块127的定时长度t2，t2必须大于t1；初始化结束后等待起飞，如果没有起飞则不启动第二定时器模块127；

步骤413，判断是否接收到控制信号，

若接收到控制信号，则步骤414执行相应的控制伺服机构，并清零用于保护的第二定时器模块127，之后再返回步骤413继续判断是否接收到遥控器11发出的动作命令；

若没有接收到动作命令，则步骤415进一步判断检测是否接收到握手信号；

若接收到握手信号，则执行步骤417将用于保护的第二定时器模块127清零，重新计时；清零后再返回步骤413继续判断是否接收到遥控器11发出的动作命令；

若没有接收到握手信号，则直接返回步骤413继续判断是否接收到遥控器11发出的动作命令。

其中步骤415，飞行器12的第二定时模块127可以采用计数器(或定时器、看门狗)的方式来自我判断是否超出遥控器11的控制范围。

如果在t2时间长度内即没有接收到控制命令信号，又没有接收到握手信号，则第二定时器模块127溢出。

图中4b示出了第二定时器模块127溢出中断工作流程：

步骤420，当飞行器12在一定时间内接收不到握手信号时，第二定时器模块127溢出；

步骤421，驱动电路122关闭各飞行伺服机构，关闭发动机和螺旋桨等；

步骤422，打开飞行器保护装置，进行安全保护；当飞行器保护装置被打开后，电源控制开关128会被飞行器保护装置切断，保证整个系统的电源安全。

图5示出了飞行器保护装置的具体结构。

飞行器保护装置包括：外罩50、座腔60、降落伞51、开关装置、驱动装置57；开关装置、降落伞51以及驱动装置57设置在座腔60内，驱动装置57用于驱动开关装置的开启；开关装置通过驱动装置57打开，降落伞51通过开关装置弹出座腔60。

开关装置包括：柱腔52、第一锁钉53、第一弹簧54、第二锁钉55、第二弹簧56、固定在柱腔52中间部位的用于支持第一弹簧54的卡座521；柱腔52设置在座腔60的底部，电源控制开关131设置在柱腔52的底部；其中，

第一锁钉53上端设置有钉盖530，靠近下端的侧壁上设置凹陷开口531，第一锁钉53套装在柱腔52内，第一弹簧54套装在该第一锁钉53上，第一弹簧54的一端固定在钉盖530上，其另一端压靠在卡座521上；正常飞行时，由第二锁钉55通过凹陷开口531将第一锁钉53锁死，钉盖530将第一弹簧54压紧；同时第一锁钉53压紧电源控制开关131，保证电源系统为飞行器12正常供电；

第一弹簧54当飞行器12在正常飞行时被第一锁钉53压紧，当飞行器12自我保护时被释放；用以提供降落伞51弹出的动力以及降落伞51被打开后的缓冲；第一弹簧54的下端通过拉线固定在卡座521上，上端同第一锁钉53的钉盖530固定在一起；

第二锁钉55一端设置有定位螺钉550，另外一端的两侧分别设置锁钩551和直齿552，定位螺钉550用于限定第二锁钉55的行程；锁钩551用于锁死外罩50，直齿552和电机齿轮571啮合；飞行器12自我保护时，电机齿轮571的转动带动锁钉55平滑位移，锁钩501首先脱钩，在第三弹簧503作用下，外罩50首先被弹开；之后随着第二锁钉55的平滑位移增强，第一锁钉53被释放弹出；

第二弹簧56用于顶紧第二锁钉55；

外罩50上设置有锁钩501，在座腔60内设有底座502，在底座502和外罩50之间设有第三弹簧503，当飞行器12正常飞行时，外罩50通过锁钩501被第二锁钉55锁死；

降落伞51上面连接外罩50，下面连接第一锁钉53。

驱动装置57包括：保护电机570和齿轮571，当第二定时器模块127溢出时，其溢出信号通过驱动电路122为保护电机570施加正向电压，保护电机570旋转，并带动电机齿轮571转动，这样开关装置就被开启；

电源控制开关58用于控制整个飞行器12系统供电，当第一锁钉53被弹出后，整个系统保护就绪，该电源控制开关58断开，飞行器12系统断电；当正常飞行时，锁钩501将外罩50锁死，同时第一锁钉53压紧电源控制开关58，保证系统正常供电，飞行器12稳定飞行；

当飞行器12失控时，由驱动电路122将所有飞行伺服电机关闭，开起驱动装置57，电机齿轮571转动，带动第二锁钉55平滑位移，锁钩501首先脱钩，在第三弹簧503作用下，外罩50首先脱钩弹开；之后随着第二锁钉55的平滑位移增强，第一锁钉53被脱钩弹出；至此，降落伞51已经成功打开并实行保护，在第一锁钉53被弹出的同时，电源控制开关58弹开，整个飞行器12的电源系统被关断，可以保护飞行器12不会再因接收到遥控信号而错误动作，其可以保证不会在坠落时造成电源短路。

飞行器12自我保护，降落伞51展开后的结构如图6a、6b所示：其中，图6a为带螺旋桨的直升机型飞行器保护后的示意图；图6b为固定翼型飞行器保护后的示意视图。

本发明的自动保护过程和手动保护过程实例：

自动保护过程：

飞行器12根据其接收的动作命令或握手信号，判断是否还处于遥控器11控制下。如果处于遥控器11控制下，则飞行器12会不断地接收到来自遥控器11的动作命令或握手信号，飞行器12用于自动保护的第二定时器模块127将会重启，保证第二定时器模块127不会溢出。如果飞行器12在一定时间内即接收不到动作命令又接收不到握手信号，那么第二定时器模块127就会溢出。进入第二定时器模块127溢出中断，飞行器12确认失去了遥控器11的控制，飞行器12关闭各飞行伺服机构，停止发动机等，然后打开飞行器保护装置，对飞行器12进行保护。

这样，当飞行器12驶入恶劣的环境或者因惯性飞出控制范围而失去遥控器11的控制后，即可以保证其及时进行自我保护，不会对飞行器12和其他人造成损害。

手动保护过程：

如果飞行过程中，操作者发现飞行器12异常，此时可以通过长按遥控器11的常闭开关111，来实现对飞行器12的保护。当按下常闭开关111后，遥控器11电源断开，飞行器12不能够再接收来自遥控器11的握手信号，飞行器12就会认为失去了遥控器11的控制，关闭飞行器12各飞行伺服机构，停止发动机等，然后打开飞行器保护装置，对飞行器12进行保护。

这样，当操作者发现飞行器12出现异常时，可以通过手动的方式进行保护，保证飞行器12及其他不受损害。

当飞行器12保护降落后，如果操作者想再次试飞，可以将降落伞51重新放回座腔60内，然后将第一弹簧54和第一锁钉53放回柱腔52，按下第一锁钉53的同时即会被第二锁钉55锁住，然后再将外罩50盖上，用力按下的同时即会被第二锁钉55锁住，整个飞行器保护装置重新复原。

综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1. 一种遥控模型飞行器安全保护方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：为遥控器的第一定时器模块设定定时时间t1；当遥控器在时间t1内没有发送遥控信号给飞行器时，则该第一定时器模块产生一个触发信号，并通过遥控器发送给飞行器；

步骤2：为飞行器的第二定时器模块设定定时时间t2；当飞行器接收到上述的遥控信号或触发信号时，该第二定时器模块计数清零；当飞行器在时间t2内没有收到上述遥控信号和触发信号时，则产生一安全控制信号，控制关闭飞行器，同时打开飞行器保护装置；

其中，t1＜t2。

2. 根据权利要求1所述的遥控模型飞行器安全保护方法，其特征在于，步骤1进一步包括：当遥控器在时间t1内发送遥控信号给飞行器时，第一定时器模块被清零。

3. 一种遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，包括：第一定时器模块、第二定时器模块和飞行器保护装置；

所述第一定时器模块设置在遥控模型飞行器的遥控器内，用于在时间t1内没有发送遥控信号给飞行器时，则该第一定时器模块产生一个触发信号，并通过遥控器发送给飞行器；

所述第二定时器模块设置在飞行器内，用于当飞行器接收到上述的遥控信号或触发信号时，该第二定时器模块计数清零；当飞行器在时间t2内没有收到上述遥控信号和触发信号时，则产生一安全控制信号，飞行器在收到该安全控制信号后关闭飞行器驱动电源，并同时打开飞行器保护装置；

其中，t1＜t2。

4. 根据权利要求3所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述遥控器上还设置有常闭开关，用于当所述飞行器处于紧急情况时，通过该常闭开关切断所述遥控器的电源。

5. 根据权利要求3所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述飞行器保护装置包括：座腔、降落伞、开关装置和驱动装置；开关装置、降落伞和驱动装置均设置在座腔内，所述飞行器在收到所述安全控制信号后，通过驱动装置将打开开关装置，同时该开关装置将降落伞弹出座腔。

6. 根据权利要求5所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述开关装置包括：柱腔、第一锁钉、第一弹簧、卡座、第二锁钉和第二弹簧；柱腔设置在所述座腔的底部，卡座设置在柱腔内，第一锁钉设置在该柱腔内，其上端设有钉盖，靠近其下端的侧壁上设有凹陷开口；第一弹簧套装在该第一锁钉上，所述第一弹簧的一端固定在钉盖上，其另一端压靠在卡座上；第二锁钉水平设置在所述座腔内，其一端穿过柱腔的筒壁插入所述凹陷开口内，另一端通过第二弹簧固定在所述座腔内侧壁上，所述第二锁钉上还设有与所述驱动装置相配的直齿。

7. 根据权利要求6所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述座腔还包括一外罩，外罩罩扣在所述座腔上，座腔内壁上安装有一底座，在底座和外罩之间设有第三弹簧，该外罩上设有一卡勾，所述第二锁钉上还设有与该卡勾相配的锁钩，当所述第二锁钉在所述驱动装置的驱动下横向移动时，卡勾与锁钩相脱离，外罩在第三弹簧的作用力下与所述座腔相脱离。

8. 根据权利要求7所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述降落伞顶部连接所述外罩，所述降落伞的下部连接所述第一锁钉，所述第一弹簧通过拉线与所述卡座相连。

9. 根据权利要求6所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述驱动装置包括保护电机和齿轮，该齿轮设置在与所述直齿相适配的位置，当所述飞行器产生溢出信号时，保护电机驱动齿轮带动所述第二锁钉横向移动。

10. 根据权利要求6所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述柱腔底部还设有电源控制开关，所述第一锁钉压紧该电源控制开关，确保为飞行器正常供电，当所述开关装置开启时，该电源控制开关切断所述飞行器驱动电源。

11. 根据权利要求3至10任一所述的遥控模型飞行器安全保护装置，其特征在于，所述第一、第二定时器模块为所述飞行器自带的或单独设置的计数器、定时器或看门狗。

12. 一种遥控模型飞行器，包括遥控器、飞行器，其特征在于，还包括：第一定时器模块、第二定时器模块和飞行器保护装置；

所述遥控器用于向飞行器发送遥控信号，且在发送遥控信号给飞行器时，向第一定时器模块发送一个清零控制信号，以及将第一定时器模块产生的触发信号发送到所述飞行器；

所述第一定时器模块安装在遥控器内，用于在收到所述清零控制信号时，执行清零操作，并在定时时间t1到时，发送一触发信号；

所述第二定时器模块安装在飞行器内，用于当收到飞行器的清零控制信号时，执行清零操作；在计时时间t2到时，则产生一安全控制信号；

所述飞行器用于在收到遥控信号或触发信号时，向所述第二定时器模块发送清零控制信号；以及在收到所述第二定时器模块发送的安全控制信号后，关闭飞行器驱动电源，同时打开飞行器保护装置；

其中，t1＜t2。

13. 根据权利要求12所述的遥控模型飞行器，其特征在于，所述第一、第二定时器模块为所述飞行器自带的或单独设置的计数器、定时器或看门狗。

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