CN105182993A - 飞行控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞行控制方法及装置，其方法包括：在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；从跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；基于跳频信道序列、基础信道及预设的跳频机制，在飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。本发明避免了频道之间的相互干扰现象，解决了多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
Description
技术领域
本发明涉及航拍技术领域，尤其涉及一种多台遥控器分别控制不同飞行器时避免相互干扰的飞行控制方法及装置。
背景技术
目前，在多台遥控器分别控制不同飞行器飞行的时候，会产生相互干扰现象。现有的针对多台干扰的跳频机制，主要采用制定固定频道表循环跳频传送，在每成功传一包数据时发送端和接收端同时约定跳到下一个频道继续通信，频道按照频道表内定义的信道个数和顺序循环切换。由于在传送数据包过程中可能存在丢包现象，所以当一包数据丢掉以后，为保持接收和发送在一定的时间内还能重新连上，接收端会在固定信道等待，而在等待的过程中发送端还会继续依照跳频规则发送一定数据再跳到下一个频道，所以要等到一整个循环的跳频后接收端和发送端才重新回到同一信道，而且接收端在适当距离没有干扰的情况下才能收到发送端发送过来的信号。而通信信道有限，每个通信信道在短时间内都有被占用的可能，当多台飞行器同时飞行的时候，干扰现象非常明显，飞行器会出现大量的延时和因为一定时间内受到干扰收不到遥控器发过来的信号从而失控返航，由此严重影响产品的客户体验。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种飞行控制方法及装置，旨在实现多台遥控器分别控制不同飞行器时，避免频道之间的相互干扰现象。
为实现上述目的，本发明提供的一种飞行控制方法，包括：
在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
优选地，飞行器与遥控器对码，并根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列的步骤包括：
所述遥控器在开机后预定时间内，向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
优选地，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。
优选地，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤包括：
选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；
在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
优选地，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤还包括：
在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
优选地，若遥控器的ID为四个字节数，所述以预设的生成规则，基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列的步骤包括：
S1，将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；
S2、将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；
S3、以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复步骤S2，生成跳频信道序列。
优选地，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。
本发明实施例还提出一种飞行控制装置，包括：
生成模块，用于在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
选取模块，用于从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
控制模块，用于基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
优选地，所述生成模块，还用于在所述遥控器开机后预定时间内，指示遥控器向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
优选地，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。
优选地，所述控制模块，还用于选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
优选地，所述控制模块，还用于在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
优选地，若遥控器的ID为四个字节数，所述生成模块，还用于将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复上述过程，生成跳频信道序列。
优选地，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。
本发明提出的一种飞行控制方法及装置，在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；从跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；基于跳频信道序列、基础信道及预设的跳频机制，在飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行，该方案在多台遥控器分别控制不同飞行器时，遥控器与飞行器自身会根据接收到的数据包情况和跳频机制，筛选一个没有被占用的频道，每台飞行器和配对的遥控器在固定频道传输，从而避免了频道之间的相互干扰现象，解决了多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
附图说明
图1是本发明飞行控制方法较佳实施例的流程示意图；
图2是本发明飞行控制装置较佳实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：在多台遥控器分别控制不同飞行器时，遥控器与飞行器自身会根据接收到的数据包情况和跳频机制，筛选一个没有被占用的频道，每台飞行器和配对的遥控器在固定频道传输，从而避免频道之间的相互干扰现象，解决多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
由于现有技术中，当多台飞行器同时飞行的时候，干扰现象非常明显，飞行器会出现大量的延时和因为一定时间内受到干扰收不到遥控器发过来的信号从而失控返航，由此严重影响产品的客户体验。
本发明实施例方案可以实现多台飞行器和遥控器同时开启时，不同的遥控器能够实时的控制飞行器而不受到干扰，解决多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
具体地，如图1所示，本发明第一实施例提出一种飞行控制方法，包括：
步骤S101，在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
为了解决多台飞行器之间的同频干扰问题，本实施例首先在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列。该部分根据飞行器和遥控对码后的ID生成相同的唯一的跳频信道序列，避免因跳频序列相同导致干扰后不同遥控器和飞行器跳到另外同一信道再次产生干扰。
具体地，遥控器在开机后预定时间(比如3秒)内，向飞行器发送对码数据包，在对码数据包中携带该遥控器的ID，并以预设的生成规则，在遥控器侧基于该遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列。
飞行器接收遥控器发送的对码数据包，并记录遥控器的ID，以同样的生成规则，生成与遥控器侧相同的唯一的跳频信道序列。
在遥控器及飞行器侧基于遥控器的ID及预定的信道数生成跳频信道序列时，具体举例如下：
在遥控器与飞行器对码后，遥控器向飞行器传送自己的ID，飞行器和遥控器两边都有四个字节相同的数，即遥控器的ID。
例如有三对遥控器和飞行器，遥控器1和飞行器1、遥控器2和飞行器2、遥控器3和飞行器3，假设其中，遥控器1的ID为1234，遥控器2的ID为2345，遥控器3的ID为3456，假设总共有30个信道。
跳频信道序列的生成过程如下：
1、将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；
2、将上述得到的两个数相加除以信道总数取余会再得到一个数，得到的数永远小于信道的个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数便得到一个信道；
3、以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又会得到一个数，重复步骤2便可以生成一组特定序列的信道。
在遥控器端和飞行器端均进行计算，形成唯一信道表：
对于遥控器1和飞行器1，计算过程如下：
1、1+3＝4，取余还是4，2+4＝6，取余还是6；
3、4+6＝10，取余还是10，则第一个信号号为10；
4、10+6＝16，取余还是16，则第二个信号号为16；
重复：16+10＝26，取余还是26，则第三个信号号为26；……
由此得到遥控器1和飞行器1的唯一信道表为：【10，16,26,12，8，20,28,18,16,4,20,24,14,8,22,0，……】；
同理，得到遥控器2和飞行器2的唯一信道表为：【14,22,6,28,4,2,6,8,14,22,6,28,4,2,8,14，……】；
遥控器3和飞行器3的唯一信道表为：【18,28,16,14,0,14,14,28,12,10,22,2,24,26，……】；
上述过程中，存在一种特殊情况，如信道表为：【15,15，0,15,15,0，……】，即信道表仅包括3个信道，为了避免这种情况，若跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。
即作为一种实施方式，可以将取余为0的信道在后续计算时直接赋值为1，则上述信道表为：【15,15，0(备注：虽然信道此时为0，但后续的计算，按1进行计算),16,17,3，……】，这样就避免了一个信道表中仅包含几个有限的信道的缺陷。
当然，作为另一种实施方式，也可以直接将取余为0的信道直接赋值为1，则上述信道表为：【15,15，1,16,17,3，……】，这种处理方式就以丢掉信道0为代价。
此外，还有一种处理这种情况的方式，就是设定的总信道数为奇数，这样也可以避免上述特殊情况的存在。
步骤S102，从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
其中，基础信道可以为跳频信道序列中的第一个信道，当然可以根据需要选取，或者随机选取。
在上述实例中，遥控器1和飞行器1的基础信道为：10；遥控器2和飞行器2的基础信道为：14；遥控器3和飞行器3的基础信道为：18。
选取的基础信道将作为遥控器与飞行器跳频后回到同一信道的依据。
无论飞行器和遥控器，如果长时间没有收到对方发过来的信息，遥控器会在基础信道发，飞行器在基础信道等，直到通信成功后，后续受到干扰后才会约定一起跳到下一个相同的频道。
对各遥控器而言，由于跳频信道序列是唯一的，因此，一开始各遥控器在同一个信道传输数据的几率比较小，从而可以防止相互干扰。
步骤S103，基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
在一定距离传输过程存在干扰的可能，如果有干扰，要么飞行器和遥控器同时跳频，要么飞行器先跳频遥控器后跳频，但这时飞行器会在下一个频道等足够长的时间，如果等了足够长时间还是没有收到信号，则初始化射频芯片，回到基础信道。如果收到数据包后又受到干扰，继续跳到下一个频道直到满足初始化芯片回到基础信道通信的条件为止。
因此，在飞行器与遥控器之间通过交互数据包进行数据传输时，首先选择基础信道作为当前信道，进行遥控器与飞行器之间的数据传输。
然后，在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
更为具体地，以遥控器1和飞行器1为例：
首先，遥控器1和飞行器1在第一信道10上传输数据，传输过程如下：
遥控器向飞行器发送信号后，飞行器在收到后也将回复一个反馈信号，即遥控器向飞行器发送一包数据，飞行器在接收到该包数据后将回复一包相应的数据。遥控器向飞行器发送信号是预设间隔时间持续发送，同样飞行器向遥控器回复反馈信号也是预设间隔时间。
若飞行器预设间隔时间未收到遥控器发送的信号，则计丢包加1，同样，遥控器预设间隔时间未收到飞行器发送的信号，也计丢包加1，计数器的丢包数值计到预设数值时，控制跳频。若无干扰、无丢包则继续在第一信道上传输数据，否则进行跳频，即跳信道。
若遥控器向飞行器发送信号后，飞行器没收到，也不会回复遥控器，(如，遥控器向飞行器发送5包数据还没有收到飞行器发来的回复信息)，或者，遥控器向飞行器发送信号后，飞行器收到后回复了，但遥控器未能收到该回复信息(如，遥控器向飞行器发送5包数据还没有收到飞行器发来的回复信息)，飞行器和遥控器的计数器所计丢包数值计到预设数值时，各自进行跳频到信道表的下一个信道，如跳频到第二信道，若第二信道还是不能正常通信，则继续跳频到第三信道，依次类推。当预设时间后或者跳频次数达到设定阈值时还是无法进行正常通信，则都回到基础信道“第一信道”，直到通信正常。
进一步地，在飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的过程中，还包括以下情形：
当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行上述步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
具体地，当通信正常后又出现通信异常需要跳频，则跳频到前一次回到基础信道时所在信道的后一个信道上，如：在回到基础信道的时候已经跳频到第四信道，那么此时跳频会跳到第五信道，如此类推，这样避免再次跳到被干扰过的信道上，从而可快速进入到正常信道上。
当然，还有另一种跳频方式，进行跳频后，如跳频到第二信道，若第二信道还是不能正常通信，则继续跳频到第三信道，依次类推。当预设时间后还是无法进行正常通信，则都回到基础信道“第一信道”，直到通信正常。当通信正常后又出现通信异常需要跳频，则又依次跳频到第二信道、第三信道等，依次类推，相比上一种跳频方式，这种跳频方式就不需要那么多的信道。
同理，遥控器2和飞行器2，遥控器3和飞行器3的跳频方式也同上，这样就避免了相互之间的干扰。
此外，在数据传输过程中，还可以设置相应的标示位，用以标示信道通信成功或通信失败，比如，设置通信成功标示位、通信失败标示位，或者复位标示位等。
本实施例通过上述方案，在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；从跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；基于跳频信道序列、基础信道及预设的跳频机制，在飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行，该方案在多台遥控器分别控制不同飞行器时，遥控器与飞行器自身会根据接收到的数据包情况和跳频机制，筛选一个没有被占用的频道，每台飞行器和配对的遥控器在固定频道传输，从而避免了频道之间的相互干扰现象，解决了多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
如图2所示，本发明较佳实施例提出一种飞行控制装置，包括：生成模块201、选取模块202及控制模块203，其中：
生成模块201，用于在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
选取模块202，用于从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
控制模块203，用于基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
进一步地，生成模块201还用于在所述遥控器开机后预定时间内，指示遥控器向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
所述控制模块203，还用于选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
具体地，为了解决多台飞行器之间的同频干扰问题，本实施例首先在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列。该部分根据飞行器和遥控对码后的ID生成相同的唯一的跳频信道序列，避免因跳频序列相同导致干扰后不同遥控器和飞行器跳到另外同一信道再次产生干扰。
具体地，遥控器在开机后预定时间(比如3秒)内，向飞行器发送对码数据包，在对码数据包中携带该遥控器的ID，并以预设的生成规则，在遥控器侧基于该遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列。
飞行器接收遥控器发送的对码数据包，并记录遥控器的ID，以同样的生成规则，生成与遥控器侧相同的唯一的跳频信道序列。
在遥控器及飞行器侧基于遥控器的ID及预定的信道数生成跳频信道序列时，具体举例如下：
在遥控器与飞行器对码后，遥控器向飞行器传送自己的ID，飞行器和遥控器两边都有四个字节相同的数，即遥控器的ID。
例如有三对遥控器和飞行器，遥控器1和飞行器1、遥控器2和飞行器2、遥控器3和飞行器3，假设其中，遥控器1的ID为1234，遥控器2的ID为2345，遥控器3的ID为3456，假设总共有30个信道。
跳频信道序列的生成过程如下：
1、将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；
2、将上述得到的两个数相加除以信道总数取余会再得到一个数，得到的数永远小于信道的个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数便得到一个信道；
3、以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又会得到一个数，重复步骤2便可以生成一组特定序列的信道。
在遥控器端和飞行器端均进行计算，形成唯一信道表：
对于遥控器1和飞行器1，计算过程如下：
1、1+3＝4，取余还是4，2+4＝6，取余还是6；
3、4+6＝10，取余还是10，则第一个信号号为10；
4、10+6＝16，取余还是16，则第二个信号号为16；
重复：16+10＝26，取余还是26，则第三个信号号为26；……
由此得到遥控器1和飞行器1的唯一信道表为：【10，16,26,12，8，20,28,18,16,4,20,24,14,8,22,0，……】；
同理，得到遥控器2和飞行器2的唯一信道表为：【14,22,6,28,4,2,6,8,14,22,6,28,4,2,8,14，……】；
遥控器3和飞行器3的唯一信道表为：【18,28,16,14,0,14,14,28,12,10,22,2,24,26，……】；
上述过程中，存在一种特殊情况，如信道表为：【15,15，0,15,15,0，……】，即信道表仅包括3个信道，为了避免这种情况，若跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。
即作为一种实施方式，可以将取余为0的信道在后续计算时直接赋值为1，则上述信道表为：【15,15，0(备注：虽然信道此时为0，但后续的计算，按1进行计算),16,17,3，……】，这样就避免了一个信道表中仅包含几个有限的信道的缺陷。
当然，作为另一种实施方式，也可以直接将取余为0的信道直接赋值为1，则上述信道表为：【15,15，1,16,17,3，……】，这种处理方式就以丢掉信道0为代价。
此外，还有一种处理这种情况的方式，就是设定的总信道数为奇数，这样也可以避免上述特殊情况的存在。
从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
其中，基础信道可以为跳频信道序列中的第一个信道，当然可以根据需要选取，或者随机选取。
在上述实例中，遥控器1和飞行器1的基础信道为：10；遥控器2和飞行器2的基础信道为：14；遥控器3和飞行器3的基础信道为：18。
选取的基础信道将作为遥控器与飞行器跳频后回到同一信道的依据。
无论飞行器和遥控器，如果长时间没有收到对方发过来的信息，遥控器会在基础信道发，飞行器在基础信道等，直到通信成功后，后续受到干扰后才会约定一起跳到下一个相同的频道。
对各遥控器而言，由于跳频信道序列是唯一的，因此，一开始各遥控器在同一个信道传输数据的几率比较小，从而可以防止相互干扰。
在一定距离传输过程存在干扰的可能，如果有干扰，要么飞行器和遥控器同时跳频，要么飞行器先跳频遥控器后跳频，但这时飞行器会在下一个频道等足够长的时间，如果等了足够长时间还是没有收到信号，则初始化射频芯片，回到基础信道。如果收到数据包后又受到干扰，继续跳到下一个频道直到满足初始化芯片回到基础信道通信的条件为止。
因此，在飞行器与遥控器之间通过交互数据包进行数据传输时，首先选择基础信道作为当前信道，进行遥控器与飞行器之间的数据传输。
然后，在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
更为具体地，以遥控器1和飞行器1为例：
首先，遥控器1和飞行器1在第一信道10上传输数据，传输过程如下：
遥控器向飞行器发送信号后，飞行器在收到后也将回复一个反馈信号，即遥控器向飞行器发送一包数据，飞行器在接收到该包数据后将回复一包相应的数据。遥控器向飞行器发送信号是预设间隔时间持续发送，同样飞行器向遥控器回复反馈信号也是预设间隔时间。
若飞行器预设间隔时间未收到遥控器发送的信号，则计丢包加1，同样，遥控器预设间隔时间未收到飞行器发送的信号，也计丢包加1，计数器的丢包数值计到预设数值时，控制跳频。若无干扰、无丢包则继续在第一信道上传输数据，否则进行跳频，即跳信道。
若遥控器向飞行器发送信号后，飞行器没收到，也不会回复遥控器，(如，遥控器向飞行器发送5包数据还没有收到飞行器发来的回复信息)，或者，遥控器向飞行器发送信号后，飞行器收到后回复了，但遥控器未能收到该回复信息(如，遥控器向飞行器发送5包数据还没有收到飞行器发来的回复信息)，飞行器和遥控器的计数器所计丢包数值计到预设数值时，各自进行跳频到信道表的下一个信道，如跳频到第二信道，若第二信道还是不能正常通信，则继续跳频到第三信道，依次类推。当预设时间后或者跳频次数达到设定阈值时还是无法进行正常通信，则都回到基础信道“第一信道”，直到通信正常。
进一步地，控制模块203还用于当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
具体地，当通信正常后又出现通信异常需要跳频，则跳频到前一次回到基础信道时所在信道的后一个信道上，如：在回到基础信道的时候已经跳频到第四信道，那么此时跳频会跳到第五信道，如此类推，这样避免再次跳到被干扰过的信道上，从而可快速进入到正常信道上。
当然，还有另一种跳频方式，进行跳频后，如跳频到第二信道，若第二信道还是不能正常通信，则继续跳频到第三信道，依次类推。当预设时间后还是无法进行正常通信，则都回到基础信道“第一信道”，直到通信正常。当通信正常后又出现通信异常需要跳频，则又依次跳频到第二信道、第三信道等，依次类推，相比上一种跳频方式，这种跳频方式就不需要那么多的信道。
同理，遥控器2和飞行器2，遥控器3和飞行器3的跳频方式也同上，这样就避免了相互之间的干扰。
此外，在数据传输过程中，还可以设置相应的标示位，用以标示信道通信成功或通信失败，比如，设置通信成功标示位、通信失败标示位，或者复位标示位等。
本实施例通过上述方案，在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；从跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；基于跳频信道序列、基础信道及预设的跳频机制，在飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行，该方案在多台遥控器分别控制不同飞行器时，遥控器与飞行器自身会根据接收到的数据包情况和跳频机制，筛选一个没有被占用的频道，每台飞行器和配对的遥控器在固定频道传输，从而避免了频道之间的相互干扰现象，解决了多台飞行器同时飞行时因为相互干扰导致飞行器因近距离收不到信号而失控返航的问题。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (14)
1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，飞行器与遥控器对码，并根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列的步骤包括：
所述遥控器在开机后预定时间内，向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。
4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤包括：
选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；
在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制的步骤还包括：
在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若遥控器的ID为四个字节数，所述以预设的生成规则，基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列的步骤包括：
S1，将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；
S2、将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；
S3、以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复步骤S2，生成跳频信道序列。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。
8.一种飞行控制装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于在飞行器与遥控器对码后，根据遥控器的ID生成唯一的跳频信道序列；
选取模块，用于从所述跳频信道序列中选取一信道作为基础信道；
控制模块，用于基于所述跳频信道序列、所述基础信道及预设的跳频机制，在所述飞行器与遥控器之间进行数据传输控制，以控制飞行器飞行。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述生成模块，还用于在所述遥控器开机后预定时间内，指示遥控器向所述飞行器发送对码数据包，所述对码数据包中携带所述遥控器的ID，以预设的生成规则，在所述遥控器及飞行器侧均基于所述遥控器的ID及预定的信道数生成唯一的跳频信道序列。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述基础信道为所述跳频信道序列中的第一个信道。
11.根据权利要求8、9或10所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于选择所述基础信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输；在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输；反复执行本步骤，直至预定时间后或达到预定跳频次数后，若遥控器与飞行器之间仍无法正常通信，则将飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道，直到通信正常。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于在飞行器与遥控器均跳回到所述基础信道后，当通信正常后又出现通信异常需要跳频时，选择前一次回到基础信道前所在信道的后一个信道作为当前信道，进行所述遥控器与飞行器之间的数据传输，并返回执行步骤：在当前信道上传输数据的过程中，若满足预设的跳频条件，则选择所述跳频信道序列中的下一信道作为当前信道进行数据传输。
13.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，若遥控器的ID为四个字节数，所述生成模块，还用于将遥控器的ID的第一个数和第三个数相加得到一个数，再除以信道总数取余，将遥控器的ID的第二个数和第四个数相加得到一个数再除以信道总数取余；将上述得到的两个余数相加除以信道总数取余，再得到一个数；把得到的数当做序列数在数组中取相应位的信道数得到一个信道；以此用得到的数和倒数第二个数相加除以信道总数又得到一个数，重复上述过程，生成跳频信道序列。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述信道总数为奇数；或者，若所述跳频信道序列中的信道数小于预设值，则在生成所述跳频信道序列的过程中，若取余得到的余数为0，则将余数0在后续计算时赋值为1，或，将取余为0的信道序列值赋值为1。
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