CN114167884A - 无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系；当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待；当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行。采用该方法，可使无人机在安全防护区域内稳定飞行，进而提升无人机飞行的安全性。

Description

无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着无人机技术的快速发展，无人机已在各行各业取得了较为突出的应用，例如，农林植保、电力巡线、安防应急、航拍航测等领域。

现有技术中，绝大部分无人机往往仅能按照预定路线在空中飞行，即使遇到障碍物，其避障方式也普遍依赖于无人机控制者通过终端发出的控制指令，无人机系统无法确保其自身在飞行过程中的安全性，尤其是多个无人机同处于一片空域时，无人机的安全系数降低、空中碰撞风险升高。

因此，现有的无人机控制技术存在无人机飞行安全性低的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质，用以提高无人机飞行的安全性。

第一方面，本申请提供一种无人机控制方法，所述方法包括：

根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系；

当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待；

当所述安全防护区域中的局部区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述局部区域飞行。

第二方面，本申请提供一种无人机控制装置，所述装置包括：

位置确定模块，用于根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系；

悬停控制模块，用于当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待；

飞行控制模块，用于当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行。

第三方面，本申请还提供一种无人机，所述无人机包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现所述的无人机控制方法。

第四方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行所述的无人机控制方法中的步骤。

上述无人机控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过分析目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，来确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，可在相对位置关系满足无人机悬停触发条件，即判定安全防护区域内存在无人机碰撞风险时，控制目标无人机在安全防护区域内悬停等待，避免无人机在安全防护区域内发生碰撞而降低安全性。同时，当目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件，即安全防护区域内的潜在碰撞风险解除时，控制目标无人机结束悬停状态而向目标区域飞行，使无人机作业任务的完成度得以保障，不仅可提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机飞行的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例中无人机控制方法的场景示意图；

图2是本申请实施例中无人机控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例中无人机控制方法的应用场景示意图；

图4是本申请实施例中无人机控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例中计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先需要说明的是，本申请实施例涉及的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，例如，第一时刻和第二时刻是指信息的不同采集时刻。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

其次需要说明的是，“例如”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“例如”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任何技术人员能够实现和使用本发明，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况下也可以实现本发明。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必要的细节使本发明的描述变得晦涩。因此，本发明并非旨在限于所示的实施例，而是与符合本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

最后需要说明的是，本申请实施例提供的无人机控制方法，可以应用于如图1所示的无人机控制系统场景中。其中，无人机控制系统包括无人机100、服务器200和无人机控制终端300，无人机100通过基站以4G方式Socket(网络上的两个程序通过一个双向的通信连接实现数据的交换，这个连接的一端称为一个socket)长连接到服务器200，无人机100与基站之间建立有无线电连接，服务器200与无人机控制终端300之间同样是以4G方式Socket连接。无人机100是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，该无线电遥控设备即为无人机控制终端300，无人机100安装有自动驾驶仪、程序控制装置灯设备，遥控人员可通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控和数字传输，本申请中的无人机100可以是固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。服务器200可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，其包括但不限于计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器，其中，云服务器由基于云计算(Cloud Computing)的大量计算机或网络服务器构成。无人机控制终端300可以是既包括接收和发射硬件的设备，即具有能够在双向通信链路上，执行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备。无人机控制终端300具体可以是台式终端或移动终端，终端100具体还可以是手机、平板电脑、笔记本电脑等中的一种。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的应用环境，仅仅是与本申请方案一种应用场景，并不构成对本申请方案应用场景的限定，其他的应用环境还可以包括比图1中所示更多或更少的计算机设备，例如图1中仅示出1个服务器200，可以理解的，该无人机控制系统还可以包括一个或多个其他服务器，具体此处不作限定。另外，如图1所示，该无人机控制系统还可以包括存储器400，用于存储数据，如存储物流数据，例如物流平台的各种数据，如中转场等物流网点的物流运输信息，具体的，如快件信息，配送车辆信息和物流网点信息等。

还需要说明的是，本申请实施例方法由于是在计算机设备中执行，各计算机设备的处理对象均以数据或信息的形式存在，例如时间，实质为时间信息，可以理解的是，后续实施例中若提及尺寸、数量、位置等，均为对应的数据存在，以便计算机设备进行处理，具体此处不作赘述。图1所示的无人机控制系统的场景示意图仅仅是一个示例，本发明实施例描述的无人机控制系统以及场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着无人机控制系统的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

如图2所示，在一个实施例中，提供了一种无人机控制方法。本实施例主要以该方法应用于上述图1中的服务器200来举例说明。参照图2，该无人机控制方法具体包括步骤S201～步骤S203，具体如下：

S201，根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系。

其中，位置信息是指目标无人机的导航定位信息(绝对位置信息)，例如准确的经纬度数值，位置信息可以是由目标无人机上安装的定位装置采集发出，例如，目标无人机当前的位置信息是东经113度、北纬22度。

其中，安全防护区域是根据无人机飞行训练和作业需要而划定的一定范围的空间，本申请中的安全防护区域可以是地面区域，也可以是垂直于地面区域一定高度范围的空间区域。可以理解的是，安全防护区域的平面形状可以是规则的圆形、矩形、椭圆形、圆环等，也可以是不规则的多边形，具体可依据实际应用需求设定，本申请实施例对此不作具体限定。

其中，相对位置关系是指目标物体相对于参照对象有位移变化的位置，例如，目标无人机在安全防护区域的东边、目标无人机在安全防护区域的中心位。

具体地，服务器200分析目标无人机与安全防护区域之间相对位置关系之前，首先需获取目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，该位置信息可以是由目标无人机上安装的定位装置直接采集发出的位置信息，也可以是由目标无人机上安装的测量装置，如加速度计、陀螺仪、导航雷达等，测量出无人机加速度信号、电磁波信号等导航定位数据发送至服务器200计算出的位置信息。

进一步地，图1中所示的无人机控制系统虽然未示出无人机100与服务器200之间的基站，但经由上述说明，可以理解两者之间存在一个基站作为数据传输的中间系统，而在一些实施例中，该基站装有边缘计算模块(边缘计算指在靠近物或数据源头的网络边缘侧，融合网络、计算、存储、应用核心能力的开放平台，就近提供边缘智能服务)，边缘计算模块可分析各个无人机100的导航定位数据得到位置信息。因此，该位置信息可以是无人机100基于已安装的定位装置直接采集得到的，也可以是由服务器200根据无人机100的导航定位数据计算得到的，还可以是由基站装载的边缘计算模块分析得到的。

更具体地，服务器200得到的位置信息具有时间属性，即同一无人机的各个位置信息是在不同时刻下对应获取到的位置信息，若服务器200只分析目标无人机在某一时刻下的位置信息来判定其与安全防护区域之间的相对位置关系，则其无法针对该目标无人机的飞行趋势提示风险，例如无法有效控制目标无人机的飞行状态来降低其与障碍物之间的碰撞风险，因此本申请提出根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，来确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，分析不同时刻下目标无人机相对于安全防护区域的位置信息，可有效提高无人机在安全防护区域内飞行作业的安全性。

S202，当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待。

其中，无人机悬停触发条件为触发控制/指示无人机悬停的条件，具体可以根据有关相对位置关系的实际应用需求进行设定，如可以是目标无人机在安全防护区域内的飞行状态满足预定条件，例如目标无人机位于安全防护区域内，该安全防护区域内存在影响目标无人机飞行安全的潜在因素；也可以是目标无人机在安全防护区域外的飞行状态满足预定条件，例如目标无人机位于安全防护区域外，安全防护区域外各个无人机之间的距离低于安全飞行距离阈值。

具体地，目标无人机的起飞和降落由无人机控制终端300控制，服务器200仅能够生成控制指令发送至无人机控制终端300，由无人机控制终端300根据控制指令控制无人机悬停/飞行。

更具体地，大多数无人机只能按照预定航线飞行，即使部分无人机具备避障功能，也极其容易受到环境因素干扰，稳定性差，例如一些无人机利用超声波测距或红外线测距来躲避前向障碍物，但超声波测距传感器一般只可以探测到6米以内的范围，且存在一个最小探测盲区，即30毫米以内，而红外线测距传感器的缺点是抗干扰性很差，室外一旦出现太阳光干扰，基本上会停止工作等，因此这类无人机避障技术的实际应用受到环境因素限制，预警后响应时间短，仍然存在一定碰撞风险。由此，本申请提出当相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制目标无人机在安全防护区域内悬停等待，直至解除碰撞风险后再控制目标无人机继续按照预定航线飞行。

S203，当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行。

其中，目标区域是安全防护区域中的局部区域，目标区域的形状可依据实际应用需求设定，例如半径3米的圆形安全防护区域中存在半径1米的圆形目标区域，本申请实施例对此不作具体限定。

其中，无人机飞行触发条件为触发控制/指示无人机启动飞行的条件，具体可以根据有关目标区域内无人机状态的实际应用需求进行设定，如可以是目标区域内不存在其他无人机时，认为满足无人机飞行触发条件；也可以是目标区域内存在其他无人机，但无人机数量未达到安全数量阈值时，认为满足无人机飞行触发条件。

具体地，控制悬停等待的目标无人机向目标区域飞行的控制指令，可以是由服务器200分析生成的指令，该指令生成之后可由服务器200发送至无人机控制终端300控制，由无人机控制终端300根据控制指令控制无人机飞行。

如上文所述，目前大多数无人机只能按照预定航线飞行，即使部分无人机具备避障功能，也极其容易受到环境因素干扰，现有无人机避障技术无法解决当某一区域内存在至少两个无人机时，多个无人机之间仍然存在碰撞风险的问题，尤其是在物流运输领域，无人机物流因其距离短、运用成本低、速度快、实用性强等优势，已发展成为智慧物流体系的一个重要分支，多个无人机同时飞行是无人机物流目前不可避免的现状，解决多个无人机同时飞行所带来的碰撞风险问题，是无人机控制研究的当务之急。因此，本申请提出在无人机飞行作业过程中，尤其是当无人机飞入指定的安全防护区域时，服务器200可根据无人机的位置信息，分析其前往的安全防护区域内是否存在潜在碰撞风险，例如：(1)安全防护区域内有其他无人机，但一个有限范围的区域同时存在两个以上无人机易发生碰撞；(2)安全防护区域内有其他无人机，虽然该安全防护区域允许容纳两个甚至两个以上无人机，但仍存在无人机数量上限阈值，无人机数量超过该阈值即有可能发生碰撞；(3)安全防护区域内的两个无人机之间距离小于某一安全距离阈值，容易发生碰撞；(4)无人机飞行前往的区域也是其他无人机飞行前往的区域，同时进入该区域可能存在某一位置发生碰撞的风险等等，当服务器200分析发现目前无人机飞入安全防护区域的过程中，可能存在上述任意情况，即生成无人机悬停指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300控制目标无人机立即悬停等待，直至服务器200分析出风险已解除，方可再生成无人机飞行指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300控制目标无人机结束悬停操作而继续飞行。

可以理解的是，上述四种存在无人机碰撞风险的情况均可对应预设为无人机悬停触发条件，除此之外若还存在其他情况也可设置，本申请不作具体限定，但需说明的是，由于服务器200在前序步骤中已分析得出目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系满足无人机悬停触发条件的结论，而无人机悬停触发条件在部分应用场景中存在多种，相对位置关系可以是满足无人机悬停触发条件中的至少一个，因此服务器200在判定相对位置关系满足无人机悬停触发条件之后，需对应分析相对位置关系所满足的每个无人机悬停触发条件是否不再满足，即无人机飞行触发条件应对应于当前满足的无人机悬停触发条件，目标区域内的无人机状态是体现无人机悬停触发条件所设存在碰撞风险的形式之一，包括但不限于安全防护区域中目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，服务器200可生成飞行指令控制目标无人机继续向目标区域飞行。

例如，可参阅图3，是一个无人机飞入安全防护区域的应用场景示意图。图3所示的安全防护区域是一个圆形区域，包括半径为R2的第一目标区域和半径为R1的第二目标区域，目标无人机在安全防护区域之外起飞后随时间变化的位置信息为第一时刻的第一位置信息(图示安全防护区域之外的虚线无人机)，第二时刻的第二位置信息(图示安全防护区域中第一目标区域之内的实线无人机)，目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系为目标无人机在所述第一目标区域内，则结合上文对无人机碰撞风险类型的说明，当目标无人机趋向第二目标区域内飞行时，若服务器200预设的无人机悬停触发条件为：目标无人机在所述第一目标区域内时，半径R1的第二目标区域内存在其他无人机，服务器200可判定当前的相对位置关系满足无人机悬停触发条件，进而生成无人机悬停指令发送至无人机控制终端300，指示其控制目标无人机立即当前飞行位置-第一目标区域内悬停等待，直至第二目标区域内无其他无人机，即可再生成无人机飞行指令发送至无人机控制终端300，指示其控制已悬停在第一目标区域内的目标无人机继续向第二目标区域飞行。

上述无人机控制方法，通过分析目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，来确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，可在相对位置关系满足无人机悬停触发条件，即判定安全防护区域内存在无人机碰撞风险时，控制目标无人机在安全防护区域内悬停等待，避免无人机在安全防护区域内发生碰撞而降低安全性。同时，当目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件，即安全防护区域内的潜在碰撞风险解除时，控制目标无人机结束悬停状态而向目标区域飞行，使无人机作业任务的完成度得以保障，不仅可提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机飞行的安全性。

在一个实施例中，步骤S201具体包括如下步骤：

S301，获取所述目标无人机起飞后在第一时刻对应的第一位置信息和在第二时刻对应的第二位置信息，所述第一时刻早于所述第二时刻；

S302，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系。

其中，第一时刻和第二时刻是在一个预设运算周期内的不同时刻。运算周期可以是人为设置或由无人机的控制装置自动设置，例如第一时刻为13时0分0秒、第二时刻为13时30分0秒，本申请实施例对此不作具体限定。

具体地，服务器200获取目标无人机起飞后在任意两个连续时刻下的位置信息，即可确定目标无人机起飞后的飞行方向，基于该飞行方向确定的相对位置关系方可用于分析是否满足无人机悬停触发条件，否则在飞行方向未知的情况下，仅仅凭借某一时刻对应的位置信息确定相对位置关系，可能存在无人机碰撞风险判定错误的情况，由此无人机系统的安全防护能力仍旧得不到提升。

例如，可参阅图3，若服务器200仅得到目标无人机在第二时刻下的第二位置信息(图示安全防护区域中第一目标区域之内的实线无人机)，而第一时刻下的第一位置信息可能存在于安全防护区域之内，此时预设的无人机悬停触发条件为：目标无人机在所述第一目标区域内时，半径R1的第二目标区域内存在其他无人机，则即使目标无人机的飞行方向是趋向于安全防护区域之外飞行，服务器200也只能判定当前的相对位置关系满足无人机悬停触发条件，需控制目标无人机悬停等待，但这一悬停控制指令无人机飞行的安全防护毫无意义，仍然无法提高对无人机控制的安全性，因此本申请实施例提出相对位置关系取决于任意两个时刻下的位置信息。

本实施例中，基于两个连续时刻下的位置信息，分析目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，可确保本申请实施例所提基于相对位置关系的安全防护策略是作用于进场方向的安全防护策略，避免因飞行方向不确定而导致风险预判错误、降低无人机安全控制的准确度。

在一个实施例中，步骤S302具体包括如下步骤：

S401，获取所述安全防护区域的区域位置信息；

S402，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机相对于所述安全防护区域的飞行方向信息；

S403，在所述飞行方向信息为第一方向时，根据所述第二位置信息和所述区域位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系。

其中，区域位置信息是安全防护区域的区域覆盖经纬度信息，例如，东经112度～140度和北纬22度～50度所覆盖的区域范围，本申请实施例对此不作具体限定。

其中，飞行方向信息是相对于东，西，南，北四个方位的飞行方向。

其中，第一方向是指区域平面上趋向于安全防护区域中心飞行的进场方向，例如，图3所示目标无人机随时间变化趋向于区域中心飞行的方向为第一方向。

具体地，安全防护区域的区域位置信息可以是固定的区域位置信息，也可以是按周期变化的区域位置信息，具体可依据实际场景的业务需求设定。例如在无人机物流场景中，不同时期无人机作业的安全防护区域会变化，包括商品交易旺季时绝大部分无人机作业的安全防护区域为区域A和区域B，商品交易淡季时绝大部分无人机作业的安全防护区域为区域H和区域F，则安全防护区域的区域位置信息可设定为按预设周期变化，即在第一时段内可设定区域位置信息为区域位置1，到第二时段时可将区域位置信息从区域位置1替换为区域位置2，区域位置的周期变化可由服务器200自动控制。

更具体地，飞行方向信息的确定方式是以第一位置信息中的位置作为起点、第二位置信息中的位置作为终点连线，起点到终点的直线方向即为目标无人机相对于安全防护区域的飞行方向信息，例如，可参阅图3，目标无人机的飞行方向为垂直于安全防护区域边界进入安全防护区域的方向，在该飞行方向下分析第二位置信息以及区域位置信息，即可确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系。

还需说明的是，与第一方向相反的第二方向，可以是远离安全防护区域中心飞行的离场方向。可以理解的是，由于本申请实施例中所列举的无人机碰撞风险多仅限于进场方向，对于离场方向可能存在的无人机碰撞风险，包括但不限于：(1)多个无人机之间的飞行距离小于或等于最小安全距离阈值；(2)离场途径区域面积变小，无人机数量达到无人机安全飞行上限阈值，或是其他风险情况，则此时控制目标无人机悬停等待或飞行离场，可参考上述风险类型设置对应的无人机悬停触发条件和/或无人机飞行触发条件进行预警或控制，本申请实施例对此不作具体限定。

本实施例中，通过设定进场方向的安全防护策略来确保无人机进场方向的飞行安全，可避免因飞行方向不确定而导致风险预判错误、降低无人机安全控制的准确度。

在一个实施例中，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内，步骤S403具体包括如下步骤：

S501，在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述第一目标区域的区域位置信息中包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机在所述第一目标区域内；

S502，在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述第二目标区域的区域位置信息中包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机在所述第二目标区域内；

S503，在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述区域位置信息中不包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机不在所述安全防护区域内。

其中，第一目标区域和第二目标区域是安全防护区域中的局部目标区域，第二目标区域设置于第一目标区域之内，是第一目标区域的局部目标区域，例如可参阅图3，半径R2的环形区域是安全防护区域的第一目标区域，半径R1的圆形区域是安全防护区域的第二目标区域，也是设置于第一目标区域之内的目标区域。

具体地，当安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，第二目标区域设置于第一目标区域之内时，目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系包括但不限于：(1)目标无人机在第一目标区域外；(2)目标无人机在第一目标区域内，但在第二目标区域外；(3)目标无人机在第二目标区域内。可以理解的是，由于确定相对位置关系的目的在于确保无人机在安全防护区域中安全飞行，因此仅根据第二位置信息和区域位置信息确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，还不足以做到精准的风险预警，即可能存在服务器200分析预警无人机的进场风险，但目标无人机当前为离场状态的情况。因此，确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，从而利用相对位置关系判断目标无人机当前是否需要悬停等待或继续飞行，须限制目标无人机当前的飞行方向为第一方向。

本实施例中，通过分析第一方向下的区域位置信息和第二位置信息，来确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，可避免因飞行方向不确定而导致风险预判错误、降低无人机安全控制的准确度。

在一个实施例中，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内，步骤S202具体包括如下步骤：

S601，当所述相对位置关系为所述目标无人机在所述第一目标区域内，且所述第二目标区域内存在无人机时，生成第一悬停指令；

S602，发送所述第一悬停指令至无人机控制终端，所述第一悬停指令用于指示所述无人机控制终端控制所述目标无人机在所述第一目标区域内悬停等待。

具体地，安全防护区域中的第二目标区域可以是独占区域，即该区域仅允许存在一个无人机，超过一个容易触发无人机碰撞事故，所以当相对位置关系为目标无人机在第一目标区域内，且第二目标区域内存在无人机时，服务器200可生成第一悬停指令，并将该指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300控制目标无人机暂时在第一目标区域内悬停等待，避免目标无人机继续飞入第二目标区域而与该区域内已存在的另一无人机发生碰撞。可以理解的是，服务器200判断第二目标区域内是否存在无人机，可以分析第二目标区域的区域位置信息内是否包含无人机在当前计算机时刻下的位置信息，若是则可判定该第二目标区域内存在无人机。

在实际应用场景中，服务器200根据位置信息分析得到的结果，尤其是预警处理结果，除了可反馈至用户终端(如无人机控制终端300)进行展示以通知工作人员及时处理之外，还可通过警报装置提示工作人员处理，例如指示灯或报警器等。其中，对于指示灯的运用，可以是当目标无人机进入到第一目标区域时，服务器200触发无人机进场安全提示，生成无人机进场信号并将该信号发送至与服务器200预先建立有网络连接的指示灯控制器，以指示灯控制器根据无人机进场信号亮起第一提示灯，第一指示灯亮起可提示工作人员有无人机飞入如图3所示的第一目标区域，马上要进入第二目标区域；当目标无人机进入到第二目标区域时，服务器200触发无人机近场空域独占保护，生成无人机进场保护信号并将该信号发送至与服务器200预先建立有网络连接的指示灯控制器，以指示灯控制器根据无人机进场信号亮起第二提示灯，第二指示灯亮起可提示工作人员有无人机飞入如图3所示的第二目标区域，第二目标区域不能再容纳其他无人机。

本实施例中，通过设定目标无人机在第一目标区域内，且预备进入的第二目标区域内存在无人机时，控制目标无人机悬停在第一目标区域内，等待第二目标区域内不存在无人机之后再飞入，可避免目标无人机与第二目标区域内的无人机发生碰撞，确保无人机飞行安全，提高无人机的安全防护能力，提升无人机控制的安全性。

在一个实施例中，所述安全防护区域还包括第三目标区域，所述第三目标区域设置于所述第二目标区域之内，步骤S202具体包括如下步骤：

S701，当所述相对位置关系为所述目标无人机在所述第二目标区域内，且所述第三目标区域的区域通行状态为通行关闭状态时，生成第二悬停指令；

S702，发送所述第二悬停指令至无人机控制终端，所述第二悬停指令用于指示所述无人机控制终端控制所述目标无人机在所述第二目标区域内悬停等待。

其中，第三目标区域是设置于第二目标区域内的平面区域，本申请实施例中的第三目标区域可以是一个地面停机平台，其半径小于第二目标区域的半径。

其中，区域通行状态描述的是与服务器200预先建立有网络连接的指示灯控制器开关所触发，针对于第三目标区域能否通行的状态，例如，上一个实施例中提及的指示灯还包括第三指示灯，第三指示灯的开启与关闭可以是由工作人员触发的，亮起第三指示灯代表无人机不可进入第三目标区域。

具体地，第三目标区域是需要地面工作人员日常维护作业的地面区域，当相对位置关系为目标无人机在第二目标区域内，且第三目标区域的区域通行状态为通行关闭状态时，服务器200可生成第二悬停指令，并将该指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300控制目标无人机暂时在第二目标区域内悬停等待，避免目标无人机继续飞入第三目标区域而与该区域内停靠的无人机或工作人员发生碰撞。

本实施例中，通过设定目标无人机在第二目标区域内，且预备进入的第三目标区域为通行关闭状态时，控制目标无人机悬停在第二目标区域内，等待第三目标区域为通行开启状态之后再飞入，可避免目标无人机在第三目标区域内与障碍物发生碰撞。同时，由于第三目标区域的区域通行状态可由地面工作人员控制，因此地面工作人员可按需控制目标无人机是否能够进入第三目标区域，进而确保无人机安全，提高无人机的安全防护能力，提升无人机飞行的安全性。

在一个实施例中，步骤S203具体包括如下步骤：

S801，确定所述目标无人机悬停的安全防护区域，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内；

S802，若所述目标无人机悬停在所述第一目标区域内，则在所述第二目标区域内不存在无人机时，获取所述第一目标区域内无人机的运行参数信息；

S803，根据所述运行参数信息，生成携带有飞行启动时刻的飞行指令；

S804，发送所述飞行指令至无人机控制终端，所述飞行指令用于指示所述无人机控制终端按照所述飞行启动时刻，控制悬停等待的目标无人机向所述第二目标区域飞行。

其中，运行参数信息是指无人机控制系统运行而存在的参数，例如，无人机飞行速度、无人机飞行高度、故障检测信息、电量信息等等。

其中，飞行启动时刻是指控制无人机启动飞行的时刻，例如，10时0分0秒。

具体地，服务器200控制悬停等待的目标无人机向预备进入的目标区域飞行之前，首先需判断该目标区域内的无人机状态是否满足预设的无人机飞行触发条件，例如目标无人机当前位于第一目标区域内，趋向于飞入作为独占区域的第二目标区域，若此时第二目标区域内不存在其他无人机，则服务器200可判定目标无人机所趋向目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件，服务器200可生成飞行指令发送至无人机控制终端300，以使其控制目标无人机向第二目标区域内飞行。但需说明的是，若第一目标区域内存在至少两个无人机，而实际业务场景规定了无人机跨区域飞行必须逐个飞行，无法同步飞行，则此时服务器200需获取待飞入第二目标区域的悬停在第一目标区域内所有无人机的运行参数信息，基于对各个无人机对应的运行参数信息的分析，确定各个无人机飞入第二目标区域的飞行启动时刻，并生成携带该飞行启动时刻的飞行指令，使得接收到飞行指令的无人机控制终端300可以按照飞行启动时刻，控制无人机飞入第二目标区域。

当然，上述示例仅说明了当目标无人机悬停在第一目标区域内，预趋向飞入第二目标区域的情况，可以理解的是，在其他实施例中，若目标无人机位于第二目标区域趋向飞入第二目标区域内的第三目标区域，第三目标区域可以是地面停机平台或其他类型区域，则结合上述实施例说明的当第三目标区域为通行关闭状态时控制无人机悬停的情况，本实施例提出当第三目标区域为通行开启状态时，即第三目标区域对应的第三指示灯熄灭未亮，服务器200可生成飞行指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300控制悬停在第二目标区域内的目标无人机向第三目标区域飞行。

本实施例中，通过分析目标区域内无人机的运行参数信息，来确定各个无人机停止悬停的飞行启动时刻，确保无人机按序进入对应的目标区域而不会发生碰撞，不仅可以提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机飞行的安全性。

在一个实施例中，所述运行参数信息包括故障检测信息，步骤S803具体包括如下步骤：

S901，根据所述运行参数信息中的故障检测信息，确定所述第一目标区域内的第一无人机和/或第二无人机，其中，所述第一无人机为检测有故障的无人机，所述第二无人机为检测无故障的无人机；

S902，若所述第一目标区域内包括所述第一无人机和所述第二无人机，则确定所述第一无人机的飞行启动时刻早于所述第二无人机的飞行启动时刻；

S903，根据所述目标无人机对应的飞行启动时刻，生成所述飞行指令。

其中，故障检测信息可以是无人机内置控制器自动检测到的故障信息，也可以是服务器200通过激光检测仪等设备对无人机进行故障检测得到的信息，故障检测对象包括但不限于电池、加速度计、陀螺仪、螺旋桨等。

具体地，不同飞行启动时刻取决于各个无人机的故障检测信息，即通过分析各个无人机的故障检测信息，即可识别出悬停在第一目标区域内的无人机是故障无人机(第一无人机)还是非故障无人机(第二无人机)，确定第一无人机和/或第二无人机的飞行启动时刻时，应设定第一无人机的飞行启动时刻早于第二无人机的飞行启动时刻，以便于故障无人机减少悬停等待时间而及时得到有效处理。

需要说明的是，对于已检出有故障的第一无人机，可能存在其故障因素会导致无人机无法成功飞入目标区域的情况，而上述说明均考虑的是故障因素不影响无人机成功飞入目标区域的情况。因此，本申请实施例提出当目标无人机被检出故障时，服务器200可根据实际故障情况生成相应指令来控制无人机返航、降落或继续飞行。

例如，当无人机电池电量不足以支撑其成功飞入目标区域，但还可短暂飞行时，可判定此类故障情况为不完全影响无人机飞入目标区域的情况，服务器200可生成返航指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300能够基于该返航指令控制第一无人机立即返航。应该理解的是，由于此时第一无人机刚刚进入第一目标区域，相对于起飞地的飞行距离较短，因此可以返航待故障排除后继续飞行执行任务。

又例如，当无人机螺旋桨故障而不受控制地无法继续飞行时，可判定此类故障情况为完全影响无人机正常起飞的情况，服务器200可生成降落指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300能够基于该降落指令控制第一无人机立即在当前位置降落。

再例如，当无人机加速度计故障而无法按照指定速度继续飞行时，可判定此类故障情况为不影响无人机成功飞入目标区域的情况，服务器200可生成飞行指令发送至无人机控制终端300，以使无人机控制终端300能够基于该飞行指令控制第一无人机继续飞行。可以理解的是，此时加速度计故障的第一无人机，飞行启动时刻应早于无故障第二无人机的飞行启动时刻。

本实施例中，通过分析各无人机运行参数信息中的故障检测信息，来确定各个无人机停止悬停的飞行启动时刻，确保故障无人机优先进入对应的目标区域，不仅可以提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机飞行的安全性。

在一个实施例中，所述运行参数信息还包括电量信息，所述第一无人机包括至少两个第一无人机，步骤S903之前具体还包括如下步骤：

S1001，在所述至少两个第一无人机的电量信息不相同时，根据所述电量信息，确定所述至少两个第一无人机中的第三无人机和第四无人机，并确定所述第三无人机的飞行启动时刻早于所述第四无人机的飞行启动时刻，其中，所述第三无人机的电量低于所述第四无人机的电量；

S1002，在所述至少两个第一无人机的电量信息相同时，根据所述至少两个第一无人机的相对状态信息，确定各第一无人机的飞行启动时刻，其中，所述相对状态信息至少包括如下之一：进场顺序、作业任务优先级。

其中，电量信息是指无人机电池电量。

具体地，上一个实施例仅说明了当第一目标区域内存在故障无人机和非故障无人机时，如何确定两种类型无人机飞行启动时刻的技术方案，本实施例中提出根据运行参数信息中的电量信息确定飞行启动时刻，以便服务器200设定电量低的无人机飞行启动时刻早于电量高的无人机，可避免无人机因电量低于安全阈值而断掉于无人机控制终端300之间的通信连接。除此之外，当多个故障无人机(第一无人机)的电量相同时，服务器200可根据多个第一无人机各自的相对状态信息，确定对应的飞行启动时刻。

例如，根据各第一无人机进入第一目标区域的顺序，按序确定各第一无人机的飞行启动时刻，即先进入第一目标区域的无人机，其飞行启动时刻早于后续进入第一目标区域的无人机。

又例如，根据各第一无人机的作业任务优先级，确定各第一无人机的飞行启动时刻，即第一无人机起飞前由服务器200分配任务，各个任务均存在对应预设的优先级系数，当需要确定各第一无人机的飞行启动时刻时，服务器200可根据各第一无人机的作业任务优先级，来确定优先级高的第一无人机，其飞行启动时刻早于优先级低的第一无人机。

本实施例中，通过分析各无人机运行参数信息中的电量信息，来确定各个无人机停止悬停的飞行启动时刻，确保电量低的无人机优先进入对应的目标区域，不仅可以提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机控制的安全性。

在一个实施例中，所述运行参数信息还包括电量信息，所述第二无人机包括至少两个第二无人机，步骤S903之前具体还包括如下步骤：

S1101，在所述至少两个第二无人机的电量信息不相同时，根据所述电量信息，确定所述至少两个第二无人机中的第五无人机和第六无人机，并确定所述第五无人机的飞行启动时刻早于所述第六无人机的飞行启动时刻，其中，所述第五无人机的电量低于所述第六无人机的电量；

S1102，在所述至少两个第二无人机的电量信息相同时，根据所述至少两个第二无人机的相对状态信息，确定各第二无人机的飞行启动时刻，其中，所述相对状态信息至少包括如下之一：进场顺序、作业任务优先级。

具体地，在本实施例中提出的当非故障无人机(第二无人机)存在多个时，如何确定各第二无人机的飞行启动时刻，具体可参照上述实施例说明，但需说明的是，虽然本实施例和上一个实施例均说明了在电量信息相同时，服务器200可分析各无人机的进场顺序、作业任务优先级，来确定各无人机的飞行启动时刻，但在其他实施例中，相对状态信息还可包括但不限于是无人机与第二目标区域边界之间的距离、相对飞行速度等。

例如，服务器200分析第一无人机/第二无人机与第二目标区域边界之间的距离，距离小的第一无人机/第二无人机，其飞行启动时刻早于距离大的第一无人机/第二无人机；服务器200分析第一无人机/第二无人机的相对飞行速度，飞行速度快的第一无人机/第二无人机，其飞行启动时刻晚于飞行速度慢的第一无人机/第二无人机。

可以理解的是，本申请实施例仅说明了当第一目标区域内的无人机趋向飞入第二目标区域时，如何控制多个无人机按序进入第二目标区域的技术方案，但在其他实施例中，该技术方案还可应用于其他区域，例如第二目标区域向第三目标区域的跨入等，本申请实施例对此不作具体限定。

本实施例中，通过分析各无人机运行参数信息中的电量信息，来确定各个无人机停止悬停的飞行启动时刻，确保电量低的无人机优先进入对应的目标区域，不仅可以提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机飞行的安全性。

为了更好实施本申请实施例中无人机控制方法，在无人机控制方法基础之上，本申请实施例中还提供一种无人机控制装置，如图4所示，所述无人机控制装置1200包括：

位置确定模块1202，用于根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系；

悬停控制模块1204，用于当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待；

飞行控制模块1206，用于当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行。

在本申请一些实施例中，位置确定模块1202还用于获取所述目标无人机起飞后在第一时刻对应的第一位置信息和在第二时刻对应的第二位置信息，所述第一时刻早于所述第二时刻；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系。

在本申请一些实施例中，位置确定模块1202还用于获取所述安全防护区域的区域位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机相对于所述安全防护区域的飞行方向信息；在所述飞行方向信息为第一方向时，根据所述第二位置信息和所述区域位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系。

在本申请一些实施例中，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内，位置确定模块1202还用于在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述第一目标区域的区域位置信息中包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机在所述第一目标区域内；在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述第二目标区域的区域位置信息中包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机在所述第二目标区域内；在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述区域位置信息中不包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机不在所述安全防护区域内。

在本申请一些实施例中，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内，悬停控制模块1204还用于当所述相对位置关系为所述目标无人机在所述第一目标区域内，且所述第二目标区域内存在无人机时，生成第一悬停指令；发送所述第一悬停指令至无人机控制终端，所述第一悬停指令用于指示所述无人机控制终端控制所述目标无人机在所述第一目标区域内悬停等待。

在本申请一些实施例中，所述安全防护区域还包括第三目标区域，所述第三目标区域设置于所述第二目标区域之内，悬停控制模块1204还用于当所述相对位置关系为所述目标无人机在所述第二目标区域内，且所述第三目标区域的区域通行状态为通行关闭状态时，生成第二悬停指令；发送所述第二悬停指令至无人机控制终端，所述第二悬停指令用于指示所述无人机控制终端控制所述目标无人机在所述第二目标区域内悬停等待。

在本申请一些实施例中，飞行控制模块1206还用于确定所述目标无人机悬停的安全防护区域，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内；若所述目标无人机悬停在所述第一目标区域内，则在所述第二目标区域内不存在无人机时，获取所述第一目标区域内无人机的运行参数信息；根据所述运行参数信息，生成携带有飞行启动时刻的飞行指令；发送所述飞行指令至无人机控制终端，所述飞行指令用于指示所述无人机控制终端按照所述飞行启动时刻，控制悬停等待的目标无人机向所述第二目标区域飞行。

在本申请一些实施例中，所述运行参数信息包括故障检测信息，飞行控制模块1206还用于根据所述运行参数信息中的故障检测信息，确定所述第一目标区域内的第一无人机和/或第二无人机，其中，所述第一无人机为检测有故障的无人机，所述第二无人机为检测无故障的无人机；若所述第一目标区域内包括所述第一无人机和所述第二无人机，则确定所述第一无人机的飞行启动时刻早于所述第二无人机的飞行启动时刻；根据所述目标无人机对应的飞行启动时刻，生成所述飞行指令。

在本申请一些实施例中，所述运行参数信息还包括电量信息，所述第一无人机包括至少两个第一无人机，飞行控制模块1206还用于在所述至少两个第一无人机的电量信息不相同时，根据所述电量信息，确定所述至少两个第一无人机中的第三无人机和第四无人机，并确定所述第三无人机的飞行启动时刻早于所述第四无人机的飞行启动时刻，其中，所述第三无人机的电量低于所述第四无人机的电量；在所述至少两个第一无人机的电量信息相同时，根据所述至少两个第一无人机的相对状态信息，确定各第一无人机的飞行启动时刻，其中，所述相对状态信息至少包括如下之一：进场顺序、作业任务优先级。

在本申请一些实施例中，所述运行参数信息还包括电量信息，所述第二无人机包括至少两个第二无人机，飞行控制模块1206还用于在所述至少两个第二无人机的电量信息不相同时，根据所述电量信息，确定所述至少两个第二无人机中的第五无人机和第六无人机，并确定所述第五无人机的飞行启动时刻早于所述第六无人机的飞行启动时刻，其中，所述第五无人机的电量低于所述第六无人机的电量；在所述至少两个第二无人机的电量信息相同时，根据所述至少两个第二无人机的相对状态信息，确定各第二无人机的飞行启动时刻，其中，所述相对状态信息至少包括如下之一：进场顺序、作业任务优先级。

上述实施例中，通过分析目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，来确定目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系，可在相对位置关系满足无人机悬停触发条件，即判定安全防护区域内存在无人机碰撞风险时，控制目标无人机在安全防护区域内悬停等待，避免无人机在安全防护区域内发生碰撞而降低安全性。同时，当目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件，即安全防护区域内的潜在碰撞风险解除时，控制目标无人机结束悬停状态而向目标区域飞行，使无人机作业任务的完成度得以保障，不仅可提高无人机的安全防护能力，还可提升无人机飞行的安全性。

在本申请一些实施例中，无人机控制装置1200可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图5所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该无人机控制装置1200的各个程序模块，比如，图5所示的位置确定模块1202、悬停控制模块1204以及飞行控制模块1206。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的无人机控制方法中的步骤。

例如，图5所示的计算机设备可以通过如图4所示的无人机控制装置1200中的位置确定模块1202执行步骤S201。计算机设备可通过悬停控制模块1204执行步骤S202。计算机设备可通过飞行控制模块1206执行步骤S203。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的计算机设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无人机控制方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本申请一些实施例中，提供了一种无人机，包括一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行上述无人机控制方法的步骤。此处无人机控制方法的步骤可以是上述各个实施例的无人机控制方法中的步骤。

在本申请一些实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器进行加载，使得处理器执行上述无人机控制方法的步骤。此处无人机控制方法的步骤可以是上述各个实施例的无人机控制方法中的步骤。

以上对本申请实施例所提供的一种无人机控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (13)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系；

当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待；

当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行。

2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系的步骤，包括：

获取所述目标无人机起飞后在第一时刻对应的第一位置信息和在第二时刻对应的第二位置信息，所述第一时刻早于所述第二时刻；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系。

3.如权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系的步骤，包括：

获取所述安全防护区域的区域位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述目标无人机相对于所述安全防护区域的飞行方向信息；

在所述飞行方向信息为第一方向时，根据所述第二位置信息和所述区域位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系。

4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内，所述在所述飞行方向信息为第一方向时，根据所述第二位置信息和所述区域位置信息，确定所述目标无人机与所述安全防护区域之间的相对位置关系的步骤，包括：

在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述第一目标区域的区域位置信息中包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机在所述第一目标区域内；

在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述第二目标区域的区域位置信息中包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机在所述第二目标区域内；

在所述飞行方向信息为第一方向时，若所述区域位置信息中不包含所述第二位置信息，则确定所述目标无人机不在所述安全防护区域内。

5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内，所述当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待的步骤，包括：

当所述相对位置关系为所述目标无人机在所述第一目标区域内，且所述第二目标区域内存在无人机时，生成第一悬停指令；

发送所述第一悬停指令至无人机控制终端，所述第一悬停指令用于指示所述无人机控制终端控制所述目标无人机在所述第一目标区域内悬停等待。

6.如权利要求5所述的无人机控制方法，其特征在于，所述安全防护区域还包括第三目标区域，所述第三目标区域设置于所述第二目标区域之内，所述方法还包括：

当所述相对位置关系为所述目标无人机在所述第二目标区域内，且所述第三目标区域的区域通行状态为通行关闭状态时，生成第二悬停指令；

发送所述第二悬停指令至无人机控制终端，所述第二悬停指令用于指示所述无人机控制终端控制所述目标无人机在所述第二目标区域内悬停等待。

7.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行的步骤，包括：

确定所述目标无人机悬停的安全防护区域，所述安全防护区域包括第一目标区域和第二目标区域，所述第二目标区域设置于所述第一目标区域之内；

若所述目标无人机悬停在所述第一目标区域内，则在所述第二目标区域内不存在无人机时，获取所述第一目标区域内无人机的运行参数信息；

根据所述运行参数信息，生成携带有飞行启动时刻的飞行指令；

发送所述飞行指令至无人机控制终端，所述飞行指令用于指示所述无人机控制终端按照所述飞行启动时刻，控制悬停等待的目标无人机向所述第二目标区域飞行。

8.如权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，所述运行参数信息包括故障检测信息，所述根据所述运行参数信息，生成携带有飞行启动时刻的飞行指令的步骤，包括：

根据所述运行参数信息中的故障检测信息，确定所述第一目标区域内的第一无人机和/或第二无人机，其中，所述第一无人机为检测有故障的无人机，所述第二无人机为检测无故障的无人机；

若所述第一目标区域内包括所述第一无人机和所述第二无人机，则确定所述第一无人机的飞行启动时刻早于所述第二无人机的飞行启动时刻；

根据所述目标无人机对应的飞行启动时刻，生成所述飞行指令。

9.如权利要求8所述的无人机控制方法，其特征在于，所述运行参数信息还包括电量信息，所述第一无人机包括至少两个第一无人机，在所述根据所述目标无人机对应的飞行启动时刻，生成所述飞行指令之前，所述方法还包括：

在所述至少两个第一无人机的电量信息不相同时，根据所述电量信息，确定所述至少两个第一无人机中的第三无人机和第四无人机，并确定所述第三无人机的飞行启动时刻早于所述第四无人机的飞行启动时刻，其中，所述第三无人机的电量低于所述第四无人机的电量；

在所述至少两个第一无人机的电量信息相同时，根据所述至少两个第一无人机的相对状态信息，确定各第一无人机的飞行启动时刻，其中，所述相对状态信息至少包括如下之一：进场顺序、作业任务优先级。

10.如权利要求8所述的无人机控制方法，其特征在于，所述运行参数信息还包括电量信息，所述第二无人机包括至少两个第二无人机，在所述根据所述目标无人机对应的飞行启动时刻，生成所述飞行指令之前，所述方法还包括：

在所述至少两个第二无人机的电量信息不相同时，根据所述电量信息，确定所述至少两个第二无人机中的第五无人机和第六无人机，并确定所述第五无人机的飞行启动时刻早于所述第六无人机的飞行启动时刻，其中，所述第五无人机的电量低于所述第六无人机的电量；

在所述至少两个第二无人机的电量信息相同时，根据所述至少两个第二无人机的相对状态信息，确定各第二无人机的飞行启动时刻，其中，所述相对状态信息至少包括如下之一：进场顺序、作业任务优先级。

11.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：

位置确定模块，用于根据目标无人机起飞后随时间变化的位置信息，确定所述目标无人机与安全防护区域之间的相对位置关系；

悬停控制模块，用于当所述相对位置关系满足无人机悬停触发条件时，控制所述目标无人机在所述安全防护区域内悬停等待；

飞行控制模块，用于当所述安全防护区域中的目标区域内的无人机状态满足无人机飞行触发条件时，控制悬停等待的目标无人机向所述目标区域飞行。

12.一种无人机，其特征在于，所述无人机包括：

一个或多个处理器；

存储器；以及

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储于所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现权利要求1至10中任一项所述的无人机控制方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器进行加载，以执行权利要求1至10任一项所述的无人机控制方法中的步骤。

Images