CN110291010A - 无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统，该无人机失控保护方法应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，包括：获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息(101)；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开(102)。通过获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息，无人机在飞行时，当无人机飞行姿态异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制降落伞打开，对无人机进行了有效保护。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统。
背景技术
在无人机行业领域中，无人机会挂载昂贵的设备会工作在城市的高空，城市下方难免会存在人多车多的情况，当飞机遇到危险情况出现炸机的时候打开降落伞，使飞机落地的速度缓慢，让人有反应的时间离开，速度慢能减少对地面事物和飞机上挂载的设备的破坏。
有的厂商有采用压缩弹簧弹射降落伞的方案，但存在反应慢的缺点。有的厂商采用压缩空气弹射降落伞的方案，存在结构复杂、使用和维护成本高的缺点。
发明内容
本申请提供一种无人机失控保护方法、设备、无人机系统的保护方法和无人机系统，能对无人机进行保护。
第一方面，提供了一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，包括：获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。
第二方面，提供了一种无人机失控保护设备，包括通信元件，所述通信元件用于获取无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；弹射装置，包括降落伞，用于通过降落伞为所述无人机提供浮力；处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。
第三方面，提供了一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，包括：获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作；若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
第四方面，提供了一种无人机失控保护设备，包括弹射装置；感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；处理器，根据所述弹射装置的工作环境参数控制无人机停止起飞。
第五方面，提供了一种无人机系统的保护方法，应用于无人机及与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，包括：控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息；获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。
第六方面，提供了一种无人机系统，包括无人机和与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备，所述无人机包括：飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息；电源，所述电源用于为所述无人机供电；所述无人机失控保护设备包括：通信元件，所述通信元件用于获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；弹射装置，包括降落伞，用于通过所述降落伞为所述无人机提供浮力；处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。
第七方面，提供了一种无人机失控保护设备，包括伞筒、降落伞、可燃物和点火器，所述伞筒设于无人机的机架上，所述可燃物设于所述伞筒的内腔的底部，所述降落伞设于所述伞筒内，且位于所述可燃物远离所述机架的一侧，所述点火器设于所述可燃物朝向所述机架的一侧，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧产生推力而推动所述伞筒内的降落伞打开。
第八方面，提供了一种无人机系统，包括机架和第七方面各种实现方式所述的无人机保护设备，所述无人机保护设备设于所述机架上。
本申请通过获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息，无人机在飞行时，当无人机飞行姿态异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制降落伞打开，对无人机进行了有效保护。
附图说明
图1a是一种实施例的无人机失控保护设备的爆炸结构示意图。
图1b是一种实施例的无人机失控保护设备的剖视结构示意图。
图1c是图1b中A处的局部放大结构示意图。
图1d是图1b中B处的局部放大结构示意图。
图1e是一种实施例的伞筒的结构示意图。
图1f是一种实施例的绝缘盘和点火器的结构示意图。
图1g是一种实施例的连接架的结构示意图。
图1h是一种实施例的连接架下盖板的结构示意图。
图1i是图1a的无人机失控保护设备安装后的结构示意图。
图2a是一种实施例的无人机失控保护方法的流程图。
图2b是一种实施例的无人机失控保护设备的示意图。
图3a是一种实施例的无人机失控保护方法的流程图。
图3b是一种实施例的无人机失控保护设备的示意图。
图4a是本申请实施例提供的一种无人机系统的保护方法的流程图。
图4b是一种实施例的无人机系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参考图1a，本申请实施例提供一种无人机失控保护设备，包括伞筒4、降落伞(图中未示出)、可燃物5和点火器8，所述伞筒4设于无人机的机架上，所述可燃物5设于所述伞筒4的内腔的底部，所述降落伞设于所述伞筒4内，且位于所述可燃物5远离所述机架的一侧，所述点火器8设于所述可燃物5朝向所述机架的一侧，所述点火器8用于点燃所述可燃物5，所述可燃物5燃烧产生推力而推动所述伞筒4内的降落伞打开。
本申请通过在伞筒4内设置可燃物5，利用可燃物5燃烧时产生的推力推动降落伞打开，相比于现有技术，结构简单，反应速度快，可燃物成本可以控制，从而解决了现有技术所存在的缺点。
一种实施例中，所述可燃物5呈板状，且所述可燃物5的形状与所述伞筒4的内腔的形状对应，所述可燃物5与所述伞筒4的内壁四周贴合。
例如，伞筒4为圆筒结构，则可燃物5与之对应呈圆板状，可燃物5的圆板的周缘与伞筒4的内壁贴合。如此设置，使得可燃物5燃烧产生的推力推动降落伞沿着伞筒4的轴线方向运动，伞筒4的内壁对可燃物5形成限位作用，可提高开伞成功率。
可选的，可燃物5为硝化棉，硝化棉是一种易燃易爆物，当其被引燃而燃烧时，产生较大的作用力，能用于推动降落伞离开伞筒4。当然，硝化棉5也可以为其他的物质，并不限制于此。
由于点火器8设置在可燃物5朝向机架的一侧，即背向降落伞的一侧，当点火器8点火后，可燃物5先从背向降落伞的一侧的表面开始燃烧，推动降落伞从伞筒4中弹出。当降落伞弹出后，可燃物5也可从伞筒4中弹出至大气环境中，使得燃烧的可燃物不会引燃无人机的其他结构，保证了安全。当然，可燃物5也可留在伞筒4内，直至烧尽，当无人机落地后收集，避免在大气环境中的可燃物5引起山火等情况发生。
一种实施例，为了确保可燃物5在伞筒4内燃烧时从不会烧到降落伞，即在降落伞离开伞筒4前可燃物5不能烧穿至靠近降落伞一侧的表面，故而可设置可燃物5在伞筒4的轴线方向上的厚度不低于预设厚度，预设厚度为可燃物5从点燃至降落伞离开伞筒4这段时间所烧蚀的最大厚度。
另一种实施例，可在可燃物5与降落伞之间设置一隔热板(图中未示出)，隔热板能隔热或隔离火焰，隔热板的结构与可燃物5的结构类似，即也呈板状且与伞筒4的内壁四周贴合。当可燃物5燃烧时，首先推动隔热板移动，隔热板再推动降落伞移动，如此，可不对可燃物5的厚度尺寸进行限制，当可燃物5烧穿至靠近降落伞一侧的表面时，由于隔热板的阻隔作用，也不会烧到降落伞。
一种实施例中，请参考图1a和图1f，无人机失控保护设备还包括绝缘盘7，所述绝缘盘7中部设镂空区域，所述点火器8设置于所述绝缘盘7上，并至少部分伸出所述镂空区域。
具体而言，点火器8包括接线端81、点火端82和安装部83，安装部83安装在绝缘盘7上，接线端81和点火端82分别设置在安装部83上，且点火端82设置在朝向可燃物5一侧。接线端81与电源连接，为点火端82提供电能，点火端82在通过电的作用，产生高温或火焰而点燃可燃物5。绝缘盘7用于隔离点火端82，使得点火端82仅与可燃物5作用。
可选的，点火器8为高压包点火器，能激励出瞬时的高压脉冲，产生火星，火星的温度高于可燃物5的燃点。
一种实施例中，请参考图1a，无人机失控保护设备的所述绝缘盘7与所述可燃物5之间还设有一隔离件6，所述隔离件6用于使得所述点火器8与所述可燃物5之间具有间隔，以便于所述点火器8点火。如所述点火器8与所述可燃物5之间紧贴设置，而没有间隔，会导致点火器8没有空间点火，故而设置隔离件6，为点火器8隔离出点火的空间。
可选的，由于可燃物5的燃烧需要氧气，故隔离件6应为网状或其他类似形状，以使可燃物5与空气接触。优选的，隔离件6为金属网。
请参考图1a，无人机失控保护设备还包括伞筒底盖9、火焰传感器(图中未示出)和传感器主板17，所述伞筒底盖9盖设在所述伞筒4朝向所述机架的端部，所述火焰传感器设于所述传感器主板17上，所述传感器主板17设于所述机架上，且所述伞筒底盖9上设有通孔91，所述火焰传感器伸出所述通孔91，所述火焰传感器用于感测所述可燃物5的燃烧状态，并形成火焰的电信号传输至所述传感器主板17，所述火焰的电信号用于判断所述可燃物5是否燃烧，进而判断所述降落伞是否打开。
所述无人机失控保护设备还包括设于所述可燃物附近的温度传感器(图中未示出)和/或湿度传感器(图中未示出)，所述温度传感器用于感测所述可燃物5周围的温度，所述湿度传感器用于感测所述可燃物5周围的湿度，并形成温度和/或湿度的电信号传输至所述传感器主板17，所述温度和/或湿度的电信号用于判断所述可燃物的当前温度和/或湿度是否在能够燃烧的温度和/或湿度范围内。
请参考图1a、图1e和图1i，所述无人机失控保护设备还包括牵拉绳3，所述伞筒4包括顶端，所述顶端上开设有缺口42，所述牵拉绳3一端连接所述机架，另一端沿着所述伞筒4的外周及所述缺口42伸入所述伞筒4内与所述降落伞连接。
一种实施例中，请参考图1a和图1g，所述无人机失控保护设备还包括连接架16，所述连接架16包括连接部162以及支撑部161，所述支撑部161用于支撑所述伞筒4，所述连接部162用于连接无人机，所述牵拉绳3连接至所述连接部162。
本实施例中，连接架16为无人机失控保护设备的一部分，连接架16与无人机的机架连接，从而将伞筒4等结构连接固定在无人机的机架上。
本实施例中，连接架16的连接部162为从所述支撑部161延伸出来的多个支臂，并在支臂末端设置有固定件，且所述固定件用于与无人机的机架固定。固定件可包括左卡扣13和右卡扣15，左卡扣13和右卡扣15配合形成一个完整的卡扣结构，该卡扣结构用于扣紧无人机的机架。为了便于安装，可设置手拧螺丝11用来固定左卡扣13和右卡扣15，不需要专业工具，只需手拧动即可将左卡扣13和右卡扣15拧紧或者拧松，实现安装和拆卸。
本实施例中，所述连接部162的支臂的端部设有承力轴12，所述支臂上开设有容纳槽1621，所述容纳槽1621自所述支臂对应所述承力轴12的位置延伸至所述伞筒4外周的安装位置，所述牵拉绳3连接在所述承力轴12上，且容置在所述容纳槽1621中。
一种实施例中，所述支臂的数目与无人机的机架上设置的机臂的数目对应，使得每个支臂均连接到无人机的机臂上，结构更稳定。
一种实施例，请参考图1b、图1c、图1g和图1h，所述伞筒4的外周壁面与连接架16之间设有间隙165，所述连接架16上设有漏水孔1611，通过所述间隙165流下的水经过所述漏水孔1611排掉。优选的，伞筒底盖9还包围伞筒4底部的外周，伞筒底盖9与连接架16之间为间隙配合，从而形成该间隙165，水通过伞筒底盖9和连接架16之间的间隙165留入连接架16上的漏水孔1611。在连接架16底部还设有连接架下盖板21，在连接架下盖板21上对应也设有漏水孔211，连接架16上的漏水孔1611的水经连接架下盖板21上的漏水孔211排掉。
一种实施例，请参考图1a，图1b和图1g，所述连接架16的支撑部161设有腔室163，所述腔室163用于容纳所述无人机失控保护设备的传感器主板17，所述支撑部161上设有密封结构10，以隔离所述腔室163和所述漏水孔1611。本实施例的密封结构可以为密封圈，密封圈的形状和结构与支撑部161的形状对应，如“O”型密封圈等，不做过多限制。
另一种实施例中，连接架16即为无人机的机架，可直接将伞筒4等结构固定在连接架16上，实现无人机失控保护设备与无人机的连接固定。
一种实施例，请参考图1a、图1b、图1d图和1e，所述设备还包括伞筒盖1和球头柱塞2，所述伞筒盖1盖设于所述伞筒4的顶端的端部，所述伞筒4上开设有第一连接孔41，所述伞筒盖1上还设有第二连接孔(图中未标号)，所述球头柱塞2用于与所述第一连接孔41和所述第二连接孔配合，以固定所述伞筒盖1。球头柱塞2具有弹性，当伞筒盖1受到伞筒1的轴向方向的力的作用时，球头柱塞2的球头会回缩，使得伞筒盖1被打开，因此，设置球头塞柱2来连接伞筒盖1，便于降落伞推开伞筒盖1。
请参考图1a，当无人机发生异常，需要警示用户或者人群时，可设置警示装置。一种实施例中，在连接架16上设置外露的导光柱14，导光柱14可传导灯光，起到警示的作用。
一种实施例，所述设备还可包括主板18，传感器主板17可设置于主板18上，此外，主板18上可以设置其他的多种元件，形成集成化的控制中心的结构，便于设备的控制。
一种实施例中，所述设备还可设置输入接口19和输出接口20，输入接口19和输出接口20可电连接至无人机，实现无人机保护设备与无人机之间的通信。
本申请实施例还提供一种无人机系统包括机架和前述实施例提供的无人机保护设备，所述无人机保护设备设于所述机架上。
本实施例的无人机系统，通过设置无人机保护设备，可以有效的保护无人机，相比于现有技术，结构简单，反应速度快，可燃物成本可以控制，从而解决了现有技术所存在的缺点。
应理解，以上已经介绍了无人机失控保护设备和无人机系统，在无人机飞行中或即将飞行时，如何对无人机进行保护是一项亟需解决的难题。
请参考图2a，本申请实施例提供一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，所述方法包括：
在101中，获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息。
可选的，无人机的飞行状态信息可以为姿态信息、速度和/或加速度信息，即可以是上述三种信息的任意一种、任意两种或三种信息。无人机的电源状态信息为电源是否断电的信息。进一步的，若断电，则为断电时长的信息。
可选的，可以获取姿态传感器感测的无人机的姿态信息、速度传感器和/或加速度传感器感测的速度和/或加速度信息。可以获取飞行控制器传输的电源状态信息。
在102中，若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。
可选的，所述飞行状态信息异常包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常。如无人机出现异常坠落、翻转等状况时，会导致包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常，故从姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常可判断出无人机是否处于异常状态，从而确定是否需要启动无人机失控保护设备。
可选的，所述预设时长为无人机断电超过可以复机的时长，此时无人机失去动力。
本实施例中，通过获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息，无人机在飞行时，当无人机飞行姿态异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制降落伞打开，对无人机进行了有效保护。
一种实施例，所述方法还包括：
获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。
进一步的，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
可选的，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。
可选的，所述工作环境参数包括温度传感器感测的温度参数和/或湿度传感器感测的湿度参数。
一种实施例，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备能正常工作，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则判断所述无人机失控保护设备是否已打开所述降落伞。
进一步的，若判断所述无人机失控保护设备未打开所述降落伞，则控制再次打开所述降落伞。
请参考图2b，本申请实施例还提供一种无人机失控保护设备，包括
通信元件，所述通信元件用于获取无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息。
弹射装置，包括降落伞，用于通过降落伞为所述无人机提供浮力。
处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。
可选的，所述设备还包括：
感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数。
所述处理器根据所述弹射装置的工作环境参数确定所述弹射装置是否能够正常工作。
一种实施例，所述弹射装置包括可燃物和点火器，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。
可选的，所述可燃物为硝化棉。
可选的，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数。
进一步的，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。
进一步的，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则所述处理器向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。
一种实施例，所述感测装置还包括火焰传感器，所述火焰传感器用于感测所述可燃物燃烧产生的火焰参数，所述处理器根据所述火焰参数确定所述可燃物是否点燃。
进一步的，若所述处理器确定所述可燃物能点燃，且所述可燃物未点燃时，再次控制所述点火器点火以点燃所述可燃物。
可选的，所述可燃物为硝化棉。
请参考图3a，本申请实施例提供一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，所述方法包括：
在201中，获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。
在202中，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
本实施例中，无人机在尚未起飞前，即获取无人机失控保护设备的工作环境参数，当根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机，无人机可控制无人机停止起飞，或者反馈信息给地面终端，地面终端的显示界面上设置有是否起飞的图标，可由用户自主决定是否起飞。如此，既可有效的保护无人机，也可根据用户的实际状况采取对应的动作。
可选的，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。
请参考图3b，本申请实施例提供一种无人机失控保护设备，包括
弹射装置。
感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数。
处理器，根据所述弹射装置的工作环境参数控制无人机停止起飞。
本申请实施例的无人机在尚未起飞前，通过感测装置获取弹射装置的工作环境参数，当弹射装置的工作环境参数异常时，控制无人机停止起飞，可保护无人机，避免无人机在飞行过程中发生异常而无法使用弹射装置。
进一步的，所述弹射装置包括可燃物和降落伞，所述可燃物用于预防当所述无人机在飞行且飞行异常时，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。
可选的，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数。
进一步的，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。
进一步的，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。
可选的，所述可燃物为硝化棉。
请参考图4a，本申请实施例提供一种无人机系统的保护方法，应用于无人机及与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，所述方法包括：
在301中，控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息。
在302中，获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；
若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。
可选的，所述飞行状态信息异常包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常。
一种实施例，所述方法还包括：
获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。
可选的，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。
进一步的，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
进一步的，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备能正常工作，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则判断所述无人机失控保护设备是否已打开所述降落伞。
进一步的，若判断所述无人机失控保护设备未打开所述降落伞，则控制再次打开所述降落伞。
可选的，若判断所述无人机的飞行状态信息正常和/或所述电源状态信息正常，且所述无人机失控保护设备异常，则传输所述无人机是否返航的信息。
一种实施例，所述方法还包括
所述无人机失控保护设备获取的无人机状态信息为经过所述无人机确定的无人机飞行异常的状态信息；或者
所述无人机失控保护设备获取的无人机状态信息包括定时获取的无人机的状态信息，所述无人机失控保护设备根据所述无人机的状态信息确定所述无人机是否飞行异常。
其中，若定时获取的时间间隔足够小，则为实时获取。
一种实施例，所述方法还包括
若所述无人机尚未起飞，且若所述无人机获取到无人机失控保护设备工作异常，则控制所述无人机停止进一步的起飞动作。
请参考图4b，本申请实施例提供一种无人机系统，包括无人机和与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备。
所述无人机包括：
飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息。
电源，所述电源用于为所述无人机供电。可选的，所述电源还可为所述无人机失控保护设备供电。
所述无人机失控保护设备包括：
通信元件，所述通信元件用于获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息。
弹射装置，包括降落伞，用于通过所述降落伞为所述无人机提供浮力。
处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。
本申请实施例的无人机系统，可以在无人机飞行过程中发生异常时打开降落伞，起到保护无人机的作用。
一种实施例，所述无人机失控保护设备还包括：
感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数。
所述处理器根据所述弹射装置的工作环境参数确定所述弹射装置是否能够正常工作。
一种实施例，若所述无人机在飞行，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息异常，则所述处理器控制所述弹射装置的降落伞打开。
一种实施例，若所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述处理器控制所述弹射装置的降落伞再次打开。
一种实施例，若所述无人机在飞行，且所述无人机的飞行状态信息正常、所述电源状态信息正常，且所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述飞行控制器传输是否返航的信息。
一种实施例，若所述无人机尚未起飞，且若所述无人机获取到所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述飞行控制器控制所述无人机停止进一步的起飞动作。可选的，所述飞行控制器还反馈信息给地面终端，地面终端的显示界面上设置有是否起飞的图标，可由用户自主决定是否起飞。如此，既可有效的保护无人机，也可根据用户的实际状况采取对应的动作。
一种实施例，所述弹射装置包括可燃物和点火器，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。
可选的，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数，所述温度参数和所述湿度参数构成所述环境参数。
进一步的，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。
进一步的，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则所述处理器向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。
一种实施例，所述感测装置还包括火焰传感器，所述火焰传感器用于感测所述可燃物燃烧产生的火焰参数，所述处理器根据所述火焰参数确定所述可燃物是否点燃。
进一步的，若所述处理器确定所述可燃物能点燃，且所述可燃物未点燃时，再次控制所述点火器点火以点燃所述可燃物。
可选的，所述可燃物为硝化棉。
一种实施例中，所述无人机还包括姿态传感器、速度传感器和加速度传感器，所述姿态传感器用于感测所述无人机的飞行姿态信息，所述速度传感器用于感测所述无人机的瞬时速度信息，所述加速度传感器用于感测所述无人机的瞬时速度变化信息，所述无人机的飞行姿态信息、瞬时速度信息和/或瞬时速度变化信息构成所述无人机的飞行状态信息。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施例进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施例及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (65)
1.一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，其特征在于，所述方法包括：
获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；
若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。
2.如权利要求1所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述飞行状态信息异常包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常。
3.如权利要求1或2所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。
4.如权利要求3所述的无人机失控保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
5.如权利要求3或4所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。
6.如权利要求3所述的无人机失控保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备能正常工作，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则判断所述无人机失控保护设备是否已打开所述降落伞。
7.如权利要求6所述的无人机失控保护方法，其特征在于，若判断所述无人机失控保护设备未打开所述降落伞，则控制再次打开所述降落伞。
8.一种无人机失控保护设备，其特征在于，包括
通信元件，所述通信元件用于获取无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；
弹射装置，包括降落伞，用于通过降落伞为所述无人机提供浮力；
处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。
9.如权利要求8所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述设备还包括：
感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；
所述处理器根据所述弹射装置的工作环境参数确定所述弹射装置是否能够正常工作。
10.如权利要求9所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述弹射装置包括可燃物和点火器，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。
11.如权利要求10所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数。
12.如权利要求11所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。
13.如权利要求12所述的无人机失控保护设备，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则所述处理器向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。
14.如权利要求11所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述感测装置还包括火焰传感器，所述火焰传感器用于感测所述可燃物燃烧产生的火焰参数，所述处理器根据所述火焰参数确定所述可燃物是否点燃。
15.如权利要求14所述的无人机失控保护设备，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物能点燃，且所述可燃物未点燃时，再次控制所述点火器点火以点燃所述可燃物。
16.如权利要求9至15任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。
17.一种无人机失控保护方法，应用于无人机失控保护设备处，其特征在于，所述方法包括：
获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作；
若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
18.如权利要求17所述的无人机失控保护方法，其特征在于，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。
19.一种无人机失控保护设备，其特征在于，包括
弹射装置；
感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；
处理器，根据所述弹射装置的工作环境参数控制无人机停止起飞。
20.如权利要求19所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述弹射装置包括可燃物和降落伞，所述可燃物用于预防当所述无人机在飞行且飞行异常时，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。
21.如权利要求20所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数。
22.如权利要求21所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。
23.如权利要求22所述的无人机失控保护设备，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。
24.如权利要求20至23任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。
25.一种无人机系统的保护方法，应用于无人机及与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备处，所述无人机失控保护设备包括降落伞，其特征在于，所述方法包括：
控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息；
获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；
若所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则控制所述降落伞打开。
26.如权利要求25所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述飞行状态信息异常包括姿态信息异常、速度和/或加速度信息异常。
27.如权利要求25或26所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述无人机失控保护设备的工作环境参数，根据所述工作环境参数，判断所述无人机失控保护设备是否能正常工作。
28.如权利要求27所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述工作环境参数包括温度参数和/或湿度参数。
29.如权利要求27或28所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备无法正常工作，则确定为所述无人机失控保护设备工作异常，并将所述工作异常状态反馈给所述无人机。
30.如权利要求27所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若根据所述工作环境参数判断所述无人机失控保护设备能正常工作，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息中指示所述无人机的电源断电超过预设时长，则判断所述无人机失控保护设备是否已打开所述降落伞。
31.如权利要求30所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若判断所述无人机失控保护设备未打开所述降落伞，则控制再次打开所述降落伞。
32.如权利要求25所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，若判断所述无人机的飞行状态信息正常和/或所述电源状态信息正常，且所述无人机失控保护设备异常，则传输所述无人机是否返航的信息。
33.如权利要求25所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述方法还包括
所述无人机失控保护设备获取的无人机飞行状态信息为经过所述无人机确定的无人机飞行异常的状态信息；或者
所述无人机失控保护设备获取的无人机飞行状态信息包括定时获取的无人机的状态信息，所述无人机失控保护设备根据所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机是否飞行异常。
34.如权利要求29所述的无人机系统的保护方法，其特征在于，所述方法还包括
若所述无人机尚未起飞，且若所述无人机获取到无人机失控保护设备工作异常，则控制所述无人机停止进一步的起飞动作。
35.一种无人机系统，其特征在于，包括无人机和与所述无人机通信连接的无人机失控保护设备，
所述无人机包括：
飞行控制器，所述飞行控制器用于控制所述无人机的飞行状态，并传输所述无人机的飞行状态信息和电源状态信息；
电源，所述电源用于为所述无人机供电；
所述无人机失控保护设备包括：
通信元件，所述通信元件用于获取所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息；
弹射装置，包括降落伞，用于通过所述降落伞为所述无人机提供浮力；
处理器，根据所述无人机的飞行状态信息和/或电源状态信息控制所述弹射装置的降落伞工作。
36.如权利要求35所述的无人机系统，其特征在于，
所述通信元件获取的无人机飞行状态信息为经过所述无人机确定的无人机飞行异常的状态信息；或者
所述通信元件获取的无人机飞行状态信息包括定时获取的无人机的状态信息，所述处理器根据所述无人机的飞行状态信息确定所述无人机是否飞行异常。
37.如权利要求35所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机失控保护设备还包括：
感测装置，获取所述弹射装置的工作环境参数；
所述处理器根据所述弹射装置的工作环境参数确定所述弹射装置是否能够正常工作。
38.如权利要求37所述的无人机系统，其特征在于，若所述无人机在飞行，且所述无人机的飞行状态信息异常和/或所述电源状态信息异常，则所述处理器控制所述弹射装置的降落伞打开。
39.如权利要求38所述的无人机系统，其特征在于，若所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述处理器控制所述弹射装置的降落伞再次打开。
40.如权利要求39所述的无人机系统，其特征在于，若所述无人机在飞行，且所述无人机的飞行状态信息正常、所述电源状态信息正常，且所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述飞行控制器传输是否返航的信息。
41.如权利要求39所述的无人机系统，其特征在于，若所述无人机尚未起飞，且若所述无人机获取到所述弹射装置的工作环境参数异常，则所述飞行控制器控制所述无人机停止进一步的起飞动作。
42.如权利要求37至41任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述弹射装置包括可燃物和点火器，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧而弹开所述降落伞，以使所述降落伞打开而为所述无人机提供浮力。
43.如权利要求37所述的无人机系统，其特征在于，所述感测装置包括温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物的温度参数，所述湿度传感器用于感测所述可燃物的湿度参数，所述温度参数和所述湿度参数构成所述环境参数。
44.如权利要求43所述的无人机系统，其特征在于，所述处理器根据所述温度参数和/或所述湿度参数与预设温度参数和/或湿度参数的偏离程度确定所述可燃物是否能点燃。
45.如权利要求44所述的无人机系统，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物不能点燃，则所述处理器向所述无人机反馈所述可燃物不能点燃的信号。
46.如权利要求43所述的无人机系统，其特征在于，所述感测装置还包括火焰传感器，所述火焰传感器用于感测所述可燃物燃烧产生的火焰参数，所述处理器根据所述火焰参数确定所述可燃物是否点燃。
47.如权利要求46所述的无人机系统，其特征在于，若所述处理器确定所述可燃物能点燃，且所述可燃物未点燃时，再次控制所述点火器点火以点燃所述可燃物。
48.如权利要求42至47任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。
49.如权利要求35至48任一项所述的无人机系统，其特征在于，所述无人机还包括姿态传感器、速度传感器和加速度传感器，所述姿态传感器用于感测所述无人机的飞行姿态信息，所述速度传感器用于感测所述无人机的瞬时速度信息，所述加速度传感器用于感测所述无人机的瞬时速度变化信息，所述无人机的飞行姿态信息、瞬时速度信息和/或瞬时速度变化信息构成所述无人机的飞行状态信息。
50.一种无人机失控保护设备，其特征在于，包括伞筒、降落伞、可燃物和点火器，所述伞筒设于无人机的机架上，所述可燃物设于所述伞筒的内腔的底部，所述降落伞设于所述伞筒内，且位于所述可燃物远离所述机架的一侧，所述点火器设于所述可燃物朝向所述机架的一侧，所述点火器用于点燃所述可燃物，所述可燃物燃烧产生推力而推动所述伞筒内的降落伞打开。
51.如权利要求50所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物呈板状，且所述可燃物的形状与所述伞筒的内腔的形状对应，所述可燃物与所述伞筒的内壁四周贴合。
52.如权利要求50或51所述的无人机失控保护设备，其特征在于，还包括绝缘盘，所述绝缘盘中部设镂空区域，所述点火器设置于所述绝缘盘上，并至少部分伸出所述镂空区域。
53.如权利要求52所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述绝缘盘与所述可燃物之间还设有一隔离件，所述隔离件用于使得所述点火器与所述可燃物之间具有间隔，以便于所述点火器点火。
54.如权利要求50至53任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，还包括伞筒底盖、火焰传感器和传感器主板，所述伞筒底盖盖设在所述伞筒朝向所述机架的端部，所述火焰传感器设于所述传感器主板上，所述传感器主板设于所述机架上，且所述伞筒底盖上设有通孔，所述火焰传感器伸出所述通孔，所述火焰传感器用于感测所述可燃物的燃烧状态，并形成火焰的电信号传输至所述传感器主板，所述火焰的电信号用于判断所述可燃物是否燃烧，进而判断所述降落伞是否打开。
55.如权利要求54所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述无人机失控保护设备还包括设于所述可燃物附近的温度传感器和/或湿度传感器，所述温度传感器用于感测所述可燃物周围的温度，所述湿度传感器用于感测所述可燃物周围的湿度，并形成温度和/或湿度的电信号传输至所述传感器主板，所述温度和/或湿度的电信号用于判断所述可燃物的当前温度和/或湿度是否在能够燃烧的温度和/或湿度范围内。
56.如权利要求50至55任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述可燃物为硝化棉。
57.如权利要求50至56任一项所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述设备还包括牵拉绳，所述伞筒还包括顶端，所述顶端上开设有缺口，所述牵拉绳一端连接所述机架，另一端沿着所述伞筒的外周及所述缺口伸入所述伞筒内与所述降落伞连接。
58.如权利要求57所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述无人机失控保护设备还包括连接架，所述连接架包括连接部以及支撑部，所述支撑部用于支撑所述伞筒，所述连接部用于连接无人机，所述牵拉绳连接至所述连接部。
59.如权利要求58所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述连接架的所述连接部为从所述支撑部延伸出来的多个支臂，并在支臂末端设置有固定件，且所述固定件用于与无人机的机架固定。
60.如权利要求59所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述支臂的数目与无人机的机架上设置的机臂的数目对应。
61.如权利要求59或60所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述连接部的支臂的端部设有承力轴，所述支臂上开设有容纳槽，所述容纳槽自所述支臂对应所述承力轴的位置延伸至所述伞筒外周的安装位置，所述牵拉绳连接在所述承力轴上，且容置在所述容纳槽中。
62.如权利要求50所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述设备还包括伞筒盖和球头柱塞，所述伞筒盖盖设于所述伞筒的顶端的端部，所述伞筒上开设有第一连接孔，所述伞筒盖上还设有第二连接孔，所述球头柱塞用于与所述第一连接孔和所述第二连接孔配合，以固定所述伞筒盖。
63.如权利要求58所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述伞筒的外周壁面与连接架之间设有间隙，所述连接架上设有漏水孔，通过所述间隙流下的水经过所述漏水孔排掉。
64.如权利要求63所述的无人机失控保护设备，其特征在于，所述连接架的支撑部设有腔室，所述腔室用于容纳所述无人机失控保护设备的传感器主板，所述支撑部上设有密封结构，以隔离所述腔室和所述漏水孔。
65.一种无人机系统，其特征在于，包括机架和如权利要求50至64任一项所述的无人机保护设备，所述无人机保护设备设于所述机架上。
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