CN110832737A - 控制方法、无人机和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
一种控制方法、无人机和计算机可读存储介质，在主电源处于掉电状态时，可以利用备用电源来为无人机供电以记录的无人机的状态数据，该状态数据可以用于无人机的故障分析和定位，提高了无人机异常掉电时的故障原因分析的准确性和可靠性，降低了对无人机的故障排查难度。该控制方法包括：在主电源向无人机供电时，检测主电源的供电参数(S202)；根据运行参数信号确定主电源是否处于掉电状态(S204)；当确定主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据(S206)；其中，当主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向无人机供电。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种控制方法、一种无人机和一种计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人机技术的发展，无人机广泛应用于军用领域和民用领域，譬如，无人机植物养护培育、无人机航空拍摄和无人机森林火灾监控等等。
无人机在飞行的过程中，可能由于各种原因(例如电源短路、烧坏、电源被撞击、供电线路断开等等)使得无人机的电源处于掉电状态进而导致无人机坠机。目前，当出现这种无人机坠机事故时，无法获取无人机坠机时的状态数据，导致工程人员和消费者难以分析无人机的坠机原因。
发明内容
本发明的实施例旨在提供了一种控制方法、无人机和计算机可读存储介质，以在电源处于掉电状态时记录无人机的状态数据。
为了实现上述目的，本发明的第一方面的技术方案，提高了一种控制方法，包括：在主电源向无人机供电时，检测主电源的供电参数；根据供电参数确定主电源是否处于掉电状态；当确定主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据；其中，当主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向无人机供电。
本发明的第二方面的技术方案提供了一种无人机，无人机包括处理器，处理器用于：在主电源向无人机供电时，检测主电源的供电参数；根据供电参数确定主电源是否处于掉电状态；当确定主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据；其中，当主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向无人机供电。
本发明的第三方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，计算机程序被执行时实现如本发明的实施例第一方面提供的控制方法的步骤。
基于本发明实施例提供的控制方法、无人机、无人机和计算机可读存储介质，通过检测主电源的供电参数，以确定主电源是否处于掉电状态，并且当确定主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据。这样工程人员根据记录的状态数据高效且快速地排查无人机的故障原因，降低了对无人机的故障排查难度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明的一个实施例的无人机系统的示意图；
图2示出了本发明的一个实施例的控制方法的示意图；
图3示出了本发明的一个实施例的控制方案的示意图；
图4示出了本发明的另一个实施例的控制方法的示意图；
图5示出了本发明的另一个实施例的控制方法的示意图；
图6示出了本发明的一个实施例的计算机可读存储介质的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，无人机系统10可以包括控制终端110和无人机120。其中，无人机120可以单旋翼或者多旋翼无人机，在某些情况中，无人机120可以为固定翼无人机。
无人机120可以包括动力系统102、控制系统104和机身。其中，当无人机120具体为多旋翼无人机时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。无人机还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在无人机着陆时起支撑作用。
动力系统102可以包括一个或多个动力部件1022，动力部件1022用于为无人机120提供飞行动力，该动力使得无人机120能够实现一个或多个自由度的运动。
控制系统可以包括处理器1042、存储器1044和传感系统1046。传感系统1046包括一种或者多种类型的传感器，其中，所述传感系统1046可以输出传输传感数据以测量无人机120的状态数据。其中，传感系统1046例如可以包括气压计、陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元、视觉传感器(单目传感器或者双目传感器)、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)。
处理器1042用于控制无人机的各种操作。例如，处理器1042可以控制动力部件以实现无人机的移动，再例如，处理器1042可以控制无人机的传感系统1046采集数据。
在一些实施例中，传感系统1046可以包括图像采集设备1064，图像采集设备1064例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，图像采集设备1064可以与处理器1042通信，并在处理器1042的控制下进行拍摄。
在一些实施例中，无人机120还包括云台106，云台106可以包括电机1062，云台106用于携带图像采集设备1064，处理器1042可以通过电机控制云台106的运动。应理解，云台106可以独立于无人机120，也可以为无人机120的一部分。在一些实施例中，图像采集设备1064可以固定连接在无人机120的机身上。
无人机120还包括传输设备112，在处理器1042的控制下，传输设备112可以将传感系统1046采集的数据发送到控制终端110。控制终端110可以包括传输设备(未示出)，控制终端的传输设备可以与无人机120的传输设备112建立无线通信连接，控制终端的传输设备可以接收传输设备112发送的数据，另外，控制终端110还可以通过自身配置的传输设备向无人机120发送控制指令。
控制终端110可以包括控制器1102和显示设备1104。控制器1102可以控制控制终端的各种操作。例如，控制器1102可以控制传输设备接收无人机120通过传输设备112发送的数据，再例如，控制器1104可以控制显示设备1104显示发送的数据，其中，数据可以包括图像采集设备1064捕捉的环境的图像、姿态信息、位置信息和电量信息等等。
另外，无人机120还包括电池系统108，电池系统108可以包括主电源1082和备用电源1084，默认采用主电源1082对无人机120供电，譬如，对动力部件102、传输设备112、云台106、图像采集设备1064等硬件电子器件进行供电。
可以理解的是，上述任一控制器可以包括一个或多个处理器，其中，一个或多个处理器可以单独地或者协同地工作。
应理解，上述对于无人机120的各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
结合图1、图2和图3所示，本实施例中的电池系统108主要包括主电源1082和备用电源1084，默认控制系统104通过主电源1082供电实现无人机运行，在主电源1082处于掉电状态时，控制系统104通过备用电源1084供电以实现续航，即记录无人机的状态数据。
如图2所示，根据本发明实施例提供的控制方法，具体包括：
步骤S202，在主电源向无人机供电时，检测主电源的供电参数。
具体地，所述控制方法的执行主体可以是无人机，所述无人机包括处理器，进一步地，方法的执行主体可以是所述处理器。在无人机正常工作时，由主电源为无人机供电。主电源在对无人机供电的过程中，处理器可以实时地检测主电源的供电参数，进一步地，处理器可以通过自身配置的采集模块(例如ADC模块)来检测主电源的供电状态，在某些情况，处理器也可以通过接收监测主电源的供电状态的传感器输出的传感数据来检测主电源的供电参数。所述供电参数可以是与主电源的供电状态相关的任何参数，例如，所述供电参数可以包括电压、电流、电量、功率、电压的变化率、电流的变化率和电量的变化率中的一种或多种。
步骤S204，根据供电参数确定主电源是否处于掉电状态。
具体地，如前所述，主电源可以由于各种原因处于掉电状态而不能对无人机进行正常供电，处理器需要实时地确定主电源是否处于掉电状态。进一步地，处理器在获取到主电源的供电参数之后，可以根据主电源的供电参数来确定主电源是否处于掉电状态，即处理器可以根据供电参数来确定主电源能否正常地对无人机进行供电。
步骤S206，当确定主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据，其中，当主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向无人机供电。
具体地，在主电源向无人机供电时，备用电源不向无人机供电，在某些情况中，当主电源对无人机供电时，主电源可以对备用电源进行充电。当主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向无人机进行供电。其中，在某些情况中，无人机中设置触发电路，其中，所述触发电路可以是不同于所述处理器的电路模块，当主电源处于掉电状态时，触发电路可以触发备用电源向无人机供电。在某些情况中，当所述处理器确定主电源处于掉电状态时，处理器可以触发备用电源向无人机供电，例如，处理器可以向备用电源发送触发信号的方式触发备用电源向无人机供电。在主电源对无人机供电时，所述处理器从主电源获取电力，当通过所述主电源的供电参数确定主电源处于掉电状态时，所述处理器可以从备用电源获取电力，所述处理器利用备用电源提供的电力记录无人机的状态数据。进一步地，所述无人机包括存储器，当所述主电源处于掉电状态时，存储器可以从备用电源获取电力，所述处理器记录无人机的状态数据可以包括：处理器将所述无人机的状态数据记录到所述存储器中。其中，所述无人机的状态数据可以包括任何反应无人机的工作状态的数据，例如，所述状态数据包括：主电源的供电参数、无人机的传感器输出的传感数据、无人机的多个功能部件的工作状态中的至少一种，所述无人机的状态数据可以用于无人机的故障分析。其中，所述无人机的传感器输出的传感数据包括速度、位置、加速度、角速度、高度、飞行轨迹、风速、风向、温度、湿度、姿态、拍摄图像中的一种多种。无人机的功能部件可以包括通讯部件、导航部件、动力部件、散热部件、主电源等等。功能部件的工作状态可以是表征功能部件是否正常工作的信息。
基于本发明实施例提供的控制方法，通过检测主电源的供电参数，以确定主电源是否处于掉电状态，并且当确定主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据，这样工程人员可以根据记录的状态数据高效且快速地排查无人机的故障原因，降低了对无人机的故障排查难度。
在一些实施例中，备用电源被触发向无人机的传感器供电，无人机的状态数据包括传感器输出的传感数据，记录无人机的状态数据，包括：记录传感器输出的无人机的传感数据。
具体地，当主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向无人机的传感器供电，这样在主电源处于掉电状态时，无人机的传感器可以继续正常工作。无人机的传感器输出的传感数据可以反映无人机的工作状态，处理器可以利用备用电源提供电力将传感器输出的传感数据记录下来，这样有利用后期工程人员利用记录下来的传感数据进行故障分析。
在一些实施例中，传感器包括多种不同类型的传感器，记录无人机的状态数据包括：按照预设优先级记录多种不同类型的传感器中每一种类型的传感器输出的传感数据。
具体地，由于不同类型的传感器能够从不同程度反映主电源掉电的原因或者无人机的其他故障，另外，备用电源的存储的电量可能是有限的，可能仅仅只够给一部分传感器供电，如果同时记录多种不同类型的传感器输出的传感数据，可能导致备用电源的电量被快速消耗进而导致传感数据记录不成功。因此，处理器可以为不同类型的传感器设置不同的优先级别，通过按照预设优先级记录多种不同类型的传感器中每一种类型的传感器输出的传感数据，这样不仅可以保证重要的传感器输出的传感数据被记录下来，也有利于降低处理器在记录传感数据时消耗的电量。
在一些实施例中，记录无人机的状态数据，包括：记录预设时长的无人机的状态数据。
具体地，处理器可以记录预设时长的无人机的状态数据，其中，预设时长可以是给定的，例如10秒、15秒或20秒等等。在某些情况中，所述预设时长可以是根据备用电源的剩余电量确定的，当剩余电量较多时，预设时长可以设置较大，当剩余电量较少时，预设时长可以设置较小。
在一些实施例中，备用电源不向无人机的动力部件供电。
具体地，备用电源能够存储的电量通常远少于主电源。若备用电源向动力部件供电，动力部件将快速地消耗备用电源的电力，这样可能导致处理器和/或传感器不能从备用电源得到足够的电力，进而导致无人机的状态数据记录失败，因此，为了保证处理器记录的状态数据的完整性，当主电源处于掉电状态时，备用电源不向无人机的动力部件供电。
其中，动力部件包括能够为无人机提供飞行动力的部件，例如电机、电调、发动机等等，但不限于此。
在一些实施例中，检测主电源的供电参数包括：检测由主电源供电的多个供电回路的供电参数；根据供电参数确定主电源是否处于掉电状态包括：根据多个供电回路的供电参数确定主电源是否处于掉电状态。
具体地，无人机包括从主电源获取电力的功能部件，其中，功能部件包括多种不同的类型，主电源为功能部件供电时形成多个不同的供电回路。为了准备地确定主电源是否处于掉电状态，处理器可以检测由主电源供电的多个供电回路的供电参数，并根据多个供电回路的供电参数确定主电源是否处于掉电状态。进一步地，处理器可以对多个供电回路的供电参数进行加权计算、投票计算等方式来确定主电源是否处于掉电状态。通过检测多个供电回路的供电参数来共同地确定主电源是否处于掉电状态，能够进一步地提高检测主电源掉电的准确性和可靠性。
在一些实施例中，方法还包括：在记录状态数据的过程中或者记录完数据之后，检测主电源是否处于上电状态；当主电源处于上电状态时，从主电源获取电力；其中，当主电源处于上电状态时，主电源被触发为无人机供电。
具体地，在某些情况中，主电源在处于掉电状态之后，可能由于某种原因，主电源可能重新进入上电状态。处理器在记录状态数据的过程中或者记录完数据之后，检测主电源是否处于上电状态，并当主电源处于上电状态时，处理器从主电源获取电力，以及时恢复主电源对无人机的供电。譬如，无人机在地面发生主电源掉电，可能由于电压波动导致，而在记录地面数据时或完成后，检测主电源是否恢复上电状态，可以继续执行主电源的待机、电池维护和电量均衡等，但不限于此，又如，无人机在空中发生主电源掉电时，如果在检测到主电源上电后，处理器从主电源获取电能，主电源被触发向无人机供电，进而降低了无人机坠毁或丢失的可能性。
下面结合图4和图5对上述具体步骤进行具体说明：
如图4所示，无人机的控制方法包括：步骤S402，在主电源向无人机供电时，检测主电源的供电参数；步骤S404，根据供电参数确定主电源是否掉电(关闭)状态，若是，则执行步骤S406，若否，则执行步骤S402；步骤S406，当主电源处于上电状态且无人机处于空中时，从主电源获取电力，并控制无人机的动力部件运行；步骤S408，记录无人机的状态数据，譬如，同步SD(Secure Digital Memory Card，基于半导体快闪记忆器)卡数据以备份指定部件的飞行记录；步骤S410，在完成飞行数据同步后，根据供电参数再次判断主电源是否仍然掉电(关闭)，若是，则执行步骤S412，若否，则执行步骤S402；步骤S412，记录预设时长的无人机的状态数据，并判断是否达到备用电源的最大供电时长，若是，则执行步骤S414，若否，则执行步骤S408；步骤S414，当记录完数据后，控制备用电源停止向无人机供电。
如图5所示，无人机的控制方法包括：步骤S502，在主电源向无人机供电时，检测主电源的供电参数；步骤S504，根据供电参数确定主电源是否掉电(关闭)，若是，则执行步骤S506，若否，则执行步骤S502；步骤S506，当主电源处于上电状态且无人机处于空中时，从主电源获取电力，并控制无人机的动力部件运行；步骤S508，记录无人机的状态数据，譬如，同步SD(Secure Digital Memory Card，基于半导体快闪记忆器)卡数据以备份指定部件在地面的运行记录；步骤S510，在记录状态数据的过程中或者记录完数据之后，检测主电源是否处于上电状态，若是，则执行步骤S512，若否，则执行步骤S516；步骤S512，记录预设时长的无人机的状态数据，并判断是否达到备用电源的最大供电时长，若是，则执行步骤S514，若否，则执行步骤S508；步骤S514，当记录完数据后，控制备用电源停止向无人机供电；步骤S516，复位无人机的飞行控制器，譬如，触发控制器执行软件重置。
在一些实施例中，当主电源处于上电状态时，从主电源获取电力包括：当主电源处于上电状态且无人机处于地面时，从主电源获取电力，并复位无人机的飞行控制器；当主电源处于上电状态且无人机处于地面时，从主电源获取电力，并控制无人机的动力部件运行。
具体地，当主电源处于上电状态且无人机处于地面时，处理器从主电源获取电力，并复位无人机的飞行控制器，当主电源处于上电状态且无人机处于地面时，处理器从主电源获取电力，并控制无人机的动力部件运行。由于无人机在地面不存在坠毁的可能性，因此，复位飞行控制器以使无人机重新进入待机状态，使无人机能够随时以复位状态起飞或执行任务，有效地降低了主电源掉电对无人机可靠性的影响。当无人机在空中时，若主电源处于上电状态，主电源被触发向无人机供电，处理器可以从主电源获取电力，所述处理器可以控制无人机的动力部件运行以为无人机提供飞行动力。
在一些实施例中，控制方法还包括：当记录完数据后，控制备用电源停止向无人机供电。
具体地，无人机在飞行过程中，当主电源处于掉电状态时，无人机极有可能会发生坠机。当处理器利用备用电源提供的电路记录完无人机的状态数据之后控制备用电源停止向无人机供电，这样可以断开备用电源与无人机的电性连接，避免出现无人机在坠机时备用电源还与无人机保持电性连接的情况，这样可以保护无人机上的功能部件。
如图6所示，本发明实施例还提供一种无人机600，其特征在于，包括：处理器1042、主电源1082和备用电源1084，其中，
所述处理器1042用于：
在确定所述主电源1082向无人机供电时，检测所述主电源1082的供电参数；
根据所述供电参数确定所述主电源1082是否处于掉电状态；
当确定所述主电源1082处于掉电状态时，从备用电源1084获取电力，并记录无人机的状态数据；
其中，当所述主电源1082处于掉电状态时，备用电源1084被触发向所述无人机供电。
可选地，所述备用电源1084被触发向无人机的传感器供电，所述无人机的状态数据包括所述传感器输出的传感数据，
所述处理器1042记录无人机的状态数据时，具体用于：
记录所述传感器输出的无人机的传感数据。
可选地，所述传感器包括多种不同类型的传感器，
所述处理器1042记录无人机的状态数据，具体用于：
按照预设优先级记录所述多种不同类型的传感器中每一种类型的传感器输出的传感数据。
可选地，所述处理器1042记录无人机的状态数据时，具体用于：
记录预设时长的无人机的状态数据。
可选地，所述备用电源1084不向无人机的动力部件供电。
可选地，所述处理器1042检测所述主电源1082的供电参数时，具体用于：
检测由所述主电源1082供电的多个供电回路的供电参数；
所述处理器1042根据所述供电参数确定所述主电源1082是否处于掉电状态时，具体用于：
根据所述多个供电回路的供电参数确定所述主电源1082是否处于掉电状态。
可选地，所述处理器1042还用于：在记录所述状态数据的过程中或者记录完所述数据之后，检测所述主电源是否处于上电状态；
当所述主电源1082处于上电状态时，从所述主电源1082获取电力；
其中，当所述主电源1082处于上电状态时，所述主电源1082被触发为无人机供电。
可选地，当所述主电源1082处于上电状态时，从所述主电源1082获取电力时，所述处理器1042具体用于：
当所述主电源1082处于上电状态且所述无人机处于地面时，从所述主电源1082获取电力，并复位无人机的飞行控制器；
当所述主电源1082处于上电状态且所述无人机处于空中时，从所述主电源1082获取电力，并控制所述无人机的动力部件运行。
可选地，所述处理器1042还用于：当记录完数据后，控制所述备用电源1084停止向无人机供电。
可选地，所述状态数据包括：主电源1082的供电参数、无人机的传感器输出的传感数据、无人机的多个功能部件的工作状态中的至少一种。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，无人机上设有处理器，计算机可读存储介质中存储有控制程序，控制程序被处理器执行时实现如上任一实施例限定的控制方法的步骤。
进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (21)
1.一种控制方法，应用于无人机，其中，所述无人机包括主电源和备用电源，其特征在于，包括：
在所述主电源向无人机供电时，检测所述主电源的供电参数；
根据所述供电参数确定所述主电源是否处于掉电状态；
当确定所述主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据；
其中，当所述主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向所述无人机供电。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备用电源被触发向无人机的传感器供电，所述无人机的状态数据包括所述传感器输出的传感数据，
所述记录无人机的状态数据，包括：
记录所述传感器输出的无人机的传感数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器包括多种不同类型的传感器，
所述记录无人机的状态数据包括：
按照预设优先级记录所述多种不同类型的传感器中每一种类型的传感器输出的传感数据。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，
所述记录无人机的状态数据，包括：
记录预设时长的无人机的状态数据。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述备用电源不向无人机的动力部件供电。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，
所述检测所述主电源的供电参数包括：
检测由所述主电源供电的多个供电回路的供电参数；
所述根据所述供电参数确定所述主电源是否处于掉电状态包括：
根据所述多个供电回路的供电参数确定所述主电源是否处于掉电状态。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在记录所述状态数据的过程中或者记录完所述数据之后，检测所述主电源是否处于上电状态；
当所述主电源处于上电状态时，从所述主电源获取电力；
其中，当所述主电源处于上电状态时，所述主电源被触发为无人机供电。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述当所述主电源处于上电状态时，从所述主电源获取电力包括：
当所述主电源处于上电状态且所述无人机处于地面时，从所述主电源获取电力，并复位无人机的飞行控制器；
当所述主电源处于上电状态且所述无人机处于空中时，从所述主电源获取电力，并控制所述无人机的动力部件运行。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，所述方法还包括：当记录完数据后，控制所述备用电源停止向无人机供电。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括：主电源的供电参数、无人机的传感器输出的传感数据、无人机的多个功能部件的工作状态中的至少一种。
11.一种无人机，其特征在于，包括：处理器、主电源和备用电源，其中，
所述处理器用于：
在确定所述主电源向无人机供电时，检测所述主电源的供电参数；
根据所述供电参数确定所述主电源是否处于掉电状态；
当确定所述主电源处于掉电状态时，从备用电源获取电力，并记录无人机的状态数据；
其中，当所述主电源处于掉电状态时，备用电源被触发向所述无人机供电。
12.根据权利要求11所述的无人机，其特征在于，所述备用电源被触发向无人机的传感器供电，所述无人机的状态数据包括所述传感器输出的传感数据，
所述处理器记录无人机的状态数据时，具体用于：
记录所述传感器输出的无人机的传感数据。
13.根据权利要求12所述的无人机，其特征在于，所述传感器包括多种不同类型的传感器，
所述处理器记录无人机的状态数据，具体用于：
按照预设优先级记录所述多种不同类型的传感器中每一种类型的传感器输出的传感数据。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的无人机，其特征在于，
所述处理器记录无人机的状态数据时，具体用于：
记录预设时长的无人机的状态数据。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的无人机，其特征在于，
所述备用电源不向无人机的动力部件供电。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的无人机，其特征在于，
所述处理器检测所述主电源的供电参数时，具体用于：
检测由所述主电源供电的多个供电回路的供电参数；
所述处理器根据所述供电参数确定所述主电源是否处于掉电状态时，具体用于：
根据所述多个供电回路的供电参数确定所述主电源是否处于掉电状态。
17.根据权利要求11至16中任一项所述的无人机，其特征在于，
所述处理器还用于：在记录所述状态数据的过程中或者记录完所述数据之后，检测所述主电源是否处于上电状态；
当所述主电源处于上电状态时，从所述主电源获取电力；
其中，当所述主电源处于上电状态时，所述主电源被触发为无人机供电。
18.根据权利要求17所述的无人机，其特征在于，
当所述主电源处于上电状态时，从所述主电源获取电力时，所述处理器具体用于：
当所述主电源处于上电状态且所述无人机处于地面时，从所述主电源获取电力，并复位无人机的飞行控制器；
当所述主电源处于上电状态且所述无人机处于空中时，从所述主电源获取电力，并控制所述无人机的动力部件运行。
19.根据权利要求11至18中任一项所述的无人机，所述处理器还用于：当记录完数据后，控制所述备用电源停止向无人机供电。
20.根据权利要求11至19中任一项所述的无人机，其特征在于，所述状态数据包括：主电源的供电参数、无人机的传感器输出的传感数据、无人机的多个功能部件的工作状态中的至少一种。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的控制方法的步骤。
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