CN115481443A - 飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN115481443A CN202211291391.8A CN202211291391A CN115481443A CN 115481443 A CN115481443 A CN 115481443A CN 202211291391 A CN202211291391 A CN 202211291391A CN 115481443 A CN115481443 A CN 115481443A
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flight
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汪超
朱祥德
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Sichuan AOSSCI Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质，其飞行数据保护方法包括：通过第一无线通信单元获取无人机的飞行数据，并向第二无线通信单元发送飞行数据；通过第二无线通信单元接收飞行数据，并将飞行数据存储于数据记录单元的数据存储区，数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时由无人机抛卸。基于本申请方案，数据记录单元与无人机可拆卸连接，当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。

Description

飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本申请涉及无人机设备技术领域，尤其涉及一种飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
无人机在飞行时会产生飞行高度、速度、姿态、耗油耗电量等飞行数据，被用以分析事故、改进技术或者责任判定，这些飞行数据在无人机故障坠落之后通常难以寻回。因此需要对飞行数据采取特别的保护措施，主要可以分为黑匣子备份和远程传输备份两种。黑匣子是通过高强度的外壳应对飞行事故中可能出现的极端情况，进而保护其中的飞行数据，对于一些搭载能力不强的无人机来说，并不适宜采用成本高、体积大且重量重的黑匣子来记录飞行数据；而远程传输备份是在无人机飞行的过程中将飞行数据实时传输到控制端，此种方式会受信号传输距离的限制，且会占用通信资源导致控制信号延迟。因此，有必要提出一种新的飞行数据保护解决方案，以解决无人机因故障坠落导致飞行数据丢失的问题。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决无人机因故障坠落导致飞行数据丢失的问题。
为实现上述目的，本申请提供一种飞行数据保护方法，所述飞行数据保护方法应用于飞行数据保护模块，所述飞行数据保护模块设置于无人机，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护方法包括：
通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；
通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
可选地，所述数据记录单元还包括传感器单元，所述飞行数据保护方法还包括：
基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸，其中，所述心跳数据包由所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收。
可选地，所述数据记录单元还包括降落执行单元，所述飞行数据包括所述数据记录单元获取的最后一组飞行高度数据，所述基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸的步骤之后，还包括：
若是，则基于所述最后一组飞行高度数据与所述传感器单元获取的第二加速度数据，判断所述数据记录单元是否位于预设的安全开伞高度；
若是，则向所述降落执行单元发送开伞指令，以控制所述降落执行单元打开降落伞。
可选地，所述数据记录单元还包括定位通信单元，所述基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸的步骤之后，还包括：
若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号。
可选地，所述若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号的步骤之后，还包括：
基于所述传感器单元获取的第三加速度数据判断所述数据记录单元是否已着陆；
若是，则关闭所述数据记录单元之中除了所述定位通信单元以外的功能单元，以减少所述数据记录单元的电能消耗。
可选地，所述数据记录单元包括可用于独立供电的电池单元，所述电池单元支持无线充电功能。
可选地，所述飞行数据保护方法应用于无人机，所述无人机与飞行数据保护模块连接，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与所述无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护方法包括：
若满足预设的抛卸条件，则抛卸所述数据记录单元，所述数据记录单元的数据存储区存储有所述无人机的飞行数据，所述飞行数据由所述飞行数据保护模块通过所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收并存储于所述数据存储区。
本申请实施例还提出一种飞行数据保护装置，所述飞行数据保护装置包括飞行数据保护模块，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护装置包括：
飞行数据获取模块，用于通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；
飞行数据存储模块，用于通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行数据保护程序，所述飞行数据保护程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行数据保护方法的步骤。
本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行数据保护程序，所述飞行数据保护程序被处理器执行时实现如上所述的飞行数据保护方法的步骤。
本申请实施例提出的飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质，通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。基于本申请方案，飞行数据保护模块的第一无线通信单元和数据记录单元之间以无线通信的方式进行数据交互，由第一无线通信单元持续向无人机获取飞行数据，并发送至数据记录单元进行存储，即数据记录单元无需与第一无线通信单元或者无人机有线连接。如果无人机满足预设的抛卸条件，也就是当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。
附图说明
图1为本申请飞行数据保护装置所属终端设备的功能模块示意图；
图2为本申请飞行数据保护方法第一示例性实施例流程示意图；
图3为本申请飞行数据保护方法第二示例性实施例流程示意图；
图4为本申请飞行数据保护方法第三示例性实施例流程示意图；
图5为本申请飞行数据保护方法第四示例性实施例流程示意图；
图6为本申请飞行数据保护方法第五示例性实施例流程示意图；
图7为本申请飞行数据保护方法第六示例性实施例流程示意图；
图8为本申请涉及的飞行数据保护模块示意图；
图9为本申请涉及的无人机与飞行数据保护模块的连接关系示意图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例的主要解决方案是：通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。基于本申请方案，飞行数据保护模块的第一无线通信单元和数据记录单元之间以无线通信的方式进行数据交互，由第一无线通信单元持续向无人机获取飞行数据，并发送至数据记录单元进行存储，即数据记录单元无需与第一无线通信单元或者无人机有线连接。如果无人机满足预设的抛卸条件，也就是当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。
具体地，参照图1，图1为本申请飞行数据保护装置所属终端设备的功能模块示意图。该飞行数据保护装置可以为独立于终端设备的、能够进行飞行数据保护的装置，其可以通过硬件或软件的形式承载于终端设备上。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该飞行数据保护装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
存储器130中存储有操作系统以及飞行数据保护程序，飞行数据保护装置可以将通过第一无线通信单元获取的无人机的飞行数据，数据记录单元存储的飞行数据等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括WIFI模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
其中，存储器130中的飞行数据保护程序被处理器执行时实现以下步骤：
通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；
通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
进一步地，存储器130中的飞行数据保护程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸，其中，所述心跳数据包由所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收。
进一步地，存储器130中的飞行数据保护程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若是，则基于所述最后一组飞行高度数据与所述传感器单元获取的第二加速度数据，判断所述数据记录单元是否位于预设的安全开伞高度；
若是，则向所述降落执行单元发送开伞指令，以控制所述降落执行单元打开降落伞。
进一步地，存储器130中的飞行数据保护程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号。
进一步地，存储器130中的飞行数据保护程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于所述传感器单元获取的第三加速度数据判断所述数据记录单元是否已着陆；
若是，则关闭所述数据记录单元之中除了所述定位通信单元以外的功能单元，以减少所述数据记录单元的电能消耗。
进一步地，存储器130中的飞行数据保护程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若满足预设的抛卸条件，则抛卸所述数据记录单元，所述数据记录单元的数据存储区存储有所述无人机的飞行数据，所述飞行数据由所述飞行数据保护模块通过所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收并存储于所述数据存储区。
本实施例通过上述方案，具体通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。本实施例中，飞行数据保护模块的第一无线通信单元和数据记录单元之间以无线通信的方式进行数据交互，由第一无线通信单元持续向无人机获取飞行数据，并发送至数据记录单元进行存储，即数据记录单元无需与第一无线通信单元或者无人机有线连接。如果无人机满足预设的抛卸条件，也就是当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。
本申请飞行数据保护方法第一、第六实施例涉及无人机与飞行数据保护模块。
无人机：指的是无人驾驶飞机，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主操作，无人机设有抛卸舱门或者执行物品抛卸动作的功能部件。
飞行数据保护模块：如图8所示，图8为飞行数据保护模块示意图，可以在无人机制造时设置于无人机中，也可以作为扩展模块设置于现有的无人机。飞行数据保护模块主要包括两个功能单元，分别是第一无线通信单元和数据记录单元。另外，飞行数据保护模块还设有电源管理单元、降落执行单元、定位通信单元以及数据存储区，以实现对应的功能。如图9所示，图9为无人机与飞行数据保护模块的连接关系示意图，其中无人机抛卸舱执行机构为无人机自带的执行机构，可以实现对数据记录单元的抛卸。第一无线通信单元与无人机以有线通信的方式进行数据交互，例如通过串口进行连接并传输数据。数据记录单元内设有第二无线通信单元，第一无线通信单元和第二无线通信单元之间以无线通信的方式进行数据交互，涉及的无线通信技术可以是蓝牙、WiFi或者ZigBee等。并且数据记录单元内还包括支持无线充电的电池单元，也就是说，数据记录单元无需与外界建立任何有线连接即可正常运行，便于在无人机故障时快速抛卸。
参照图2，本申请飞行数据保护方法第一实施例提供一种流程示意图，所述飞行数据保护方法应用于飞行数据保护模块，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元以及可用于独立供电的电池单元，所述电池单元支持无线充电功能，所述飞行数据保护方法包括：
步骤S10，通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据。
具体地，飞行数据保护模块启动时，数据记录单元会检查其内部的电池单元是否电量充足。若电量不足，则会通过向控制端发送提示消息，或者通过扬声器播放提示消息，或者通过显示部件显示提示消息等方式将电量不足的情况反馈给用户，以提醒用户充电；若电量充足，则进一步向第二无线通信单元供电。同时，由于第一无线通信单元与无人机建立了有线连接，第一无线通信单元可以从无人机获得供电，也即第一无线通信单元和第二无线通信单元同时处于上电状态。
进一步地，通过第一无线通信单元获取无人机的飞行高度、速度、姿态、耗油耗电量等飞行数据，第一无线通信单元对获取的飞行数据进行处理，使其符合第一无线通信单元和第二无线通信单元之间的通信协议。然后，第一无线通信单元向第二无线通信单元发送飞行数据。
步骤S20，通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
具体地，数据记录单元中设有数据存储区，用于存储具体的飞行数据，数据记录单元通过第二无线通信单元接收第一无线通信单元发送的飞行数据之后，将飞行数据存储于数据存储区之中。一般来说，并不是无人机的每次飞行产生的飞行数据都有实用价值，在不涉及飞行测试或者飞行故障的一些日常飞行任务中，飞行数据可能成为冗余数据。为使数据存储区保持足够的存储能力，可以预设一个飞行数据保留时间，某项飞行数据从存入数据存储区起，若经过飞行数据保留时间，则将该项飞行数据删除。例如，设置飞行数据保留时间为48小时，飞行数据A在2022年5月1日14时存入数据记录单元，那么，在2022年5月3日14时之后，数据记录单元上电即判断当前系统时间超过了飞行数据A的飞行数据保留时间，进一步将飞行数据A删除。
无人机预设关于数据记录单元的抛卸条件，在无人机飞行的过程中，数据记录单元持续存储飞行数据，若无人机判断满足预设的抛卸条件，则通过相应的控制指令控制动作执行部件，例如打开抛卸舱的舱门，将数据记录单元抛卸出去，实现数据记录单元与无人机的分离。其中，预设的抛卸条件可进一步分为手动抛卸条件和自动抛卸条件。手动抛卸条件指的是无人机接收到控制端的抛卸指令，表明操作人员需要将数据记录单元抛卸下来；自动抛卸条件是指无人机在监测自身飞行的高度、速度、姿态、耗油耗电量等飞行数据的过程中，发现即将出现飞行故障的特征，例如出现高度骤降且不可控、电量不足等情况，将会控制将数据记录单元抛卸下来。
本实施例通过上述方案，具体通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。本实施例中，飞行数据保护模块的第一无线通信单元和数据记录单元之间以无线通信的方式进行数据交互，由第一无线通信单元持续向无人机获取飞行数据，并发送至数据记录单元进行存储，即数据记录单元无需与第一无线通信单元或者无人机有线连接。如果无人机满足预设的抛卸条件，也就是当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。
进一步地，参照图3，本申请飞行数据保护方法第二实施例提供一种流程示意图，基于上述图2所示的实施例，所述数据记录单元还包括传感器单元，所述飞行数据保护方法还包括：
步骤S001，基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸，其中，所述心跳数据包由所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收。
由于抛卸动作的执行主体是无人机，数据记录单元无法直接通过相关的抛卸指令得知是否被抛卸，为此，可以在无人机与飞行数据保护模块之间基于心跳机制判断是否执行了抛卸动作。具体地，无人机和飞行数据保护模块上电之后，由无人机以一定的发送频率向飞行数据保护模块发送心跳数据包，飞行数据保护模块通过第一无线通信单元接收来自无人机的心跳数据包，并将心跳数据包发送给数据记录单元的第二无线通信单元，第二无线通信单元接收心跳数据包，也即数据记录单元接收到了心跳数据包。关于心跳数据包接收情况可细分为以下三种：①数据记录单元持续接收到心跳数据包，表明数据记录单元与无人机的距离较近且无人机正在运行；②数据记录单元判断当前系统时间距离上一次接收到心跳数据包的时间超出了预设的判断触发时间间隔，基于传感器单元获取的第一加速度数据(当前加速度数据)判断数据记录单元是否处于快速下落的状态，若否，则表明数据记录单元未被抛卸，继续等待接收下一个心跳数据包；③数据记录单元判断当前系统时间距离上一次接收到心跳数据包的时间超出了预设的判断触发时间间隔，基于传感器单元获取的第一加速度数据(当前加速度数据)判断数据记录单元是否处于快速下落的状态，若是，则表明数据记录单元被抛卸，进一步执行软着陆相关的动作。
本实施例通过上述方案，具体通过基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸，其中，所述心跳数据包由所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收。本实施例考虑到抛卸时无人机与数据记录单元会快速分离，难以确保相关抛卸信号从无人机传输至数据记录单元，为此，为此基于心跳机制与加速度数据实现数据记录单元对抛卸状态的判定，如果数据记录单元经过一段时间没有接收到来自无人机的心跳数据包，进一步结合加速度数据判断无人机是否正在下落。如此，实现了数据记录单元对抛卸状态的准确判断，使得数据记录单元可以依据判断结果执行后续的着陆相关动作。
进一步地，参照图4，本申请飞行数据保护方法第三实施例提供一种流程示意图，基于上述图3所示的实施例，所述数据记录单元还包括降落执行单元，所述飞行数据包括所述数据记录单元获取的最后一组飞行高度数据，步骤S001，基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸之后，还包括：
步骤S002，若是，则基于所述最后一组飞行高度数据与所述传感器单元获取的第二加速度数据，判断所述数据记录单元是否位于预设的安全开伞高度。
由于第一无线通信单元与第二无线通信单元之间的传输距离有限，在数据记录单元被抛卸之后，第一无线通信单元与第二无线通信单元的距离会逐渐变远，直到无法进行数据交互。此时，数据记录单元会依据其接收到的最后一组飞行高度数据作为抛卸时刻的参考高度数据。另外，在数据记录单元下落的过程中，传感器单元会持续获取第二加速度数据(即下落时的加速度数据)，基于抛卸时刻的参考高度、第二加速度数据、抛卸动作之后经过的下落时间，计算得到当前参考高度数据，当前参考高度数据与数据记录单元实际所在的高度接近。
另外，数据记录单元预设有安全开伞高度，在数据记录单元下落过程中，依据当前参考高度数据判断数据记录单元是否位于预设的安全开伞高度。
步骤S003，若是，则向所述降落执行单元发送开伞指令，以控制所述降落执行单元打开降落伞。
具体地，在数据记录单元下落过程中，如果依据当前参考高度数据判断数据记录单元位于预设的安全开伞高度，就进一步向数据记录单元中的降落执行单元发送开伞指令，降落执行单元在接收到开伞指令之后打开降落伞以减缓数据记录单元下落的速度，使数据记录单元可以实现软着陆。
本实施例通过上述方案，具体通过若是，则基于所述最后一组飞行高度数据与所述传感器单元获取的第二加速度数据，判断所述数据记录单元是否位于预设的安全开伞高度；若是，则向所述降落执行单元发送开伞指令，以控制所述降落执行单元打开降落伞。本实施例在数据记录单元下落的过程中，基于抛卸时刻的参考高度、第二加速度数据、抛卸动作之后经过的下落时间，计算数据记录单元的当前高度数据，如果当前高度位于安全开伞高度，就进一步控制降落执行单元打开降落伞，以减缓数据记录单元的下落速度，实现数据记录单元的软着陆，保障了飞行数据的安全。
进一步地，参照图5，本申请飞行数据保护方法第四实施例提供一种流程示意图，基于上述图3所示的实施例，所述数据记录单元还包括定位通信单元，步骤S001，基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸的步骤之后，还包括：
步骤S004，若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号。
具体地，定位通信单元同时具备定位功能与通信功能。如果判断结果表明数据记录单元被抛卸，正处于下落过程中，此时数据记录单元可以进一步开启定位通信单元，定位通信单元在开启后获取实时位置信息，并基于获取到的实时位置信息发出定位信号，以供相关人员通过对应的接收设备接收定位信号，对数据记录单元进行搜索寻回。例如，定位通信单元通过北斗定位或者GPS定位等天基通信方式获取数据记录单元的实时位置信息，然后通过2G通信单元或者其他可以实现远距离通信的功能单元发出位置信息(定位信号)。或者，直接选用如北斗短报文一类自带通信的定位模块作为定位通信单元。
本实施例通过上述方案，具体通过若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号。本实施例中，数据记录单元被抛卸之后，会通过开启定位通信单元获取当前位置信息，并将位置信息发送出去，也即发出定位信号，便于地面人员对数据记录仪进行搜索寻回。
进一步地，参照图6，本申请飞行数据保护方法第五实施例提供一种流程示意图，基于上述图5所示的实施例，步骤S004，若是，则向所述定位通信单元发送定位指令之后，还包括：
步骤S005，基于所述传感器单元获取的第三加速度数据判断所述数据记录单元是否已着陆。
具体地，数据记录单元着陆之后会长时间处于静止的状态，传感器单元获取到的运动数据将不会发生变化，因此，数据记录单元对其内部的传感器单元获取的第三加速度数据(即当前加速度数据)进行判断。如果第三加速度数据不为零，即表明数据记录单元仍处于下落的过程中；如果第三加速度数据在一段时间内都为零，即表明数据记录单元已经着陆。
步骤S006，若是，则关闭所述数据记录单元之中除了所述定位通信单元以外的功能单元，以减少所述数据记录单元的电能消耗。
具体地，如果前步骤判断结果表明数据记录单元已经着陆，那么数据记录单元中只有电池单元和定位通信单元是需要运行的，而第二无线通信单元、降落执行单元、传感器单元等其他功能单元都不需要再运行。进一步地，数据记录单元关闭除了电池单元和定位通信单元之外的其他功能单元，可以有效减少数据记录单元的电能消耗，提升续航时间，为数据记录单元的搜索寻回提供更好的条件。
本实施例通过上述方案，具体通过基于所述传感器单元获取的第三加速度数据判断所述数据记录单元是否已着陆；若是，则关闭所述数据记录单元之中除了所述定位通信单元以外的功能单元，以减少所述数据记录单元的电能消耗。本实施例基于物体静止时加速度为零的规律，数据记录单元通过获取的加速度数据判断是否已经着陆，如果判断结果表明已经着陆，进一步关闭除定位通信单元和电源单元之外的其他功能单元，以增加定位续航时间，确保地面人员能够搜索寻回数据记录单元。
参照图7，本申请飞行数据保护方法第六实施例提供一种流程示意图，所述飞行数据保护方法应用于无人机，所述无人机与飞行数据保护模块连接，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与所述无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护方法包括：
步骤A10，若满足预设的抛卸条件，则抛卸所述数据记录单元，所述数据记录单元的数据存储区存储有所述无人机的飞行数据，所述飞行数据由所述飞行数据保护模块通过所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收并存储于所述数据存储区。
具体地，飞行数据保护模块启动时，数据记录单元会检查其内部的电池单元是否电量充足。若电量不足，则会通过向控制端发送提示消息，或者通过扬声器播放提示消息，或者通过显示部件显示提示消息等方式将电量不足的情况反馈给用户，以提醒用户充电；若电量充足，则进一步向第二无线通信单元供电。同时，由于第一无线通信单元与无人机建立了有线连接，第一无线通信单元可以从无人机获得供电，也即第一无线通信单元和第二无线通信单元同时处于上电状态。
进一步地，通过第一无线通信单元获取无人机的飞行高度、速度、姿态、耗油耗电量等飞行数据，第一无线通信单元对获取的飞行数据进行处理，使其符合第一无线通信单元和第二无线通信单元之间的通信协议。然后，第一无线通信单元向第二无线通信单元发送飞行数据。
数据记录单元中设有数据存储区，用于存储具体的飞行数据，数据记录单元通过第二无线通信单元接收第一无线通信单元发送的飞行数据之后，将飞行数据存储于数据存储区之中。一般来说，并不是无人机的每次飞行产生的飞行数据都有实用价值，在不涉及飞行测试或者飞行故障的一些日常飞行任务中，飞行数据可能成为冗余数据。为使数据存储区保持足够的存储能力，可以预设一个飞行数据保留时间，某项飞行数据从存入数据存储区起，若经过飞行数据保留时间，则将该项飞行数据删除。例如，设置飞行数据保留时间为48小时，飞行数据A在2022年5月1日14时存入数据记录单元，那么，在2022年5月3日14时之后，数据记录单元上电即判断当前系统时间超过了飞行数据A的飞行数据保留时间，进一步将飞行数据A删除。
无人机预设关于数据记录单元的抛卸条件，在无人机飞行的过程中，数据记录单元持续存储飞行数据，若无人机判断满足预设的抛卸条件，则通过相应的控制指令控制动作执行部件，例如打开抛卸舱的舱门，将数据记录单元抛卸出去，实现数据记录单元与无人机的分离。其中，预设的抛卸条件可进一步分为手动抛卸条件和自动抛卸条件。手动抛卸条件指的是无人机接收到控制端的抛卸指令，表明操作人员需要将数据记录单元抛卸下来；自动抛卸条件是指无人机在监测自身飞行的高度、速度、姿态、耗油耗电量等飞行数据的过程中，发现即将出现飞行故障的特征，例如出现高度骤降且不可控、电量不足等情况，将会控制将数据记录单元抛卸下来。
本实施例通过上述方案，具体通过若满足预设的抛卸条件，则抛卸所述数据记录单元，所述数据记录单元的数据存储区存储有所述无人机的飞行数据，所述飞行数据由所述飞行数据保护模块通过所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收并存储于所述数据存储区。本实施例中，飞行数据保护模块的第一无线通信单元和数据记录单元之间以无线通信的方式进行数据交互，由第一无线通信单元持续向无人机获取飞行数据，并发送至数据记录单元进行存储，即数据记录单元无需与第一无线通信单元或者无人机有线连接。如果无人机满足预设的抛卸条件，也就是当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。
此外，本申请实施例还提出一种飞行数据保护装置，所述飞行数据保护装置包括飞行数据保护模块，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护装置包括：
飞行数据获取模块，用于通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；
飞行数据存储模块，用于通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
本实施例实现飞行数据保护的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行数据保护程序，所述飞行数据保护程序被所述处理器执行时实现如上所述的飞行数据保护方法的步骤。
由于本飞行数据保护程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有飞行数据保护程序，所述飞行数据保护程序被处理器执行时实现如上所述的飞行数据保护方法的步骤。
由于本飞行数据保护程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
相比现有技术，本申请实施例提出的飞行数据保护方法、装置、终端设备及存储介质，通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。基于本申请方案，飞行数据保护模块的第一无线通信单元和数据记录单元之间以无线通信的方式进行数据交互，由第一无线通信单元持续向无人机获取飞行数据，并发送至数据记录单元进行存储，即数据记录单元无需与第一无线通信单元或者无人机有线连接。如果无人机满足预设的抛卸条件，也就是当无人机出现故障或者遇到危险情况，可以快速抛卸数据记录单元，实现对飞行数据的安全备份，避免飞行数据随无人机坠落而损毁丢失。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种飞行数据保护方法，其特征在于，所述飞行数据保护方法应用于飞行数据保护模块，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护方法包括：
通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；
通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
2.如权利要求1所述的飞行数据保护方法，其特征在于，所述数据记录单元还包括传感器单元，所述飞行数据保护方法还包括：
基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸，其中，所述心跳数据包由所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收。
3.如权利要求2所述的飞行数据保护方法，其特征在于，所述数据记录单元还包括降落执行单元，所述飞行数据包括所述数据记录单元获取的最后一组飞行高度数据，所述基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸的步骤之后，还包括：
若是，则基于所述最后一组飞行高度数据与所述传感器单元获取的第二加速度数据，判断所述数据记录单元是否位于预设的安全开伞高度；
若是，则向所述降落执行单元发送开伞指令，以控制所述降落执行单元打开降落伞。
4.如权利要求2所述的飞行数据保护方法，其特征在于，所述数据记录单元还包括定位通信单元，所述基于心跳数据包接收情况和所述传感器单元获取的第一加速度数据，判断所述数据记录单元是否被抛卸的步骤之后，还包括：
若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号。
5.如权利要求4所述的飞行数据保护方法，其特征在于，所述若是，则开启所述定位通信单元并发出定位信号的步骤之后，还包括：
基于所述传感器单元获取的第三加速度数据判断所述数据记录单元是否已着陆；
若是，则关闭所述数据记录单元之中除了所述定位通信单元以外的功能单元，以减少所述数据记录单元的电能消耗。
6.如权利要求1所述的飞行数据保护方法，其特征在于，所述数据记录单元包括可用于独立供电的电池单元，所述电池单元支持无线充电功能。
7.一种飞行数据保护方法，其特征在于，所述飞行数据保护方法应用于无人机，所述无人机与飞行数据保护模块连接，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与所述无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护方法包括：
若满足预设的抛卸条件，则抛卸所述数据记录单元，所述数据记录单元的数据存储区存储有所述无人机的飞行数据，所述飞行数据由所述飞行数据保护模块通过所述第一无线通信单元向所述无人机获取并向所述第二无线通信单元发送，通过所述第二无线通信单元接收并存储于所述数据存储区。
8.一种飞行数据保护装置，其特征在于，所述飞行数据保护装置包括飞行数据保护模块，所述飞行数据保护模块包括第一无线通信单元和数据记录单元，所述第一无线通信单元与无人机有线连接，所述数据记录单元与所述无人机可拆卸连接，所述数据记录单元包括第二无线通信单元，所述飞行数据保护装置包括：
飞行数据获取模块，用于通过所述第一无线通信单元获取所述无人机的飞行数据，并向所述第二无线通信单元发送所述飞行数据；
飞行数据存储模块，用于通过所述第二无线通信单元接收所述飞行数据，并将所述飞行数据存储于所述数据记录单元的数据存储区，所述数据记录单元在无人机满足预设的抛卸条件时，由所述无人机抛卸。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的飞行数据保护程序，所述飞行数据保护程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-6或者7中任一项所述的飞行数据保护方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有飞行数据保护程序，所述飞行数据保护程序被处理器执行时实现如权利要求1-6或者7中任一项所述的飞行数据保护方法的步骤。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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