CN112874795A - 抛射装置、无人机、控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种抛射装置、无人机、控制方法、装置及存储介质。其中，抛射装置包括：固定部件和弹射部件；所述固定部件用于在所述无人机不存在坠毁风险的情况下将所述无人机的第一存储装置固定在所述弹射部件上；并用于在所述无人机存在坠毁风险的情况下解除对所述第一存储装置的固定操作，以使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种抛射装置、无人机、控制方法、装置及存储介质。
背景技术
相关技术中，无人机的飞行数据存储在飞控模块设置的存储器中。一旦发生意外导致无人机坠毁，可能出现无人机的飞控模块被损毁或在无人机坠毁后无法找到存储器的情况，使得飞行数据丢失，无法顺利调查事故原因。
发明内容
为解决相关技术问题，本申请实施例提供一种抛射装置、无人机、控制方法、装置及存储介质。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供了一种抛射装置，设置在无人机上；包括：固定部件和弹射部件；其中，
所述固定部件用于在所述无人机不存在坠毁风险的情况下将所述无人机的第一存储装置固定在所述弹射部件上；并用于在所述无人机存在坠毁风险的情况下解除对所述第一存储装置的固定操作，以使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机；其中，
所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
上述方案中，所述固定部件包括：至少两个舵机、至少两个转轴部件及至少两个挂钩部件；其中，
每个舵机通过一个转轴部件连接一个挂钩部件；
在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，通过所述至少两个挂钩部件将所述第一存储装置固定在所述弹射部件上；
在所述无人机存在坠毁风险的情况下，通过所述舵机控制每个转轴部件转动，以带动相应挂钩部件转动；所述至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
上述方案中，所述挂钩部件为杆形钩状结构。
上述方案中，所述抛射装置还包括中空的壳体；所述固定部件和所述弹射部件设置在所述壳体内。
上述方案中，所述壳体为圆柱形桶状结构。
上述方案中，所述弹射部件包括弹簧；其中，
所述弹簧的一端设置在所述壳体底部；在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，所述固定部件将所述第一存储装置固定在所述弹簧的另一端；所述弹簧在被固定的所述第一存储装置的作用下处于压缩状态。
本申请实施例还提供了一种无人机，包括：第一存储装置及上述任一方案所述的抛射装置；其中，
所述第一存储装置设置有伞降部件；所述第一存储装置被抛射后在预设的第一高度控制所述伞降部件打开降落伞；并在通过降落伞降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波；或者，
所述第一存储装置设置有多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后在预设的第二高度控制所述多旋翼飞行部件启动；并在通过所述多旋翼飞行部件转动降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波。
本申请实施例还提供了一种控制方法，应用于无人机；包括：
监测所述无人机的飞行状态；
在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
上述方案中，所述抛射装置包括固定部件和弹射部件；所述控制所述无人机的抛射装置抛射出第一存储装置，包括：
通过所述固定部件的至少两个舵机控制每个舵机连接的一个转轴部件转动；每个转轴部件转动带动连接的一个挂钩部件转动；至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
本申请实施例还提供了一种控制装置，包括：
监测单元，用于监测无人机的飞行状态；
控制单元，用于在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
本申请实施例还提供了一种控制装置，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
本申请实施例提供的抛射装置、无人机、控制方法、装置及存储介质，抛射装置设置在无人机上；包括：固定部件和弹射部件；所述固定部件用于在所述无人机不存在坠毁风险的情况下将所述无人机的第一存储装置固定在所述弹射部件上；并用于在所述无人机存在坠毁风险的情况下解除对所述第一存储装置的固定操作，以使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机；其中，所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
本申请实施例的方案，在无人机存在坠毁风险的情况下，弹射部件将用于记录无人机的飞行数据的第一存储装置抛射出无人机，第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件，且第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信；如此，即便发生意外导致无人机坠毁，第一存储装置也能够通过伞降部件或多旋翼飞行部件降落至地面，并记录自身被抛射后无人机的飞行数据，即为调查事故原因保留宝贵的飞行数据。
附图说明
图1为本申请实施例抛射装置的一种结构示意图；
图2为本申请实施例抛射装置的另一种结构示意图；
图3为本申请实施例一种无人机的结构示意图；
图4为本申请实施例另一种无人机的结构示意图；
图5为本申请实施例控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例控制装置的结构示意图；
图7为本申请实施例控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图及实施例对本申请的技术方案作进一步详细的阐述。
本申请实施例提供了一种抛射装置，设置在无人机上；如图1所示，该装置包括：固定部件101和弹射部件102；其中，
所述固定部件101用于在所述无人机不存在坠毁风险的情况下将所述无人机的第一存储装置固定在所述弹射部件102上；并用于在所述无人机存在坠毁风险的情况下解除对所述第一存储装置的固定操作，以使所述第一存储装置被所述弹射部件102抛射出所述无人机；其中，
所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
需要说明的是，在本申请的各种实施例中，无人机的类型可以根据需求设置，比如载人无人机、侦查无人机等。
实际应用时，所述固定部件101的结构可以根据需求设置，比如，所述固定部件101可以包括控制部件和夹持部件，在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，可以通过所述控制部件控制所述夹持部件夹住所述第一存储装置，以使所述第一存储装置固定在所述弹射部件102上；在所述无人机存在坠毁风险的情况下，可以通过所述控制部件控制所述夹持部件松开所述第一存储装置(即解除对所述第一存储装置的固定操作)，以使所述第一存储装置能够被所述弹射部件102抛射出所述无人机。再比如，所述固定部件101可以包括至少两个舵机，每个舵机可以通过一个转轴部件连接一个挂钩部件，在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，可以通过至少两个挂钩部件将所述第一存储装置固定在所述弹射部件102上；在所述无人机存在坠毁风险的情况下，可以通过每个舵机控制每个转轴部件转动，每个转轴部件转动时会带动相应挂钩部件转动，所述至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置(即通过所述至少两个挂钩部件的转动解除对所述第一存储装置的固定操作)，使得所述第一存储装置能够被所述弹射部件抛射出所述无人机。
基于此，在一实施例中，所述固定部件101可以包括：至少两个舵机、至少两个转轴部件及至少两个挂钩部件；其中，
每个舵机通过一个转轴部件连接一个挂钩部件；
在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，通过所述至少两个挂钩部件将所述第一存储装置固定在所述弹射部件102上；
在所述无人机存在坠毁风险的情况下，通过所述舵机控制每个转轴部件转动，以带动相应挂钩部件转动；所述至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置(即通过所述至少两个挂钩部件的转动解除对所述第一存储装置的固定操作)，致使所述第一存储装置被所述弹射部件102抛射出所述无人机。
实际应用时，所述挂钩部件可以为杆形钩状结构；所述挂钩部件的尺寸可以基于所述第一存储装置的尺寸设置。
实际应用时，为了使所述挂钩部件能够更牢固的固定所述第一存储装置，所述第一存储装置上可以设置凹槽结构和/或凸起结构，并通过所述至少两个挂钩部件挂住所述第一存储装置上的凹槽结构和/或凸起结构实现对所述第一存储装置的固定。
在一实施例中，为了保护所述固定部件101和所述弹射部件102，所述抛射装置还可以包括中空的壳体；所述固定部件101和所述弹射部件102可以设置在所述壳体内。
实际应用时，所述壳体的形状和材质可以根据需求设置，比如方体形、圆柱形等。具体地，所述壳体可以为圆柱形桶装结构，所述固定部件101和所述弹射部件102可以设置在所述圆柱形桶装结构的底部。
实际应用时，所述弹射部件102抛射所述第一存储装置的方式可以根据需求设置，比如，所述弹射部件102可以包括弹簧，并可以基于弹簧由压缩状态恢复为原始状态产生的弹力抛射所述第一存储装置。再比如，所述弹射部件102可以基于火箭发射原理抛射所述第一存储装置。
基于此，在一实施例中，所述弹射部件102可以包括弹簧；其中，
所述弹簧的一端设置在所述壳体底部；在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，所述固定部件101将所述第一存储装置固定在所述弹簧的另一端；所述弹簧在被固定的所述第一存储装置的作用下处于压缩状态。
这样，在所述无人机存在坠毁风险的情况下，所述固定部件101解除对所述第一存储装置的固定操作，此时，所述弹簧不再受所述第一存储装置的压力，由压缩状态恢复为原始状态，并在状态恢复过程中产生弹力，在产生的弹力的作用下，所述第一存储装置被抛射出所述无人机。
示例性地，如图2所示，所述抛射装置具体可以包括：固定部件101、弹射部件102及圆柱形桶装结构的中空壳体201；所述固定部件101具体可以包括：两个舵机202、两个转轴部件203及两个杆形钩状结构的挂钩部件204；所述弹射部件102可以包括弹簧205。其中，两个舵机202固定在壳体201底部，每个舵机202通过一个转轴部件203连接一个挂钩部件204，通过两个挂钩部件204能够钩住无人机的第一存储装置206，即第一存储装置206能够被固定在弹簧205的一端，并且，弹簧205的另一端固定在壳体201底部，在被固定的第一存储装置206的作用下，弹簧205处于压缩状态。
实际应用时，可以通过每个舵机202控制相应转轴部件203转动，相应转轴部件203转动时能够带动相应挂钩部件204转动，两个挂钩部件204随着两个转轴部件203转动时能够实现合拢(即固定第一存储装置206)与打开(即解除固定第一存储装置206)的操作。图2为两个挂钩部件204合拢的状态，此时无人机不存在坠毁风险。而在所述无人机存在坠毁风险的情况下，可以通过每个舵机202控制相应转轴部件203转动，从而使得两个挂钩部件204实现打开的操作，此时，第一存储装置206与两个挂钩部件204脱离，并能够在弹簧205由压缩状态恢复为原始状态过程中产生的弹力的作用下被弹射(即抛射)出所述无人机。
实际应用时，如图2所示，第一存储装置206可以设置有凹槽结构和/或凸起结构，并通过两个挂钩部件204挂住第一存储装置206上的凹槽结构和/或凸起结构实现对第一存储装置206的固定；如此，能够提高固定第一存储装置206的稳定性。
实际应用时，所述第一存储装置被抛射后，在所述第一存储装置设置有伞降部件的情况下，可以在预设的第一高度(可以根据需求设置)控制所述伞降部件打开降落伞，并在通过降落伞降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波；在所述第一存储装置设置有多旋翼飞行部件的情况下，可以在预设的第二高度(可以根据需求设置，并可以大于或等于或小于所述第一高度)控制所述多旋翼飞行部件启动，并在通过所述多旋翼飞行部件转动降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波。由于所述第一存储装置能够在被抛射后以无线通信方式与所述无人机通信，获取所述无人机在坠毁过程中的飞行数据；因此，所述第一存储装置通过伞降部件或多旋翼飞行部件降落到地面后，可以基于所述第一存储装置发送的包含自身位置信息的无线电波获得所述第一存储装置，并利用所述无人机在坠毁过程中的飞行数据分析所述无人机的坠毁原因，对无人机进行改进，减小无人机的坠毁概率，提升用户体验。
基于此，本申请实施例还提供了一种无人机，如图3所示，包括：第一存储装置301(其功能相当于图2所示的第一存储装置206)及上述任一实施例所述的抛射装置302；其中，
所述第一存储装置301设置有伞降部件；所述第一存储装置301被抛射后在预设的第一高度控制所述伞降部件打开降落伞；并在通过降落伞降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波；或者，
所述第一存储装置301设置有多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后在预设的第二高度控制所述多旋翼飞行部件启动；并在通过所述多旋翼飞行部件转动降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波。
这里，所述第一存储装置301至少用于记录所述无人机的飞行数据，并且，所述第一存储装置301被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信，获取所述无人机在坠毁过程中的飞行数据。
实际应用时，所述无人机的飞行数据可以包括以下至少之一：
所述无人机在飞行过程中通过传感器采集的数据；
所述无人机在飞行过程中通过全球定位系统(GPS，Global Positioning System)确定的飞行轨迹数据；
所述无人机在飞行过程中向动力系统输出的控制数据。
其中，所述无人机在飞行过程中通过传感器采集的数据，可以包括通过惯性测量单元(IMU，Inertial Measurement Unit)采集的传感器数据，比如陀螺仪数据、加速度计数据、气压计数据、磁罗盘数据以及解算得到的姿态数据等。
实际应用时，在所述无人机为载人无人机的情况下，所述无人机在飞行过程中通过传感器采集的数据，还可以包括：通过设置在乘客舱的麦克风采集的声音数据以及通过设置在乘客舱的摄像头采集的视频数据。
实际应用时，所述无人机在飞行过程中向动力系统输出的控制数据，可以包括所述无人机的飞控模块向所述动力系统输出的控制数据。
实际应用时，在所述无人机坠毁后，为了提高获得所述第一存储装置301的概率，所述无人机上也可以设置至少两个第一存储装置301和至少两个抛射装置302。示例性地，如图4所示，无人机可以包括：两个抛射装置302、设置有伞降部件的第一存储装置301、设置有多旋翼飞行部件的第一存储装置301、飞控模块401、飞控模块401中设置的第二存储装置402以及第三存储装置403。
其中，飞控模块401用于控制所述无人机飞行；第一存储装置301、第二存储装置402和第三存储装置403均用于记录所述无人机的飞行数据。
具体地，第二存储装置402设置在飞控模块401内部，可以通过存储器芯片、安全数码卡(Secure Digital Memory Card，可简称为SD卡)、闪卡(Trans-flash Card，可简称为TF卡)等存储介质实现。
第三存储装置403设置在所述无人机上独立于飞控模块401的位置(即未设置在飞控模块401内部)，并与飞控模块401有线连接。这样，飞控模块401能够控制第三存储装置403对第二存储装置402进行实时备份，在第二存储装置402发生故障时，用第三存储装置403替代第二存储装置402，避免所述无人机受到发生故障的第二存储装置402的影响而发生故障。
设置有伞降部件的第一存储装置301和设置有多旋翼飞行部件的第一存储装置301分别设置在一个抛射装置302中，两个第一存储装置301在未被抛射时均与飞控模块401有线连接，即与飞控模块401进行有线通信，并在被抛射后与飞控模块401通过无线通信模块进行无线通信，继续记录所述无人机的飞行数据。设置有伞降部件的第一存储装置301可伞降到地面。设置有多旋翼飞行部件的第一存储装置301可以理解为一个安装有数据存储模块的小型多旋翼无人机，并可以通过多旋翼飞行部件安全降落到地面。这里，需要说明的是，为了避免在抛射第一存储装置302时发生冲突，一个抛射装置302内需要仅设置一个第一存储装置302。另外，所述无线通信模块可以通过第二代移动通信技术(2G，2thGeneration)、第三代移动通信技术(3G，3th Generation)、第四代移动通信技术(4G，4thGeneration)、第五代移动通信技术(5G，5th Generation)、通用分组无线服务(GPRS，General Packet Radio Service)、紫蜂协议(ZigBee)、无线上网(Wi-Fi)等无线数传技术实现。
实际应用时，在所述无人机正常飞行的过程中(即在所述无人机不存在坠毁风险的情况下)，第一存储装置301、第二存储装置402和第三存储装置403均会存储所述无人机的各项飞行数据；同时，飞控模块401基于所述无人机的飞行数据实时侦测(即监测)所述无人机的飞行状态是否存在异常(即监测所述无人机是否存在坠毁风险)。在基于监测到的飞行状态确定所述无人机飞行状态异常且即将坠毁时，飞控模块401可以控制每个抛射装置302抛射相应抛射装置302中设置的第一存储装置301；被弹射(即抛射)出所述无人机的第一存储装置301可以继续通过自身设置的无线通信模块以无线通信的方式与飞控模块401进行通信，以继续记录所述无人机的飞行数据；同时，第二存储装置402和第三存储装置403也可以继续通过有线通信的方式记录所述无人机的飞行数据。设置有伞降部件的第一存储装置301被抛射后，可以在预设的第一高度打开降落伞并安全降落到地面；降落到地面后，可以通过无线通信模块向外界发送包含自身位置信息的无线电波。设置有多旋翼飞行部件的第一存储装置301被抛射后，可以在预设的第二高度启动多旋翼飞行部件的电机，使螺旋桨开始转动，并自主飞行到地面安全降落；降落到地面后，也可以通过无线通信模块向外界发送包含自身位置信息的无线电波。这里，第一存储装置301中可以设置有用于检测自身所处高度的高度传感器以及用于检测自身位置的GPS模块。这样，通过第一存储装置301实现了针对无人机(比如载人无人机)的黑匣子系统，即便无人机坠毁后第二存储装置402和第三存储装置403均被损毁，被弹射出无人机的设置有伞降部件的第一存储装置301和设置有多旋翼飞行部件的第一存储装置301也能够最大限度地将无人机的飞行数据保留下来，为后续调查事故原因保留宝贵的飞行数据。
相应地，本申请实施例还提供了一种控制方法，应用于无人机，如图5所示，该方法包括：
步骤501：监测所述无人机的飞行状态；
步骤502：在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；
这里，所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
其中，在一实施例中，所述抛射装置包括固定部件和弹射部件；所述控制所述无人机的抛射装置抛射出第一存储装置，可以包括：
通过所述固定部件的至少两个舵机控制每个舵机连接的一个转轴部件转动；每个转轴部件转动带动连接的一个挂钩部件转动；至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
需要说明的是：上述实施例提供的控制方法与抛射装置实施例属于同一构思，其具体实现过程详见抛射装置实施例，这里不再赘述。
为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种控制装置，设置在无人机上；如图6所示，该装置包括：
监测单元601，用于监测所述无人机的飞行状态；
控制单元602，用于在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
其中，在一实施例中，所述抛射装置包括固定部件和弹射部件；所述控制单元602，具体用于：
通过所述固定部件的至少两个舵机控制每个舵机连接的一个转轴部件转动；每个转轴部件转动带动连接的一个挂钩部件转动；至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
这里，所述监测单元601的功能和所述控制单元602的功能相当于上述飞控模块401的功能。
实际应用时，所述监测单元601可由控制装置中的处理器结合通信接口实现；所述控制单元602可由控制装置中的处理器实现。
需要说明的是：上述实施例提供的控制装置在控制无人机的抛射装置时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的控制装置与控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种控制装置，设置在无人机上；如图7所示，该控制装置700包括：
通信接口701，能够与其他电子设备进行信息交互；
处理器702，与所述通信接口701连接，以实现与其他电子设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的方法；
存储器703，用于存储能够在所述处理器702上运行的计算机程序。
具体地，所述处理器702用于执行以下操作：
监测所述无人机的飞行状态；
在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
其中，在一实施例中，所述抛射装置包括固定部件和弹射部件；所述处理器702，还用于执行以下操作：
通过所述固定部件的至少两个舵机控制每个舵机连接的一个转轴部件转动；每个转轴部件转动带动连接的一个挂钩部件转动；至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
需要说明的是：所述处理器702具体执行上述操作的过程详见方法实施例，这里不再赘述。
当然，实际应用时，控制装置700中的各个组件通过总线系统704耦合在一起。可理解，总线系统704用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统704除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统704。
本申请实施例中的存储器703用于存储各种类型的数据以支持控制装置700的操作。这些数据的示例包括：用于在控制装置700上操作的任何计算机程序。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器702中，或者由处理器702实现。处理器702可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器702中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器702可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器702可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器703，处理器702读取存储器703中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，控制装置700可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，本申请实施例的存储器703可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random AccessMemory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random AccessMemory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其他适合类型的存储器。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器703，上述计算机程序可由控制装置700的处理器702执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。
Claims (12)
1.一种抛射装置，其特征在于，设置在无人机上；包括：固定部件和弹射部件；其中，
所述固定部件用于在所述无人机不存在坠毁风险的情况下将所述无人机的第一存储装置固定在所述弹射部件上；并用于在所述无人机存在坠毁风险的情况下解除对所述第一存储装置的固定操作，以使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机；其中，
所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
2.根据权利要求1所述的抛射装置，其特征在于，所述固定部件包括：至少两个舵机、至少两个转轴部件及至少两个挂钩部件；其中，
每个舵机通过一个转轴部件连接一个挂钩部件；
在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，通过所述至少两个挂钩部件将所述第一存储装置固定在所述弹射部件上；
在所述无人机存在坠毁风险的情况下，通过所述舵机控制每个转轴部件转动，以带动相应挂钩部件转动；所述至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
3.根据权利要求2所述的抛射装置，其特征在于，所述挂钩部件为杆形钩状结构。
4.根据权利要求1至3任一项所述的抛射装置，其特征在于，所述抛射装置还包括中空的壳体；所述固定部件和所述弹射部件设置在所述壳体内。
5.根据权利要求4所述的抛射装置，其特征在于，所述壳体为圆柱形桶状结构。
6.根据权利要求4所述的抛射装置，其特征在于，所述弹射部件包括弹簧；其中，
所述弹簧的一端设置在所述壳体底部；在所述无人机不存在坠毁风险的情况下，所述固定部件将所述第一存储装置固定在所述弹簧的另一端；所述弹簧在被固定的所述第一存储装置的作用下处于压缩状态。
7.一种无人机，其特征在于，包括：第一存储装置及权利要求1至6任一项所述的抛射装置；其中，
所述第一存储装置设置有伞降部件；所述第一存储装置被抛射后在预设的第一高度控制所述伞降部件打开降落伞；并在通过降落伞降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波；或者，
所述第一存储装置设置有多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后在预设的第二高度控制所述多旋翼飞行部件启动；并在通过所述多旋翼飞行部件转动降落到地面后发送包含自身位置信息的无线电波。
8.一种控制方法，其特征在于，应用于无人机；包括：
监测所述无人机的飞行状态；
在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述抛射装置包括固定部件和弹射部件；所述控制所述无人机的抛射装置抛射出第一存储装置，包括：
通过所述固定部件的至少两个舵机控制每个舵机连接的一个转轴部件转动；每个转轴部件转动带动连接的一个挂钩部件转动；至少两个挂钩部件转动后无法固定所述第一存储装置，致使所述第一存储装置被所述弹射部件抛射出所述无人机。
10.一种控制装置，其特征在于，包括：
监测单元，用于监测无人机的飞行状态；
控制单元，用于在基于监测到的飞行状态确定所述无人机存在坠毁风险的情况下，控制所述无人机的抛射装置抛射第一存储装置；所述第一存储装置至少用于记录所述无人机的飞行数据；所述第一存储装置设置有伞降部件或多旋翼飞行部件；所述第一存储装置被抛射后能够以无线通信方式与所述无人机通信。
11.一种控制装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求8或9所述方法的步骤。
12.一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求8或9所述方法的步骤。
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