CN115793008A - 基于无人机坠机的实时位置追踪方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；无人机巡检数据包括巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；在巡检无人机出现异常状态的情况下，控制输电线路中的至少一个无人机数据终端与巡检无人机进行重新连接；在数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；发送携带有无人机坠机概率的信息至各无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。采用本方法能够对坠落范围的推断有了明显的提高，达到快速地确定无人机的精确位置。

Description

基于无人机坠机的实时位置追踪方法、装置和计算机设备

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法、装置和计算机设备。

背景技术

随着计算机技术的发展，出现了无人机巡检技术，由于无人机便于携带，可灵活起降，使用成本远低于载人飞机，同时无人机能适应复杂地形，在山区也能获得高精度模型，支持实时三维重建，便于实效性强的现场应用。因此应用无人机对电网设施和环境进行自动化、精细化巡检，可迅速定位故障，及时排除故障，大大降低工作出错率与风险，大幅度提升电网巡检效率。

然而，在使用无人机对输电线路进行巡检的时候，尤其是恶劣天气时，会因为外界因素（如雷电、暴雨、台风等）导致无人机出现故障，严重时会导致坠机、失联等情况出现；然而，无人机中包含着对输电线路的巡检信息，在失联、坠机后需要对残骸进行妥善处理。传统技术中，通过根据无人机坏机之前的路线，沿着路线的轨迹进行对无人机坏机后所坠落的范围进行推断，由于电力系统附近的地理位置复杂，且对坠落范围推断的区域较大，难以快速地确定无人机的精确位置。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速地确定无人机的精确位置的一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法、装置和计算机设备。

第一方面，本申请提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法。应用于服务器，所述方法包括：获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；在所述巡检无人机出现异常状态的情况下，控制所述输电线路中的至少一个无人机数据终端与所述巡检无人机进行重新连接；在所述无人机数据终端与所述巡检无人机未能重新连接，且所述无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据所述方向数据、所述飞行高度以及所述无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各所述无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；发送携带有所述无人机坠机概率的信息至各所述无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

第二方面，本申请提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法。应用于巡检无人机，所述方法包括：读取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；在所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据出现异常的情况下，启动所述巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组；所述第一备用电源用于所述第一备用定位模组供电；所述第一备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；根据所述第一备用电源以及所述第一备用定位模组的启动情况，启动所述巡检无人机对应的第二备用定位模组，所述第二备用定位模组包括第二备用电源；所述第二备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；其中，所述第一备用定位模组和所述第二备用定位模组均用于记录无人机巡检数据；所述无人机巡检数据用于供服务器实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

第三方面，本申请还提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置，应用于服务器，所述装置包括：巡检数据获取模块，用于获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；无人机连接模块，用于在所述巡检无人机出现异常状态的情况下，控制所述输电线路中的至少一个无人机数据终端与所述巡检无人机进行重新连接；坠机信息计算模块，用于在所述无人机数据终端与所述巡检无人机未能重新连接，且所述无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据所述方向数据、所述飞行高度以及所述无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各所述无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；坠机概率信息发送模块，用于发送携带有所述无人机坠机概率的信息至各所述无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

第四方面，本申请还提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置，应用于巡检无人机，其特征在于，所述装置包括：巡检数据读取模块，用于读取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；第一备用定位模块，用于在所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据出现异常的情况下，启动所述巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组；所述第一备用电源用于所述第一备用定位模组供电；所述第一备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；第二备用定位模块，用于根据所述第一备用电源以及所述第一备用定位模组的启动情况，启动所述巡检无人机对应的第二备用定位模组，所述第二备用定位模组包括第二备用电源；所述第二备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；其中，所述第一备用定位模组和所述第二备用定位模组均用于记录无人机巡检数据；所述无人机巡检数据用于供服务器实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；在所述巡检无人机出现异常状态的情况下，控制所述输电线路中的至少一个无人机数据终端与所述巡检无人机进行重新连接；在所述无人机数据终端与所述巡检无人机未能重新连接，且所述无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据所述方向数据、所述飞行高度以及所述无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各所述无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；发送携带有所述无人机坠机概率的信息至各所述无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

上述一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法、装置和计算机设备，通过获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；无人机巡检数据包括巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；在巡检无人机出现异常状态的情况下，控制输电线路中的至少一个无人机数据终端与巡检无人机进行重新连接；在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；发送携带有无人机坠机概率的信息至各无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

通过自建高精度定位系统与建设在变电站处的卫星定位基站直接通信，以用于扩展无人机自动驾驶巡检的有效作业半径；结合自建高精度定位系统与千寻位置系统双模协同提供服务的应用方法，可采用机载双路，或机载为主配合遥控端辅助的方式，优先采用自建高精度定位系统，同时在信号缺失的情况下，可自动切换到千寻位置服务；安装具有备用电源以及备用定位模组，使得当无人机坠机后，即使是在主电源损毁的情况下，也能够发出定位信号，便于对无人机的残骸进行回收，使得对坠落范围的推断有了明显的提高，达到快速地确定无人机的精确位置。

附图说明

图1为一个实施例中一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法的应用环境图；

图2为一个实施例中一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法的流程示意图；

图3为一个实施例中无人机坠机范围得到方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中无人机坠机范围得到方法的流程示意图；

图5为又一个实施例中无人机坠机范围得到方法的流程示意图；

图6为一个实施例中无人机巡检数据记录方法的流程示意图；

图7为一个实施例中抛射第二备用定位模块方法的流程示意图；

图8为一个实施例中一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置的结构框图；

图9为另一个实施例中一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图；

图11为另一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。终端102获取数据，服务器104响应终端102的指令接收终端102的数据，并且对获取得到的数据进行计算，服务器104将数据的计算结果传输回终端102，并且由终端102进行显示。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。服务器104获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；无人机巡检数据包括巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；在巡检无人机出现异常状态的情况下，控制输电线路中的至少一个无人机数据终端与巡检无人机进行重新连接；在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；发送携带有无人机坠机概率的信息至各无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法，以该方法应用于图1中的服务器为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据。

其中，巡检无人机可以是检查输电线路中是否具有异常的无人机，其中，无人机中搭载有巡检输电线路专用的摄像头，存储器，电源以及处理器，当中的处理器可以根据巡检得到的图像进行特征提取，并通过分类函数进行异常识别。

其中，无人机巡检数据可以是通过巡检无人机的数据采集装置进行数字数据或者图像数据的采集所得到的数据的统称。

具体地，服务器响应终端的指令，从终端处获取巡检无人机对应的无人机巡检数据，并且将获取到的无人机巡检数据存储到存储单元中，当服务器需要对无人机巡检数据中的任意数据信息进行处理时，则从存储单元中调取至易失性存储资源以供中央处理器进行计算。其中，无人机巡检数据中的任意数据信息可以是单个数据输入至中央处理器，也可以为多个数据同时输入输入至中央处理器。

举例来说，服务器104响应终端102的指令，从终端102处获取巡检无人机对应的无人机巡检数据，并存储到服务器104中的存储单元中，例如：服务器104获取到的无人机巡检数据中的任意数据信息记录有10条，可以同时多个数据信息同时输入。

步骤204，在巡检无人机出现异常状态的情况下，控制输电线路中的至少一个无人机数据终端与巡检无人机进行重新连接。

其中，无人机数据终端可以是设立在输电线路中，用于接收无人机巡检数据和发送指令给巡检无人机的数据信号终端。

具体地，如果在巡检无人机出现异常的情况之下，服务器控制输电线路中的至少一个无人机数据终端向巡检无人机发射信号，指示巡检无人机与无人机数据终端进行重新连接。其中，巡检无人机与无人机数据终端之间为自建高精度位置服务系统，并在变电站处建设相应的北斗基站；然后在无人机上安装与自建高精度位置服务系统相适配的PTK高精度定位模块，同时在无人机上安装有主电源，主电源用于给无人机飞行提供动力；同时在无人机上安装备用电源，以及备用定位模组，备用电源用于给备用定位模组提供电源。

在一个实施例中，无人机坠机的实时位置追踪装置的高精度位置服务系统包括GIS组件和无人机SDK两个主要元素，以及在这两个主要元素基础上搭建的B/S平台，该系统的主要功能包括实时监控、数据统计、航线规划、团队管理、设备管理和资源管理六大模块。

在一个实施例中，实时监控模块用于将实时位置信息进行解析，并将该解析结果保存至实时数据库中，实时数据库用于将实时位置信息进行持久化和保存，并将这些位置信息用于位置服务交互，作为统一的接口将位置数据发送到GIS组件。

步骤206，在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围。

其中，方向数据可以是无人机在飞行过程中相对于某个参考坐标系而前进的方向。

其中，无人机姿态数据可以是无人机在飞行过程中的三轴在空中相对于某条参考线或某个参考平面，或某固定的坐标系统间的状态。

具体地，在无人机巡检过程中，通过PTK高精度定位模块与北斗定位基站直接通信，记录无人机巡检的路径，以及无人机所处位置的经纬度，同时对无人机飞行时的飞行高度、飞行速度进行记录；同时这些数据为还没坠机前，传回来的数据，包括无人机定位数据，飞行高度，经纬度，飞行速度，无人机姿态数据等；数据实时记录，在屏幕上实时画出飞行路径。在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，也就是存在突然数据中断的问题，后续连不上数据，同时无人机没有中断自动返航，但是飞行高度在中断前没有往下掉的迹象的情况下，这个时候根据巡检无人机的方向数据，飞行高度，无人机姿态数据计算得到的方向角度，进一步计算出飞机坠机的情况后后会坠落的一个大致范围；基于这种情况的出现，会在计算的坠落范围进一步的按照一定比例的进行扩大，同时对划分出3的个坠落范围的情况，根据会坠落概率大中小对坠落范围进行划分。

在一个实施例中，航线规划是利用多传感器的数据融合技术和智能航迹在线规划技术，采用视觉传感器、红外技术等多种设备进行数据融合，实现全方位、多线程的障碍物位置检测，运用智能航迹在线规划技术对已经注入的航迹任务进行在线调整或再规划实现对障碍物的躲避绕行。

在一个实施例中，无人机坠机的实时位置追踪系统采用B/S（浏览器-服务器）系统架构，利用Laravel建立完整的无人机巡线管理流程，利用天地图空间框架体系，建立一个多尺度、多分辨率、多源空间数据的无人机巡检管理平台框架，整个框架结构包括接入层、应用服务层、系统服务层、工具层、数据层、基础设施层、规范体系和安全保障体系8个层次，构成一个有机的整体，以实现团队管理、设备管理和资源管理。

在一个实施例中，PTK高精度定位模块通过双天线来实现，GPS数据是带有三维坐标信息的，RTK通过基站多次采集GPS坐标，得到多次采集后收敛下来精度较高的GPS基准站坐标，机载RTK的天线和基站天线分别同时采集GPS的实时数据，地面基站会实时对比基准站坐标，将修正误差的参数传给天空端，天空端实时修正，从而使无人机获得高精度的GPS坐标。

在一个实施例中，无人机采用千寻与自建高精度定位系统双模协同提供服务的方式，所采用机载双路，或机载为主配合遥控端辅助的方式，优先采用自建高精度定位系统，同时在信号缺失的情况下，可自动切换到千寻位置服务。

在一个实施例中，自建高精度定位系统与建设在变电站处的北斗定位基站直接通信，以实现扩展无人机自动驾驶巡检的有效作业半径。

步骤208，发送携带有无人机坠机概率的信息至各无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

其中，无人机寻找终端可以是各个无人机坠机范围中用来寻找巡检无人机具体的坠落位置所对应的终端设备。

具体地，控制中心接收到巡检无人机的残骸的经纬度后，结合PTK高精度定位模块信号丢失时无人机的经纬度、飞行速度、飞行高度，对坠机后多片残骸的位置进行推算，将推算结果以及无人机坠机概率的信息发送至无人机坠机范围对应的无人机寻找终端，然后控制中心派出回收搜索队，前往该处进行搜寻。

上述一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法中，通过获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；无人机巡检数据包括巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；在巡检无人机出现异常状态的情况下，控制输电线路中的至少一个无人机数据终端与巡检无人机进行重新连接；在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；发送携带有无人机坠机概率的信息至各无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

通过自建高精度定位系统与建设在变电站处的卫星定位基站直接通信，以用于扩展无人机自动驾驶巡检的有效作业半径；结合自建高精度定位系统与千寻位置系统双模协同提供服务的应用方法，可采用机载双路，或机载为主配合遥控端辅助的方式，优先采用自建高精度定位系统，同时在信号缺失的情况下，可自动切换到千寻位置服务；安装具有备用电源以及备用定位模组，使得当无人机坠机后，即使是在主电源损毁的情况下，也能够发出定位信号，便于对无人机的残骸进行回收，使得对坠落范围的推断有了明显的提高，达到快速地确定无人机的精确位置。

在一个实施例中，如图3所示，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围，包括：

步骤302，根据巡检无人机的方向数据，飞行高度、以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的无人机飞行方向角度。

其中，飞行方向角度可以是从电台所在的位置的经线北端顺时针方向量到无 线电方位线的角度，其范围是0°至360°，它表示巡检无人机在相对于电台位置的任意一个方位上。

具体地，在无人机巡检过程中，通过PTK高精度定位模块与北斗定位基站直接通信，记录无人机巡检的路径，以及无人机所处位置的经纬度，同时对无人机飞行时的飞行高度、飞行速度进行记录；同时这些数据为还没坠机前，传回来的数据，包括无人机定位数据，飞行高度，经纬度，飞行速度，无人机姿态数据等；数据实时记录，在屏幕上实时画出飞行路径。将巡检无人机的飞行速度按照径向、周向、弦向速度等轨道速度进行分解经计算推导，在同一条轨道上的两点，有如下飞行方向角γ的关系：

，其中，θ是两个矢径之间的夹角，该方程仅与轨道几何角度 （飞行方向角γ）有关，与轨道参数无关。

步骤304，根据无人机飞行方向角度对巡检无人机的坠机范围进行推算，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围。

具体地，在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，也就是存在突然数据中断的问题，后续连不上数据，同时无人机没有中断自动返航，但是飞行高度在中断前没有往下掉的迹象的情况下，这个时候根据飞机的方向数据，飞行高度，无人机姿态数据计算得到的方向角度，进一步计算出飞机坠机的情况后后会坠落的一个大致范围；基于这种情况的出现，会在计算的坠落范围进一步的按照一定比例的进行扩大，同时对划分出3的个坠落范围的情况，根据会坠落概率大中小对坠落范围进行划分。

本实施例中，通过巡检无人机的飞行方向角度对多个无人机坠机范围进行计算，能够准确地将巡检无人机坠机的地点推送到工作人员的终端上，提高对无人机残骸的搜寻效率。

在一个实施例中，如图4所示，根据无人机飞行方向角度对巡检无人机的坠机范围进行推算，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围，包括：

步骤402，根据无人机飞行方向角度对巡检无人机的坠落范围进行扩大，得到巡检无人机对应的无人机扩大坠落范围。

其中，无人机扩大坠落范围可以是相对于无人机坠机范围的面积进行扩大后得到的坠机范围。

具体地，在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，也就是存在突然数据中断的问题，后续连不上数据，同时无人机没有中断自动返航，但是飞行高度在中断前没有往下掉的迹象的情况下，这个时候根据飞机的方向数据，飞行高度，无人机姿态数据计算得到的方向角度，进一步计算出飞机坠机的情况后后会坠落的一个大致范围；基于这种情况的出现，会在计算的坠落范围进一步的按照一定比例的进行扩大，同时对划分出3的个坠落范围的情况。

步骤404，根据无人机扩大坠机范围对各无人机坠机概率进行推算，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机靠范围。

具体地，基于已经扩大面积的无人机扩大坠机范围，对各个无人机扩大坠机范围对应的坠落概率进行计算，得到各个无人机扩大坠机范围分别对应的无人机坠机概率，根据会坠落概率大中小对坠落范围进行划分，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机靠范围，各无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率。

本实施例中，通过对各个无人机的坠落范围进行合理的扩大，并对各个扩大后的无人机坠落范围对应的坠机概率进行估算，能够快速定位坠机概率最高的位置，提高了确定无人机的坠机位置的精度以及效率。

在一个实施例中，如图5所示，方法还包括：

步骤502，在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据存在异常的情况下，根据巡检无人机的无人机姿态数据，确定无人机巡检数据对应的飞行轨迹数据，以及巡检无人机对应的瞬时飞行指向。

其中，飞行轨迹数据可以是巡检无人机在飞行行程路线的线性轨迹。其中，飞行轨迹数据包括：起飞、加速、爬升、直线巡航、转弯、盘旋、下滑、着陆、滑行、倒飞、横滚、尾旋、尾冲、侧滑、小半径转弯、俯冲、大过载机动、垂直机动，大迎角机动，过失速机动、倒退飞行、侧飞、垂直上上升以及下降的数据。

其中，瞬时飞行指向可以是随着巡检无人机的运动而时刻变化的无人机飞行方向角度。

具体地，在无人机巡检过程中，通过PTK高精度定位模块与北斗定位基站直接通信，记录无人机巡检的路径，以及无人机所处位置的经纬度，同时对无人机飞行时的飞行高度、飞行速度进行记录；同时这些数据为还没坠机前，传回来的数据，包括无人机定位数据，飞行高度，经纬度，飞行速度，无人机姿态数据等；数据实时记录，在屏幕上实时画出飞行路径。在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据存在异常的情况下，也就是存在突然数据中断的问题，后续连不上数据，同时无人机没有中断自动返航，但是飞行高度在中断前存在往下掉的迹象的情况下，这个时候根据巡检无人机的无人机姿态数据计算得到无人机巡检数据对应的飞行轨迹数据，以及巡检无人机对应的瞬时飞行指向。

步骤504，根据飞行轨迹数据以及瞬时飞行指向，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围。

具体地，根据飞行轨迹数据以及瞬时飞行指向进一步计算出飞机坠机的情况后后会坠落的一个大致范围；基于这种情况的出现，会在计算的坠落范围进一步的按照一定比例的进行分配，同时对划分出3的个坠落范围的情况，根据会坠落概率大中小对坠落范围进行划分。

本实施例中，通过使用无人机姿态数据确定飞行轨迹数据以及瞬时飞行指向，并进一步确定巡检无人机的各个坠机范围，能够保证巡检无人机未能重新连接和飞行高度出现异常的情况下，快速确定巡检无人机的坠毁地区，提高对巡检无人机的搜寻效率。

在一个实施例中，如图6所示，方法包括：

步骤602，读取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据。

具体地，当巡检无人机中的陀螺仪检测到巡检无人机的飞行情况具有异常的情况下，从巡检无人机的数据采集装置处读取对应的无人机巡检数据，并且将获取到的无人机巡检数据存储到存储单元中，当需要对无人机巡检数据中的任意数据信息进行处理时，则从存储单元中调取至易失性存储资源以供中央处理器进行计算。其中，无人机巡检数据中的任意数据信息可以是单个数据输入至中央处理器，也可以为多个数据同时输入输入至中央处理器。

步骤604，在巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据出现异常的情况下，启动巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组。

其中，第一备用电源可以是当无人巡检机出现异常情况下，主电源无法为多套定位模组进行供电时，用来为第一备用定位模组进行电能供给，以保证第一备用定位模组能够及时记录巡检无人机的飞行情况。

其中，第一备用定位模组可以是当无人巡检机出现异常情况下，用来记录巡检无人机产生的无人机巡检数据。

具体地，在巡检无人机执行巡检任务过程中，当巡检无人机出现异常情况时，第一备用电源将启动，给第一备用定位模组提供能源，使得第一备用定为模组启动，对该部位残骸的位置进行定位，将定位得到的无人机巡检数据通过通讯模块传至控制中心；其中，巡检无人机中设置相应的电源检测模块，对主电源进行检测，如果主电源因为巡检无人机的异常情况而断电，同时启动第一备用电源给第一备用定位模组提供能源。控制中心接收到该残骸的经纬度后，结合PTK高精度定位模块信号丢失时无人机的经纬度、飞行速度、飞行高度，对炸机后多片残骸的位置进行推算，派出回收搜索队，前往该处进行搜寻。

步骤606，根据第一备用电源以及第一备用定位模组的启动情况，启动巡检无人机对应的第二备用定位模组。

其中，第二备用定位模组可以是当无人巡检机出现异常情况下，用来记录巡检无人机产生的无人机巡检数据，其中，第二备用定位模组中包括第二备用电源，第二备用电源为纽扣电池。

具体地，在巡检无人机执行巡检任务过程中，当巡检无人机出现异常情况且组启动的情况下，对应地启动巡检无人机中的第二备用定位模组，用于对该部位残骸的位置进行定位，将定位得到的无人机巡检数据通过通讯模块传至控制中心；其中，巡检无人机中设置的第二备用定位模组中包括第二备用电源，为纽扣电池，能够给备用第二备用定位模组提供能源，且第二备用定位模组，为独立单元，采用sim卡进行数据传输。控制中心接收到该残骸的经纬度后，结合PTK高精度定位模块信号丢失时无人机的经纬度、飞行速度、飞行高度，对炸机后多片残骸的位置进行推算，派出回收搜索队，前往该处进行搜寻。

本实施例中，通过启用第一备用定位模组和第二备用定位模组对出现异常的巡检无人机进行数据记录，能够及时将无人机巡检数据发送至工作人员的终端上，显示巡检无人机对应的坠毁位置，提高巡检无人机坠毁位置的表述精确度。

在一个实施例中，如图7所示，在根据第一备用电源以及第一备用定位模组的启动情况，启动巡检无人机对应的第二备用定位模组步骤之后，还包括：

步骤702，获取位于巡检无人机的竖直下方与地表之间的备用定位模组抛射距离。

其中，备用定位模组抛射距离可以是巡检无人机的底面与巡检无人机的正下方的的地面之间的竖直距离。

具体地，当巡检无人机因为异常而发生飞行高度不断变化的时候，实时监测巡检无人机与正下方的地面之间的竖直距离，并返回至定位模组抛射程序，以确认是否出发第二备用定位模组触发抛射。

步骤704，在备用定位模组抛射距离小于预设的距离的情况下，启动备用定位模组抛射程序，并将第二备用定位模组抛离巡检无人机。

其中，定位模组抛射程序可以是接收定位模组抛射距离后用于判断是否将第二备用定位模组抛离巡检无人机的计算机程序。

具体地，在检测系统检测到巡检无人机与地面的竖直距离小于预设的距离的情况下，备用定位模组抛射程序将被触发，将第二备用定位模组从巡检无人机的正前方进行抛出，其中，第二备用定位模组脱离巡检无人机后，启动定位模组中的信号放大器，建立第二备用定位模组与无人机寻找终端之间的连接。

本实施例中，通过在巡检无人机追回之前将第二备用定位模组从无人机中抛射出来，能够采用主动释放的方式，确保第二备用定位模组不会因为坠机损坏。

在一个实施例中，在启动巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组步骤之前，还包括：

步骤802，巡检无人机对巡检无人机中的主要运行电源进行检测，在主演运行电源无法进行供电的情况下，启动第一备用电源为第一备用定位模组进行供电。

其中，主要运行电源可以是用来供应巡检无人机所用设备所需要的能源所对应的能源洼池。

具体地，巡检无人机中设置相应的电源检测模块，对巡检无人机中的主要运行电源进行检测，如果主电源因为巡检无人机的异常情况而断电，同时启动第一备用电源给第一备用定位模组提供能源。

本实施例中，通过对巡检无人机中的主要运行电源进行检测，及时切换备用电源，能够保证第一备用定位模组不因为主电源的损坏而无法工作，保持数据的连续性，提高对确定巡检无人机的坠毁位置的精度。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的基于无人机坠机的实时位置追踪方法的一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个基于无人机坠机的实时位置追踪装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图8所示，提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置，包括：巡检数据获取模块802、无人机连接模块804、坠机信息计算模块806和坠机概率信息发送模块808，其中：

巡检数据获取模块802，用于获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；无人机巡检数据包括巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；

无人机连接模块804，用于在巡检无人机出现异常状态的情况下，控制输电线路中的至少一个无人机数据终端与巡检无人机进行重新连接；

坠机信息计算模块806，用于在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；

坠机概率信息发送模块808，用于发送携带有无人机坠机概率的信息至各无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

在一个实施例中，坠机信息计算模块806，还用于根据巡检无人机的方向数据，飞行高度、以及无人机姿态数据，得到巡检无人机对应的无人机飞行方向角度；根据无人机飞行方向角度对巡检无人机的坠机范围进行推算，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围。

在一个实施例中，坠机信息计算模块806，还用于根据无人机飞行方向角度对巡检无人机的坠落范围进行扩大，得到巡检无人机对应的无人机扩大坠落范围；根据无人机扩大坠机范围对各无人机坠机概率进行推算，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机靠范围；无人机扩大坠机范围包括至少三个无人机坠机靠范围。

在一个实施例中，坠机信息计算模块806，还用于在无人机数据终端与巡检无人机未能重新连接，且无人机巡检数据存在异常的情况下，根据巡检无人机的无人机姿态数据，确定无人机巡检数据对应的飞行轨迹数据，以及巡检无人机对应的瞬时飞行指向；根据飞行轨迹数据以及瞬时飞行指向，得到巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；各无人机坠机范围对应的巡检无人机的坠落范围不变。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置，包括：巡检数据读取模块902、第一备用定位模块904和第二备用定位模块906，其中：

巡检数据读取模块902，用于读取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；无人机巡检数据包括巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；

第一备用定位模块904，用于在巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据出现异常的情况下，启动巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组；第一备用电源用于第一备用定位模组供电；第一备用定位模组用于记录无人机巡检数据；

第二备用定位模块906，用于根据第一备用电源以及第一备用定位模组的启动情况，启动巡检无人机对应的第二备用定位模组，第二备用定位模组包括第二备用电源；第二备用定位模组用于记录无人机巡检数据；

其中，第一备用定位模组和第二备用定位模组均用于记录无人机巡检数据；无人机巡检数据用于供服务器实现权利要求1至4中任一项的方法的步骤。

在一个实施例中，第二备用定位模块906，还用于获取位于巡检无人机的竖直下方与地表之间的备用定位模组抛射距离；在备用定位模组抛射距离小于预设的距离的情况下，启动备用定位模组抛射程序，并将第二备用定位模组抛离巡检无人机。

在一个实施例中，第一备用定位模块904，还用于巡检无人机对巡检无人机中的主要运行电源进行检测，在主演运行电源无法进行供电的情况下，启动第一备用电源为第一备用定位模组进行供电。

上述一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储服务器数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图11所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法。

本领域技术人员可以理解，图10以及图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric RandomAccess Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccessMemory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：

获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；

在所述巡检无人机出现异常状态的情况下，控制所述输电线路中的至少一个无人机数据终端与所述巡检无人机进行重新连接；

在所述无人机数据终端与所述巡检无人机未能重新连接，且所述无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据所述方向数据、所述飞行高度以及所述无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各所述无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；

发送携带有所述无人机坠机概率的信息至各所述无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向数据、所述飞行高度以及所述无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围，包括：

根据所述巡检无人机的方向数据，飞行高度、以及无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的无人机飞行方向角度；

根据所述无人机飞行方向角度对所述巡检无人机的坠机范围进行推算，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机飞行方向角度对所述巡检无人机的坠机范围进行推算，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围，包括：

根据所述无人机飞行方向角度对所述巡检无人机的坠落范围进行扩大，得到所述巡检无人机对应的无人机扩大坠落范围；

根据所述无人机扩大坠机范围对各所述无人机坠机概率进行推算，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机靠范围；所述无人机扩大坠机范围包括至少三个所述无人机坠机靠范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人机数据终端与所述巡检无人机未能重新连接，且所述无人机巡检数据存在异常的情况下，根据所述巡检无人机的无人机姿态数据，确定所述无人机巡检数据对应的飞行轨迹数据，以及所述巡检无人机对应的瞬时飞行指向；

根据所述飞行轨迹数据以及所述瞬时飞行指向，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各所述无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；各所述无人机坠机范围对应的巡检无人机的坠落范围不变。

5.一种基于无人机坠机的实时位置追踪方法，应用于巡检无人机，其特征在于，所述方法包括：

读取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；

在所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据出现异常的情况下，启动所述巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组；所述第一备用电源用于所述第一备用定位模组供电；所述第一备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；

根据所述第一备用电源以及所述第一备用定位模组的启动情况，启动所述巡检无人机对应的第二备用定位模组，所述第二备用定位模组包括第二备用电源；所述第二备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；

其中，所述第一备用定位模组和所述第二备用定位模组均用于记录无人机巡检数据；所述无人机巡检数据用于供服务器实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一备用电源以及所述第一备用定位模组的启动情况，启动所述巡检无人机对应的第二备用定位模组步骤之后，还包括：

获取位于所述巡检无人机的竖直下方与地表之间的备用定位模组抛射距离；

在所述备用定位模组抛射距离小于预设的距离的情况下，启动备用定位模组抛射程序，并将所述第二备用定位模组抛离所述巡检无人机。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述启动所述巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组步骤之前，还包括：

所述巡检无人机对所述巡检无人机中的主要运行电源进行检测，在所述主演运行电源无法进行供电的情况下，启动所述第一备用电源为所述第一备用定位模组进行供电。

8.一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置，应用于服务器，其特征在于，所述装置包括：

巡检数据获取模块，用于获取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；

无人机连接模块，用于在所述巡检无人机出现异常状态的情况下，控制所述输电线路中的至少一个无人机数据终端与所述巡检无人机进行重新连接；

坠机信息计算模块，用于在所述无人机数据终端与所述巡检无人机未能重新连接，且所述无人机巡检数据不存在异常的情况下，根据所述方向数据、所述飞行高度以及所述无人机姿态数据，得到所述巡检无人机对应的至少三个无人机坠机范围；各所述无人机坠机范围具有对应的无人机坠机概率；

坠机概率信息发送模块，用于发送携带有所述无人机坠机概率的信息至各所述无人机坠机范围对应的无人机寻找终端。

9.一种基于无人机坠机的实时位置追踪装置，应用于巡检无人机，其特征在于，所述装置包括：

巡检数据读取模块，用于读取输电线路中的巡检无人机对应的无人机巡检数据；所述无人机巡检数据包括所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据；所述无人机巡检数据根据实时动态差分法与卫星定位基站之间的通讯得到的；

第一备用定位模块，用于在所述巡检无人机的方向数据、飞行高度以及无人机姿态数据出现异常的情况下，启动所述巡检无人机对应的第一备用电源以及第一备用定位模组；所述第一备用电源用于所述第一备用定位模组供电；所述第一备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；

第二备用定位模块，用于根据所述第一备用电源以及所述第一备用定位模组的启动情况，启动所述巡检无人机对应的第二备用定位模组，所述第二备用定位模组包括第二备用电源；所述第二备用定位模组用于记录所述无人机巡检数据；

其中，所述第一备用定位模组和所述第二备用定位模组均用于记录无人机巡检数据；所述无人机巡检数据用于供服务器实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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