CN109283943A - 一种无人机失联时的搜寻方法和搜寻装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机失联时的搜寻方法和搜寻装置，其中方法包括：若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，所述飞行状态信息来自所述无人机；根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置；实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置；实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述落地位置输出第二引导信息，以引导使用者向所述落地位置运动。使得使用者可以更加轻松简单的寻找到失联的无人机。

Description

一种无人机失联时的搜寻方法和搜寻装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机失联时的搜寻方法和搜寻装置。

背景技术

随着社会科技的发展，无人机在各领域扮演着各种各样的重要角色，无论是国家层面的军事用途还是个人层面的娱乐用途都有无人机的身影，而且随着无人机的发展，将会有更多的人热衷于无人机，尤其是消费级无人机的使用。

用户使用无人机飞行时，当出现异常情况时，无人机有可能坠机。而由于无人机价格较高，且需要无人机日志分析是人为原因还是无人机自身的问题导致异常，此时用户就需要去寻找丢失无人机。

现有的技术方案中，通常在无人机与遥控器发生失联时，通过手机软件上的寻找飞机功能找到飞机，但此种方案有多种弊端导致用户很难寻找到无人机的切确位置。首先，手机GPS位置本身就存在着较大的误差，GPS信号不好时，会导致用户虽然没有运动，手机GPS位置仍会不断的变化，用户根据目前的寻找飞机功能只能大致上找到一个无人机可能存在的坠机区域，无法快速的寻找到失联的无人机。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机失联时的搜寻方法和搜寻装置，使得使用者可以更加轻松简单的寻找到失联的无人机。

本发明实施例第一方面提供了一种无人机失联时的搜寻方法，用于搜寻装置搜寻无人机所述搜寻方法包括：

若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，所述飞行状态信息来自所述无人机；

根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置；

实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；

根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置；

实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述落地位置输出第二引导信息，以引导使用者向所述落地位置运动。

在一些实施例中，所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，调取在所述无人机失联之前从所述无人机获取的飞行状态信息。

在一些实施例中，所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，从与所述无人机关联的节点设备获取所述无人机失联之前的飞行状态信息。

在一些实施例中，所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，至少获取所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息。

在一些实施例中，所述飞行状态信息包括所述无人机的地理位置信息，所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：

根据所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机失联时的位置。

在一些实施例中，所述搜寻方法还包括：

获取与所述无人机关联的节点设备之间的距离和方位；

所述飞行状态信息包括所述节点设备与所述无人机之间的距离和方位；

所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：

根据与所述无人机关联的节点设备之间的距离和方位，和所述节点设备与所述无人机之间的距离和方位计算与所述无人机之间的距离和方位。

在一些实施例中，所述飞行状态信息还包括所述无人机的飞行高度和飞行速度，所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置，具体包括：

根据所述失联时的位置，以及所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

在一些实施例中，所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前发送的至少两个飞行状态信息。

在一些实施例中，各飞行状态信息均包括所述无人机的地理位置信息和飞行高度，所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置，具体包括：

根据至少两个所述飞行状态信息中的飞行高度评估所述无人机的落地时间；

根据至少两个所述飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机的飞行速度；

根据所述落地时间和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

在一些实施例中，所述第一引导信息包括所述搜寻装置与所述无人机失联时的位置之间的距离和方位；

所述第二引导信息包括所述搜寻装置与所述落地位置之间的距离和方位。

在一些实施例中，所述输出第一引导信息，至少包括以语音播放与所述无人机失联时的位置之间的距离和方位；

所述输出第二引导信息，至少包括以语音播放与所述落地位置之间的距离和方位。

本发明实施例第二方面提供了一种搜寻装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令；若所述处理器执行所述程序指令，实现上述无人机失联时的搜寻方法。

本发明实施例第三方面提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，若所述计算机程序被处理器执行，实现上述无人机失联时的搜寻方法。

相比现有技术，本发明实施例的有益效果在于：通过无人机失联之前的飞行状态信息评估无人机失联时的位置，从而根据搜寻装置的实时位置和无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；然后根据飞行状态信息评估无人机的落地位置，从而根据搜寻装置的实时位置和评估出的落地位置，以引导使用者向落地位置运动；使得使用者可以更加轻松简单的寻找到失联的无人机。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明的无人机失联时的搜寻方法的流程示意图；

图2为本发明的搜寻方法的第一实施例的流程示意图；

图3为图2中搜寻方法的应用示意图；

图4为本发明的搜寻方法的第二实施例的流程示意图；

图5为图4中搜寻方法的应用示意图；

图6为本发明的搜寻方法的第三实施例的流程示意图；

图7为本发明的搜寻方法的第四实施例的流程示意图；

图8为本发明的搜寻方法的第四实施例的流程示意图；

图9为本发明的搜寻方法的第五实施例的流程示意图；

图10为本发明的搜寻方法的第六实施例的流程示意图；

图11为本发明的搜寻装置应用场景的第一实施例的结构示意图；

图12本发明的搜寻装置的实施例一的结构示意图；

图13为图11中第二评估单元的一种实施例的结构示意图；

图14为本发明的搜寻装置应用场景的第二实施例的结构示意图；

图15为图14中第四评估单元的一种实施例的结构示意图；

图16为本发明的搜寻装置的实施例二的结构示意图；

图17为本发明的搜寻装置的实施例三的结构示意图；

图18为本发明的搜寻装置的实施例四的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本发明实施例中，无人机可为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机或扑翼无人机等。

在一些可行的实施例中，使用者通过遥控器手动或根据预设指令自动控制无人机，此时无人机与遥控器通信连接。

在另一些可行的实施例中，使用者通过地面站或者控制中心手动或根据预设指令自动控制无人机，此时无人机与地面站或者控制中心通信连接。

在一些可行的实施例中，无人机与遥控器、地面站或者控制中心直接通信连接；在另一些可行的实施例中，无人机与遥控器、地面站或者控制中心通过中继设备间接通信连接。

在一些可行的实施例中，无人机实时发送自身的飞行状态信息，以便遥控器、地面站或者控制中心等获取。示例性的，无人机通过图传将自身的飞行状态信息发送给遥控器、地面站或者控制中心等。

在一些可行的实施例中，在遥控器、地面站或者控制中心控制无人机飞行时，可能因建筑物遮挡、设备故障等因素使得遥控器、地面站或者控制中心无法有效的与无人机建立正常的通信连接。从而无人机持续一段时间，如三秒都接收不到遥控器、地面站或者控制中心等控制设备的控制信号，进入失联状态，有可能出现坠机等情况而落于地面等处。

如图1为本发明实施例的一种无人机失联时的搜寻方法的流程示意图，该搜寻方法用于搜寻装置搜寻无人机。

无人机失联时的搜寻方法包括以下步骤：

步骤S110、若搜寻装置获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，所述飞行状态信息来自所述无人机。

在一些可行的实施例中，如图2所示，步骤S110中若搜寻装置获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

步骤S111、若搜寻装置获取到搜寻指令，从与所述无人机关联的节点设备获取所述无人机失联之前的飞行状态信息。

在一些可行的实施例中，与所述无人机关联的节点设备为遥控器、地面站或者控制中心等控制设备，如无人机起飞点或回收点的控制设备。示例性的，与所述无人机关联的节点设备，如遥控器、地面站或者控制中心等与无人机通信连接，以实时获取无人机发送的飞行状态信息，另外还可以实现对无人机的控制。

在一些可行的实施例中，如图3所示，搜寻指令是由与无人机关联的节点设备，如遥控器、地面站或者控制中心等在判断出无人机失联时向搜寻装置发送的。

若遥控器、地面站或者控制中心等控制设备与无人机通信失败的持续时间达到预设时长，则遥控器、地面站或者控制中心等控制设备判断出无人机失联；遥控器、地面站或者控制中心等控制设备自动向搜寻装置发送搜寻指令，或者应节点设备使用者的请求向搜寻装置发送搜寻指令。

与无人机关联的节点设备，如遥控器、地面站或者控制中心等向搜寻装置发送搜寻指令时，还主动或者应搜寻装置的请求向搜寻装置发送节点设备在无人机失联之前从无人机获取的飞行状态信息，从而搜寻装置可以获取所述无人机失联之前的飞行状态信息。

在一些可行的实施例中，无人机实时发送自身的飞行状态信息，以便遥控器、地面站或者控制中心等与无人机关联的节点设备获取，当无人机失联，节点设备将无人机失联之前的飞行状态信息传输给搜寻装置，因此，搜寻装置间接获取到了来自所述无人机的飞行状态信息。

在另一些可行的实施例中，搜寻装置直接从无人机获取来自所述无人机的飞行状态信息。如图4所示，步骤S110中若搜寻装置获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

步骤S112、若搜寻装置获取到搜寻指令，调取搜寻装置在所述无人机失联之前从所述无人机获取的飞行状态信息。

在一些可行的实施例中，如图5所示，使用者携带搜寻装置，如便携式的遥控器、地面站或者控制中心等控制设备控制无人机飞行，并实时获取无人机实时发送的飞行状态信息。

若遥控器、地面站或者控制中心等控制设备与无人机通信失败的持续时间达到预设时长，则遥控器、地面站或者控制中心等控制设备在判断出无人机失联，并据此提示使用者无人机失联；使用者通过遥控器、地面站或者控制中心等控制设备的按键、触控屏等交互单元向遥控器、地面站或者控制中心等控制设备输入搜寻指令；从而可以以遥控器、地面站或者控制中心等控制设备的整体或者控制设备的部分作为搜寻装置，引导使用者搜寻无人机。遥控器、地面站或者控制中心等控制设备的整体或者控制设备的部分存储有无人机失联之前获取的飞行状态信息。

示例性的，使用者通过遥控器手动或根据预设指令自动控制无人机，若遥控器判断出与无人机失联，则提示使用者无人机失联；使用者通过遥控器的组合按键向遥控器输入搜寻指令，使得遥控器进入寻找飞机模式而作为搜寻装置使用。

步骤S120、搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置。

在一些可行的实施例中，飞行状态信息包括所述无人机的地理位置信息。示例性的，无人机包括GPS定位芯片或北斗定位芯片等，可实时发送包含无人机经纬度坐标的飞行状态信息。

在一些可行的实施例中，步骤S120中搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：

步骤S121、搜寻装置根据所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机失联时的位置。

示例性的，遥控器、地面站或者控制中心等控制设备于五点十五分二十秒获取到了无人机发送的飞行状态信息，在该时刻后至五点十五分三十秒还没收到无人机发送的新的飞行状态信息，则搜寻装置根据无人机失联之前最后一次发送的，即五点十五分二十秒发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机失联时的位置，该位置为可追溯到的无人机失联时刻的精确位置。

步骤S130、搜寻装置实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置。

搜寻装置也包括GPS定位芯片或北斗定位芯片等，可以实现足够精度的定位，实时获取搜寻装置自身的位置。根据搜寻装置自身的位置以及无人机失联时的位置，搜寻装置可以输出第一引导信息，以提示携带该搜寻装置的使用者向无人机失联时的位置行进。

在一些可行的实施例中，所述第一引导信息包括所述搜寻装置与所述无人机失联时的位置之间的距离和方位。示例性的，第一引导信息可以包括“无人机位于北偏东20°300m距离，请及时前往寻找飞机”。

在一些可行的实施例中，搜寻装置间隔预设时间，如10秒后再次获取搜寻装置的位置，并根据该位置和无人机失联时的位置更新输出的第一引导信息，直至使用者到达无人机失联时刻的位置。

在一些可行的实施例中，步骤S130中搜寻装置输出第一引导信息，至少包括：搜寻装置以语音播放与所述无人机失联时的位置之间的距离和方位。即搜寻装置可以通过语音提示使用者无人机失联时刻的位置位于使用者的哪个方向以及两者间间距。因此，使用者在搜寻无人机时，无需频繁查看以显示方式输出的引导信息，用户体验更好。

步骤S140、搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置。

在一些可行的实施例中，搜寻装置获取到的无人机失联之前的飞行状态信息还包括所述无人机的飞行高度和飞行速度。示例性的，无人机实时检测自身的飞行高度和飞行速度，并实时发送包含无人机飞行高度和飞行速度的飞行状态信息。

在一些可行的实施例中，步骤S140搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置，具体包括：

步骤S141、搜寻装置至少根据所述失联时的位置，以及所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

示例性的，搜寻装置于五点十五分二十秒获取到了无人机发送的飞行状态信息，在该时刻后至五点十五分三十秒均没收到无人机发送的新的飞行状态信息，则搜寻装置根据无人机失联之前最后一次发送的，即五点十五分二十秒发送的飞行状态信息中的飞行高度和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

在一些可行的实施例中，先根据所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度计算理想状态下无人机在失联后运动了多少时间；然后根据无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行速度计算出无人机在失联后相对于失联时的位置的运动方向和距离，即所述无人机的落地位置。

示例性的，先根据所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度，以及飞行速度的垂直方向分量计算理想状态下无人机在失联后运动了多少时间；然后根据无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行速度的水平方向的分量计算出无人机在失联后相对于失联时的位置的运动方向和距离，即所述无人机的落地位置。

步骤S150、搜寻装置实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述落地位置输出第二引导信息，以引导使用者向所述落地位置运动。

示例性的，搜寻装置包括GPS定位芯片或北斗定位芯片等，可以实时获取搜寻装置自身的位置。根据搜寻装置自身的位置以及步骤S140评估出的无人机的落地位置，搜寻装置可以输出第二引导信息，以提示携带该搜寻装置的使用者向步骤S140评估出的无人机的落地位置行进。

在一些可行的实施例中，搜寻装置输出的第二引导信息包括所述搜寻装置与所述落地位置之间的距离和方位。示例性的，第二引导信息可以包括“无人机位于南偏东10°50m距离，请及时前往寻找飞机”。

在一些可行的实施例中，搜寻装置间隔预设时间，如10秒后再次获取搜寻装置的位置，并根据该位置和评估出的落地位置更新输出的第二引导信息，直至使用者找到无人机。

在一些可行的实施例中，步骤S150中搜寻装置输出第二引导信息，至少包括：搜寻装置以语音播放与所述落地位置之间的距离和方位。即搜寻装置可以通过语音提示使用者评估出的无人机的落地位置位于使用者的哪个方向以及两者间间距。因此，使用者在搜寻无人机时，无需频繁查看以显示方式输出的引导信息，用户体验更好。例如用户无需多次查看手机软件上的距离数值以判断自己是否已经到达了目标位置处。

示例性的，由于无人机失联后自主运动在水平方向的速度通常会减小，因此根据无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行速度的水平方向的分量计算出的无人机失联后在水平方向运动的距离为无人机失联后在水平方向飞行的最大距离。因此，使用者可能会在去往步骤S140评估出的无人机的落地位置的路途中找到无人机。由此，可以理解的，步骤S140评估出的无人机的落地位置为搜寻无人机划定了一个搜寻范围，该搜寻范围以无人机失联时刻的水平飞行方向为引导使用者的搜索方向，以根据无人机失联时飞行速度的水平分量计算出的无人机在失联后的运动距离为搜索边界。

本发明实施例提供的无人机失联时的搜寻方法，通过无人机失联之前的飞行状态信息评估无人机失联时的位置，从而根据搜寻装置的实时位置和无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；然后根据飞行状态信息评估无人机的落地位置，从而根据搜寻装置的实时位置和评估出的落地位置，以引导使用者向落地位置运动；使得使用者可以更加轻松简单的寻找到失联的无人机。

在一些可行的实施例中，如图6所示，步骤S110若搜寻装置获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

步骤S113、若搜寻装置获取到搜寻指令，至少获取所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息。

步骤S120中搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：步骤S121、搜寻装置根据所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机失联时的位置。

示例性的，遥控器、地面站或者控制中心等控制设备于五点十五分二十秒获取到了无人机发送的飞行状态信息，在该时刻后至五点十五分三十秒还没收到无人机发送的新的飞行状态信息，则搜寻装置根据无人机失联之前最后一次发送的，即五点十五分二十秒发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机失联时的位置，该位置为可追溯到的无人机失联时刻的精确位置。

在一些可行的实施例中，如图7所示，步骤S110中获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

步骤S114、搜寻装置从与所述无人机关联的节点设备获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，搜寻装置获取到的无人机失联之前的飞行状态信息包括节点设备与所述无人机之间的距离和方位。

示例性的，与所述无人机关联的节点设备为遥控器、地面站或者控制中心等控制设备，如无人机起飞点或回收点的控制设备。示例性的，与所述无人机关联的节点设备，如遥控器、地面站或者控制中心等与无人机通信连接，以实时获取自身与无人机之间的距离和方位，如无人机某时刻位于节点设备的东偏南45度80米。

在本实施例中，搜寻方法还包括：

步骤S101、搜寻装置获取与所述无人机关联的节点设备之间的距离和方位。

与所述无人机关联的节点设备与无人机通信失败的持续时间达到预设时长，则与所述无人机关联的节点设备判断出无人机失联；然后节点设备自动向搜寻装置发送搜寻指令，或者应使用者的请求向搜寻装置发送搜寻指令。若搜寻装置从与所述无人机关联的节点设备获取倒搜寻指令，则搜寻装置获取与该节点设备之间的距离和方位，示例性的，搜寻装置获取到该节点设备位于搜寻装置的南偏西45度60米。在另一实施例中，搜寻装置也可以随时获取与某节点设备之间的距离和方位。

在本实施例中，步骤S120中搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：

步骤S122、搜寻装置根据与所述无人机关联的节点设备之间的距离和方位，和所述节点设备与所述无人机之间的距离和方位计算与所述无人机之间的距离和方位。

示例性的，无人机失联时位于节点设备的东偏南45度80米，该节点设备位于搜寻装置的南偏西45度60米，则搜寻装置可以计算出无人机失联时位于搜寻装置的南偏东15度100米。

在一些可行的实施例中，如图8所示，步骤S110若搜寻装置获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

步骤S116、若搜寻装置获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前发送的至少两个飞行状态信息。

示例性的，遥控器于五点十五分十八秒和二十秒分别获取到了无人机发送的飞行状态信息，在五点十五分二十秒之后至五点十五分三十秒还没收到无人机发送的新的飞行状态信息，则遥控器将五点十五分十八秒和二十秒获取的无人机的飞行状态信息作为所述无人机失联之前发送的两个飞行状态信息。在本实施例中，无人机失联后遥控器将作为搜寻装置使用。

示例性的，各飞行状态信息均包括所述无人机的地理位置信息和飞行高度。如图9所示，步骤S140搜寻装置根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置，具体包括：

步骤S1421、根据至少两个所述飞行状态信息中的飞行高度评估所述无人机的落地时间。

示例性的，根据先后的两个飞行高度可以得到无人机失联时的飞行高度以及垂直方向的下降速度，从而可以评估无人机失联后多长时间可以落地。

步骤S1422、根据至少两个所述飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机的飞行速度。

示例性的，根据先后的两个地理位置信息可以得到无人机失联时在水平方向的飞行速度。

步骤S1423、根据所述落地时间和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

根据所述落地时间和飞行速度可以评估无人机在失联后相对于失联时的位置的运动方向和距离，即所述无人机的落地位置。

在一些可行的实施例中，如图10所示，无人机失联时的搜寻方法还包括：

步骤S201、搜寻装置实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述无人机失联时的位置判断使用者是否到达所述无人机失联时的位置。

示例性的，若判断使用者到达所述无人机失联时的位置，执行步骤S140；若判断使用者未到达所述无人机失联时的位置，执行步骤S130。即先通过第一引导信息引导使用者到达较为准确的无人机失联时刻的位置，在到达该位置后才通过第二引导信息引导使用者在搜寻范围内向预估的落地位置运动。

本发明实施例提供的无人机失联时的搜寻方法，通过无人机失联之前的飞行状态信息评估无人机失联时的位置，从而根据搜寻装置的实时位置和无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；然后根据飞行状态信息评估无人机的落地位置，从而根据搜寻装置的实时位置和评估出的落地位置，以引导使用者向落地位置运动；使得使用者可以更加轻松简单的寻找到失联的无人机。

如图11所示为一种搜寻系统100的结构示意图，图3为该搜寻系统100工作时的流程示意图。

搜寻系统100包括无人机110、与无人机110关联的节点设备120，以及搜寻装置130。

与无人机110关联的节点设备120为遥控器、地面站或者控制中心等控制设备，如无人机110的起飞点或回收点的控制设备。

无人机110包括用于与节点设备120通信连接的第一机载通信单元111，用于实时发送飞行状态信息的第一机载发送单元112，以及控制无人机110运行的第一机载运行单元113；第一机载通信单元111、第一机载发送单元112均连接于第一机载运行单元113。

节点设备120包括用于与无人机110通信连接的第一通信单元121、用于实时获取无人机发送的飞行状态信息的第一获取单元122，另外还可以包括用于实现对无人机控制的第一控制单元123。

节点设备120与无人机110通信连接，以实时获取无人机110发送的飞行状态信息，另外还可以实现对无人机110的控制。

节点设备120还包括第一判断单元124，用于若节点设备120的第一通信单元121与无人机110通信失败的持续时间达到预设时长，则判断无人机110失联；节点设备120还包括第一发送单元125，用于若第一判断单元124判断无人机110失联，自动向搜寻装置130发送搜寻指令；在另一实施例中，节点设备120还包括第一响应单元126，用于应使用者的请求通过第一发送单元125向搜寻装置130发送搜寻指令。

搜寻装置130包括第二获取单元101，用于从节点设备120获取搜寻指令；第二获取单元101还用于若从节点设备120获取搜寻指令，则从节点设备120获取无人机110失联之前的飞行状态信息。

搜寻装置130还包括第一评估单元102，用于根据飞行状态信息评估无人机110失联时的位置。

在一些可行的实施例中，第一评估单元102具体用于根据无人机110失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估无人机110失联时的位置。

在另一些可行的实施例中，第二获取单元101从节点设备120获取的无人机110失联之前的飞行状态信息包括节点设备120与无人机110之间的距离和方位。如图12所示搜寻装置130还包括第三获取单元1011，用于获取搜寻装置130与节点设备120之间的距离和方位。第一评估单元102具体用于根据搜寻装置130与节点设备120之间的距离和方位，和节点设备120与无人机110之间的距离和方位计算搜寻装置130与无人机110之间的距离和方位。

搜寻装置130还包括第一定位单元103，用于实时获取搜寻装置130的位置；搜寻装置130还包括第一引导单元104，用于实时根据搜寻装置130的位置和无人机110失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达无人机110失联时的位置。

搜寻装置130还包括第二评估单元105，用于根据飞行状态信息评估无人机110的落地位置。

在一些可行的实施例中，第二评估单元105具体用于至少根据无人机110失联时的位置，以及无人机110失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度和飞行速度评估无人机110的落地位置。

在另一些可行的实施例中，如图8、图9和图13所示，第二获取单元101用于若从节点设备120获取搜寻指令，则从节点设备120获取无人机110失联之前发送的至少两个飞行状态信息。各飞行状态信息均包括无人机110的地理位置信息和飞行高度。

第二评估单元105具体包括第一时间评估单元1051，用于根据第二获取单元101获取的至少两个飞行状态信息中的飞行高度评估无人机110的落地时间；第二评估单元105具体还包括第一速度评估单元1052，用于根据至少两个飞行状态信息中的地理位置信息评估无人机110的飞行速度；第二评估单元105具体还包括第一位置评估单元1053，用于根据落地时间和飞行速度评估无人机110的落地位置。

搜寻装置130还包括第二引导单元106，用于根据第一定位单元103实时获取的搜寻装置130的位置和评估出的落地位置输出第二引导信息，以引导使用者向落地位置运动。

如图14所示为另一种搜寻系统200的结构示意图，图5为该搜寻系统200工作时的流程示意图。

搜寻系统200包括无人机210和搜寻装置220。

无人机210包括用于与搜寻装置220通信连接的第二机载通信单元211，用于实时发送飞行状态信息的第二机载发送单元212，以及控制无人机210运行的第二机载运行单元213；第二机载通信单元211、第二机载发送单元212均连接于第二机载运行单元213。

搜寻装置220包括用于与无人机210通信连接的第二通信单元221、用于实时获取无人机210发送的飞行状态信息的第四获取单元222，另外还可以包括用于实现对无人机210控制的第二控制单元223。搜寻装置220与无人机210通信连接，以实时获取无人机210发送的飞行状态信息，另外还可以实现对无人机210的控制。示例性的，搜寻装置220为遥控器或遥控器的一部分。使用者通过遥控器手动或根据预设指令自动控制无人机210，若遥控器判断出与无人机210失联，则提示使用者无人机210失联；使用者通过遥控器的组合按键向遥控器输入搜寻指令，使得遥控器进入寻找飞机模式而作为搜寻装置220使用。

搜寻装置220还包括第二判断单元224，用于若搜寻装置220的第二通信单元221与无人机210通信失败的持续时间达到预设时长，则判断无人机210失联；搜寻装置220还包括提示单元225，用于提示使用者无人机210失联；搜寻装置220还包括交互单元226，用于获取使用者输入的搜寻指令。

搜寻装置220还包括第五获取单元201，用于获取使用者通过交互单元226输入的搜寻指令；第五获取单元201还用于若从交互单元226获取搜寻指令，则调取搜寻装置220在无人机210失联之前从无人机210获取的飞行状态信息。

搜寻装置220还包括第三评估单元202，用于根据飞行状态信息评估无人机210失联时的位置。

在一些可行的实施例中，第三评估单元202具体用于根据无人机210失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估无人机210失联时的位置。

搜寻装置220还包括第二定位单元203，用于实时获取搜寻装置220的位置；搜寻装置220还包括第三引导单元204，用于实时根据搜寻装置220的位置和无人机210失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达无人机210失联时的位置。

搜寻装置220还包括第四评估单元205，用于根据飞行状态信息评估无人机210的落地位置。

在一些可行的实施例中，第四评估单元205具体用于至少根据无人机210失联时的位置，以及无人机210失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度和飞行速度评估无人机210的落地位置。

在另一些可行的实施例中，如图8、图9和图15所示，第五获取单元201用于若从节点设备120获取搜寻指令，则从节点设备120获取无人机210失联之前发送的至少两个飞行状态信息。各飞行状态信息均包括无人机210的地理位置信息和飞行高度。

第四评估单元205具体包括第二时间评估单元2051，用于根据第五获取单元201获取的至少两个飞行状态信息中的飞行高度评估无人机210的落地时间；第二评估单元105具体还包括第二速度评估单元2052，用于根据至少两个飞行状态信息中的地理位置信息评估无人机210的飞行速度；第二评估单元105具体还包括第二位置评估单元2053，用于根据落地时间和飞行速度评估无人机210的落地位置。

搜寻装置220还包括第四引导单元206，用于根据第二定位单元203实时获取的搜寻装置220的位置和评估出的落地位置输出第二引导信息，以引导使用者向落地位置运动。

在一些可行的实施例中，如图16所示，搜寻装置130还包括第一位置判断单元10，用于实时根据搜寻装置130的位置和无人机110失联时的位置判断使用者是否到达无人机110失联时的位置。

在一些可行的实施例中，如图17所示，搜寻装置220还包括第二位置判断单元20，用于实时根据搜寻装置220的位置和无人机210失联时的位置判断使用者是否到达无人机210失联时的位置。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分的方法，如：

一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，若计算机程序被处理器执行，实现前述无人机失联时的搜寻方法。

本发明可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

如图18所示为搜寻装置的又一实施例的结构示意图。搜寻装置包括存储器310和处理器320，存储器310用于存储程序指令；若处理器320执行该程序指令，实现上述无人机失联时的搜寻方法。

本实施例中的搜寻装置与前述实施例中的搜寻方法是基于同一发明构思下的不同方面，在前面已经对方法实施过程作了详细的描述，所以本领域技术人员可根据前述描述清楚地了解本实施中的电子设备的结构及实施过程，为了说明书的简洁，在此就不再赘述。

本发明实施例提供的搜寻装置，通过无人机失联之前的飞行状态信息评估无人机失联时的位置，从而根据搜寻装置的实时位置和无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；然后根据飞行状态信息评估无人机的落地位置，从而根据搜寻装置的实时位置和评估出的落地位置，以引导使用者向落地位置运动；使得使用者可以更加轻松简单的寻找到失联的无人机。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (12)

1.一种无人机失联时的搜寻方法，用于搜寻装置搜寻无人机，其特征在于，所述搜寻方法包括：

若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，所述飞行状态信息来自所述无人机；

根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置；

实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述无人机失联时的位置输出第一引导信息，以引导使用者到达所述无人机失联时的位置；

根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置；

实时获取所述搜寻装置的位置，以及实时根据所述搜寻装置的位置和所述落地位置输出第二引导信息，以引导使用者向所述落地位置运动。

2.如权利要求1所述的搜寻方法，其特征在于：所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，调取在所述无人机失联之前从所述无人机获取的飞行状态信息。

3.如权利要求1所述的搜寻方法，其特征在于：所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，从与所述无人机关联的节点设备获取所述无人机失联之前的飞行状态信息。

4.如权利要求1中任一项所述的搜寻方法，其特征在于：所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，至少获取所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息。

5.如权利要求4所述的搜寻方法，其特征在于：所述飞行状态信息包括所述无人机的地理位置信息，所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：

根据所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机失联时的位置。

6.如权利要求3所述的搜寻方法，其特征在于，还包括：

获取与所述无人机关联的节点设备之间的距离和方位；

所述飞行状态信息包括所述节点设备与所述无人机之间的距离和方位；

所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机失联时的位置，具体包括：

根据与所述无人机关联的节点设备之间的距离和方位，和所述节点设备与所述无人机之间的距离和方位计算与所述无人机之间的距离和方位。

7.如权利要求4-6中任一项所述的搜寻方法，其特征在于：所述飞行状态信息还包括所述无人机的飞行高度和飞行速度，所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置，具体包括：

根据所述失联时的位置，以及所述无人机失联之前最后一次发送的飞行状态信息中的飞行高度和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

8.如权利要求1-6中任一项所述的搜寻方法，其特征在于：所述若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前的飞行状态信息，具体包括：

若获取到搜寻指令，获取所述无人机失联之前发送的至少两个飞行状态信息。

9.如权利要求8所述的搜寻方法，其特征在于：各飞行状态信息均包括所述无人机的地理位置信息和飞行高度，所述根据所述飞行状态信息评估所述无人机的落地位置，具体包括：

根据至少两个所述飞行状态信息中的飞行高度评估所述无人机的落地时间；

根据至少两个所述飞行状态信息中的地理位置信息评估所述无人机的飞行速度；

根据所述落地时间和飞行速度评估所述无人机的落地位置。

10.如权利要求1-6中任一项所述的搜寻方法，其特征在于：所述第一引导信息包括所述搜寻装置与所述无人机失联时的位置之间的距离和方位；

所述第二引导信息包括所述搜寻装置与所述落地位置之间的距离和方位。

11.如权利要求10所述的搜寻方法，其特征在于：所述输出第一引导信息，至少包括以语音播放与所述无人机失联时的位置之间的距离和方位；

所述输出第二引导信息，至少包括以语音播放与所述落地位置之间的距离和方位。

12.一种搜寻装置，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器用于存储程序指令；若所述处理器执行所述程序指令，实现如权利要求1-11中任一项所述的无人机失联时的搜寻方法。