CN107632617A - 一种无人飞行器的控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人飞行器的控制方法和装置，所述控制方法包括：当遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；遥控设备接收到来自无人飞行器的飞行状态信息，根据飞行状态信息预估负载的地理位置。通过本发明实施例的方案，在负载出现异常时时，根据无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置，实现了负载出现异常时预估负载的地理位置，以找寻负载。
Description
技术领域
本发明涉及无人飞行器技术，尤指一种无人飞行器的控制方法和装置。
背景技术
在无人飞行器飞行过程中，由于某种原因，导致无人飞行器飞行过程中失去平衡坠落，出现炸机的现象，此时可通过遥控设备上的应用程序(APP，Application)的无人飞行器找回功能来尝试定位并找回无人飞行器。但是在实际使用过程中，无人飞行器搭载的负载，如相机，通过云台与无人飞行器连接固定，负载通过可变形的橡胶套环与云台连接，在飞行过程中由于擦碰或急速转向，可能导致云台和负载从无人飞行器上脱落，导致负载丢失。而此时无人飞行器并没有炸机，所以无法通过无人飞行器找回功能搜寻负载。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法和装置，能够在负载出现异常时预估负载的地理位置，以找寻负载。
本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，包括：
当遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；
遥控设备接收到来自无人飞行器的飞行状态信息，根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
可选的，所述遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常后，在所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求之前，该方法还包括：
所述遥控设备显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，继续执行所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求的步骤。
可选的，所述遥控设备判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述遥控设备接收到来自所述无人飞行器的所述负载的工作状态出现异常的消息，确定所述负载的工作状态出现异常；
或者，所述遥控设备建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
可选的，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置，包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置。
可选的，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置，包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
可选的，所述根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置包括：
根据所述飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据所述坠落轨迹预估所述负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
可选的，所述飞行状态信息包括：所述无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息、飞行速度和飞行高度；
所述根据飞行状态信息生成负载的坠落轨迹包括：
根据所述飞行速度和飞行高度模拟所述负载的自由落体运动路线，根据所述无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息和所述自由落体运动线路生成所述负载的坠落轨迹。
本发明实施例提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
无人飞行器接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息；
无人飞行器将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
可选的，该方法之前还包括：
所述无人飞行器判断出所述负载的工作状态出现异常，向所述遥控设备发送所述负载的工作状态出现异常的消息。
可选的，所述无人飞行器判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述无人飞行器建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
本发明实施例提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
当遥控设备判断出负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息，以使无人飞行器根据负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置。
可选的，所述遥控设备判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述遥控设备建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
本发明实施例提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
无人飞行器接收到遥控设备发送的负载的工作状态出现异常的消息，或判断出负载的工作状态出现异常，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息；
无人飞行器根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
可选的，所述无人飞行器判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述无人飞行器建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
可选的，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置，包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置。
可选的，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
可选的，所述根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置包括：
根据所述飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据所述坠落轨迹预估所述负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
本发明实施例提出了一种遥控设备，包括：
第一判断模块，用于当判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向第一获取模块发送第一通知消息；
第一获取模块，用于接收到第一通知消息，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；接收到来自无人飞行器的飞行状态信息；
第一预估模块，用于根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
可选的，所述第一判断模块具体用于：
当判断出所述负载的工作状态出现异常时，显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，向第一获取模块发送第一通知消息。
可选的，所述第一判断模块具体用于采用以下方式实现所述判断出负载的工作状态出现异常：
接收到来自所述无人飞行器的所述负载的工作状态出现异常的消息，确定所述负载的工作状态出现异常；
或者，建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
可选的，所述第一预估模块具体用于采用以下方式实现所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；
或者，根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
本发明实施例提出了一种无人飞行器，包括：
第二获取模块，用于接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息；
第一发送模块，用于将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
可选的，还包括：
第二判断模块，用于判断出所述负载的工作状态出现异常，向所述遥控设备发送所述负载的工作状态出现异常的消息。
本发明实施例提出了一种遥控设备，包括：
第三判断模块，用于当判断出负载的工作状态出现异常时，向第二发送模块发送第二通知消息；
第二发送模块，用于接收到第二通知消息，向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息，以使无人飞行器根据负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置。
本发明实施例提出了一种无人飞行器，包括：
第三获取模块，用于接收到遥控设备发送的负载的工作状态出现异常的消息，或判断出负载的工作状态出现异常，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息；
第二预估模块，用于根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
本发明实施例提出了一种遥控设备，包括第一处理器和第一计算机可读存储介质，所述第一计算机可读存储介质中存储有第一指令，当所述第一指令被所述第一处理器执行时，实现上述任意一种无人飞行器的控制方法。
本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有第一计算机程序，所述第一计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种无人飞行器的控制方法的步骤。
本发明实施例提出了一种遥控设备，包括第二处理器和第二计算机可读存储介质，所述第二计算机可读存储介质中存储有第二指令，当所述第二指令被所述第二处理器执行时，实现上述任意一种无人飞行器的控制方法。
本发明实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有第二计算机程序，所述第二计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种无人飞行器的控制方法的步骤。
与相关技术相比，本发明实施例包括：当遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；遥控设备接收到来自无人飞行器的飞行状态信息，根据飞行状态信息预估负载的地理位置。通过本发明实施例的方案，在负载出现异常时时，根据无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置，实现了负载出现异常时预估负载的地理位置，以找寻负载。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明第一实施例无人飞行器的控制方法的流程图；
图2为本发明第二实施例无人飞行器的控制方法的流程图；
图3为本发明第三实施例无人飞行器的控制方法的流程图；
图4为本发明第四实施例无人飞行器的控制方法的流程图；
图5为本发明第五实施例遥控设备的结构组成示意图；
图6为本发明第六实施例无人飞行器的结构组成示意图；
图7为本发明第七实施例遥控设备的结构组成示意图；
图8为本发明第八实施例无人飞行器的结构组成示意图；
图9为本发明第九实施例遥控设备的结构组成示意图；
图10为本发明第十一实施例无人飞行器的结构组成示意图。
具体实施方式
下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
参见图1，本发明第一实施例提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
步骤100、当遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求。
本步骤中，遥控设备可以先建立与负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到负载的反馈信号时，确定负载的工作状态出现异常。
当负载的工作状态异常(如掉电、从无人飞行器上脱落等)时，负载与遥控设备的通信链路中断，从而导致负载与遥控设备之间的通信停止，因此，可以通过双向通信机制来判断负载的工作状态是否正常。
例如，在遥控设备和负载之间建立实时心跳，即发送方定时向接收方发送心跳请求，接收方接收到心跳请求后的预定时间内向发送方发送心跳应答。
如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内没有接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳停止，即接收方的工作状态出现异常；如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳正常，即接收方的工作状态正常。
其中，发送方为负载，接收方为遥控设备；或者，发送方为遥控设备，接收方为负载。
具体的，遥控设备向所述负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止；
或者，遥控设备向负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答；在第二预设时间后，重新向负载发送心跳请求，在重新发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止。
本步骤中，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求包括负载的工作状态出现异常的时间，该负载的工作状态出现异常的时间可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间，也可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段。
步骤101、无人飞行器接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息；将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
本步骤中，当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间时，无人飞行器将遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间对应的飞行状态信息发送给遥控设备；
当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段时，将该预设时间段内的所有飞行状态信息发送给遥控设备。
飞行状态信息包括：时间、无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息、飞行速度和飞行高度。
其中，无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息包括经纬度，飞行速度包括飞行速度的大小和方向。
步骤102、遥控设备接收到来自无人飞行器的飞行状态信息，根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
本步骤中，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；或者，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
其中，可以先根据飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据坠落轨迹预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地址位置。
其中，负载的工作状态出现异常时无人飞行器的地理位置信息即为坠落轨迹的起点，负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置即为坠落轨迹的终点。
可选的，遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常后，在所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求之前，该方法还包括：
所述遥控设备显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，继续执行所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求的步骤。
可选的，当接收到来自用户的不预估所述负载的地理位置的指令时，结束本流程。
参见图2，本发明第二实施例还提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
步骤200、无人飞行器判断出负载的工作状态出现异常，向遥控设备发送负载的工作状态出现异常的消息。
本步骤中，无人飞行器可以先建立与负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到负载的反馈信号时，确定负载的工作状态出现异常。
当负载的工作状态异常(如掉电、从无人飞行器上脱落等)时，负载与无人飞行器的通信链路中断，从而导致负载与无人飞行器之间的通信停止，因此，可以通过双向通信机制来判断负载的工作状态是否正常。
例如，在无人飞行器和负载之间建立实时心跳，即发送方定时向接收方发送心跳请求，接收方接收到心跳请求后的预定时间内向发送方发送心跳应答。
如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内没有接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳停止，即接收方的工作状态出现异常；如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳正常，即接收方的工作状态正常。
其中，发送方为负载，接收方为无人飞行器；或者，发送方为无人飞行器，接收方为负载。
具体的，无人飞行器向所述负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止；
或者，无人飞行器向负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答；在第二预设时间后，重新向负载发送心跳请求，在重新发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止。
步骤201、遥控设备接收到无人飞行器发送的负载的工作状态出现异常的消息，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求。
本步骤中，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求包括负载的工作状态出现异常的时间，该负载的工作状态出现异常的时间可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间，也可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段。
步骤202、无人飞行器接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息，将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
本步骤中，当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间时，无人飞行器将遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间对应的飞行状态信息发送给遥控设备；
当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段时，将该预设时间段内的所有飞行状态信息发送给遥控设备。
飞行状态信息包括：时间、无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息、飞行速度和飞行高度。
其中，无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息包括经纬度，飞行速度包括飞行速度的大小和方向。
步骤203、遥控设备接收到来自无人飞行器的飞行状态信息，根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
本步骤中，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；或者，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
其中，可以先根据飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据坠落轨迹预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地址位置。
其中，负载的工作状态出现异常时无人飞行器的地理位置信息即为坠落轨迹的起点，负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置即为坠落轨迹的终点。
可选的，遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常后，在所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求之前，该方法还包括：
所述遥控设备显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，继续执行所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求的步骤。
可选的，当接收到来自用户的不预估所述负载的地理位置的指令时，结束本流程。
参见图3，本发明第三实施例提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
步骤300、当遥控设备判断出负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息，以使无人飞行器根据负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置。
本步骤中，遥控设备可以先建立与负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到负载的反馈信号时，确定负载的工作状态出现异常。
当负载的工作状态异常(如掉电、从无人飞行器上脱落等)时，负载与遥控设备的通信链路中断，从而导致负载与遥控设备之间的通信停止，因此，可以通过双向通信机制来判断负载的工作状态是否正常。
例如，在遥控设备和负载之间建立实时心跳，即发送方定时向接收方发送心跳请求，接收方接收到心跳请求后的预定时间内向发送方发送心跳应答。
如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内没有接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳停止，即接收方的工作状态出现异常；如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳正常，即接收方的工作状态正常。
其中，发送方为负载，接收方为遥控设备；或者，发送方为遥控设备，接收方为负载。
具体的，遥控设备向所述负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止；
或者，遥控设备向负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答；在第二预设时间后，重新向负载发送心跳请求，在重新发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止。
本步骤中，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求包括负载的工作状态出现异常的时间，该负载的工作状态出现异常的时间可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间，也可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段。
步骤301、无人飞行器接收到来自遥控设备的负载的工作状态出现异常的消息，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息。
本步骤中，当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间时，无人飞行器将遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间对应的飞行状态信息发送给遥控设备；
当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段时，将该预设时间段内的所有飞行状态信息发送给遥控设备。
飞行状态信息包括：时间、无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息、飞行速度和飞行高度。
其中，无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息包括经纬度，飞行速度包括飞行速度的大小和方向。
步骤302、无人飞行器根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
本步骤中，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；或者，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
其中，可以先根据飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据坠落轨迹预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地址位置。
其中，负载的工作状态出现异常时无人飞行器的地理位置信息即为坠落轨迹的起点，负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置即为坠落轨迹的终点。
可选的，遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常后，在向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息之前，该方法还包括：
所述遥控设备显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，继续执行所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求的步骤。
可选的，当接收到来自用户的不预估所述负载的地理位置的指令时，结束本流程。
参见图4，本发明第四实施例提出了一种无人飞行器的控制方法，包括：
步骤400、无人飞行器判断出负载的工作状态出现异常，获取判断出负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息。
本步骤中，无人飞行器可以先建立与负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到负载的反馈信号时，确定负载的工作状态出现异常。
当负载的工作状态异常(如掉电、从无人飞行器上脱落等)时，负载与无人飞行器的通信链路中断，从而导致负载与无人飞行器之间的通信停止，因此，可以通过双向通信机制来判断负载的工作状态是否正常。
例如，在无人飞行器和负载之间建立实时心跳，即发送方定时向接收方发送心跳请求，接收方接收到心跳请求后的预定时间内向发送方发送心跳应答。
如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内没有接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳停止，即接收方的工作状态出现异常；如果发送方在发送心跳请求后的预定时间内接收到接收方发送的心跳应答，则认为接收方心跳正常，即接收方的工作状态正常。
其中，发送方为负载，接收方为无人飞行器；或者，发送方为无人飞行器，接收方为负载。
具体的，无人飞行器向所述负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止；
或者，无人飞行器向负载发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答；在第二预设时间后，重新向负载发送心跳请求，在重新发送心跳请求后的第一预设时间内，接收不到来自负载的心跳应答，确定与负载建立的实时心跳停止。
本步骤中，负载的工作状态出现异常的时间可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间，也可以是遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段。
当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间时，无人飞行器将遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间对应的飞行状态信息发送给遥控设备；
当负载的工作状态出现异常的时间为遥控设备判断出负载的工作状态出现异常的时间之前的预设时间段时，将该预设时间段内的所有飞行状态信息发送给遥控设备。
飞行状态信息包括：时间、无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息、飞行速度和飞行高度。
其中，无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息包括经纬度，飞行速度包括飞行速度的大小和方向。
步骤401、无人飞行器根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
本步骤中，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；或者，遥控设备根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
其中，可以先根据飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据坠落轨迹预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地址位置。
其中，负载的工作状态出现异常时无人飞行器的地理位置信息即为坠落轨迹的起点，负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置即为坠落轨迹的终点。
通过本发明实施例的方案，在负载出现异常时时，根据无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置，实现了负载出现异常时预估负载的地理位置，以找寻负载。
参见图5，本发明第五实施例提出了一种遥控设备，包括：
第一判断模块，用于当判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向第一获取模块发送第一通知消息；
第一获取模块，用于接收到第一通知消息，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；接收到来自无人飞行器的飞行状态信息；
第一预估模块，用于根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
可选的，所述第一判断模块具体用于：
当判断出所述负载的工作状态出现异常时，显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，向第一获取模块发送第一通知消息。
可选的，所述第一判断模块具体用于采用以下方式实现所述判断出负载的工作状态出现异常：
接收到来自所述无人飞行器的所述负载的工作状态出现异常的消息，确定所述负载的工作状态出现异常；
或者，建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
可选的，所述第一预估模块具体用于采用以下方式实现所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；
或者，根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
参见图6，本发明第六实施例提出了一种无人飞行器，包括：
第二获取模块，用于接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息；
第一发送模块，用于将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
可选的，还包括：
第二判断模块，用于判断出所述负载的工作状态出现异常，向所述遥控设备发送所述负载的工作状态出现异常的消息。
参见图7，本发明第七实施例提出了一种遥控设备，包括：
第三判断模块，用于当判断出负载的工作状态出现异常时，向第二发送模块发送第二通知消息；
第二发送模块，用于接收到第二通知消息，向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息，以使无人飞行器根据负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置。
参见图8，本发明第八实施例提出了一种无人飞行器，包括：
第三获取模块，用于接收到遥控设备发送的负载的工作状态出现异常的消息，或判断出负载的工作状态出现异常，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息；
第二预估模块，用于根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
参见图9，本发明第九实施例提出了一种遥控设备，包括第一处理器和第一计算机可读存储介质，所述第一计算机可读存储介质中存储有第一指令，当所述第一指令被所述第一处理器执行时，实现如上述任意一种无人飞行器的控制方法。
本发明第十实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有第一计算机程序，所述第一计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种无人飞行器的控制方法的步骤。
参见图10，本发明第十一实施例提出了一种遥控设备，包括第二处理器和第二计算机可读存储介质，所述第二计算机可读存储介质中存储有第二指令，当所述第二指令被所述第二处理器执行时，实现上述任意一种无人飞行器的控制方法。
本发明第十二实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有第二计算机程序，其特征在于，所述第二计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种无人飞行器的控制方法的步骤。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。
Claims (29)
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
当遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；
遥控设备接收到来自无人飞行器的飞行状态信息，根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述遥控设备判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常后，在所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求之前，该方法还包括：
所述遥控设备显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，继续执行所述向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求的步骤。
3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述遥控设备判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述遥控设备接收到来自所述无人飞行器的所述负载的工作状态出现异常的消息，确定所述负载的工作状态出现异常；
或者，所述遥控设备建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置，包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置。
5.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置，包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置包括：
根据所述飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据所述坠落轨迹预估所述负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述飞行状态信息包括：所述无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息、飞行速度和飞行高度；
所述根据飞行状态信息生成负载的坠落轨迹包括：
根据所述飞行速度和飞行高度模拟所述负载的自由落体运动路线，根据所述无人飞行器在所述负载的工作状态出现异常时的地理位置信息和所述自由落体运动线路生成所述负载的坠落轨迹。
8.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
无人飞行器接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息；
无人飞行器将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，该方法之前还包括：
所述无人飞行器判断出所述负载的工作状态出现异常，向所述遥控设备发送所述负载的工作状态出现异常的消息。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述无人飞行器建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
11.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
当遥控设备判断出负载的工作状态出现异常时，向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息，以使无人飞行器根据负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，所述遥控设备判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述遥控设备建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
13.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
无人飞行器接收到遥控设备发送的负载的工作状态出现异常的消息，或判断出负载的工作状态出现异常，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息；
无人飞行器根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器判断出负载的工作状态出现异常包括：
所述无人飞行器建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
15.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置，包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置。
16.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置包括：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述根据飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置包括：
根据所述飞行状态信息生成负载的坠落轨迹，根据所述坠落轨迹预估所述负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
18.一种遥控设备，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于当判断出无人飞行器搭载的负载的工作状态出现异常时，向第一获取模块发送第一通知消息；
第一获取模块，用于接收到第一通知消息，向无人飞行器发送获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求；接收到来自无人飞行器的飞行状态信息；
第一预估模块，用于根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
19.根据权利要求18所述的遥控设备，其特征在于，所述第一判断模块具体用于：
当判断出所述负载的工作状态出现异常时，显示所述负载的工作状态出现异常的提示信息，并询问用户是否预估所述负载的地理位置，当接收到来自用户的预估所述负载的地理位置的指令时，向第一获取模块发送第一通知消息。
20.根据权利要求18或19所述的遥控设备，其特征在于，所述第一判断模块具体用于采用以下方式实现所述判断出负载的工作状态出现异常：
接收到来自所述无人飞行器的所述负载的工作状态出现异常的消息，确定所述负载的工作状态出现异常；
或者，建立与所述负载的双向通信机制，当超过预定时间未接收到所述负载的反馈信号时，确定所述负载的工作状态出现异常。
21.根据权利要求18或19所述的遥控设备，其特征在于，所述第一预估模块具体用于采用以下方式实现所述根据飞行状态信息预估负载的地理位置：
根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常时的地理位置；
或者，根据所述飞行状态信息预估负载在工作状态出现异常后最终坠落的地理位置。
22.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
第二获取模块，用于接收到来自遥控设备的获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息的请求，获取负载的工作状态出现异常时对应的飞行状态信息；
第一发送模块，用于将获得的飞行状态信息发送给遥控设备。
23.根据权利要求22所述的无人飞行器，其特征在于，还包括：
第二判断模块，用于判断出所述负载的工作状态出现异常，向所述遥控设备发送所述负载的工作状态出现异常的消息。
24.一种遥控设备，其特征在于，包括：
第三判断模块，用于当判断出负载的工作状态出现异常时，向第二发送模块发送第二通知消息；
第二发送模块，用于接收到第二通知消息，向无人飞行器发送负载的工作状态出现异常的消息，以使无人飞行器根据负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息预估负载的地理位置。
25.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
第三获取模块，用于接收到遥控设备发送的负载的工作状态出现异常的消息，或判断出负载的工作状态出现异常，获取负载的工作状态出现异常时无人飞行器的飞行状态信息；
第二预估模块，用于根据飞行状态信息预估负载的地理位置。
26.一种遥控设备，包括第一处理器和第一计算机可读存储介质，所述第一计算机可读存储介质中存储有第一指令，其特征在于，当所述第一指令被所述第一处理器执行时，实现如权利要求1～7、11～12任意一项所述的无人飞行器的控制方法。
27.一种计算机可读存储介质，其上存储有第一计算机程序，其特征在于，所述第一计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～7、11～12任意一项所述的无人飞行器的控制方法的步骤。
28.一种遥控设备，包括第二处理器和第二计算机可读存储介质，所述第二计算机可读存储介质中存储有第二指令，其特征在于，当所述第二指令被所述第二处理器执行时，实现如权利要求8～10、13～17任意一项所述的无人飞行器的控制方法。
29.一种计算机可读存储介质，其上存储有第二计算机程序，其特征在于，所述第二计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8～10、13～17任意一项所述的无人飞行器的控制方法的步骤。
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