CN109753083A - 无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机控制技术领域。所述方法包括：获取所述无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置；根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级，以限制所述无人机进入所述禁飞区域；根据所述监管等级对所述无人机进行监管。这样，能够对无人机按照监管等级进行监管，限制了无人机进入禁飞区域。

Description

无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及无人机控制技术领域，具体地，涉及一种无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

与有人驾驶飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，往往更适合那些肮脏或危险的任务。从技术角度来看，无人机可以分为固定翼飞机、垂直起降飞机、飞艇、直升机、多旋翼飞行器、伞翼机等。按应用领域，无人机可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域都有应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

随着无人机的大量使用，也暴露出一些问题。无人机行业最多的负面影响是扰航，近些年来频发一些“黑飞”的无人机干扰了客机飞行的案例。因此，对无人机的有效监管成了亟待解决的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种有效、便捷的无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机监管方法。所述方法包括：获取所述无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置；根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级，以限制所述无人机进入所述禁飞区域；根据所述监管等级对所述无人机进行监管。

可选地，所述根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级的步骤包括：根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定所述无人机进入所述禁飞区域所需的时长；根据所述时长确定针对所述无人机的监管等级。

可选地，所述方法还包括：获取所述无人机的飞行类型，所述飞行类型包括视距内飞行和超视距飞行；当所获取的飞行类型为视距内飞行时，判断所述无人机的当前位置与起飞点之间的距离是否即将达到所述视距内飞行所规定的距离；当判定所述无人机的当前位置与所述起飞点之间的距离即将达到所述视距内飞行所规定的距离时，将针对所述无人机的监管等级调低。

可选地，所述方法还包括：获取实时的气象信息；当所述气象信息指示飞行条件恶劣时，将针对所述无人机的监管等级调高。

可选地，所述方法还包括：获取所述无人机的驾驶员行为记录；当所述驾驶员行为记录指示所述无人机的驾驶员的驾驶行为不良时，将针对所述无人机的监管等级调高。

可选地，所述方法还包括：获取所述无人机的剩余续航能力；当所述剩余续航能力指示所述无人机的剩余续航里程小于预定的里程阈值，或者，当所述剩余续航能力指示所述无人机的剩余续航时长小于预定的时长阈值时，将针对所述无人机的监管等级调低。

可选地，所述监管等级由低到高对应的监管策略包括：控制向所述无人机对应的终端发送提醒消息；控制向所述无人机对应的终端打电话；控制所述无人机悬停、迫降或返航。

本公开还提供一种无人机监管装置。所述装置包括：第一获取模块，用于获取所述无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置；确定模块，用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级，以限制所述无人机进入所述禁飞区域；监管模块，用于根据所述监管等级对所述无人机进行监管。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

通过上述技术方案，为了限制无人机进入禁飞区域，根据无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置，对无人机进行分级监管，使得监管策略的层次性好，针对性强。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例示出的无人机监管方法的流程图；

图2是一示例性实施例示出的无人机监管装置的框图；

图3是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

本公开提供的无人机监管方法可以用于对无人机进行监管的后台(服务器)。图1是一示例性实施例示出的无人机监管方法的流程图。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤：

在步骤S11中，获取无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置。

在步骤S12中，根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置确定针对该无人机的监管等级，以限制无人机进入禁飞区域。

在步骤S13中，根据监管等级对该无人机进行监管。

其中，无人机的速度可以包括速度的大小和方向，位置可以包括经纬度、高度等。根据无人机的速度、位置、航向角以及预定的禁飞区域的位置(范围)，能够估计出无人机进入禁飞区域的概率有多大。例如，无人机以较大的速度朝向禁飞区域飞行，且无人机距离禁飞区域的边界只有很小的距离。按照当前的飞行状态继续飞行的话，该无人机在10秒以后就会进入禁飞区域，此时可以认为该无人机进入禁飞区域的概率非常大，应该及时采取监管措施。如果无人机的航向角指示该无人机正在远离禁飞区域，此时可以认为该无人机进入禁飞区域的概率非常小，可以不对该无人机采取监管措施。

通过上述技术方案，为了限制无人机进入禁飞区域，根据无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置，对无人机进行分级监管，使得监管策略的层次性好，针对性强。

在一实施例中，在图1的基础上，根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置确定针对该无人机的监管等级的步骤(步骤S12)可以包括以下步骤。

根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置确定无人机进入禁飞区域所需的时长；根据时长确定针对该无人机的监管等级。

根据无人机的速度、位置、航向角以及预定的禁飞区域的位置(范围)，能够估算出无人机进入禁飞区域所需的时长。例如，当无人机正沿直线朝向禁飞区域匀速飞行时，根据无人机的位置和该禁飞区域的范围，能够计算出无人机在维持现状的情况下，到达该禁飞区域的边缘所需飞行的距离，该距离除以无人机的速度，就得到无人机进入该禁飞区域所需的时长。

该实施例中，估算出无人机进入禁飞区域所需时长，由该时长确定监管等级，方法简单，实用性强。

监管等级由高到低可以包括三级、二级和一级。当无人机进入禁飞区域所需的时长达到第一预定时长时，可以确定针对该无人机的监管等级为一级；当无人机进入禁飞区域所需的时长达到第二预定时长时，可以确定针对该无人机的监管等级为二级；当无人机进入禁飞区域所需的时长达到第三预定时长时，可以确定针对该无人机的监管等级为三级。其中，第一预定时长大于第二预定时长，第二预定时长大于第三预定时长。

监管等级由低到高对应的监管策略包括：控制向无人机对应的终端发送提醒消息；控制向无人机对应的终端打电话；控制无人机悬停、迫降或返航。

其中，无人机对应的终端可以是与无人机绑定的驾驶员所持终端，例如，手机。向终端发送提醒消息可以包括通过通信运营商发送短信或者通过APP(例如，微信、QQ等)发送消息。向终端打电话可以包括通过通信运营商拨打电话，驾驶员接通以后，可以采取自动播放的语音进行提示。控制无人机悬停、迫降或返航可以通过直接向无人机中搭载的控制器发送控制指令来实现。

视距内飞行和超视距飞行是无人机行业规定的两种飞行类型。例如，视距内飞行为无人机驾驶员(或观测员)与无人机保持直接目视视觉接触的操作方式，例如，无人机处于驾驶员目视视距内半径500米，相对高度低于120米的区域内。超视距飞行为无人机在驾驶员目视视距以外运行。

由于视距内飞行对于无人机的飞行距离、高度都有一定的要求，并且通常在驾驶员资历、无人机型号等方面与超视距飞行都有一定的差距，因此，根据无人机的飞行类型可以对所确定的监管等级进行适当的调整。对于超视距飞行，可以采取比视距内飞行更加严格的监管策略。

在一实施例中，在图1的基础上，所述方法还可以包括以下步骤。

获取无人机的飞行类型，飞行类型包括视距内飞行和超视距飞行。

当所获取的飞行类型为视距内飞行时，判断无人机的当前位置与起飞点之间的距离是否即将达到视距内飞行所规定的距离。

当判定无人机的当前位置与起飞点之间的距离即将达到视距内飞行所规定的距离时，将针对无人机的监管等级调低。

其中，视距内飞行所规定的距离为无人机被允许飞行的最远距离。当视距内飞行所规定的距离与飞行距离(无人机的当前位置与起飞点之间的距离)之差小于预定的第一距离阈值时，可以认为飞行距离即将达到视距内飞行所规定的距离；或者，当视距内飞行所规定的距离与飞行距离之差小于预定的第二距离阈值，且无人机的速度大于预定的速度阈值时，可以认为飞行距离即将达到视距内飞行所规定的距离。第一距离阈值可以小于第二距离阈值。第一距离阈值、第二距离阈值和速度阈值可以通过试验或经验的方法获得。

该实施例中，由于无人机为视距内飞行，且即将到达规定的距离上限，此时无人机继续保持原有状态飞行的概率较小，因此，监管等级可以调低，这样使得对无人机监管的策略更加恰当和精准。

在又一实施例中，在图1的基础上，所述方法还可以包括：

获取实时的气象信息；当气象信息指示飞行条件恶劣时，将针对该无人机的监管等级调高。

其中，气象信息可以包括风向、风力、降水量、雾的大小等。飞行条件恶劣的判定条件可以是预先确定好的。例如，当风力大于预定的第一风力等级时，判定飞行条件恶劣；或者，当风力大于预定的第二风力等级，且降雨量大于预定的降雨量阈值时，判定飞行条件恶劣。第一风力等级可以大于第二风力等级。第一风力等级、第二风力等级和预定的降雨量阈值可以通过试验或经验的方法获得。

该实施中，当飞行条件恶劣时，认为此时无人机的飞行受天气情况的影响较大，容易出现通信故障等问题，导致失控。因此，监管等级可以调高。

在又一实施例中，在图1的基础上，所述方法还可以包括：

获取无人机的驾驶员行为记录；当驾驶员行为记录指示无人机的驾驶员的驾驶行为不良时，将针对该无人机的监管等级调高。

其中，驾驶员行为记录可以包括驾驶员违规次数、时间、违规恶劣程度、收到违规提示消息后的反应时长等。驾驶员的驾驶行为不良的判定条件可以是预先确定好的。例如，当驾驶员违规次数大于预定的第一次数阈值时，判定驾驶员的驾驶行为不良；或者，当较恶劣违规的违规次数大于预定的第二次数阈值时，判定驾驶员的驾驶行为不良；或者，当收到违规提示消息后的平均反应时长大于预定的时长阈值时，判定驾驶员的驾驶行为不良。第一次数阈值可以大于第二次数阈值。

该实施中，当驾驶员的驾驶行为不良时，认为应该对此驾驶员采取更为严格的监管策略，因此，监管等级可以调高。

在又一实施例中，在图1的基础上，所述方法还可以包括：

获取无人机的剩余续航能力；当剩余续航能力指示无人机的剩余续航里程小于预定的里程阈值，或者，当剩余续航能力指示无人机的剩余续航时长小于预定的时长阈值时，将针对该无人机的监管等级调低。

其中，剩余续航能力体现了无人机能够继续飞行的能力，可以包括剩余续航里程或剩余续航时长。预定的里程阈值和预定的时长阈值可以通过试验或经验的方法获得。

该实施例中，当无人机剩余续航里程小于预定的里程阈值，或者，剩余续航时长小于预定的时长阈值时，可以认为该无人机继续飞行进入禁飞区域的概率较小，因此，针对该无人机的监管等级可以调低。

在其他实施例中，还可以将上述的各种因素一起考虑，来调整监管等级。在图1的基础上，所述方法还可以包括：获取无人机的飞行类型、实时的气象信息、驾驶员行为记录和剩余续航能力。

其中，根据无人机的飞行类型对所确定的监管等级进行调整的步骤(步骤S14)可以包括：根据所述无人机的飞行类型以及以下中的任意一者或多者对所确定的监管等级进行调整：实时的气象信息、驾驶员行为记录、剩余续航能力。

也就是，可以根据上述的两者或两者以上的因素来调整监管等级。每种因素都可以有各自的权重。当与不同因素组合时，同一因素的权重可以不同。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种无人机监管装置。图2是一示例性实施例示出的无人机监管装置的框图。如图2所示，所述无人机监管装置10可以包括第一获取模块11、确定模块12和监管模块13。

第一获取模块11用于获取无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置。

确定模块12用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置确定针对无人机的监管等级，以限制无人机进入禁飞区域。

监管模块13用于根据监管等级对无人机进行监管。

可选地，确定模块12包括第一确定子模块和第二确定子模块。

第一确定子模块用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置确定无人机进入禁飞区域所需的时长。

第二确定子模块用于根据时长确定针对无人机的监管等级。

可选地，无人机监管装置10还包括第二获取模块、判断模块和第一调整模块。

第二获取模块用于获取无人机的飞行类型，飞行类型包括视距内飞行和超视距飞行。

判断模块用于当所获取的飞行类型为视距内飞行时，判断无人机的当前位置与起飞点之间的距离是否即将达到视距内飞行所规定的距离。

第一调整模块用于当判定无人机的当前位置与起飞点之间的距离即将达到视距内飞行所规定的距离时，将针对无人机的监管等级调低。

可选地，无人机监管装置10还包括第三获取模块和第二调整模块。

第三获取模块用于获取实时的气象信息。

第二调整模块用于当气象信息指示飞行条件恶劣时，将针对无人机的监管等级调高。

可选地，无人机监管装置10还包括第四获取模块和第三调整模块。

第四获取模块用于获取无人机的驾驶员行为记录。

第三调整模块用于当驾驶员行为记录指示无人机的驾驶员的驾驶行为不良时，将针对无人机的监管等级调高。

可选地，无人机监管装置10还包括第五获取模块和第四调整模块。

第五获取模块用于获取无人机的剩余续航能力。

第四调整模块用于当剩余续航能力指示无人机的剩余续航里程小于预定的里程阈值，或者，当剩余续航能力指示无人机的剩余续航时长小于预定的时长阈值时，将针对无人机的监管等级调低。

可选地，监管等级由低到高对应的监管策略包括：控制向无人机对应的终端发送提醒消息；控制向无人机对应的终端打电话；控制无人机悬停、迫降或返航。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，为了限制无人机进入禁飞区域，根据无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置，对无人机进行分级监管，使得监管策略的层次性好，针对性强。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器。存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

图3是一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。例如，电子设备300可以被提供为一服务器。参照图3，电子设备300包括处理器322，其数量可以为一个或多个，以及存储器332，用于存储可由处理器322执行的计算机程序。存储器332中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器322可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人机监管方法。

另外，电子设备300还可以包括电源组件326和通信组件350，该电源组件326可以被配置为执行电子设备300的电源管理，该通信组件350可以被配置为实现电子设备300的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备300还可以包括输入/输出(I/O)接口358。电子设备300可以操作基于存储在存储器332的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM,LinuxTM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人机监管方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器332，上述程序指令可由电子设备300的处理器322执行以完成上述的无人机监管方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种无人机监管方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置；

根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级，以限制所述无人机进入所述禁飞区域；

根据所述监管等级对所述无人机进行监管。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级的步骤包括：

根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定所述无人机进入所述禁飞区域所需的时长；

根据所述时长确定针对所述无人机的监管等级。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的飞行类型，所述飞行类型包括视距内飞行和超视距飞行；

当所获取的飞行类型为视距内飞行时，判断所述无人机的当前位置与起飞点之间的距离是否即将达到所述视距内飞行所规定的距离；

当判定所述无人机的当前位置与所述起飞点之间的距离即将达到所述视距内飞行所规定的距离时，将针对所述无人机的监管等级调低。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取实时的气象信息；

当所述气象信息指示飞行条件恶劣时，将针对所述无人机的监管等级调高。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的驾驶员行为记录；

当所述驾驶员行为记录指示所述无人机的驾驶员的驾驶行为不良时，将针对所述无人机的监管等级调高。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人机的剩余续航能力；

当所述剩余续航能力指示所述无人机的剩余续航里程小于预定的里程阈值，或者，当所述剩余续航能力指示所述无人机的剩余续航时长小于预定的时长阈值时，将针对所述无人机的监管等级调低。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述监管等级由低到高对应的监管策略包括：

控制向所述无人机对应的终端发送提醒消息；

控制向所述无人机对应的终端打电话；

控制所述无人机悬停、迫降或返航。

8.一种无人机监管装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取所述无人机的速度、位置、航向角和禁飞区域的位置；

确定模块，用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述禁飞区域的位置确定针对所述无人机的监管等级，以限制所述无人机进入所述禁飞区域；

监管模块，用于根据所述监管等级对所述无人机进行监管。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。