CN108733070A - 无人机控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，具体提供了无人机控制方法及控制系统，该方法包括：实时获取无人机的空间位置信息；无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；根据无人机的空间位置信息确定无人机位于经停点处后，切换无人机的工作模式为手控模式；向无人机发送控制指令以使无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角；切换无人机的工作模式为自控模式，以使无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。该方法可实现通过VR交互设备与无人机的交互实现用户在景点远程遥控无人机的飞行姿态以及视景采集视角，并通过设置设定空域以及两种安全距离防止无人机超范围飞行造成的撞击等安全事故发生。

Description

无人机控制方法及控制系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及无人机控制方法及控制系统。

背景技术

无人机为新兴产业，目前各方都正大力开发无人机相关的实用项目，无人机在旅游业中所起的有益作用也在逐步体现出来。

现在很多景点都设立了无人机航拍的服务。然而，当前在旅游景点无人机航拍所起的作用仅限于传递回航拍图像使游客通过2D、3D屏幕或者VR眼罩等方式来被动观赏。游客无法亲自参与到航拍无人机的操控中，主动性和体验性不强。

因此需要开发新的无人机控制方法，增加游客在无人机航拍游览景点项目中的参与度，进而增强游客的观景体验。同时，考虑到游客本身并不是无人机的操控高手，所以需要提供简单可靠的控制方式，并且保证无人机自身的设备安全。

发明内容

(一)发明目的

本发明的目的是增加游客的在无人机航拍游览景点时的参与度，使游客能够参与控制航拍无人机飞行，进而根据自身需求来改变观景效果，增强游客的观景体验，同时简化操控难度，保证无人机设备的自身安全。

(二)技术方案

本发明提供了一种无人机控制方法，包括：

实时获取无人机的空间位置信息；

所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角；

切换所述无人机的工作模式为自控模式，以使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

上述技术方案中优选的是，在所述获取无人机的空间位置信息之前，还包括：

从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

根据所述经停点集合规划并得到所述航线。

上述技术方案中优选的是，所述根据所述经停点集合规划并得到所述航线包括：

使所述无人机根据所述经停点集合自行根据算法规划航线；或，

向所述无人机发送已根据所述经停点集合规划完成的航线信息。

上述技术方案中优选的是，所述根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点包括：

确定所述无人机所处位置是否位于所述经停点处；

确定所述无人机持续位于所述经停点处超过最小维持时间。

上述技术方案中优选的是，所述经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

上述技术方案中优选的是，所述向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角包括：

根据所述无人机所处位置的地貌选择设定空域大小；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机改变飞行姿态和/或改变所述视景信息的采集视角；

确定所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间未超过所述设定时长，并使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长。

上述技术方案中优选的是，所述使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长包括：

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出所述无人机临近设定空域边缘的报警信息；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，所述无人机执行预定飞行动作；其中，

所述第一安全距离大于所述第二安全距离。

上述技术方案中优选的是，所述设定空域为一包含所述经停点的球形空间或矩形空间。

本发明还提供了一种无人机控制系统，包括：

位置采集模块，用于实时获取无人机的空间位置信息；

视景采集模块，用于使所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

第一模式切换模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

服务器，用于向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或改变视景采集视角；

第二模式切换模块，用于在所述设定时长结束后切换所述无人机的工作模式为自控模式，使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

上述技术方案中优选的是，所述无人机控制系统还包括：

经停点选择模块，用于从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

航线规划模块，用于根据所述经停点集合规划并得到所述航线。

上述技术方案中优选的是，所述航线规划模块包括：

第一航线规划单元，用于使所述无人机根据所述经停点集合自行根据算法规划航线；

第二航线规划单元，用于向所述无人机发送已根据所述经停点集合规划完成的航线信息。

上述技术方案中优选的是，所述第一模式切换模块包括：

经停点到达单元，用于确定所述无人机所处位置是否位于所述经停点处；

经停点计时单元，用于确定所述无人机持续位于所述经停点处超过最小维持时间；其中，所述经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

上述技术方案中优选的是，所述服务器包括：

空域设定模块，用于根据所述无人机所处位置的地貌选择设定空域大小；

指令发送模块，用于向所述无人机发送控制指令以使所述无人机改变飞行姿态和/或改变所述视景信息的采集视角；

计时模块，用于确定所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间未超过所述设定时长，并使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长。

上述技术方案中优选的是，所述计时模块包括：

第一距离判断模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出所述无人机临近设定空域边缘的报警信息；

第二距离判断模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，所述无人机执行预定飞行动作；其中，

所述第一安全距离大于所述第二安全距离。

(三)有益效果

本发明提供的无人机控制方法及控制系统，具有如下有益效果：

1、通过VR交互设备与无人机的交互实现用户远程通过无人机在景点上方俯瞰内观景；

2、通过VR交互设备与无人机的交互实现用户在景点远程遥控无人机的飞行姿态以及视景采集模块的采集视角，增强用户体验；

3、通过采集环境信息并发送至用户处，使用户能够远程体验景点现场的气候状况；

4、通过设置设定空域以及两种安全距离来保证无人机安全性，防止无人机超范围飞行造成的撞击等安全事故发生。

附图说明

以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本发明，而不能理解为对本发明的保护范围的限制。

图1是本发明提供的无人机控制方法的一种实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的无人机控制方法的另一种实施例的流程示意图；

图3是本发明提供的无人机控制方法的又一种实施例的流程示意图；

图4是本发明提供的无人机控制方法的再一种实施例的流程示意图；

图5是本发明提供的无人机控制系统的一种实施例的结构框图；

图6是本发明提供的无人机控制系统的另一种实施例的结构框图；

图7是本发明提供的无人机控制系统的又一种实施例的结构框图；

图8是本发明提供的无人机控制系统的再一种实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。

需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。

图1所示为本发明提供的无人机控制方法的一种实施例的流程示意图，该无人机控制方法包括：

步骤201，实时获取无人机的空间位置信息。

需要说明的是，无人机的空间位置是三维空间位置而不是二维水平位置，因为还涉及到无人机活动空间范围问题，需要考虑到无人机的海拔高度或无人机的竖直高度。

步骤202，所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况。

可以理解的是，视景信息包括图像信息和声音信息，在无人机从起飞到降落的全过程中，所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以此实现佩戴VR交互设备的用户全程收看到无人机在飞行过程中途经的景色。

具体的，无人机向VR交互设备实时传送现场录制的视频音频，通过视频音频使用户以空中观景的方式游览景点，增强用户体验，有利的是，VR交互设备可以是VR眼镜或VR头盔，用户头戴VR眼镜或VR头盔来进行观景体验。可以理解的是，上述环境信息包括温度信息、湿度信息、气流信息和亮度信息中的一种或多种，无人机通过传感器实时采集环境信息并传送到VR交互设备，VR交互设备通过能制造再现环境信息的相应设备对用户进行环境再现，如通过空调根据无人机采集到的温度信息来改变用户周围温度，使用户更真实地体验到景点现场的环境，增强多感知性。

步骤203，根据无人机的空间位置信息确定无人机位于经停点处后，切换无人机的工作模式为手控模式。

无人机是向着经停点飞行的，当确认无人机位于经停点了，则说明无人机到达待游览区域中设定好的切换点了，此时可以从自控模式切换为手控模式，可以理解的是，无人机也可以一直处于手控模式直到位于经停点，因此无人机自动飞行到经停点还是被操控飞行到经停点均可。需要说明的是，经停点可以为空中或地面，即无人机可以在悬停过程中从自控模式切换为手控模式，该切换过程中一直保持悬停飞行，不会因为切换工作模式的间隙而坠落，还可以使无人机降落后再切换工作模式，切换后用户手动操控无人机起飞。还需说明的是，若同时有多架无人机于此游览，则每架无人机的经停点会经分配保证各无人机在该待游览区域的经停点唯一，避免无人机互撞。

切换到手控模式后，用户就可以通过用户佩戴的VR交互设备(如VR眼镜、VR头盔等)对无人机进行控制，需要说明的是，此时既可以对无人机的飞行姿态进行控制，也可以对无人机的视景采集方向进行控制，两者之间不必同步进行。具体的，用户做出控制动作，VR交互设备识别到并采集该控制动作转化为云台控制指令，通过服务器发送给无人机的影音录制设备，影音录制设备根据云台控制指令执行相应动作，如视角俯向转动、视角仰向转动、视角左向转动、视角右向转动和无动作等。用户也可以通过操控手柄来控制无人机的飞行姿态，例如向服务器发送飞行控制指令，服务器将飞行控制指令转发至无人机，无人机根据飞行控制指令执行相应的飞行动作，如前进、后退、左飞、右飞、上升、下降、转圈、和悬停等。

步骤204，向无人机发送控制指令以使无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角。

需要说明的是，设定空域即无人机允许飞行的空间，在设定空域内的飞行均为在安全范围内飞行，无人机不允许飞出设定空域，否则可能会与山崖、高树、固定建筑物等景区地貌障碍物相撞。

设定时长即无人机处于手控模式下的限制时间，用户在设定时长内可以自由控制无人机飞行，设定时长结束后，用户失去对无人机的控制权，此时可根据需要也使用户失去对影音录制设备的控制权。

步骤205，切换无人机的工作模式为自控模式，以使无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

需要说明的是，在到达设定时长后，无人机只要在设定空域内，无论具体空间位置，均会从其所处具体空间位置向下一经停点飞行，也可以先返回当前经停点，确认位于经停点后再自动向下一经停点飞行，此处根据需要进行设置。可以理解的是，在两经停点之间的飞行过程中，无人机处于自控模式。同一航线内可能包含多个经停点，而每个经停点对应的设定空域的范围根据该经停点的具体工况决定，因此各设定空域并不完全相同。在游览完所有经停点的景点后，无人机自动向终点飞行，返回终点。

图2所示为本发明提供的无人机控制方法的另一种实施例的流程示意图，在获取无人机的空间位置信息之前，该无人机控制方法还包括：

步骤101，从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

步骤102，根据经停点集合规划并得到航线。

景区中有多个景点，有的景点具有无人机游览功能，此景点即为可选经停点，所有的可选经停点在一起形成可选经停点集合，用户根据自身需求从可选经停点集合中选择经停点，即从具备无人机游览功能的景点中选出自己想要通过无人机游览的景点。选出经停点后，根据被选中的经停点规划出航线，无人机依照航线飞行，并于每个经停点切换手控模式，停留设定时长后自动飞往下一经停点。

本实施例中，步骤102中的根据经停点集合规划并得到航线包括：

使无人机根据经停点集合自行根据算法规划航线，或

向无人机发送已根据经停点集合规划完成的航线信息。

即本实施例中，航线可以是无人机根据经停点集合自行通过算法计算得出，也可以是服务器根据经停点集合规划出航线后发送给无人机。可以理解的是，航线只途经并停留于经停点集合中的每个经停点一次。

图3所示为本发明提供的无人机控制方法的又一种实施例的流程示意图，步骤203中的根据无人机的空间位置信息确定无人机位于经停点包括：

确定无人机所处位置是否位于经停点处。

确定无人机持续位于经停点处超过最小维持时间。

本实施例中，在获取了无人机的空间位置信息后，无人机或服务器判断无人机是否与经停点相重合，重合后无人机或服务器开始计时，当无人机位置与经停点单次重合时间超过了预先设定的最小维持时间，则判断无人机位于经停点处并已处于稳定状态，此时可以安全地将工作模式切换为手控模式了。其中具体由无人机计时还是由服务器计时根据需求决定。需要说明的是，判断无人机是否与经停点相重合时允许一定距离的误差范围，如无人机所在位置距离经停点不超过误差距离时即算与经停点重合，此处的误差距离尽量的小。

本实施例中，经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

可以理解的是，空间坐标点即为三维空间坐标系中的一个点，而设定范围可以是三维大小或半径等，经停点可以为一个以空间坐标点为中心、以三维大小(长、宽、高)为设定范围的矩形空间，也可以为一个以空间坐标点为中心，以半径为设定范围的的球形空间，还可以为一个根据其他更复杂方式计算出来的不规则形状空间，经停点的空间范围会设置的较小，这样有利于精确管控无人机到达待游览区域后的具体位置，若设置过大则可能会和其他的同时来游览该区域的无人机冲突，而经停点之所以不设置为一个具体的点而是一个范围空间，是因为位置定位存在一定误差，不一定能够精确定位到非常具体的位置。

图4所示为本发明提供的无人机控制方法的再一种实施例的流程示意图，步骤204中的向无人机发送控制指令以使无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角包括：

步骤2041，根据无人机所处位置的地貌选择设定空域大小。

在设定空域大小时，若无人机所处位置的地貌极端，地形复杂，小面积内不同位置的海拔高度差距很大，则设定空域的大小不宜设置过大，以保证无人机安全。还可以将无人机性能参数等考虑进来，作为设定空域大小的依据。

步骤2042，向无人机发送控制指令以使无人机改变飞行姿态和/或改变视景信息的采集视角。

手控模式下，用户做出控制动作，VR交互设备的VR交互设备识别到并采集该控制动作转化为云台控制指令，通过服务器发送给无人机的影音录制设备，影音录制设备根据云台控制指令执行相应动作，如视角俯向转动、视角仰向转动、视角左向转动、视角右向转动和无动作等。用户也可以通过操控手柄来控制无人机的飞行姿态，例如向服务器发送飞行控制指令，服务器将飞行控制指令转发至无人机，无人机根据飞行控制指令执行相应的飞行动作，如前进、后退、左飞、右飞、上升、下降、转圈、和悬停等。

步骤2043，确定无人机从首次位于经停点开始到当前的时间未超过设定时长，并使无人机持续位于设定空域内直到无人机从首次位于经停点开始到当前的时间超过设定时长。

在无人机位于经停点后开始计时(无人机开始计时或服务器开始计时均可，此处根据需求决定)，只要确定未超过设定时长，则用户一直具有无人机的控制权，超出设定时长后，无人机主动切换或被动切换为自控模式。

本实施例中，步骤2043中的使无人机持续位于设定空域内直到无人机从首次位于经停点开始到当前的时间超过设定时长包括：

根据无人机的空间位置信息确定无人机和设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出无人机临近设定空域边缘的报警信息，根据无人机的空间位置信息确定无人机和设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，无人机执行预定飞行动作。其中，第一安全距离大于第二安全距离。

用户控制无人机在设定空域内飞行时，处于安全等其他方面的考虑，无人机必须不能超出设定空域的空间范围，否则容易发生无人机撞击等危险。例如，设定空域为一直径100m的球形空间，当用户控制的无人机临近设定空域且距离设定空域边缘处小于10m(第一安全距离，也即缓冲距离)时，无人机或服务器向VR交互设备发出临近设定空域边缘的报警信息，同时在VR交互设备上显示黄色警示字，此时用户需小心操作，并停止向当前飞行方向继续飞行，若用户退出缓冲地带(设定空域边缘和距离其第一安全距离之间的空间，此例中为一空心球状空间)，则报警取消，若用户继续向当前飞行方向飞行并距离设定空域边缘处小于5m(第二安全距离，也即危险距离)时，无人机或服务器向VR交互设备发出即将超出设定空域的报警信息，同时在VR交互设备上显示红色警示字，此时无人机脱离用户控制并执行预定飞行动，预定飞行动作可以是无人机夺取控制权并自动切换到自控模式然后自动返回当前经停点，也可以是停止移动并保持悬停直到无人机判断自己接收到向与当前方向相反的方向移动的控制指令，此处根据需求设置。

本实施例中，设定空域为一包含经停点的球形空间或矩形空间。有利的是，若是在空中悬停，则设定空域优选采用球形空间且经停点优选位于设定空域的中心附近，若是在地面悬停，则设定空域优选采用矩形空间且经停点优选位于设定空域的边缘处。

图5所示为本发明提供的无人机控制系统的一种实施例的结构框图，该无人机控制系统包括：

位置采集模块401，用于实时获取无人机的空间位置信息；

视景采集模块402，用于使无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况，本实施例中，视景采集模块游优选采用云台摄像头，通过控制云台来调整摄像头的摄像角度；

第一模式切换模块403，用于根据无人机的空间位置信息确定无人机位于经停点处后，切换无人机的工作模式为手控模式；

服务器404，用于向无人机发送控制指令以使无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或改变视景采集视角；

第二模式切换模块405，用于在设定时长结束后切换无人机的工作模式为自控模式，使无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

图6所示为本发明提供的无人机控制系统的另一种实施例的结构框图，该无人机控制系统还包括：

经停点选择模块301，用于从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

航线规划模块302，用于根据经停点集合规划并得到航线。

本实施例中，航线规划模块包括：

第一航线规划单元，用于使无人机根据经停点集合自行根据算法规划航线；

第二航线规划单元，用于向无人机发送已根据经停点集合规划完成的航线信息。

图7所示为本发明提供的无人机控制系统的又一种实施例的结构框图，其中第一模式切换模块403包括：

经停点到达单元4031，用于确定无人机所处位置是否位于经停点处。

经停点计时单元4032，用于确定无人机持续位于经停点处超过最小维持时间。其中，经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

图8所示为本发明提供的无人机控制系统的再一种实施例的结构框图，其中服务器404包括：

空域设定模块4041，用于根据无人机所处位置的地貌选择设定空域大小；

指令发送模块4042，用于向无人机发送控制指令以使无人机改变飞行姿态和/或改变视景信息的采集视角；

计时模块4043，用于确定无人机从首次位于经停点开始到当前的时间未超过设定时长，并使无人机持续位于设定空域内直到无人机从首次位于经停点开始到当前的时间超过设定时长。

本实施例中，计时模块4043包括：

第一距离判断模块，用于根据无人机的空间位置信息确定无人机和设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出无人机临近设定空域边缘的报警信息；

第二距离判断模块，用于根据无人机的空间位置信息确定无人机和设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，无人机执行预定飞行动作；其中，

第一安全距离大于第二安全距离，设定空域为一包含经停点的球形空间或矩形空间。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

实时获取无人机的空间位置信息；

所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角；

切换所述无人机的工作模式为自控模式，以使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述获取无人机的空间位置信息之前，还包括：

从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

根据所述经停点集合规划并得到所述航线。

3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述经停点集合规划并得到所述航线包括：

使所述无人机根据所述经停点集合自行根据算法规划航线；或，

向所述无人机发送已根据所述经停点集合规划完成的航线信息。

4.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点包括：

确定所述无人机所处位置是否位于所述经停点处；

确定所述无人机持续位于所述经停点处超过最小维持时间。

5.根据权利要求1或4所述的无人机控制方法，其特征在于，所述经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

6.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或视景采集视角包括：

根据所述无人机所处位置的地貌选择设定空域大小；

向所述无人机发送控制指令以使所述无人机改变飞行姿态和/或改变所述视景信息的采集视角；

确定所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间未超过所述设定时长，并使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长。

7.根据权利要求6所述的无人机控制方法，其特征在于，所述使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长包括：

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出所述无人机临近设定空域边缘的报警信息；

根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，所述无人机执行预定飞行动作；其中，

所述第一安全距离大于所述第二安全距离。

8.根据权利要求1或6或7所述的无人机控制方法，其特征在于，所述设定空域为一包含所述经停点的球形空间或矩形空间。

9.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：

位置采集模块，用于实时获取无人机的空间位置信息；

视景采集模块，用于使所述无人机实时采集视景信息和环境信息，以使VR交互设备收到现场图像、声音及气候状况；

第一模式切换模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机位于经停点处后，切换所述无人机的工作模式为手控模式；

服务器，用于向所述无人机发送控制指令以使所述无人机于设定时长内在设定空域中改变飞行姿态和/或改变视景采集视角；

第二模式切换模块，用于在所述设定时长结束后切换所述无人机的工作模式为自控模式，使所述无人机沿航线向下一经停点或终点飞行。

10.根据权利要求9所述的无人机控制系统，其特征在于，所述无人机控制系统还包括：

经停点选择模块，用于从可选经停点集合中选择经停点得到经停点集合；

航线规划模块，用于根据所述经停点集合规划并得到所述航线。

11.根据权利要求10所述的无人机控制系统，其特征在于，所述航线规划模块包括：

第一航线规划单元，用于使所述无人机根据所述经停点集合自行根据算法规划航线；

第二航线规划单元，用于向所述无人机发送已根据所述经停点集合规划完成的航线信息。

12.根据权利要求9所述的无人机控制系统，其特征在于，所述第一模式切换模块包括：

经停点到达单元，用于确定所述无人机所处位置是否位于所述经停点处；

经停点计时单元，用于确定所述无人机持续位于所述经停点处超过最小维持时间；其中，所述经停点包含一空间坐标点以及以该空间坐标点为中心的设定范围内的空间。

13.根据权利要求9所述的无人机控制系统，其特征在于，所述服务器包括：

空域设定模块，用于根据所述无人机所处位置的地貌选择设定空域大小；

指令发送模块，用于向所述无人机发送控制指令以使所述无人机改变飞行姿态和/或改变所述视景信息的采集视角；

计时模块，用于确定所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间未超过所述设定时长，并使所述无人机持续位于所述设定空域内直到所述无人机从首次位于所述经停点开始到当前的时间超过所述设定时长。

14.根据权利要求9所述的无人机控制系统，其特征在于，所述计时模块包括：

第一距离判断模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第一安全距离后，发出所述无人机临近设定空域边缘的报警信息；

第二距离判断模块，用于根据所述无人机的空间位置信息确定所述无人机和所述设定空域边缘之间的距离低于第二安全距离后，所述无人机执行预定飞行动作；其中，

所述第一安全距离大于所述第二安全距离。