CN109741637A - 无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机控制技术领域。所述方法包括：获取限飞区域的位置以及所述限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角；根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述限飞区域的位置确定针对所述限飞区域内的无人机的监管等级，以限制所述限飞区域内的无人机飞出所述限飞区域；根据所述监管等级对所述限飞区域内的无人机进行监管。这样，能够对无人机按照监管等级进行监管，限制了无人机飞出限飞区域。

Description

无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备

技术领域

本公开涉及无人机控制技术领域，具体地，涉及一种无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。

与有人驾驶飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，往往更适合那些肮脏或危险的任务。从技术角度来看，无人机可以分为固定翼飞机、垂直起降飞机、飞艇、直升机、多旋翼飞行器、伞翼机等。按应用领域，无人机可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域都有应用，大大的拓展了无人机本身的用途。

随着无人机的大量使用，也暴露出一些问题。无人机行业最多的负面影响是扰航，近些年来频发一些“黑飞”的无人机干扰了客机飞行的案例。因此，对无人机的有效监管成了亟待解决的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种有效、便捷的无人机监管方法、装置、存储介质和电子设备。

为了实现上述目的，本公开提供一种无人机监管方法。所述方法包括：获取限飞区域的位置以及所述限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角；根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述限飞区域的位置确定针对所述限飞区域内的无人机的监管等级，以限制所述限飞区域内的无人机飞出所述限飞区域；根据所述监管等级对所述限飞区域内的无人机进行监管。

可选地，所述方法还包括：获取所述限飞区域的限飞条件；对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件。

可选地，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：当所述限飞区域中无人机的数量达到所述预定的数量阈值时，禁止所述限飞区域之外的无人机进入所述限飞区域。

可选地，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当所述限飞区域中无人机的数量达到所述预定的数量阈值，且判定所述限飞区域之外的无人机有进入所述限飞区域的趋势时，向所述限飞区域之外的无人机对应的终端发送提示消息；

接收所述限飞区域之外的无人机对应的终端响应于所述提示消息发送的进入请求；

响应于所述进入请求，生成针对所述限飞区域之外的无人机的编号；

当所述限飞区域中无人机的数量小于所述预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许所述对应的无人机进入所述限飞区域。

可选地，所述当所述限飞区域中无人机的数量小于所述预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许所述对应的无人机进入所述限飞区域的步骤包括：

当所述限飞区域中无人机的数量小于所述预定的数量阈值时，向当前最早编号所对应的终端发送所述放行消息；

当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息时，允许所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域；

当所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域时，删除所述当前最早编号。

可选地，所述当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息时，允许所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域的步骤包括：

当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息，且判定所述当前最早编号所对应的无人机与所述限飞区域的距离小于预定的距离阈值时，允许所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域；

当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息，且判定所述当前最早编号所对应的无人机与所述限飞区域的距离大于所述预定的距离阈值时，删除所述当前最早编号，并向剩余编号中的最早编号所对应的终端发送所述放行消息。

可选地，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机驾驶员的信用等级高于预定的等级阈值，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当判定所述限飞区域之外的无人机的驾驶员信用记录低于所述预定的等级阈值时，禁止所述限飞区域之外的无人机进入所述限飞区域。

可选地，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机的机型属于预定的机型，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当判定所述限飞区域之外的无人机的机型不属于所述预定的机型时，禁止所述限飞区域之外的无人机进入所述限飞区域。

本公开还提供一种无人机监管装置。所述装置包括：第一获取模块，用于获取限飞区域的位置以及所述限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角；确定模块，用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述限飞区域的位置确定针对所述限飞区域内的无人机的监管等级，以限制所述限飞区域内的无人机飞出所述限飞区域；第一监管模块，用于根据所述监管等级对所述限飞区域内的无人机进行监管。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开提供的上述方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

通过上述技术方案，为了限制无人机飞出限飞区域，根据限飞区域内无人机的速度、位置、航向角和限飞区域的位置，对无人机进行分级监管，使得监管策略的层次性好，针对性强。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是一示例性实施例示出的无人机监管方法的流程图；

图2是一示例性实施例示出的无人机监管装置的框图；

图3是一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

本公开提供的无人机监管方法可以用于对无人机进行监管的平台(服务器)。图1是一示例性实施例示出的无人机监管方法的流程图。如图1所示，所述方法可以包括以下步骤：

在步骤S11中，获取限飞区域的位置以及限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角。

在步骤S12中，根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和限飞区域的位置确定针对限飞区域内的无人机的监管等级，以限制限飞区域内的无人机飞出限飞区域。

在步骤S13中，根据监管等级对限飞区域内的无人机进行监管。

无人机的监管平台可以接收针对限飞区域的报备。限飞区域是在电子地图上划定的一块地理区域。预定的无人机只能限制在预定的限飞区域内飞行，不能飞出该限飞区域。

其中，无人机的速度可以包括速度的大小和方向，位置可以包括经纬度、高度等。根据无人机的速度、位置、航向角以及预定的限飞区域的位置(范围)，能够估计出无人机飞出限飞区域的概率有多大。例如，无人机以较大的速度朝向限飞区域的一侧边缘飞行，且无人机距离该边缘只有很小的距离。按照当前的飞行状态继续飞行的话，该无人机在10秒以后就会飞出该限飞区域，此时可以认为该无人机飞出该限飞区域的概率非常大，应该及时采取监管措施。

通过上述技术方案，为了限制无人机飞出限飞区域，根据限飞区域内无人机的速度、位置、航向角和限飞区域的位置，对无人机进行分级监管，使得监管策略的层次性好，针对性强。

限飞区域的限飞条件可以包括多种条件，例如，限高、限制无人机数量、机型等。也就是，在每个限飞区域内，无人机需要符合各自对应的限飞条件。无人机的监管平台可以对无人机进行一定的监管，使得限飞区域内的无人机符合限飞条件。

在另一实施例中，在图1的基础上，所述方法还可以包括：

获取限飞区域的限飞条件；对限飞区域外的无人机进行监管，以使进入限飞区域的无人机符合限飞条件。

通过上述技术方案，能够针对具有不同限飞条件的限飞区域，采取对应的无人机监管方法。这样，限飞区域能够根据不同需求在无人机平台进行报备，充实了无人机监管的策略，使得对无人机的监管更加灵活。

在一实施例中，限飞条件可以包括限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值。对限飞区域外的无人机进行监管，以使进入限飞区域的无人机符合限飞条件的步骤可以包括：当限飞区域中无人机的数量达到预定的数量阈值时，禁止限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

可以实时地统计进入限飞区域内的无人机数量，在限飞区域中无人机的数量达到预定的数量阈值时，限制限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

此时，如果判定限飞区域之外的无人机有进入限飞区域的趋势，则可以根据该趋势的紧迫程度采取分级监管。监管等级由高到低可以包括三级、二级和一级。当无人机飞出限飞区域所需的时长达到第一预定时长时，可以确定针对该无人机的监管等级为一级；当无人机飞出限飞区域所需的时长达到第二预定时长时，可以确定针对该无人机的监管等级为二级；当无人机飞出限飞区域所需的时长达到第三预定时长时，可以确定针对该无人机的监管等级为三级。其中，第一预定时长大于第二预定时长，第二预定时长大于第三预定时长。

监管等级由低到高对应的监管策略包括：控制向无人机对应的终端发送提醒消息；控制向无人机对应的终端打电话；控制无人机悬停、迫降或返航。

其中，无人机对应的终端可以是与无人机绑定的驾驶员所持终端，例如，手机。向终端发送提醒消息可以包括通过通信运营商发送短信或者通过APP(例如，微信、QQ等)发送消息。向终端打电话可以包括通过通信运营商拨打电话，驾驶员接通以后，可以采取自动播放的语音进行提示。控制无人机悬停、迫降或返航可以通过直接向无人机中搭载的控制器发送控制指令来实现。

当判定限飞区域内的无人机有飞出限飞区域的趋势时，也可以应用上述的监管等级和监管策略。

该实施例能够针对无人机有最大数量要求的限飞区域进行监管。

在又一实施例中，限飞条件包括限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值。对限飞区域外的无人机进行监管，以使进入限飞区域的无人机符合限飞条件的步骤可以包括：

当限飞区域中无人机的数量达到预定的数量阈值，且判定限飞区域之外的无人机有进入限飞区域的趋势时，向限飞区域之外的无人机对应的终端发送提示消息；

接收限飞区域之外的无人机对应的终端响应于提示消息发送的进入请求；

响应于进入请求，生成针对限飞区域之外的无人机的编号；

当限飞区域中无人机的数量小于预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许对应的无人机进入限飞区域。

其中，判断限飞区域之外的无人机是否有进入限飞区域的趋势，可以通过无人机的位置、速度、航向角等飞行参数来确定。

无人机对应的终端可以是驾驶员用于控制无人机的手持控制器。提示消息例如可以为在手持控制器中弹出的对话框“即将进入满机区域，请立即返航”，并且还可以在手持控制器输出的电子地图中标注出限飞区域，以便驾驶员对限飞区域有直观的了解。

如果驾驶员想要进入该限飞区域，需要操作手持控制器发送进入请求。例如，在提示消息弹出的对话框中就可以显示出“是否申请进入？”，驾驶员可以按下在消息框中的软按键“是”，发送进入请求。

当无人机监管平台接收到多个无人机发送的进入请求时，可以按照接收到进入请求的先后顺序，给对应的无人机(以及无人机对应的终端)编号。该编号也可以在无人机的终端中输出。

当限飞区域内有无人机落地时，限飞区域中无人机的数量小于预定的数量阈值，此时限飞区域中就可以飞入一架无人机。无人机监管平台可以对排序在最前的一架无人机进行解禁，允许其飞入限飞区域中。

该实施例中，根据区域外无人机的申请顺序，逐架次地解禁对其飞入限飞区的限制，在满足限飞条件的情况下，使监管有序进行。

在又一实施例中，上述的当限飞区域中无人机的数量小于预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许对应的无人机进入限飞区域的步骤可以包括：

当限飞区域中无人机的数量小于预定的数量阈值时，向当前最早编号所对应的终端发送放行消息；

当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息时，允许当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域；

当当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域时，删除当前最早编号。

也就是，在该实施例中，对一无人机进行放行之前先要经过该无人机的确认。放行消息可以是在手持控制器中输出“现在可以进入前方区域，是否进入？”驾驶员可以按下在消息框中的软按键“是”，发送确认消息。如果在预定时长内未收到确认消息，可以删除当前最早编号，并向剩余编号中的最早编号所对应的终端发送放行消息。

这样，每放行一架无人机需要经过驾驶员确认，避免出现驾驶员无回应，平台空等的情况。

在又一实施例中，上述的当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息时，允许当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域的步骤可以包括：

当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息，且判定当前最早编号所对应的无人机与限飞区域的距离小于预定的距离阈值时，允许当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域；

当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息，且判定当前最早编号所对应的无人机与限飞区域的距离大于预定的距离阈值时，删除当前最早编号，并向剩余编号中的最早编号所对应的终端发送放行消息。

其中，当前最早编号所对应的无人机与限飞区域的距离小于预定的距离阈值，则认为该无人机还在等待进入该限飞区域。当前最早编号所对应的无人机与限飞区域的距离大于预定的距离阈值时，可以认为该无人机在预定的时间内无法返回，该无人机已经放弃进入该限飞区域。平台也可以忽略该无人机，向剩余编号中的最早编号所对应的终端发送放行消息。预定的距离阈值可以根据经验获得。

该实施例中，需要限定区域外的无人机在限定区域的附近等待进入，避免出现无人机已经离开，平台空等的情况。

在又一实施例中，限飞条件包括限飞区域中无人机驾驶员的信用等级高于预定的等级阈值。上述的对限飞区域外的无人机进行监管，以使进入限飞区域的无人机符合限飞条件的步骤可以包括：当判定限飞区域之外的无人机的驾驶员信用记录低于预定的等级阈值时，禁止限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

其中，驾驶员的信用等级可以通过驾驶员行为记录来评价。驾驶员行为记录可以包括驾驶员违规次数、时间、违规恶劣程度、收到违规提示消息后的反应时长等。驾驶员的信用等级的评价条件可以是预先确定好的。例如，当驾驶员违规次数为零时，判定驾驶员的信用等级为最高级，当驾驶员行为记录中出现较恶劣违规时，判定驾驶员的信用等级为最低级；或者，当收到违规提示消息后的平均反应时长大于预定的时长阈值时，判定驾驶员的信用等级为最低级。

该实施中，当判定限飞区域之外的无人机有进入限飞区域的趋势时，可以获取该无人机的驾驶员的信用等级，并与预定的等级阈值进行比较。该实施例能够针对无人机驾驶员的信用等级有要求的限飞区域进行监管。

在又一实施中，限飞条件包括限飞区域中无人机的机型属于预定的机型。上述的对限飞区域外的无人机进行监管，以使进入限飞区域的无人机符合限飞条件的步骤可以包括：当判定限飞区域之外的无人机的机型不属于预定的机型时，禁止限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

无人机的机型可以是预先确定的，例如，可以按照空机重量由小到大划分为微型、轻型、小型、中型和大型无人机。对于安全要求较严格的限飞区域，限飞条件例如可以是要求限飞区域中无人机的机型属于小型以及小型以下。

该实施中，当判定限飞区域之外的无人机有进入限飞区域的趋势时，可以获取该无人机的机型，并与预定的机型进行比较。该实施例能够针对无人机机型有要求的限飞区域进行监管。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种无人机监管装置。图2是一示例性实施例示出的无人机监管装置的框图。如图2所示，无人机监管装置10可以包括第一获取模块11、确定模块12和第一监管模块13。

第一获取模块11用于获取限飞区域的位置以及限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角。

确定模块12用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和限飞区域的位置确定针对限飞区域内的无人机的监管等级，以限制限飞区域内的无人机飞出限飞区域。

第一监管模块13用于根据监管等级对限飞区域内的无人机进行监管。

可选地，无人机监管装置10还可以包括第二获取模块和第二监管模块。

第二获取模块用于获取限飞区域的限飞条件。

第二监管模块用于对限飞区域外的无人机进行监管，以使进入限飞区域的无人机符合限飞条件。

可选地，限飞条件包括限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值。第二监管模块包括第一监管子模块。

第一监管子模块用于当限飞区域中无人机的数量达到预定的数量阈值时，禁止限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

可选地，限飞条件包括限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值。第二监管模块包括第一发送子模块、第一接收子模块、生成子模块和第二监管子模块。

第一发送子模块用于当限飞区域中无人机的数量达到预定的数量阈值，且判定限飞区域之外的无人机有进入限飞区域的趋势时，向限飞区域之外的无人机对应的终端发送提示消息。

第一接收子模块用于接收限飞区域之外的无人机对应的终端响应于提示消息发送的进入请求。

生成子模块用于响应于进入请求，生成针对限飞区域之外的无人机的编号。

第二监管子模块用于当限飞区域中无人机的数量小于预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许对应的无人机进入限飞区域。

可选地，第二监管子模块包括第二发送子模块、第二监管子模块和删除子模块。

第二发送子模块用于当限飞区域中无人机的数量小于预定的数量阈值时，向当前最早编号所对应的终端发送放行消息。

第二监管子模块用于当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息时，允许当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域。

删除子模块用于当当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域时，删除当前最早编号。

可选地，第二监管子模块包括第三监管子模块和第三发送子模块。

第三监管子模块用于当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息，且判定当前最早编号所对应的无人机与限飞区域的距离小于预定的距离阈值时，允许当前最早编号所对应的无人机进入限飞区域。

第三发送子模块用于当接收到当前最早编号所对应的终端响应于放行消息发送的确认消息，且判定当前最早编号所对应的无人机与限飞区域的距离大于预定的距离阈值时，删除当前最早编号，并向剩余编号中的最早编号所对应的终端发送放行消息。

可选地，限飞条件包括限飞区域中无人机驾驶员的信用等级高于预定的等级阈值。第二监管模块包括第四监管子模块。

第四监管子模块用于当判定限飞区域之外的无人机的驾驶员信用记录低于预定的等级阈值时，禁止限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

可选地，限飞条件包括限飞区域中无人机的机型属于预定的机型。第二监管模块包括第五监管子模块。

第五监管子模块用于当判定限飞区域之外的无人机的机型不属于预定的机型时，禁止限飞区域之外的无人机进入限飞区域。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

通过上述技术方案，为了限制无人机飞出限飞区域，根据限飞区域内无人机的速度、位置、航向角和限区域的位置，对无人机进行分级监管，使得监管策略的层次性好，针对性强。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种电子设备。电子设备包括存储器和处理器。存储器上存储有计算机程序。处理器用于执行存储器中的计算机程序，以实现本公开提供的上述方法的步骤。

图3是一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。例如，电子设备300可以被提供为一服务器。参照图3，电子设备300包括处理器322，其数量可以为一个或多个，以及存储器332，用于存储可由处理器322执行的计算机程序。存储器332中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器322可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的无人机监管方法。

另外，电子设备300还可以包括电源组件326和通信组件350，该电源组件326可以被配置为执行电子设备300的电源管理，该通信组件350可以被配置为实现电子设备300的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备300还可以包括输入/输出(I/O)接口358。电子设备300可以操作基于存储在存储器332的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM,LinuxTM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人机监管方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器332，上述程序指令可由电子设备300的处理器322执行以完成上述的无人机监管方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种无人机监管方法，其特征在于，所述方法包括：

获取限飞区域的位置以及所述限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角；

根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述限飞区域的位置确定针对所述限飞区域内的无人机的监管等级，以限制所述限飞区域内的无人机飞出所述限飞区域；

根据所述监管等级对所述限飞区域内的无人机进行监管。

2.根据所述权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

获取所述限飞区域的限飞条件；

对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件。

3.根据所述权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当所述限飞区域中无人机的数量达到所述预定的数量阈值时，禁止所述限飞区域之外的无人机进入所述限飞区域。

4.根据所述权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机的数量小于或等于预定的数量阈值，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当所述限飞区域中无人机的数量达到所述预定的数量阈值，且判定所述限飞区域之外的无人机有进入所述限飞区域的趋势时，向所述限飞区域之外的无人机对应的终端发送提示消息；

接收所述限飞区域之外的无人机对应的终端响应于所述提示消息发送的进入请求；

响应于所述进入请求，生成针对所述限飞区域之外的无人机的编号；

当所述限飞区域中无人机的数量小于所述预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许所述对应的无人机进入所述限飞区域。

5.根据所述权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述限飞区域中无人机的数量小于所述预定的数量阈值时，根据生成编号的排序向对应的终端发送放行消息，并允许所述对应的无人机进入所述限飞区域的步骤包括：

当所述限飞区域中无人机的数量小于所述预定的数量阈值时，向当前最早编号所对应的终端发送所述放行消息；

当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息时，允许所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域；

当所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域时，删除所述当前最早编号。

6.根据所述权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息时，允许所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域的步骤包括：

当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息，且判定所述当前最早编号所对应的无人机与所述限飞区域的距离小于预定的距离阈值时，允许所述当前最早编号所对应的无人机进入所述限飞区域；

当接收到所述当前最早编号所对应的终端响应于所述放行消息发送的确认消息，且判定所述当前最早编号所对应的无人机与所述限飞区域的距离大于所述预定的距离阈值时，删除所述当前最早编号，并向剩余编号中的最早编号所对应的终端发送所述放行消息。

7.根据所述权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机驾驶员的信用等级高于预定的等级阈值，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当判定所述限飞区域之外的无人机的驾驶员信用记录低于所述预定的等级阈值时，禁止所述限飞区域之外的无人机进入所述限飞区域。

8.根据所述权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限飞条件包括所述限飞区域中无人机的机型属于预定的机型，所述对所述限飞区域外的无人机进行监管，以使进入所述限飞区域的无人机符合所述限飞条件的步骤包括：

当判定所述限飞区域之外的无人机的机型不属于所述预定的机型时，禁止所述限飞区域之外的无人机进入所述限飞区域。

9.一种无人机监管装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取限飞区域的位置以及所述限飞区域内的无人机的速度、位置、航向角；

确定模块，用于根据所获取的无人机的速度、位置、航向角和所述限飞区域的位置确定针对所述限飞区域内的无人机的监管等级，以限制所述限飞区域内的无人机飞出所述限飞区域；

第一监管模块，用于根据所述监管等级对所述限飞区域内的无人机进行监管。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。