JP2020067879A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体の操作者に着陸に向かう操作に切り替える適切なタイミングを伝えること。【解決手段】関連情報蓄積部１０１は、飛行体の操作者の操作に関する関連情報を取得して蓄積する。技量判定部１０２は、取得された関連情報に基づいてドローン２０の操作者の技量を判定する。電池残量通知部２０３は、ユーザが時期を操作する際に、自機のバッテリーの電力残量をサーバ装置１０に通知する。切替時期判断部１０４は、ドローン２０を操作するユーザの技量に基づいて着陸に向かう操作への切替時期を判断する。切替時期判断部１０４は、判定された技量のユーザが、取得された飛行範囲においてとり得る最も距離が長い直線の飛行ルートを飛行させた場合にその飛行ルートの終点まで飛行可能な状態である時期を切替時期として判断する。切替通知部１０６は、着陸に向かう操作への切替時期になったことをユーザに通知する。【選択図】図６

Description

本発明は、飛行体の安全飛行を支援する技術に関する。

飛行体の安全飛行を支援する技術として、特許文献１には、計測されるバッテリ残量が第１の閾値未満になると所定の充電可能な地点に帰還する帰還モードに設定する技術が開示されている。

特開２０１８−５５４６３号公報

ドローン等の飛行体は飛行可能な時間が限られているので、特許文献１の技術のように、バッテリーの残量が残っているうちに着陸する必要がある。しかし、操作者の技量によって着陸までに消費する電力に違いが生じることがあるので、着陸に向かう操作に切り替えるタイミングをどの操作者でも一律に判断するのは適切とは言えない。
そこで、本発明は、飛行体の操作者に着陸に向かう操作に切り替える適切なタイミングを伝えることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、飛行体の操作者の操作に関する関連情報を取得する取得部と、取得された前記関連情報に基づいて前記操作者の技量を判定する判定部と、前記操作者が飛行体を操作する際に、着陸に向かう操作への切替時期を示す通知を当該操作者について判定された前記技量に応じたタイミングで行う通知部とを備える情報処理装置を提供する。

また、前記取得部は、前記操作者の飛行体の操作履歴を前記関連情報として取得し、前記判定部は、取得された前記操作履歴に基づいた重みを付けて前記操作者の技量を判定してもよい。

また、前記通知部は、前記飛行体を飛行させる範囲が決まっている場合に、判定された前記技量の操作者が前記範囲においてとり得る最も距離が長い直線の飛行ルートを飛行させた場合に当該飛行ルートの終点まで飛行可能な状態である時期を前記切替時期として前記通知を行ってもよい。

また、前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が定められている場合に、前記範囲においてとり得る前記着陸地点までの距離が最も長い直線の飛行ルートを用いて前記切替時期を判断してもよい。

また、前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が複数定められている場合、前記距離が最も長くなる着陸地点を選択して前記切替時期を判断してもよい。

また、前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が複数定められている場合、前記飛行体の現在位置に最も近い着陸地点を選択し、選択した着陸地点まで飛行可能な状態である時期を前記切替時期として前記通知を行ってもよい。

また、前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が複数定められている場合、前記通知を行う際に前記飛行体の現在位置に最も近い前記着陸地点を示す通知を行ってもよい。

また、前記取得部は、特定の気象状況において前記飛行体を飛行させたときの飛行に関する特定飛行情報を前記関連情報として取得し、前記判定部は、取得された前記特定飛行情報に基づいて前記特定の気象状況において飛行体を飛行させる技量を判定し、前記通知部は、前記特定飛行情報が取得される状況では、前記特定の気象状況において飛行体を飛行させる技量に、他の状況において飛行体を飛行させる技量よりも重みを付けて前記通知のタイミングを判断してもよい。

また、前記通知部は、前記飛行体が安定した飛行を補助する補助機能を有する場合に、当該補助機能の性能が高いほど判定された前記技量の重みを小さくして前記通知のタイミングを判断してもよい。

本発明によれば、飛行体の操作者に着陸に向かう操作に切り替える適切なタイミングを伝えることができる。

実施例に係る安全飛行支援システムの全体構成の一例を表す図 各装置のハードウェア構成の一例を表す図 ドローンのハードウェア構成の一例を表す図 プロポのハードウェア構成の一例を表す図 ユーザ端末のハードウェア構成の一例を表す図 各装置が実現する機能構成を表す図 技量テーブルの一例を表す図 飛行範囲の一例を表す図 距離テーブルの一例を表す図 飛行範囲及び着陸地点の一例を表す図 出力された通知内容の一例を表す図 判定処理における各装置の動作手順の一例を表す図 通知処理における各装置の動作手順の一例を表す図 係数テーブルの一例を表す図 変形例の飛行範囲の一例を表す図 変形例の飛行位置の一例を表す図 変形例で出力された通知内容の一例を表す図 性能テーブルの一例を表す図 変形例の距離テーブルの一例を表す図

［１］実施例
図１は実施例に係る安全飛行支援システム１の全体構成の一例を表す。安全飛行支援システム１は、ユーザが操作する飛行体の安全な飛行を支援するシステムである。安全飛行支援システム１は、本実施例では、飛行体であるドローンの安全な飛行を支援する。

安全飛行支援システム１は、ネットワーク２と、サーバ装置１０と、ドローン２０と、プロポ３０と、ユーザ端末４０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０が有線通信によりアクセスし（無線通信でもよい）、ドローン２０、プロポ３０及びユーザ端末４０が無線通信によりアクセスしている（ユーザ端末４０は有線通信でもよい）。

ドローン２０は、ユーザの操作に応じて飛行する飛行体である。このドローン２０を操作するユーザは、本発明の「操作者」の一例である。ドローン２０は、撮影、監視、検査及び搬送等の様々な用途で用いられる。ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。プロポ３０は、プロポーショナル式の制御（比例制御）を行う装置であり、操作者がドローン２０の操作に用いる。

サーバ装置１０は、ドローン２０の安全な飛行を支援するための各種処理を行う。サーバ装置１０は本発明の「情報処理装置」の一例である。ドローンの事故の原因として多いのが着陸前に電池（通常はバッテリー）の電力残量がなくなることである。そこで、サーバ装置１０は、電池に十分な電力が残っているうちに着陸に向かう操作に切り替えるようドローン２０を操作するユーザに通知する処理を行う。

サーバ装置１０は、ユーザへの上記切り替えの通知（以下では「切替通知」という）を、本実施例ではドローン２０を飛行させる範囲（飛行範囲）に基づいて行う。ユーザ端末４０は、ドローン２０を操作するユーザが利用する端末であり、この飛行範囲を示す情報をサーバ装置１０に通知する処理を行う。ユーザへの切替通知は、通知内容を示す文字列、画像及び音声等の出力によって行われる。

ユーザへの切替通知は、ユーザ端末４０を介して行われてもよいが、本実施例ではプロポ３０を介して行われる場合を説明する。プロポ３０は、サーバ装置１０からの切替通知を出力する機能を有している。切替通知は、文字列及び画像等の表示で行われてもよいし、音声の出力で行われてもよい。ユーザは、切替通知が出力されると、例えば予め決めていた着陸地点に戻して着陸させる操作に切り替える。

図２はサーバ装置１０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置１０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、バス１５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。

例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。

上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。

メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。

ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。

通信装置１４は、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。

例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１５によって接続される。バス１５は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

図３はドローン２０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バッテリー２７と、カメラ２８と、バス２９などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。これらのうち図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるがそれらと同種のハードウェアである。

通信装置２４は、ネットワーク２との通信に加え、プロポ３０との通信を行う機能（例えば２．４ＧＨｚ帯の電波による無線通信機能）を有する。飛行装置２５は、モータ及びローター等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。

センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。また、センサ装置２６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。

バッテリー２７は、電力を蓄積し、ドローン２０の各部に電力を供給する装置である。バッテリー２７は、蓄積している電力の残量を検出する残量検出回路２７１を有し、残量検出回路２７１が検出した電力残量をプロセッサ２１に供給する。なお、残量検出回路２７１は、バッテリー２７に内蔵されるのではなく外付けされていてもよい。カメラ２８は、イメージセンサ及び光学系の部品等を備え、レンズが向いている方向にある物体を撮影する。

図４はプロポ３０のハードウェア構成の一例を表す。プロポ３０は、物理的には、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信装置３４と、入力装置３５と、出力装置３６と、バス３７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。これらのうち図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるがそれらと同種のハードウェアである。

入力装置３５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えばスイッチ、ボタン及びセンサ等）である。特に、入力装置３５は、左スティック３５１及び右スティック３５２を備え、これらのスティックへの操作をドローン２０の前後方向、上下方向、左右方向、回転方向への移動操作として受け付ける。出力装置３６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えばモニター３６１、スピーカー及びＬＥＤ（Light Emitting Diode）ランプ等）である。なお、入力装置３５及び出力装置３６は、一体となった構成（例えばモニター３６１がタッチスクリーン）であってもよい。

図５はユーザ端末４０のハードウェア構成の一例を表す。ユーザ端末４０は、物理的には、プロセッサ４１と、メモリ４２と、ストレージ４３と、通信装置４４と、入力装置４５と、出力装置４６と、バス４７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。これらのうち図２又は図４に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるがそれらと同種のハードウェアである。なお、入力装置４５は、上記の入力デバイス以外にも、例えばキーボード、マウス及びマイクロフォン等であってもよい。

また、上記の各装置は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよい。また、上記の各装置は、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

安全飛行支援システム１が備える各装置における各機能は、各々のプロセッサ、メモリなどのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサが演算を行い、各々の通信装置による通信を制御したり、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

図６は各装置が実現する機能構成を表す。サーバ装置１０は、関連情報蓄積部１０１と、技量判定部１０２と、残量情報取得部１０３と、切替時期判断部１０４と、飛行情報取得部１０５と、切替通知部１０６とを備える。ドローン２０は、動作制御部２０１と、センサ測定部２０２と、電池残量通知部２０３とを備える。プロポ３０は、操作受付部３０１と、動作指示部３０２と、操作履歴通知部３０３と、通知出力部３０４とを備える。ユーザ端末４０は、飛行情報通知部４０１を備える。

プロポ３０の操作受付部３０１は、操作者がドローン２０に対して行う操作を受け付ける。ドローン２０に対して行う操作とは、例えば、左スティック３５１及び右スティック３５２をそれぞれ動かす（傾ける）操作である。各スティックを動かす操作が、上昇、下降、前進、後退、右移動、左移動、右転回及び左転回という基本的な移動の操作に対応付けられている。

また、操作受付部３０１は、自動離陸、自動帰還及び自動追尾等のドローン２０に自動的に所定の飛行を行わせる操作及びカメラ２８を用いた撮影の操作も受け付ける。操作受付部３０１は、受け付けた操作内容を示す操作データを動作指示部３０２及び操作履歴通知部３０３に供給する。操作内容とは、操作された操作子の種類（スティック又はボタン等）、操作の量（スティックを動かした量等）、操作の速度（スティックを動かす速度等）及び操作の方向（スティックを動かす方向等）等である。

動作指示部３０２は、供給された操作データが示す操作内容に応じた動作をドローン２０に対して指示する。動作指示部３０２は、動作の指示と操作者であるユーザを識別するユーザＩＤ（Identification）とを示す動作指示データを生成してドローン２０に送信することで、操作内容に応じた動作を指示する。このユーザＩＤは、ユーザによるプロポ３０の入力装置３５を用いた入力又は外部装置からの入力によって予めプロポ３０に記憶されているものとする。

ドローン２０の動作制御部２０１は、送信されてきた動作指示データを受信すると、その動作指示データが示す動作を行うよう自機の各部を制御する。動作制御部２０１は、各部の制御を行うために、センサ測定部２０２に対してセンサによる測定結果を要求する。センサ測定部２０２は、図３に表すセンサ装置２６が備える各センサ（位置センサ、方向センサ、高度センサ、速度センサ、慣性計測センサ）を用いて測定を行う。

センサ測定部２０２は、各センサにより自機の位置、方向、高度、速度、角速度、加速度を所定の時間間隔で繰り返し測定し、それらの測定結果を動作制御部２０１に供給する。動作制御部２０１は、供給された測定結果に基づいて自機の各部を制御して自機を飛行させる。

プロポ３０の操作履歴通知部３０３は、操作受付部３０１から供給された操作データが示す操作内容と、その操作が行われた操作時刻（例えば現在時刻）と、その操作を行うユーザのユーザＩＤとを示す操作履歴データを生成する。操作履歴通知部３０３は、生成した操作履歴データをサーバ装置１０に送信することで、操作履歴（操作内容及び操作時刻）をサーバ装置１０に通知する。

サーバ装置１０の関連情報蓄積部１０１は、飛行体の操作者の操作に関する関連情報を取得して蓄積する。関連情報蓄積部１０１は本発明の「取得部」の一例である。関連情報蓄積部１０１は、本実施例では、送信されてきた操作履歴データが示す操作履歴（操作内容及び操作時刻）を、その操作履歴データが示すユーザＩＤのユーザ（操作者）の操作に関する関連情報として取得する。

サーバ装置１０の技量判定部１０２は、関連情報蓄積部１０１により取得された関連情報に基づいてドローン２０の操作者の技量を判定する。技量判定部１０２は本発明の「判定部」の一例である。ここでいう操作者の技量とは、ドローンを操作して飛行させる技量のことであり、技量が高いほどドローンを操作者の意図したとおりに飛行させることができることを意味する。技量判定部１０２は、例えば、関連情報蓄積部１０１に蓄積されている操作履歴からユーザＩＤが共通する操作履歴を定期的に読み出し、読み出した操作履歴に基づいてそのユーザＩＤが示すユーザの技量を判定する。

技量判定部１０２は、本実施例では、左スティック３５１及び右スティック３５２に対する操作量（スティックを動かす量）、操作速度（スティックを動かす速さ）、切り返し操作（スティックを動かす方向を反転させる操作）の回数に基づいて技量を判定する。技量判定部１０２は、単位時間当たりの操作量、操作速度の平均値及び単位時間当たりの切り返し操作の回数が大きいほど技量が低いと判定する。

技量判定部１０２は、これらの情報と技量ポイント（大きいほど技量が高いことを示すポイント）とを対応付けた技量テーブルを用いて判定を行う。
図７は技量テーブルの一例を表す。図７（ａ）では、「Ｔｈ１１未満」、「Ｔｈ１１以上Ｔｈ１２未満」及び「Ｔｈ１２以上」という単位時間当たりの操作量に、「３」、「２」及び「１」という技量ポイントがそれぞれ対応付けられている。

図７（ｂ）では、「Ｔｈ２１未満」、「Ｔｈ２１以上Ｔｈ２２未満」及び「Ｔｈ２２以上」という操作速度の平均値に、「３」、「２」及び「１」という技量ポイントがそれぞれ対応付けられている。図７（ｃ）では、「Ｔｈ３１未満」、「Ｔｈ３１以上Ｔｈ３２未満」及び「Ｔｈ３２以上」という単位時間当たりの切り返し操作回数に、「３」、「２」及び「１」という技量ポイントがそれぞれ対応付けられている。

技量判定部１０２は、ユーザの操作履歴から単位時間当たりの操作量、操作速度の平均値及び単位時間当たりの切り返し操作の回数を算出し、算出した各値に対応付けられた技量ポイントを合計する。技量判定部１０２は、合計した技量ポイント（図７の例では３から９までの値となる）が大きいほど技量が高いと判定する。技量判定部１０２は、算出した技量ポイントをユーザＩＤに対応付けて記憶しておく。

ドローン２０の電池残量通知部２０３は、ユーザが時期を操作する際に、自機のバッテリー２７の電力残量をサーバ装置１０に通知する。動作制御部２０１は、動作指示データが示す動作を開始すると、その動作指示データが示すユーザＩＤ（自機を操作するユーザのユーザＩＤ）を電池残量通知部２０３に供給する。電池残量通知部２０３は、バッテリー２７の残量検出回路２７１が検出した電力残量と供給されたユーザＩＤとを示す残量データを生成してサーバ装置１０に送信する。

サーバ装置１０の残量情報取得部１０３は、送信されてきた残量データを受信することで、その残量データが示すドローン２０の電池の残量情報（電池の電力残量を示す情報）及びユーザＩＤを取得する。残量情報取得部１０３は、取得した残量情報及びユーザＩＤを切替時期判断部１０４に供給する。切替時期判断部１０４は、残量情報が供給された場合、すなわち、ユーザがドローン２０を操作する際に、着陸に向かう操作への切替時期になったか否かを判断する。

切替時期判断部１０４は、ドローン２０を操作するユーザの技量に基づいて切替時期になったか否かを判断する。そのため、切替時期判断部１０４は、供給されたユーザＩＤ（切替時期の判断対象であるユーザのユーザＩＤ）に対応付けて記憶している技量ポイントを技量判定部１０２に要求して取得する。その上で、切替時期判断部１０４は、本実施例では、次の２つの方法で切替時期になったか否かを判断する。

第１の判断方法は、ドローン２０を飛行させる範囲（飛行範囲）が決まっているが、着陸地点が定められていない場合に用いられる。第２の判断方法は、ドローン２０の飛行範囲が決まっており、且つ、着陸地点が定められている場合に用いられる。いずれの方法を用いるかを判断するため、切替時期判断部１０４は、切替時期の判断対象であるユーザが飛行させるドローン２０の飛行範囲及び着陸地点に関する情報（以下「飛行情報」という）を飛行情報取得部１０５に要求する。

飛行情報取得部１０５は、前述した飛行情報（飛行範囲及び着陸地点に関する情報）を取得する。飛行情報取得部１０５は、ドローンの操作者として登録されているユーザ毎の飛行情報の取得先を記憶している。本実施例では、ユーザ端末４０へのアクセス先（ＩＰアドレス等）が取得先として記憶されている。飛行情報取得部１０５は、この取得先に対して、飛行情報を要求する要求データを送信する。

ユーザ端末４０の飛行情報通知部４０１は、上記要求データにより要求された飛行情報を要求元に対して通知する。飛行情報通知部４０１は、ユーザが入力した飛行情報又は外部装置から供給された飛行情報を記憶しているものとする。飛行情報は、例えば、飛行範囲の境界を示す緯度及び経度の集合の情報と、着陸地点が定められている場合は、その地点の緯度及び経度の情報である。

飛行情報通知部４０１は、要求データ受信すると、記憶している飛行情報を読み出して要求データの送信元のサーバ装置１０に送信する。飛行情報取得部１０５は、送信されてきた飛行情報を取得し、切替時期判断部１０４に供給する。切替時期判断部１０４は、供給された飛行情報が飛行範囲だけを示す場合は第１の判断方法を用いて、その飛行情報が飛行範囲及び着陸地点を示す場合は第２の判断方法を用いる。

切替時期判断部１０４は、第１の判断方法を用いた場合、技量判定部１０２により判定された技量のユーザが、取得された飛行範囲においてとり得る最も距離が長い直線の飛行ルートを飛行させた場合にその飛行ルートの終点まで飛行可能な状態である時期を切替時期として判断する。

図８は飛行範囲の一例を表す。図８の例では、対角線の長さがＬ１である長方形の形をした飛行範囲Ａ１が表されている。飛行範囲Ａ１においては、とり得る最も距離が長い直線の飛行ルートの長さがＬ１ということである。切替時期判断部１０４は、ユーザの技量ポイントと、バッテリー２７が基準電力残量（例えば残り５％）になった場合に飛行可能な距離とを対応付けた距離テーブルを用いて切替時期になったか否かを判断する。

図９は距離テーブルの一例を表す。図９の例では、「３」、「４」、・・・「８」、「９」という技量ポイントに、「１００」、「１１０」、・・・、「１５０」、「１６０」という飛行可能距離（単位は「ｍ」：メートル）がそれぞれ対応付けられている。この飛行可能距離は、ドローンの性能によっても変化する。そのため、切替時期判断部１０４は、例えばドローンの機種毎に距離テーブルを記憶しておき、ドローン２０の機種用の距離テーブルを用いてもよい（その場合は例えば飛行情報にドローンの機種情報を含めればよい）。

技量が低いユーザは意図した飛行ルートから外れてしまいルートに戻るための飛行をしたり、高度を一定に保てず余計な上昇又は下降を行ったりして電力を余計に消費することになりやすい。これに対し、技量が高くなるほどドローンがそれらの余計な挙動をしなくなるので、同じ電力残量でも飛行可能な距離が長くなる。切替時期判断部１０４は、まず、技量判定部１０２から取得した技量ポイントに距離テーブルにおいて対応付けられている飛行可能距離を読み出す。

切替時期判断部１０４は、飛行情報が示す飛行範囲においてとり得る最も距離が長い直線の飛行ルートの距離（最長距離）を算出する（図８の例であれば最長距離がＬ１）。切替時期判断部１０４は、算出した最長距離を読み出した飛行可能距離で除した値を算出する。この値は、最長距離を飛行するために必要な電力残量と基準電力残量との比率を表す。そこで、切替時期判断部１０４は、算出した比率を基準電力残量に乗じた値を切替時の電力残量として算出する。

例えばユーザの技量ポイントが「３」であれば飛行可能距離が「１００」ｍである。また、図８に表す飛行範囲Ａ１を飛行する場合は最長距離がＬ１である。Ｌ１が３００ｍであれば、３００ｍ÷１００ｍ＝３となる。基準電力残量が５％であれば、５％×３＝１５％が切替時の電力残量となる。その場合、切替時期判断部１０４は、残量情報取得部１０３から供給された残量情報が示す電力残量が１５％に達したときに、切替時期になったと判断する。

また、同じ飛行範囲Ａ１を飛行する場合でも、ユーザの技量ポイントが「８」であれば飛行可能距離が「１５０」ｍなので、比率が３００ｍ÷１５０ｍ＝２となり、５％×２＝１０％が切替時の電力残量となる。この場合、切替時期判断部１０４は、残量情報取得部１０３から供給された残量情報が示す電力残量が１０％に達したときに、切替時期になったと判断する。

なお、切替時期判断部１０４は、上記のとおり計算した１０％及び１５％をそのまま用いずに、例えば安全のためのマージンを設けてもよい（マージンが２％であれば１２％及び１７％を用いる）。その場合、切替時期判断部１０４は、前述した最も距離が長い直線の飛行ルートを飛行させた場合にその飛行ルートの終点までマージンの分だけ余裕をもって飛行可能な状態になった時期を切替時期として判断することになる。

上記のいずれの場合も、切替時期判断部１０４は、ユーザの技量が高いほど電力残量が少なくなるまで切替時期の判断を待つことになり、ユーザの技量が低いほど電力残量が多く残っているうちに切替時期になったと判断する。言い換えると、切替時期判断部１０４は、ユーザの技量が高いほど遅いタイミングで切替時期になったと判断し、ユーザの技量が低いほど早いタイミングで切替時期になったと判断する。

切替時期判断部１０４は、第２の判断方法を用いた場合、技量判定部１０２により判定された技量のユーザが、取得された飛行範囲においてとり得る着陸地点までの距離が最も長い直線の飛行ルートを飛行させた場合にその飛行ルートの終点まで飛行可能な状態になった時期を切替時期として判断する。

図１０は飛行範囲及び着陸地点の一例を表す。図１０の例では、図８に表す飛行範囲Ａ１に、着陸地点Ｂ１が表されている。着陸地点Ｂ１は、飛行範囲Ａ１の４つの角の内最も遠い角との距離（飛行範囲Ａ１においてとり得る着陸地点Ｂ１までの距離が最も長い直線の飛行ルートの距離）がＬ２となっている。切替時期判断部１０４は、この距離Ｌ２を、上記の距離Ｌ１の代わりに用いることで、第２の判断方法を用いた切替時期の判断を行う。

切替時期判断部１０４は、残量情報が示す電力残量が切替時の電力残量になったときに、その旨を切替通知部１０６に通知する。切替通知部１０６は、この通知を受け取ると、切替時期になったことをユーザに通知する通知データを生成し、例えばプロポ３０に送信する。切替通知部１０６は、この通知データを送信することで、着陸に向かう操作への切替時期になったことをユーザに通知する。

この通知は、上記のとおり切替時期判断部１０４が切替時期を判断したときに行われる。つまり、切替通知部１０６は、ユーザがドローン２０を操作する際に、着陸に向かう操作への切替時期になったことを示す通知をそのユーザについて判定された技量が低いほど早いタイミングで行う。切替時期判断部１０４及び切替通知部１０６が協働することで、本発明の「通知部」の一例として機能する。

プロポ３０の動作指示部３０２は、動作指示データの送信を開始すると、その旨を通知出力部３０４に通知する。通知出力部３０４は、この通知を受け取ると、切替時期の通知を要求する要求データをサーバ装置１０に送信する。切替通知部１０６は、この要求データを受け取った後に上記のとおり切替時期の判断が行われると、通知データを要求元のプロポ３０に送信する。通知出力部３０４は、送信されてきた通知データを受信して、その通知データが示す通知内容を例えば自装置のモニター３６１に出力（表示）する。

図１１は出力された通知内容の一例を表す。通知出力部３０４は、図１１の例では、飛行時の各種の状況を表す飛行画面をモニター３６１に表示している。通知出力部３０４は、この飛行画面に、カメラ２８が撮影する画像Ｃ１と、通知データが示す「電力残量が残りわずかです！直ちに着陸に向かってください。」という文字列の画像Ｃ２とを表示している。ドローン２０を操作するユーザは、この表示を見ると、直ちに着陸に向かう飛行に切り替える。

なお、通知の出力方法は図１１の例に限らない。例えば、通知出力部３０４は、上記文字列を読み上げる音声を出力してもよい。また、通知出力部３０４は、ＬＥＤランプを点灯又は点滅させて注意を喚起してもよい。通知出力部３０４は、要するに、着陸に向かう飛行に切り替えるべき時期であることをユーザに気付かせることができるのであれば、どのような通知の出力を行ってもよい。

安全飛行支援システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、ドローン２０の操作者の技量を判定する判定処理と、ドローン２０の操作者に対して切替時期を通知する通知処理とを行う。
図１２は判定処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、ユーザがドローン２０の操作を開始することを契機に開始される。

まず、プロポ３０（操作受付部３０１）は、操作者がドローン２０に対して行う操作を受け付ける（ステップＳ１１）。次に、プロポ３０（動作指示部３０２）は、受け付けられた操作の内容に応じた動作指示データを生成し（ステップＳ１２）、生成した操作指示データをドローン２０に送信する（ステップＳ１３）。ドローン２０（動作制御部２０１）は、受信した動作指示データが示す動作を行うよう自機の各部の動作を制御する（ステップＳ１４）。

次に、プロポ３０（操作履歴通知部３０３）は、操作内容、操作時刻及びユーザのユーザＩＤを示す操作履歴データを生成し（ステップＳ２１）、生成した操作履歴データをサーバ装置１０に送信する（ステップＳ２２）。なお、プロポ３０は、ステップＳ２１及びＳ２２の動作を、ステップＳ１２及びＳ１３と並行して行ってもよい。サーバ装置１０（関連情報蓄積部１０１）は、受信した操作履歴データが示す情報を飛行体の操作者の操作に関する関連情報として取得して蓄積する（ステップＳ２３）。

そして、サーバ装置１０（技量判定部１０２）は、蓄積された関連情報に基づいてドローン２０の操作者の技量を判定する（ステップＳ２４）。ここまでが判定処理における動作手順である。判定処理は、上述したように定期的に行われ、各ユーザの技量の判定結果が更新される。なお、判定処理は、ユーザがドローン２０を操作する度に行われてもよい。

図１３は通知処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、ドローン２０が飛行を開始することを契機に開始される。まず、ドローン２０（電池残量通知部２０３）は、自機のバッテリー２７の電力残量を示す残量データを生成し（ステップＳ３１）、生成した残量データをサーバ装置１０に送信する（ステップＳ３２）。サーバ装置１０（残量情報取得部１０３）は、送信されてきた残量データが示す残量情報を取得する（ステップＳ３３）。

次に、サーバ装置１０（飛行情報取得部１０５）は、ドローン２０の操作者に対応する取得先（本実施例ではユーザ端末４０）に飛行情報（飛行範囲及び着陸地点に関する情報）を要求する（ステップＳ４１）。ユーザ端末４０（飛行情報通知部４０１）は、要求された飛行情報をサーバ装置１０に対して通知する（ステップＳ４２）。サーバ装置１０（飛行情報取得部１０５）は、通知された飛行情報を取得する（ステップＳ４３）。

続いて、サーバ装置１０（切替時期判断部１０４）は、ドローン２０を操作するユーザの技量及び取得された飛行情報に基づいて切替時期を判断する（ステップＳ５１）。そして、サーバ装置１０（切替通知部１０６）は、切替時期になったと判断されると、その切替時期になったことをユーザに通知する通知データを生成し（ステップＳ５２）、生成した通知データをプロポ３０に送信する（ステップＳ５３）。プロポ３０（通知出力部３０４）は、送信されてきた通知データが示す通知内容を出力する（ステップＳ５４）。

上述したように、同じ電力残量の場合、ユーザの技量が低いほど飛行可能距離が短くなりやすい。そのため、同じ電力残量のときに切替時期の通知がされると、技量の低いユーザにとってはタイミングが遅すぎて電力切れになるということになりかねないし、技量の高いユーザにとってはタイミングが早すぎて電力を持て余すことになりやすい。本実施例では、上記のとおりユーザの技量に応じたタイミングで通知される。

そのため、技量の低いユーザには早めに通知されて安全に着陸ができ、技量の高いユーザには遅めに通知されてぎりぎりまで電力を活用することができるようになる。このように、本実施例では、飛行体の操作者の技量に関わらず、それらの操作者に着陸に向かう操作に切り替える適切なタイミングを伝えることができる。

また、飛行範囲が決まっている場合、飛行範囲であればどこでも着陸可能なわけではなく、着陸可能な場所が制限されている場合がある。本実施例では、上記のとおり飛行範囲においてとり得る最も距離が長い直線の飛行ルートを飛行可能なタイミングで切替時期が通知されるので、飛行範囲のどこを飛行中でも必ず着陸地点まで飛行可能とすることができる。

また、飛行範囲の中で着陸地点が定められている場合は、飛行範囲においてとり得る着陸地点までの距離が最も長い直線の飛行ルートを飛行可能なタイミングで切替時期が通知される。そのため、飛行範囲のどこを飛行中でも必ず定められた着陸地点まで飛行可能とすることができる。

［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。その際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。

また、具体的な組み合わせ方法として、例えば共通する値（例えばユーザの技量）を求めるために異なるパラメータを用いる変形例を組み合わせて、それらのパラメータを共に用いて共通する値等を求めてもよい。また、個別に求めた値等を何らかの規則に従い合算して１つの値等を求めてもよい。また、それらの際に、用いられるパラメータ毎に異なる重み付けをしてもよい。

［２−１］関連情報
技量判定部１０２は、実施例では操作履歴を関連情報として用いて技量を判定したが、技量判定に用いる関連情報はこれに限らない。技量判定部１０２は、例えば、ドローン２０の飛行履歴を関連情報として用いてもよい。例えば技量が高いユーザは、技量が低いユーザに比べてドローン２０を目的地点まで直線的に飛行させる。

そこで、技量判定部１０２は、飛行経路に含まれる曲線部分（曲率が閾値以上の部分）の割合が多いほど技量が低いと判定してもよい。また、技量判定部１０２は、ドローン２０の飛行情報として、飛行予定の飛行経路を示す情報が取得される場合には、その飛行経路に対する飛行履歴の飛行経路の空間的な差分が大きいほど技量が低いと判定してもよい。なお、飛行時刻も決められている場合であれば、技量判定部１０２は、時間的な差分が大きいほど技量が低いと判定してもよい。

また、ドローンにはライセンスが発行されるようになってきている。そこで、技量判定部１０２は、例えば飛行情報としてユーザのライセンスのランクを示す情報が取得される場合に、そのライセンスのランクが高いほど技量が高いと判定してもよい。要するに、ユーザがドローンを操作して飛行させる技量の高さを表す情報であれば、どのような情報が関連情報として用いられてもよい。

［２−２］過去の操作履歴
ドローンを操作して飛行させる技量は操作の経験を積むほど向上するが、操作を経験してから時間が経過すると次第に技量も衰えていく。そこで、技量判定部１０２は、この衰えも考慮して技量を判定してもよい。

本変形例では、技量判定部１０２は、関連情報蓄積部１０１により取得された操作履歴について新しいものほど重みを付けて操作者の技量を判定する。技量判定部１０２は、操作時期と重み係数とを対応付けた係数テーブルを用いてこの判定を行う。
図１４は係数テーブルの一例を表す。図１４の例では、「半年以内」、「半年前から１年以内」及び「１年以上前」という操作時期に、「２．０」、「１．５」及び「１．０」という重み係数が対応付けられている。

技量判定部１０２は、上記のとおり読み出した操作履歴から単位時間当たりの操作量、操作速度の平均値及び単位時間当たりの切り返し操作の回数を算出する際に、各操作量、操作速度、切り返し操作が行われた時期に係数テーブルで対応付けられた重み係数を乗じて計算を行う。例えば操作速度のように平均値を算出する場合、技量判定部１０２は、重み係数と同じ割合だけ個数が増えたものとして平均値を算出する。

例えば操作速度Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３の重み係数がそれぞれ「２．０」、「１．５」、「１．０」である場合、操作速度Ｅ１の重み係数は操作速度Ｅ３の２．０倍となり、操作速度Ｅ２の重み係数は操作速度Ｅ３の１．５倍となる。この場合、技量判定部１０２は、（Ｅ１＋Ｅ１＋Ｅ１＋Ｅ１＋Ｅ２＋Ｅ２＋Ｅ２＋Ｅ３＋Ｅ３）÷９を平均値として算出する（Ｅ１はＥ３の２倍の数、Ｅ２はＥ３の１．５倍の数だけ加える）。この算出方法を用いると、重み係数が大きい値により近い値が平均値として算出される。

また、単位時間当たりの操作量及び切り返し操作の回数の算出も、上記の平均値と同様に、各時期の操作量及び切り返し操作の回数が重み係数と同じ割合だけ個数が増えたものとして行えばよい。本変形例では、上記のとおり重み付けを行うことで、この重み付けを行わない場合に比べて、過去に身に着けた技術が衰えることを踏まえてより適切な技量を判定することができる。

［２−３］切替時期の判断
切替時期判断部１０４は、実施例ではドローン２０の電力残量に基づいて切替時期を判断したが、これに加えて、さらにドローン２０で発生した不具合にも基づいて切替時期を判断してもよい。不具合には、例えばモータの異常、アンプの異常、断線及びセンサの異常等がある。

本変形例では、例えばセンサ測定部２０２が異常の有無を示す値を測定してその測定結果をサーバ装置１０に送信する。切替時期判断部１０４は、送信されてきた測定結果に基づいて不具合の有無を判断する。不具合の中には、発生してもドローン２０の飛行を継続可能なものがある。例えば６枚又は８枚ローターのドローンの場合、１枚が停止しても飛行継続が可能である。

もちろん正常な状態ではないのでなるべく早く着陸させることが望ましいが、ユーザの技量が十分にあれば、状況によっては（例えば周囲に操作者以外に人がいない状況等）直ちに着陸に向かわなくてもよい場合もある。そこで、切替時期判断部１０４は、ドローン２０で発生した不具合に対してユーザの技量が足りているか否かを判断し、足りていないと判断した場合に、切替時期になったことを判断する。

切替時期判断部１０４は、例えば不具合の種類と飛行を継続するに足る技量ポイントとの関係を記憶しておき、発生した不具合の種類に対して技量判定部１０２により判定されたユーザの技量ポイントが足りない場合に、切替時期になったことを判断する。なお、この不具合の種類と技量ポイントとの関係は、周囲の状況によっても変換する（落下のリスクが高いほどより高い技量が必要になる）。

そこで、切替時期判断部１０４は、定められた複数通りの周囲の状況毎に上記の関係を記憶しておき、ユーザが選択した状況に対応する関係を用いて切替時期の判断を行ってもよい。本変形例では、ドローン２０に不具合が生じた場合においても、上記関係を用いた判断を行わない場合に比べて、ユーザの技量に応じた適切なタイミングで切替時期を通知することができる。

なお、切替通知部１０６は、実施例では図１１に表すように電力残量が残り少なくなったことと着陸に向かう指示とを通知したが、本変形例では、さらに不具合の内容を合わせて通知してもよい。ユーザはこの通知により不具合の状況を把握することができ、着陸に向かう飛行の際に不具合の影響を小さくするよう工夫すること（例えばセンサの異常であればプロポ３０に表示されるセンサの測定値を見ずに目視で判断して飛行させるなど）ができる。

［２−４］複数の着陸地点
図１０の例では着陸地点が１カ所定められていたが、着陸地点が複数定められている場合がある。その場合、切替時期判断部１０４は、例えば次の第３、第４、第５の判断方法のいずれかを用いて切替時期を判断する。

第３の判断方法を用いた場合、切替時期判断部１０４は、まず、複数の着陸地点のうち、取得された飛行範囲においてとり得る着陸地点までの直線の飛行ルートの距離が最も長くなる着陸地点を選択する。
図１５は本変形例の飛行範囲の一例を表す。図１５では、着陸地点Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１３が定められた飛行範囲Ａ１１が表されている。

着陸地点Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１３は、それぞれ飛行範囲Ａ１１においてとり得る直線の飛行ルートの最長距離（最も離れた角までの距離）がＬ１１、Ｌ１２、Ｌ１３である。これらの距離の大小関係がＬ１２＜Ｌ１１＜Ｌ１３である場合、切替時期判断部１０４は、最長距離が最も長い着陸地点Ｂ１３を選択する。切替時期判断部１０４は、その選択した着陸地点Ｂ１３について実施例で述べた第２の判断方法を用いて切替時期を判断する。

この第３の判断方法が用いられた場合、複数の着陸地点のうちユーザが実際に着陸する着陸地点がどれであったとしても、バッテリー２７の電力が持つようにすることができる。また、第４の判断方法が用いられた場合、切替時期判断部１０４は、複数の着陸地点のうち、ドローン２０の現在位置に最も近い着陸地点を選択する。

この場合、ドローン２０のセンサ測定部２０２が自装置の位置を測定して示す位置情報をサーバ装置１０に送信する。切替時期判断部１０４は、送信されてきた位置情報から現在最も近い着陸地点を選択する。
図１６は本変形例の飛行位置の一例を表す。図１６では、図１５に表す飛行範囲Ａ１１をドローン２０が飛行している。

ドローン２０が位置Ｄ１を飛行している場合、切替時期判断部１０４は、この位置Ｄ１から最も近い着陸地点Ｂ１２を選択する。ドローン２０が位置Ｄ２を飛行している場合、切替時期判断部１０４は、この位置Ｄ２から最も近い着陸地点Ｂ１１を選択する。切替時期判断部１０４は、ドローン２０が現在位置から選択した着陸地点までの直線の飛行ルートを飛行可能な状態になった時期を切替時期として判断する。

ドローン２０の現在位置から着陸地点までの距離は常に変化する。切替時期判断部１０４は、例えば電力残量が減っていき飛行可能距離が短くなり、現在位置から着陸地点までの距離と等しくなったときに、切替時期になったと判断する。なお、切替時期判断部１０４は、余裕を見て飛行可能距離の方が所定の距離だけ長い状態のときに切替時期になったと判断してもよい。

この第４の判断方法を用いた場合、電力が残っているうちに着陸させることを可能にしつつ、できるだけ長い期間においてドローン２０を飛行させることができる。本変形例では、切替通知部１０６が、切替時期の通知と合わせて、ドローン２０に特定の着陸地点を示す通知を行ってもよい。特定の着陸地点とは、例えばドローン２０に最も近い着陸地点である。

図１７は本変形例で出力された通知内容の一例を表す。通知出力部３０４は、図１７の例では、モニター３６１に、「電力残量が残りわずかです！直ちに飛行空域の南東の端の着陸地点に向かってください。」という文字列の画像Ｃ３を表示している。また、通知出力部３０４は、ドローン２０の周囲の地図画像Ｃ４と、その地図上のドローン２０の位置を示す位置画像Ｃ５と、その地図上で南東の端の着陸地点を示す着陸地点画像Ｃ６とを表示している。

図１７に表すように着陸地点が通知されることで、最も確実に到達可能な着陸地点をユーザに伝えて、この通知が行われない場合に比べて、より安全にドローン２０を着陸させられるようにすることができる。特に、第４の判断方法が用いられる場合は、図１７に表す通知が行われることで、ユーザが誤って他の着陸地点に向かってしまい電力が足りなくなるということを防ぐことができる。

なお、第３の判断方法が用いられる場合は、ドローン２０に最も近い着陸地点以外が特定の着陸地点であってもよい。例えばユーザに最も近い着陸地点が特定の着陸地点であってもよい。その場合、ユーザは最も回収しやすい地点にドローン２０を着陸させることができる。また、ドローン２０に近い方から２つの着陸地点が特定の着陸地点であってもよい。その場合、ユーザは着陸させやすい方の着陸地点を選んで着陸させることができる。

また、第５の判断方法が用いられた場合、切替時期判断部１０４は、複数の着陸地点のうち、ドローン２０の現在位置に最も遠い着陸地点を選択する。具体的には、切替時期判断部１０４は、ドローン２０が現在位置から最も遠い着陸地点までの直線の飛行ルートを飛行可能な状態になった時期を切替時期として判断する。この場合、ユーザは、最も遠い着陸地点に着陸させてもよいし、それよりも近い着陸地点に着陸させてもよいことになる。

［２−５］気象状況
特定の気象状況（例えば風が強い状況、雨が降る状況等）においては、ドローンの飛行を控えることが望ましいが、どうしても飛行させなければならない場合（救助活動で飛行させる場合等）も起こり得る。その場合に備えて、特定の気象状況における技量が判定されてもよい。

本変形例では、関連情報蓄積部１０１が、特定の気象状況においてドローン２０を飛行させたときの飛行に関する情報（以下「特定飛行情報」という）を関連情報として取得する。関連情報蓄積部１０１は、例えば、飛行情報取得部１０５により取得された飛行情報が示す飛行範囲の天気情報を、天気情報（天気予報の情報等）を提供する外部装置から取得する。

関連情報蓄積部１０１は、実施例で述べたように取得した操作履歴のうち、取得した天気情報が特定の気象状況を示す期間に取得した操作履歴を、特定飛行情報として取得して（例えば特定飛行情報であることを示すフラグを付与して）蓄積する。技量判定部１０２は、関連情報蓄積部１０１により取得された特定飛行情報に基づいて特定の気象状況においてドローン２０を飛行させる技量を判定する。

この判定は、判定に用いる操作履歴が特定の気象状況においてドローン２０を飛行させたときの操作履歴であることを除けば、上記の各例と同様に行われればよい。切替時期判断部１０４は、関連情報蓄積部１０１により特定飛行情報が取得される状況では、特定の気象状況においてドローン２０を飛行させる技量に、他の状況（通常の状況）においてドローン２０を飛行させる技量よりも重みを付けて切替時期になったか否かを判断する。

例えば、ユーザαは、通常の状況においてドローン２０を飛行させる場合の技量ポイントは「８」だが、特定の気象状況においてドローン２０を飛行させる場合の技量ポイントが「３」であるものとする。一方、ユーザβは、通常の状況においてドローン２０を飛行させる場合の技量ポイントは「７」だが、特定の気象状況においてドローン２０を飛行させる場合の技量ポイントが「５」であるものとする。

ユーザα及びβは、いずれも通常の状況の操作履歴の母数が、特定の気象状況の操作履歴の母数の３倍であるものとする。この場合、切替時期判断部１０４は、通常の状況では、母数のバランスのとおりに通常の状況の技量ポイントに３倍の重みを付与し、ユーザαであれば総合の技量ポイントが「７」、ユーザβであれば総合の技量ポイントが「６．５」と判断する（いずれも通常の状況の技量ポイントとの差が特定の気象状況の技量ポイントとの差の３倍になる値）。

一方、特定の状況では、切替時期判断部１０４は、特定の気象状況の技量ポイントに３倍の重みを付与し、通常の状況の技量ポイントを３分の１にして総合の技量ポイントを求める。その結果、切替時期判断部１０４は、ユーザαであれば総合の技量ポイントを「４」と判断し、ユーザβであれば総合の技量ポイントを「５．５」と判断する（いずれも特定の状況の技量ポイントとの差が通常の気象状況の技量ポイントとの差の３倍になる値）。

切替時期判断部１０４は、特定飛行情報が取得される状況、すなわち、特定の気象状況でドローン２０を飛行させる状況では、上記のとおり重みを付けて求めた総合の技量ポイントに対応する飛行可能距離を実施例と同様に用いて切替時期になったか否かを判断する。以上のとおり、本実施例では、切替時期判断部１０４が、特定の状況の技量に上記の重みを付けて、切替時期になったことを示す通知のタイミングを判断することになる。

なお、特定の状況の技量に付与する重みは、上述したものよりも大きくてもよいし小さくてもよい。例えば、特定の状況の技量だけを用いて通知のタイミングが判断されてもよい。いずれの場合も、本変形例の判断が行われることで、特定の気象状況でドローン２０を飛行させる場合でも、本変形例の重み付けをしない場合に比べて、より適切なタイミングで切替時期を通知することができる。

［２−６］ドローンの機能
ドローンには、安定した飛行を補助するための補助機能を有するものがある。補助機能とは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）で自機の位置を測定しながら、操作がなくても同じ位置を維持する機能である。また、超音波、レーザー光及び撮影画像等を用いて自機の位置を把握して位置を維持する機能及びセンサにより物体を検知して障害物への衝突を避ける機能も補助機能である。

なお、本変形例で言う補助機能には、ユーザの技量に関係なく同じ飛行がされる機能（例えばボタンを押すと自動的に設定された着陸地点まで飛行して着陸する機能）は含まれないものとする。ドローン２０が本変形例で言う補助機能を有する場合、補助機能を有しない場合に比べて、技量が低いユーザでも安定して飛行をさせることができるので、余計な挙動を抑えることができ、技量が高いユーザが操作した場合のように同じ電力残量でも飛行可能な距離が長くなる。その飛行可能な距離は、補助機能の性能が高いほど長くなりやすい。

そこで、本変形例では、切替時期判断部１０４が、ドローン２０が補助機能を有する場合に、その補助機能の性能が高いほど技量判定部１０２により判定された技量の重みを小さくして切替時期になったことを示す通知のタイミングを判断する。補助機能の性能の高さは、例えば、ドローンのメーカー、モデル（ハイエンドモデルほど性能が高い）及び年式（新しいほど性能が高い）によって決まっている。

切替時期判断部１０４は、例えば、ドローンのメーカー名、モデル名及び年式と、補助機能の性能の高さとを対応付けた性能テーブルを記憶しておく。
図１８は性能テーブルの一例を表す。図１８の例では、補助機能の性能が「高」、「中」、「低」の３段階で表されている。本変形例では、飛行情報としてドローンのメーカー名（「ＸＸＸ」等）、モデル名（「Ｘ−０１」等）及び年式（「２０１８年」等）を示す情報が取得されるものとする。

切替時期判断部１０４は、取得された飛行情報が示すこれらの情報に性能テーブルにおいて対応付けられている性能を、ドローン２０の補助機能の性能の高さとして特定する。切替時期判断部１０４は、補助機能の性能の高さ毎に技量ポイントと飛行可能距離とを対応付けた距離テーブルを用いて通知のタイミングを判断する。
図１９は本変形例の距離テーブルの一例を表す。

図１９の例では、補助機能の性能が「低」の場合に図９に表す距離テーブルと同じ技量ポイント及び飛行可能距離の対応関係が表されている。また、補助機能の性能が「中」の場合は、補助機能の性能が「低」の場合に比べて、技量ポイントが低いほど飛行可能距離が長くなっている（技量ポイント「３」なら「１００」ｍだったのが「１１５」ｍになり、技量ポイント「４」なら「１１０」ｍだったのが「１２２．５」ｍになっている。一方、技量ポイント「９」なら「１６０」ｍのままで変わっていない）。

また、補助機能の性能が「高」の場合は、補助機能の性能が「中」の場合に比べて、技量ポイントが低いほど飛行可能距離がさらに長くなっている（技量ポイント「３」なら「１１５」ｍだったのが「１３０」ｍになり、技量ポイント「４」なら「１２２．５」ｍだったのが「１３５」ｍになっている。一方、技量ポイント「９」なら「１６０」ｍのままで変わっていない）。切替時期判断部１０４は、ドローン２０が有する補助機能の性能に対応付けられた技量ポイント及び飛行可能距離の対応関係を用いて切替時期を判断する。

上述したとおり、補助機能の性能が高いほどユーザの技量が補われて飛行可能距離が長くなるので、技量の有無に関係なく切替時期の通知タイミングが近くなることが望ましい。本変形例では、図１９に表す距離テーブルを用いることで、補助機能の性能が高いほど、技量が低い場合と高い場合の飛行可能距離の差が小さくなって切替時期になったことが通知されるタイミングが近くなる。このように、本変形例によれば、補助機能の性能に関係なく切替時期が判断される場合に比べて、より適切なタイミングで切替時期になったことが通知されるようにすることができる。

［２−７］切替時期の事前通知
切替時期判断部１０４は、上記の各例では、切替時期になったときに、切替時期になったことを通知したが、切替時期を予測して事前に通知してもよい。本変形例では、切替時期判断部１０４は、まず、予め技量ポイントに応じた切替時の電力残量を求めておく。切替時期判断部１０４は、残量情報が所定回数供給されたときに、それらの残量情報が示す電力残量の減り具合から、電力残量が切替時の電力残量になる時刻を特定する。

切替時期判断部１０４は、特定した時刻を、切替時期になる時刻として判断する。切替通知部１０６は、切替時期になる時刻を示す通知データを生成して送信する。本変形例では、切替通知部１０６は、ドローン２０を操作するユーザについて判定された技量が低いほど早いタイミングで切替時期になることを示す通知を行う。切替時期判断部１０４は、残量情報が供給される度に電力残量が切替時の電力残量になる時刻を特定する。

切替通知部１０６は、特定される時刻が変化した場合は、変化後の時刻を示す通知データを生成して送信する。そして、切替通知部１０６は、最終的には、切替時期になったことを示す通知を行う。本変形例においても、上記のとおり切替時期が通知されることで、実施例と同様に、飛行体の操作者の技量に関わらず、それらの操作者に着陸に向かう操作に切り替える適切なタイミングを伝えることができる。

［２−８］通知タイミング
切替時期判断部１０４は、実施例では、技量が「中」のユーザよりも技量が「低」のユーザの方が早いタイミングで切替時期になったと判断したが、例えば飛行空域が狭くて特に通知タイミングを分けなくてよい場合には、これらのユーザについては同じタイミングで切替時期になったと判断してもよい。

ただし、その場合でも、切替時期判断部１０４は、少なくとも技量が「高」のユーザよりも技量が「中」又は「低」のユーザの方が早いタイミングで切替時期になったと判断する。つまり、切替時期判断部１０４は、基本的な処理として、ユーザについて判定された技量が低いほど早いタイミングで切替時期になったと判断するが、特に通知タイミングを分けなくてよい場合には、例外処理として、同じタイミングで切替時期になったと判断する。

この判断がされる場合、切替通知部１０６は、ユーザがドローン２０を操作する際に、着陸に向かう操作への切替時期になったことを示す通知をそのユーザについて判定された技量に応じたタイミングで行うことになる。なお、例えばユーザの技量を実施例のように３段階で判定する場合に、通知タイミングを実施例のように３段階に分けてもよいし、本変形例のように２段階に分けてもよい。

要するに、ユーザの技量をＮ（Ｎは２以上の自然数）段階で判定する場合、通知タイミングをＭ（Ｍは２以上でＮ以下の自然数）段階に分ければよい。いずれの場合でも、切替通知部１０６は、切替時期になったことを示す通知をそのユーザについて判定された技量に応じたタイミング（Ｍ段階の通知タイミングのうち、その技量に応じて定められた段階の通知タイミング）で行うことになる。

［２−９］重み付け
技量判定部１０２は、上記変形例において、取得された操作履歴について、図１４に表す係数テーブルを用いて、操作時期が「半年前から１年以内」の操作履歴には「１．５」という重み係数を乗じて、「１年以上前」の操作履歴には「１．０」という重み係数を乗じて操作者の技量を判定したが、例えばこれらの操作履歴に対して同じ重み係数を乗じて計算してもよい。

ただし、その場合でも、技量判定部１０２は、少なくとも操作時期が「半年以内」の操作履歴については上記操作履歴よりも重みを付けて操作者の技量を判定する。つまり、技量判定部１０２は、基本的な処理として、取得された操作履歴について新しいものほど重みを付けて操作者の技量を判定するが、例外処理として、操作履歴の新しさについて特に差を付けなくてもよい場合（上記例では「半年前から１年以内」と「１年以上前」の場合）には、同じ重みを付けて操作者の技量を判定する。

なお、例えば操作履歴の新しさを実施例のように３段階で分ける場合に、重み係数を実施例のように３段階に分けてもよいし、本変形例のように２段階に分けてもよい。要するに、操作履歴の新しさを示す期間をＮ（Ｎは２以上の自然数）段階に分ける場合、重み係数をＭ（Ｍは２以上でＮ以下の自然数）段階に分ければよい。いずれの場合でも、技量判定部１０２は、取得された操作履歴に基づいた重み（Ｍ段階の重み係数のうち、その操作履歴に基づいて決まる段階の重み係数）を付けて操作者の技量を判定することになる。

［２−１０］飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、ユーザから与えられた指示に従い飛行する飛行体であればよい。

［２−１１］各機能を実現する装置
図６に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置１０及びユーザ端末４０が実現する機能を１台の装置で実現してもよい。その場合はその１台の装置が本発明の「情報処理装置」の一例となる。また、プロポ３０が実現する機能をパソコン及びスマートフォン等の装置が実現してもよい。要するに、安全飛行支援システム１の全体で図６に表す各機能が実現されていればよい。

［２−１２］発明のカテゴリ
本発明は、サーバ装置１０及びユーザ端末４０のような情報処理装置の他、それらの情報処理装置、ドローン２０のような飛行体及びプロポ３０のような操作用の装置を備える情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、それらの装置（ドローン２０を含む）が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、その装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

［２−１３］機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。

すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

［２−１４］入出力の方向
情報等（※「情報、信号」の項目参照）は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

［２−１５］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［２−１６］判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

［２−１７］情報の通知、シグナリング
情報の通知は、本開示において説明した態様／実施例に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

［２−１８］処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

［２−１９］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

［２−２０］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

［２−２１］情報、信号
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：Component Carrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。

［２−２２］システム、ネットワーク
本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

［２−２３］パラメータ、チャネルの名称
また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的な名称ではない。

［２−２４］「判断」、「決定」
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。

また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

［２−２５］「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

［２−２６］「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

［２−２７］「及び」、「又は」
本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。

［２−２８］態様のバリエーション等
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１…安全飛行支援システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、３０…プロポ、４０…ユーザ端末、１０１…関連情報蓄積部、１０２…技量判定部、１０３…残量情報取得部、１０４…切替時期判断部、１０５…飛行情報取得部、１０６…切替通知部、２０１…動作制御部、２０２…センサ測定部、２０３…電池残量通知部、３０１…操作受付部、３０２…動作指示部、３０３…操作履歴通知部、３０４…通知出力部、４０１…飛行情報通知部。

Claims (9)

1. 飛行体の操作者の操作に関する関連情報を取得する取得部と、
   取得された前記関連情報に基づいて前記操作者の技量を判定する判定部と、
   前記操作者が飛行体を操作する際に、着陸に向かう操作への切替時期を示す通知を当該操作者について判定された前記技量に応じたタイミングで行う通知部と
   を備える情報処理装置。
2. 前記取得部は、前記操作者の飛行体の操作履歴を前記関連情報として取得し、
   前記判定部は、取得された前記操作履歴に基づいた重みを付けて前記操作者の技量を判定する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記通知部は、前記飛行体を飛行させる範囲が決まっている場合に、判定された前記技量の操作者が前記範囲においてとり得る最も距離が長い直線の飛行ルートを飛行させた場合に当該飛行ルートの終点まで飛行可能な状態である時期を前記切替時期として前記通知を行う
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
4. 前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が定められている場合に、前記範囲においてとり得る前記着陸地点までの距離が最も長い直線の飛行ルートを用いて前記切替時期を判断する
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が複数定められている場合、前記距離が最も長くなる着陸地点を選択して前記切替時期を判断する
   請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が複数定められている場合、前記飛行体の現在位置に最も近い着陸地点を選択し、選択した着陸地点まで飛行可能な状態である時期を前記切替時期として前記通知を行う
   請求項１又は２に記載の情報処理装置。
7. 前記通知部は、前記飛行体の着陸地点が複数定められている場合、前記通知を行う際に前記飛行体の現在位置に最も近い前記着陸地点を示す通知を行う
   請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記取得部は、特定の気象状況において前記飛行体を飛行させたときの飛行に関する特定飛行情報を前記関連情報として取得し、
   前記判定部は、取得された前記特定飛行情報に基づいて前記特定の気象状況において飛行体を飛行させる技量を判定し、
   前記通知部は、前記特定飛行情報が取得される状況では、前記特定の気象状況において飛行体を飛行させる技量に、他の状況において飛行体を飛行させる技量よりも重みを付けて前記通知のタイミングを判断する
   請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記通知部は、前記飛行体が安定した飛行を補助する補助機能を有する場合に、当該補助機能の性能が高いほど判定された前記技量の重みを小さくして前記通知のタイミングを判断する
   請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。

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