JP7194682B2 - 飛行制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、飛行体の飛行を制御する技術に関する。

飛行体の飛行を制御する技術が知られている。例えば特許文献１には、手動制御モードの際には、飛行体の速度や姿勢が過大になると要危険回避状態であると判定し、手動操作を無効にして自動操縦を行うことが記載されている。特許文献２には、飛行制御装置において作動している制御プログラムが、ノイズやバグによりロックしたり、暴走したりすることにより駆動装置の制御が不能となった場合に、駆動装置の制御を、オペレータの指示操作に基づいて飛行制御装置が行う制御から、オペレータの指示操作とは関係なく自律飛行装置が自律的に行う制御に切り替えることが記載されている。

特開２０１７－６５２９７号公報 特開２０１７－７５８８号公報

ドローン等の無人の飛行体の中には、人が操作を行わなくても、予め定められた飛行計画に従って飛行できる飛行体がある。この飛行計画は、飛行体の飛行中に運航管理の役割を担うサーバ装置から送信された運行管理指示により更新される場合がある。しかし、サーバ装置との通信の状態が悪い場合には、サーバ装置から運航管理指示が送られてこなかったり、運航管理指示が送られてきたとしても、飛行体の最新の状況が運航管理指示に反映されていなかったりする場合がある。このような場合、飛行計画だけに従って飛行すると、安全に飛行できない場合がある。
本発明は、サーバ装置との通信の状態に応じて、より安全な飛行制御を行うことを目的とする。

本発明は、サーバ装置と通信を行うことにより、第１飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、前記通信の状態を判定する状態判定部と、前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、第２飛行条件を決定する条件決定部と、前記第１飛行条件の一部と、前記決定された第２飛行条件とに従って、飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御装置を提供する。

前記条件決定部は、前記飛行体が前記飛行計画から外れて飛行する間に判定された前記通信の状態が前記所定の状態である場合には、前記第２飛行条件を決定してもよい。

前記条件決定部は、前記判定された通信の状態が前記所定の状態であり、且つ、前記所定の状態が所定の時間継続する場合には、前記第２飛行条件を決定してもよい。

前記所定の状態は、前記通信が切断された切断状態と、前記通信が遅延する遅延状態とを含み、前記所定の時間は、前記判定された通信の状態が前記切断状態である場合と前記遅延状態である場合とで変化してもよい。

前記取得部は、前記通信を行うことにより、前記サーバ装置から前記飛行計画の更新指示を取得し、前記所定の状態は、前記通信が遅延する遅延状態を含み、前記判定された通信の状態が前記所定の状態以外の状態である場合には、前記取得された更新指示に従って前記飛行計画を更新し、前記判定された通信の状態が前記遅延状態である場合には、前記更新指示を前記飛行計画に反映しない更新部を更に備えてもよい。

前記飛行計画には、経由地、目的地、及び経路が記載され、前記条件決定部は、前記経由地を通って前記目的地に向かう新たな経路を決定してもよい。

前記飛行計画には、目的地及び経路が記載され、前記条件決定部は、前記経路に含まれる位置に戻ってから前記目的地へ向かう新たな経路を決定してもよい。

前記飛行計画には、目的地及び経路が記載され、前記取得部は、複数の空域における通信の状態を示す状態情報を取得し、前記条件決定部は、前記複数の空域のうち、前記状態情報により示される前記通信の状態が前記所定の状態以外の状態である空域を通って前記目的地へ向かう新たな経路を決定してもよい。

前記飛行制御部は、前記判定された通信の状態に応じて、前記第１飛行条件に従う第１飛行制御と、前記第１飛行条件の一部と前記第２飛行条件とに従う第２飛行制御とを切り替えてもよい。

本発明によれば、サーバ装置との通信の状態に応じて、より安全な飛行制御を行うことができる。

飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０の外観の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。 飛行制御システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。 飛行計画１２１の一例を示す図である。 空域の一例を示す図である。 飛行経路Ｒ１の一例を示す図である。 通信の状態に応じた飛行制御の一例を示す図である。 飛行体１０の飛行制御を示すフローチャートである。

構成
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム１は、複数の飛行体１０と、サーバ装置２０とを備える。

図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、人が操作を行わなくても自律的に飛行可能な無人航空機である。飛行体１０は、例えばドローンである。飛行体１０は、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリー１０３とを備える。

プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターである。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に直接接続されてもよいし、駆動装置１０２の動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構を介してプロペラ１０１に接続されてもよい。バッテリー１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。

図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、バス１７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。

また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。

通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。

撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置１６の撮影方向は、飛行体１０の前方に限定されず、飛行体１０の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置１６を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。

また、プロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１７で接続される。バス１７は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

図４は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、飛行体１０に対して運航管理を行う役割を担う。この「運航管理」とは、飛行体１０の航空交通を管理することをいう。例えば飛行体１０がドローン等の無人航空機である場合、運航管理には、飛行体１０の飛行空域の設定や飛行経路の制御が含まれる。ただし、「運航管理」とは、このような無人航空機の管理だけでなく、有人航空機の航空交通管制、例えば有人航空機が飛行する空域全体の把握及び報知も含み得る概念である。

サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、及びバス１７と同様であるため、その説明を省略する。

図５は、飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、生成部１１１と、送信部１１２と、取得部１１３と、判定部１１４、更新部１１５、測位部１１６と、検出部１１７と、決定部１１８と、飛行制御部１１９として機能する。この例では、生成部１１１及び送信部１１２は、サーバ装置２０に実装される。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。一方、取得部１１３、判定部１１４、更新部１１５、測位部１１６、検出部１１７、決定部１１８、及び飛行制御部１１９は、飛行体１０に実装される。飛行体１０における各機能は、プロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。この場合、飛行体１０は、飛行制御装置として機能する。

生成部１１１は、飛行体１０の飛行計画１２１及び運航管理指示を生成する。この飛行計画１２１とは、飛行の計画を示す情報を意味する。この飛行計画１２１には、第１飛行条件が記載される。飛行条件とは、飛行体１０が飛行するときに従うべき条件をいう。飛行条件は、飛行体１０の飛行制御に用いられる。運航管理指示とは、飛行中の飛行体１０に対して行われる飛行に関する指示をいう。例えば飛行体１０の状況又は環境によっては、飛行体１０が飛行を開始した後、飛行計画１２１を変更した方がよい場合がある。この場合には、飛行計画１２１の更新指示を含む運航管理指示が生成される。

送信部１１２は、生成部１１１により生成された飛行計画１２１及び運航管理指示を飛行体１０に送信する。取得部１１３は、サーバ装置２０と通信を行うことにより、送信部１１２から送信された飛行計画１２１及び運航管理指示を取得する。

判定部１１４は、サーバ装置２０との通信の状態を判定する。この通信の状態とは、通信の可否又は通信速度の状況をいう。更新部１１５は、サーバ装置２０から受信した運航管理指示に従って飛行計画１２１を更新する。

測位部１１６は、飛行体１０の位置を測定する。測位部１１６は、例えば上述した測位装置１５により実現される。検出部１１７は、飛行体１０から所定の範囲内に存在する物体を検出する。検出部１１７は、例えば撮像装置１６により撮影された画像に画像認識処理を施すことにより、飛行体１０から所定の範囲内に存在する物体を検出する。この物体は、例えば他の飛行体１０、鳥、自然物、建造物等の飛行の妨げになる障害物である。

決定部１１８は、判定部１１４により判定された状態が所定の状態である場合には、第２飛行条件を決定する。この所定の状態とは、例えばサーバ装置２０から適切な運航管理指示が受信されないような状態である。例えば所定の状態は、サーバ装置２０との間の通信が切断され又は遅延する状態である。また、決定部１１８は、測位部１１６により測定された位置及び検出部１１７により検出された物体に基づいて、第２飛行条件を決定してもよい。

飛行制御部１１９は、飛行計画１２１に記載された第１飛行条件又は決定部１１８により決定された第２飛行条件に従って、飛行体１０の飛行を制御する。例えば飛行制御部１１９は、判定部１１４により判定された通信の状態が所定の状態である場合には、第１飛行条件の一部と第２飛行条件とに従って、飛行体１０の飛行を制御してもよい。また、飛行制御部１１９は、判定部１１４により判定された通信の状態に応じて、飛行計画１２１に記載された第１飛行条件に従う第１飛行制御と、第１飛行条件の一部と第２飛行条件とに従う第２飛行制御とを切り替えてもよい。

なお、以下の説明において、飛行体１０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置２０についても同様である。

動作
図６は、飛行制御システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ここでは、サーバ装置２０が飛行体１０に対して定期的に運航管理指示を行う例について説明する。飛行体１０が飛行を行う前に、ステップＳ１０１の処理が開始される。

ステップＳ１０１において、飛行体１０は、飛行許可を申請する申請情報を送信する。この申請情報には、例えば飛行日時、飛行経路、飛行高度等の飛行条件が含まれる。

ステップＳ１０２において、サーバ装置２０の生成部１１１は、飛行体１０から受信した申請情報に基づいて、飛行体１０の飛行計画１２１を生成する。

図７は、飛行計画１２１の一例を示す図である。飛行計画１２１には、出発地、目的地、経由地、待機場所、及び飛行経路が記載される。出発地は、飛行体１０が出発する場所である。目的地は、飛行体１０が飛行の目的とする場所である。経由地は、飛行体１０が出発地から目的地へと飛行する間に経由すべき場所である。待機場所は、飛行体１０が一時的に待機する場所である。飛行経路は、飛行体１０が辿るべき三次元の空路である。

この例では、飛行計画１２１には、出発地Ｐ１、目的地Ｐ１０、経由地Ｐ２からＰ８、待機場所Ｐ９、飛行経路Ｒ１が記載される。これらの飛行条件は、申請情報に含まれる飛行条件であってもよいし、サーバ装置２０により設定されてもよい。例えば飛行条件は、飛行体１０が飛行する空域の属性に基づいて設定されてもよい。

図８は、空域の一例を示す図である。この例では、空域は、複数の空域セルＣに分割されている。各空域セルＣは、三次元の空間である。空域セルＣは、例えば筒状の形状を有する。ただし、空域セルＣの形状は筒状の形状に限定されず、角柱等の筒状以外の形状を有していてもよい。

空域セルＣには、属性が設定されていてもよい。この属性には、例えば飛行方向及び空域の種別が含まれる。例えば空域セルＣ１に対して南から北に向かう飛行方向が設定されている場合、飛行体１０は、この飛行方向にしか空域セルＣ１を飛行することができない。空域の種別には、例えば共有空域と排他空域とが含まれる。共有空域においては、同時に複数の飛行体１０が飛行することができる。一方、排他空域においては、同時に１つの飛行体１０しか飛行することができない。例えば空域セルＣ１が排他空域に設定されており、１３時００分から１５時００分の間、他の飛行体１０に空域セルＣ１が割り当てられている場合、飛行体１０は、この時間帯に空域セルＣ１を通ることはできない。上述した飛行経路Ｒ１は、このような空域セルＣの属性を踏まえて設定されてもよい。

図９は、飛行経路Ｒ１の一例を示す図である。この飛行経路Ｒ１は、出発地Ｐ１から経由地Ｐ２からＰ８を介して目的地Ｐ１０へと向かう経路である。また、目的地Ｐ１０の近くには、待機場所Ｐ９がある。飛行経路Ｒ１が設定されると、飛行体１０には、この飛行経路Ｒ１上の空域セルＣ１からＣｎが割り当てられる。或いは、飛行経路Ｒ１自体が連続する複数の空域セルＣで表現されてもよい。

ステップＳ１０３において、サーバ装置２０の送信部１１２は、飛行を許可する許可情報を飛行体１０に送信する。この許可情報には、ステップＳ１０２において生成された飛行計画１２１が含まれる。飛行体１０の取得部１１３は、サーバ装置２０から許可情報を受信する。

ステップＳ１０４において、飛行体１０は、受信した許可情報に含まれる飛行計画１２１をストレージ１３に記憶させる。

ステップＳ１０５において、飛行体１０は、ストレージ１３に記憶された飛行計画１２１に従って飛行を開始する。具体的には、飛行制御部１１９は、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１を通って飛行するよう、駆動装置１０２を制御する。飛行制御部１１９の下、駆動装置１０２が駆動することにより、プロペラ１０１が回転して飛行体１０が飛行する。

ステップＳ１０６において、飛行体１０の測位部１１６は、所定の時間間隔にて、飛行体１０の現在位置を測定する。

ステップＳ１０７において、飛行体１０は、ステップＳ１０６において測定された現在位置を示す位置情報をサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０は、飛行体１０から位置情報を受信する。ただし、例えば飛行体１０とサーバ装置２０との間の通信の状態が悪い場合には、飛行体１０から送信された位置情報がサーバ装置２０に到達しない、又はサーバ装置２０に遅延して到達する場合がある。

ステップＳ１０８において、サーバ装置２０の生成部１１１は、所定の時間間隔にて、受信された位置情報により示される位置に基づいて、運航管理指示を生成する。例えば、飛行体１０に現状の飛行計画１２１に従った飛行を継続させる場合、運航管理指示には継続指示が含まれる。一方、飛行体１０の飛行計画１２１を更新する場合、運航管理指示には更新指示が含まれる。この更新指示には、飛行計画１２１の更新情報が含まれる。この更新情報は、更新内容だけを示す情報であってもよいし、更新後の飛行計画１２１であってもよい。また、生成部１１１は、運航管理指示が生成された時刻を示すタイムスタンプをこの運航管理指示に付加する。

ステップＳ１０９において、サーバ装置２０の送信部１１２は、ステップＳ１０８において生成された運航管理指示を飛行体１０に送信する。飛行体１０の取得部１１３は、サーバ装置２０から運航管理指示を受信する。ただし、例えば飛行体１０とサーバ装置２０との間の通信の状態が悪い場合には、サーバ装置２０から送信された運航管理指示が飛行体１０に到達しない、又は飛行体１０に遅延して到達する場合がある。

ステップＳ１１０において、飛行体１０の判定部１１４は、サーバ装置２０との通信の状態を判定する。この通信の状態には、遅延せずに通信可能な「良好」という状態と、通信が切断又は遅延する「不良」という状態とがある。以下、通信の状態の判定の仕方について、いくつか例を挙げて説明する。

例えば判定部１１４は、運航管理指示を前回受信した時から所定の時間が経過してもサーバ装置２０から新たな運航管理指示が受信されない場合、通信の状態を「不良」と判定する。一方、判定部１１４は、サーバ装置２０から運航管理指示を前回受信した時から所定の時間が経過するまでにサーバ装置２０から新たな運航管理指示が受信された場合、通信の状態を「良好」と判定する。この所定の時間は、例えば所定の時間間隔が１０分である場合、１０分であってもよい。

他の例において、判定部１１４は、運航管理指示を前回受信した時から所定の時間内にサーバ装置２０から運航管理指示を受信しているものの、受信した運航管理指示に付加されたタイムスタンプにより示される時刻が、現在時刻から所定の時間より前の時刻である場合、通信の状態を「不良」と判定する。一方、判定部１１４は、サーバ装置２０から受信した運航管理指示に付加されたタイムスタンプにより示される時刻が、現在時刻から所定の時間内の時刻である場合、通信の状態を「良好」と判定する。この所定の時間は、例えば所定の時間間隔でサーバ装置２０から遅延なく運航管理指示が送信されたと見なせるような時間である。

他の例において、判定部１１４は、運航管理指示を前回受信した時から所定の時間内にサーバ装置２０から運航管理指示を受信しているものの、受信した運航管理指示の内容が、ステップＳ１０６において測定された現在位置を反映した内容ではない場合、通信の状態を「不良」と判定する。例えば、運航管理指示に飛行体１０の現在位置を示す位置情報が含まれる場合、この位置情報により示される現在位置が、ステップＳ１０６において測定された現在位置と異なるときは、この運航管理指示の内容は、ステップＳ１０６において測定された現在位置を反映した内容ではないため、通信の状態が「不良」と判定される。一方、判定部１１４は、サーバ装置２０から受信した運航管理指示の内容が、ステップＳ１０６において測定された現在位置を反映した内容である場合、通信の状態を「良好」と判定する。

ステップＳ１１１において、飛行体１０の飛行制御部１１９は、ステップＳ１１０において判定された通信の状態に応じた飛行制御を行う。

図１０は、通信の状態に応じた飛行制御の一例を示す図である。通信の状態が「良好」である場合、飛行体１０は、運航管理制御により飛行する。この運航管理制御とは、飛行計画１２１に従って飛行を制御することをいう。運航管理制御は、上述した第１飛行制御の一例である。一方、通信の状態が「不良」である場合、飛行体１０は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御により飛行する。この自律制御とは、飛行体１０が飛行計画１２１によらずに自ら決定した飛行条件に従って飛行を制御することをいう。運航管理制御の要素を一部含む自律制御は、上述した第２飛行制御の一例である。このように、飛行体１０は、サーバ装置２０との間の通信の状態に応じて、飛行制御の方法を切り替える。

図１１は、飛行体１０の飛行制御を示すフローチャートである。図１１に示す処理は、上述したステップＳ１１１において行われる。

ステップＳ２０１において、飛行体１０は、ステップＳ１１０において判定された通信の状態が「良好」であるかを判定する。例えば通信の状態が「良好」である場合には（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、ステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２において、飛行体１０の更新部１１５は、上述したステップＳ１０９においてサーバ装置２０から受信した運航管理指示に、飛行計画１２１の更新指示が含まれるか否かを判定する。この運航管理指示に更新指示が含まれる場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３において、飛行体１０の更新部１１５は、サーバ装置２０から受信した運航管理指示に含まれる更新指示に応じて、ストレージ１３に格納された飛行計画１２１を更新する。例えば、更新指示に含まれる更新情報が、飛行経路Ｒ１から図９に示す飛行経路Ｒ２への変更を示す情報である場合、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１が飛行経路Ｒ２に変更される。このとき、飛行経路Ｒ１は、飛行経路Ｒ２で上書きされてもよい。

一方、上述したステップＳ２０２において、サーバ装置２０から受信した運航管理指示に更新指示が含まれない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ステップＳ２０３の処理を行わずにステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４において、飛行制御部１１９は、ステップＳ１０９において受信された運航管理制御を反映した飛行計画１２１（以下、「反映済の飛行計画１２１」という。）に従って運航管理制御を行う。この反映済の飛行計画１２１は、運航管理指示に更新指示が含まれる場合には、ステップＳ２０３において更新された飛行計画１２１である。一方、運航管理指示に継続指示が含まれる場合、反映済の飛行計画１２１は、ストレージ１３に格納された現状の飛行計画１２１である。

具体的には、飛行制御部１１９は、反映済の飛行計画１２１に記載された全ての飛行条件に従って飛行を制御する。例えば飛行制御部１１９は、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ２を通るように飛行制御を行う。この飛行制御により、飛行体１０は、飛行経路Ｒ２を通って経由地Ｐ２からＰ８を介して目的地Ｐ１０へと飛行する。運航管理制御の間、飛行体１０は、飛行経路Ｒ２とは異なる経路を通って飛行しない。ただし、飛行体１０は、測位部１１６により測定された位置又は検出部１１７により検出された障害物に応じて、一時停止したり、待機したりしてもよい。

一方、上述したステップＳ２０１において、判定された通信の状態が「不良」である場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ）、ステップＳ２０５に進む。

ステップＳ２０５において、飛行制御部１１９は、サーバ装置２０との間の通信が「不良」である状態が所定の時間継続しているか否かを判定する。この所定の時間は、例えば飛行体１０が現状の飛行計画１２１に従って飛行しても問題ないと見なせるような時間である。例えばサーバ装置２０から１０分間隔で運航管理指示が送信される場合、この所定の時間は、２０分であってもよい。例えばサーバ装置２０から運航管理指示を前回受信した時から所定の時間経過していない場合、サーバ装置２０との間の通信が「不良」である状態が所定の時間継続していないと判定される（ステップＳ２０５：ＮＯ）。この場合、ステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０６において、飛行制御部１１９は、ステップＳ１０９において受信された運航管理制御が反映されていない飛行計画１２１（以下、「未反映の飛行計画１２１」という。）に従って運航管理制御を行う。例えばサーバ装置２０との間の通信が遅延する状態の場合、通信状態が「不良」であっても、サーバ装置２０から運航管理指示が受信される。しかし、この場合、飛行体１０の最新の位置が運航管理指示に反映されておらず、運航管理指示の内容が適切ではない場合がある。そのため、更新部１１５は、この運航管理指示に更新指示が含まれていても、この更新指示に従って飛行計画１２１を更新しない。この場合、未反映の飛行計画１２１は、運航管理指示に含まれる更新指示に従って更新されていない飛行計画１２１である。なお、この場合には、サーバ装置２０から受信された運航管理指示は、破棄されてもよい。

具体的には、飛行制御部１１９は、未反映の飛行計画１２１に記載された全ての飛行条件に従って飛行を制御する。例えば飛行制御部１１９は、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１を通るように飛行制御を行う。この飛行制御により、飛行体１０は、飛行経路Ｒ１を通って経由地Ｐ２からＰ８を介して目的地Ｐ１０へと飛行する。運航管理制御の間、飛行体１０は、飛行経路Ｒ１とは異なる経路を通って飛行しない。ただし、飛行体１０は、測位部１１６により測定された位置又は検出部１１７により検出された障害物に応じて、一時停止したり、待機したりしてもよい。

一方、上述したステップＳ２０５において、例えばサーバ装置２０から運航管理指示を前回受信した時から所定の時間経過している場合には、サーバ装置２０との間の通信が「不良」である状態が所定の時間継続していると判定される（ステップＳ２０５：ＹＥＳ）。この場合、ステップＳ２０７に進む。すなわち、サーバ装置２０との間の通信の状態が「不良」であり、且つ、この状態が所定の時間継続する場合には、ステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７において、決定部１１８は、飛行計画１２１に記載された飛行条件の一部を無効にして、測位部１１６により測定された位置及び検出部１１７により検出された物体に基づいて、新たな飛行条件を決定する。例えば決定部１１８は、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１を無効にする。そして、決定部１１８は、検出部１１７により検出された物体との衝突を回避しつつ、測位部１１６により測定された位置から、飛行計画１２１に記載された経由地Ｐ２からＰ８を通って目的地Ｐ１０へと向かう新たな飛行経路Ｒ３を決定する。図９に示されるように、飛行経路Ｒ３は、基本的には、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１と少なくとも一部が異なる。ただし、飛行経路Ｒ３は、場合によっては飛行経路Ｒ１と同じであってもよい。

ステップＳ２０８において、飛行制御部１１９は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行う。具体的には、飛行制御部１１９は、飛行計画１２１に記載された有効な飛行条件と、ステップＳ２０７において決定された新たな飛行条件とに従って飛行を制御する。例えば、上述したステップＳ２０７において飛行経路Ｒ１が無効になった場合、有効な飛行条件は、飛行経路Ｒ１以外の飛行条件、すなわち出発地Ｐ１、目的地Ｐ１０、経由地Ｐ２からＰ８、及び待機場所Ｐ９である。例えば飛行制御部１１９は、ステップＳ２０７において決定された新たな飛行経路Ｒ３を通るように飛行制御を行う。この飛行制御により、飛行体１０は、飛行経路Ｒ３を通って経由地Ｐ２からＰ８を介して目的地Ｐ１０へと飛行する。

ステップＳ２０４、Ｓ２０６、又はＳ２０８の処理が終了すると、上述したステップＳ１０６に戻り、ステップＳ１０６以降の処理が繰り返される。

また、飛行体１０は、天候等の原因により、飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１を外れてしまう場合がある。飛行経路Ｒ１を外れたか否かについては、例えば上述したステップＳ１０６において測定された位置と飛行経路Ｒ１とを比較することにより判定される。飛行体１０が飛行計画１２１に記載された飛行経路Ｒ１を外れた場合に、上述したステップＳ１１０以降の処理が行われてもよい。ただし、この場合には、上述したステップＳ２０１において通信の状態が「良好」ではないと判定された場合には（ステップＳ２０１：ＮＯ）、上述したステップＳ２０５の処理を行わずに、ステップＳ２０７に進んでもよい。この場合、上述したステップＳ２０５及びＳ２０６の処理は行われない。すなわち、飛行体１０が飛行計画１２１から外れて飛行する間に判定された通信の状態が「不良」である場合には、すぐに新たな飛行条件が決定され、上述した運航管理制御の要素を一部含む自律制御が行われてもよい。

以上説明した実施形態によれば、サーバ装置２０との通信の状態が「不良」であり、サーバ装置２０から運航管理指示が受信されない又は運航管理指示が受信されたもののその運航管理指示の内容が不適切である場合であっても、飛行体１０は、運航管理指示によらずに飛行することができる。また、この場合において、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行うときは、飛行体１０は、飛行体１０の状況及び環境に応じて自ら飛行条件を決定することができる。この場合、例えば空域セルＣに障害物が存在する場合であっても、障害物に衝突する可能性が低くなるため、運航管理制御を行う場合に比べて、飛行の安全性が高くなる。このように、上述した実施形態によれば、飛行体１０とサーバ装置２０との通信の状態が「不良」である場合に、より安全な飛行制御を行うことができる。

また、運航管理制御の要素を一部含む自律制御においては、飛行計画１２１に記載された飛行条件の一部は有効であるため、ある程度運航管理制御に従って飛行体１０を飛行させることができる。そのため、飛行体１０が完全に自律制御により飛行する場合に比べて、飛行体１０同士が衝突する可能性が低くなり、飛行の安全性が高くなる。

また、サーバ装置２０との通信の状態が「良好」である場合には、飛行体１０は、サーバ装置２０から受信した飛行計画１２１に従って飛行する。この場合、飛行体１０が自律制御を行う必要はないため、飛行体１０の処理の負担が軽減され、消費電力も抑えられる。

さらに、飛行体１０が飛行計画１２１から外れた場合にも、サーバ装置２０との通信の状態が「不良」であり、サーバ装置２０から運航管理指示が受信されない又は運航管理指示が受信されたもののその運航管理指示の内容が不適切であるときは、飛行体１０は、運航管理指示によらずに飛行することができる。そのため、飛行体１０は、サーバ装置２０からの運航管理指示を待ち続けたり、サーバ装置２０から受信した不適切な運航管理指示に従って飛行したりする必要がない。

変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。

決定部１１８が飛行経路Ｒ３を決定する方法は、上述した実施形態において説明した方法に限定されない。例えば、飛行経路Ｒ３は、従前の飛行経路Ｒ１又は各空域セルＣの通信の状態に基づいて決定されてもよい。

例えば決定部１１８は、飛行経路Ｒ１上の位置に戻ってから目的地Ｐ１０へ向かう飛行経路Ｒ３を決定してもよい。この位置は、例えば飛行体１０の現在位置から最も近い飛行経路Ｒ１上の位置であってもよい。ただし、この位置は、飛行経路Ｒ１上の位置であれば、どこでもよい。このように飛行経路Ｒ３が決定されることにより、飛行体１０が飛行経路Ｒ１から外れて飛行している場合にも、元の飛行経路Ｒ１に戻ることができる。

他の例において、決定部１１８は、通信の状態が良好な空域セルＣを通って目的地Ｐ１０に向かう飛行経路Ｒ３を決定してもよい。この場合、サーバ装置２０から飛行体１０には、予め各空域セルＣの通信の状態を示す通信マップが送信される。この通信マップは、通信の状態を示す状態情報の一例である。決定部１１８は、この通信マップに基づいて、通信の状態が良好な空域セルＣを特定してもよい。通信状態が良好な空域セルＣとは、例えばサーバ装置２０との通信が可能な空域セルＣ又はサーバ装置２０との間の通信速度が所定の速度以上である空域セルＣである。他の例において、一般的に、高度が低い空域セルＣは、高度が高い空域セルＣよりも通信の状態が良好である。そこで、決定部１１８は、所定の高度以下の空域セルＣを、通信の状態が良好な空域セルＣとして特定してもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０の判定部１１４は、通信の状態が「不良」である場合、通信が切断された切断状態であるか、通信が遅延する遅延状態であるかを判定してもよい。例えば判定部１１４は、サーバ装置２０から運航管理指示を前回受信した時から所定の時間が経過してもサーバ装置２０から新たな運航管理指示が受信されない場合には、切断状態であると判定する。一方、判定部１１４は、判定部１１４は、運航管理指示を前回受信した時から所定の時間内にサーバ装置２０から運航管理指示を受信しているものの、受信した運航管理指示に付加されたタイムスタンプにより示される時刻が、現在時刻から所定の時間より前の時刻である場合、又は、受信した運航管理指示の内容が、ステップＳ１０６において測定された現在位置を反映した内容ではない場合には、遅延状態であると判定する。

また、サーバ装置２０との間の通信の状態が切断状態である場合と遅延状態である場合とで、ステップＳ２０５の判定に用いられる所定の時間が変化してもよい。例えば判定部１１４により切断状態であると判定された場合、ステップＳ２０５の判定に用いられる所定の時間を短縮してもよい。これは、サーバ装置２０との間の通信の状態が切断状態である場合には、従前の飛行計画１２１に従って飛行しながら待っていても、通信の状態が良好になり、サーバ装置２０から適切な運航管理指示が得られる可能性が低いため、すぐにステップＳ２０７及びＳ２０８の処理に進んだ方が好ましいと考えられるためである。

他の例において、判定部１１４により遅延状態であると判定された場合、ステップＳ２０５の判定に用いられる所定の時間を延長してもよい。これは、サーバ装置２０との間の通信の状態が遅延状態である場合には、従前の飛行計画１２１に従って飛行しながら待っている間に、通信の状態が良くなり、サーバ装置２０から適切な運航管理指示が得られる可能性があるため、すぐにステップＳ２０７及びＳ２０８の処理に進まずに、サーバ装置２０の運航管理指示を待っていた方が好ましいと考えられるためである。

さらに、サーバ装置２０との間の通信の状態が遅延状態である場合には、上述したステップＳ１０９においてサーバ装置２０から受信された運航管理指示に従って、ストレージ１３に格納された飛行計画１２１の一部が更新されてもよい。例えばサーバ装置２０から受信された運航管理指示に、飛行計画１２１に記載された目的地Ｐ１０及び飛行経路Ｒ１を、新たな目的地及び飛行経路に更新することを示す更新指示が含まれる場合を想定する。この場合、サーバ装置２０との間の通信の状態が遅延状態である場合、飛行体１０の更新部１１５は、飛行計画１２１に記載された目的地Ｐ１０及び飛行経路Ｒ１のうち、目的地Ｐ１０だけを新たな目的地に更新してもよい。この場合、飛行経路Ｒ１は更新されない。これは、サーバ装置２０との間の通信の状態が遅延状態である場合には、サーバ装置２０から受信した運航管理指示には、飛行体１０の現在位置が反映されていない可能性が高い。そのため、飛行体１０の現在位置と密接に関係する飛行経路等の飛行条件については、更新するのは適切ではないと考えられる一方、飛行体１０の現在位置との関係が薄い目的地等の飛行条件については、更新しても問題ないと考えられるためである。

上述した実施形態において、サーバ装置２０は、飛行体１０が飛行計画１２１に従って飛行している間は運航管理指示を行わず、飛行体１０が飛行計画１２１から外れた場合に限り運航管理指示を行ってもよい。この場合、飛行体１０が飛行計画１２１から外れた場合に限り、上述したステップＳ１０８以降の処理が行われてもよい。

飛行計画１２１に含まれる飛行条件は、上述した実施形態において説明した例に限定されない。例えば飛行計画１２１には、出発地、目的地、経由地、待機場所、及び飛行経路の一部だけが含まれてもよい。他の例において、飛行計画１２１には、飛行距離に関する他の飛行条件が記載されてもよいし、飛行時間又は飛行速度に関する飛行条件が記載されていてもよい。飛行時間に関する飛行条件は、例えば出発予定時刻、到着予定時刻、又は経由地の通過時刻であってもよい。飛行速度に関する飛行条件は、例えば飛行速度又は平均飛行速度であってもよい。

例えば飛行計画１２１には、飛行経路が記載されていなくてもよい。この場合、飛行体１０は、運航管理制御を行うときに、飛行計画１２１に記載された経由地Ｐ２からＰ８を通って目的地Ｐ１０へと向かう飛行経路を決定し、決定した飛行経路を通って飛行する。また、飛行体１０は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行うときに、飛行計画１２１に記載された目的地及び経由地のうち経由地を無効にし、新たな経由地及び飛行経路を決定してもよい。この飛行経路は、例えば飛行計画１２１に記載された目的地Ｐ１０に向かうように決定される。また、経由地は、例えばこの飛行経路上の地点が決定される。

他の例において、飛行計画１２１には、更に、飛行速度、出発予定時刻、及び到着予定時刻が記載されてもよい。この場合、飛行体１０は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行うときに、飛行計画１２１に記載された飛行速度、出発予定時刻、及び到着予定時刻のうち飛行速度を無効にし、新たな飛行速度を決定してもよい。この飛行速度は、例えば出発予定時刻に出発した場合に、到着予定時刻に目的地に到着するように決定される。

要するに、飛行計画１２１に記載された飛行条件は、第１類と第２類とに分類されてもよい。そして、第１類の飛行条件は、サーバ装置２０との通信の状態に関わらず常に有効であり、第２類の飛行条件は、サーバ装置２０との通信の状態が所定の状態である場合には無効になり、飛行体１０において決定されてもよい。例えば第２類の飛行条件は、第１類の飛行条件より詳細な飛行条件でもよい。他の例において、第２類の飛行条件は、第１類の飛行条件を用いて求められる飛行条件であってもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

上述した実施形態において、飛行体１０の所定の範囲内に存在する物体を検出する方法は、撮像装置１６により撮影された画像を用いる方法に限定されない。例えば、レーダーにより飛行体１０から所定の範囲内に存在する物体を検出してもよい。

上述した実施形態において、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が飛行体１０に実装されてもよい。同様に、飛行体１０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０に実装されてもよい。

本発明は、飛行制御システム１において行われる処理のステップを備える飛行制御方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。

図５のブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

飛行体１０又はサーバ装置２０のハードウェア構成は、図３又は図４に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、飛行体１０又はサーバ装置２０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、飛行体１０又はサーバ装置２０の機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１１又は２１は、これらのハードウェアの少なくとも１つで実装されてもよい。

情報の通知は、本明細書で説明した態様／実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

情報等は、上位レイヤ（または下位レイヤ）から下位レイヤ（または上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：trueまたはfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

なお、本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

本明細書で使用する「判断（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信（receiving）（例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

「接続された（connected）」、「結合された（coupled）」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及び／又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、１１１：生成部、１１２：送信部、１１３：取得部、１１４：判定部、１１５：更新部、１１６：測位部、１１７：検出部、１１８：決定部、１１９：飛行制御部

Claims (9)

1. サーバ装置と通信を行うことにより、飛行計画に従って飛行体の飛行を制御するために用いられる複数の第１飛行条件が記載された前記飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、前記飛行体の飛行を自律制御するために用いられる第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記飛行計画の前記複数の第１飛行条件に従って前記飛行体の飛行を制御し、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記飛行計画の前記複数の第１飛行条件の一部と前記第２飛行条件とに併せて従って、前記飛行体の飛行を自律制御する飛行制御部と
   を備える飛行制御装置。
2. サーバ装置と通信を行うことにより、飛行計画に従って飛行体の飛行を制御するために用いられる複数の第１飛行条件が記載された前記飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、前記飛行体の飛行を自律制御するために用いられる第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記飛行計画の前記複数の第１飛行条件に従って前記飛行体の飛行を制御し、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記飛行計画の前記複数の第１飛行条件の一部と前記第２飛行条件とに併せて従って、前記飛行体の飛行を自律制御する飛行制御部とを備え、
   前記条件決定部は、前記飛行体が前記飛行計画から外れて飛行する間に判定された前記通信の状態が前記所定の状態である場合には、前記第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する
   飛行制御装置。
3. サーバ装置と通信を行うことにより、第１飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態であり、且つ、前記所定の状態が所定の時間継続する場合には、第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記第１飛行条件に従って、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記第１飛行条件の一部と前記決定された第２飛行条件とに従って、飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備え、
   前記所定の状態は、前記通信が切断された切断状態と、前記通信が遅延する遅延状態とを含み、
   前記所定の時間は、前記判定された通信の状態が前記切断状態である場合と前記遅延状態である場合とで変化する
   飛行制御装置。
4. サーバ装置と通信を行うことにより、第１飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記第１飛行条件に従って、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記第１飛行条件の一部と前記決定された第２飛行条件とに従って、飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備え、
   前記取得部は、前記通信を行うことにより、前記サーバ装置から前記飛行計画の更新指示を取得し、
   前記所定の状態は、前記通信が遅延する遅延状態を含み、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態以外の状態である場合には、前記取得された更新指示に従って前記飛行計画を更新し、前記判定された通信の状態が前記遅延状態である場合には、前記更新指示を前記飛行計画に反映しない更新部を更に備える
   飛行制御装置。
5. サーバ装置と通信を行うことにより、飛行計画に従って飛行体の飛行を制御するために用いられる複数の第１飛行条件が記載された前記飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、前記飛行体の飛行を自律制御するために用いられる第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記飛行計画の前記複数の第１飛行条件に従って前記飛行体の飛行を制御し、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記飛行計画の前記複数の第１飛行条件の一部と前記第２飛行条件とに併せて従って、前記飛行体の飛行を自律制御する飛行制御部とを備え、
   前記飛行計画には、経由地、目的地、及び経路が記載され、
   前記条件決定部は、前記経由地を通って前記目的地に向かう新たな経路を前記飛行計画によらずに決定する
   飛行制御装置。
6. サーバ装置と通信を行うことにより、第１飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記第１飛行条件に従って、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記第１飛行条件の一部と前記決定された第２飛行条件とに従って、飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備え、
   前記飛行計画には、目的地及び経路が記載され、
   前記条件決定部は、前記経路に含まれる位置に戻ってから前記目的地へ向かう新たな経路を前記飛行計画によらずに決定する
   飛行制御装置。
7. サーバ装置と通信を行うことにより、第１飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、
   前記通信の状態を判定する状態判定部と、
   前記判定された通信の状態が所定の状態である場合には、第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する条件決定部と、
   前記判定された通信の状態が前記所定の状態ではない場合には前記第１飛行条件に従って、前記判定された通信の状態が前記所定の状態である場合には前記第１飛行条件の一部と前記決定された第２飛行条件とに従って、飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備え、
   前記飛行計画には、目的地及び経路が記載され、
   前記取得部は、複数の空域における通信の状態を示す状態情報を取得し、
   前記条件決定部は、前記複数の空域のうち、前記状態情報により示される前記通信の状態が前記所定の状態以外の状態である空域を通って前記目的地へ向かう新たな経路を前記飛行計画によらずに決定する
   飛行制御装置。
8. 前記条件決定部は、前記判定された通信の状態が前記所定の状態であり、且つ、前記所定の状態が所定の時間継続する場合には、前記第２飛行条件を前記飛行計画によらずに決定する
   請求項１、２、及び４から７のいずれか１項に記載の飛行制御装置。
9. 前記飛行制御部は、前記判定された通信の状態に応じて、前記第１飛行条件に従う第１飛行制御と、前記第１飛行条件の一部と前記第２飛行条件とに従う第２飛行制御とを切り替える
   請求項１から８のいずれか１項に記載の飛行制御装置。

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