JP7167327B2 - 制御装置、プログラム及び制御方法 - Google Patents

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Description

本発明は、飛行体における通信技術に関する。
ドローンと呼ばれる無人飛行体が普及しつつある。この飛行体が複数で集団飛行を行うような場合、複数の飛行体のいずれかが親機となって他の飛行体からのデータを集約して地上に送信するというケースが想定される。この種の技術として、例えば特許文献１には、受信品質や電力残量等の情報に基づいて複数の端末装置から親機が選択され、親機となった端末装置が他の端末装置から収集したデータを集約して中継局へ送信する仕組みが開示されている。
特開２０１４－２０４１９４号公報
特許文献１に記載された仕組みにおいて、端末装置は、空中を飛行する飛行体に搭載されたものではなく、地上において利用されるものに過ぎない。
そこで、本発明は、複数の飛行体のうちいずれかの飛行体が他の飛行体からのデータを集約して送信する場合に、各飛行体の動作モードを適切に制御することを目的とする。
上記課題を解決するため、本発明は、通信網を介して無線通信を行う第１無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第２無線通信部とを各々備えた複数の飛行体が飛行する予定の位置及び時期を含む飛行予定情報を取得する予定取得部と、前記通信網を介した無線通信の通信品質に関する、位置及び時期ごとの通信品質情報を取得する通信品質取得部と、前記複数の飛行体の飛行予定情報における通信品質情報に基づいて、前記複数の飛行体の各々の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードのいずれかに設定する設定部とを備え、前記飛行体の前記第１の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと、他の飛行体から前記第２無線通信部によって受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第１無線通信部によって送信する動作モードであり、前記飛行体の前記第２の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前 記第２無線通信部によって他の飛行体に送信する動作モードであることを特徴とする制御装置を提供する。
前記設定部は、前記第１の動作モードで動作している飛行体について、当該飛行体の飛行が前記飛行予定情報から乖離する可能性がある条件を満たすと判断した場合に、当該飛行体の動作モードの設定を変更するか否かを判断するようにしてもよい。
前記条件は、前記飛行体において不具合乃至故障が発生することであってもよい。
前記条件は、前記飛行体の飛行空域において、飛行に対する障害物が発生することであってもよい。
前記条件は、前記飛行体の飛行空域において、当該飛行体の前記第１無線通信部が行う通信に対する障害が発生することであってもよい。
前記条件は、前記飛行体に対する制御が自動制御から手動制御に切り替えられたことであってもよい。
前記設定部は、複数の前記飛行体の飛行予定情報における前記通信品質情報に基づいて、前記第１の動作モードで動作している第１の飛行体を前記第２の動作モードに設定する時期よりも前に、前記第２の動作モードで動作している第２の飛行体の少なくともいずれか１の飛行体を、他の飛行体から前記第２無線通信部によってデータを受信する第３の動作モードに設定し、その後に、前記第１の動作モードで動作している前記第１の飛行体を第２の動作モードに設定するとともに、前記第３の動作モードで動作している前記第２の飛行体を第１の動作モードに設定するようにしてもよい。
前記設定部は、複数の前記飛行体の飛行予定情報における前記通信品質情報に基づいて、前記第１の動作モードで動作している第１の飛行体を前記第２の動作モードに設定する時期よりも前に、各飛行体を、自飛行体において生成されたデータを一時的に記憶する第４の動作モードに設定し、その後に、前記第１の動作モードで動作している前記第１の飛行体を第２の動作モードに設定するとともに、前記第４の動作モードで動作している１以上の第２の飛行体のいずれかを第１の動作モードに設定し、さらに、前記第４の動作モードで動作している他の前記第２の飛行体を第２の動作モードに設定するようにしてもよい。
また、本発明は、コンピュータを、通信網を介して無線通信を行う第１無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第２無線通信部とを各々備えた複数の飛行体が飛行する予定の位置及び時期を含む飛行予定情報を取得する予定取得部と、前記通信網を介した無線通信の通信品質に関する、位置及び時期ごとの通信品質情報を取得する通信品質取得部と、前記複数の飛行体の飛行予定情報における通信品質情報に基づいて、前記複数の飛行体の各々の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードのいずれかに設定する設定部として機能させ、前記飛行体の前記第１の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと、他の飛行体から前記第２無線通信部によって受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第１無線通信部によって送 信する動作モードであり、前記飛行体の前記第２の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第２無線通信部によって他の飛行体に送信する動作モードであるプログラムを提供する。
また、本発明は、コンピュータが、通信網を介して無線通信を行う第１無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第２無線通信部とを各々備えた複数の飛行体が飛行する予定の位置及び時期を含む飛行予定情報を取得するステップと、コンピュータが、前記通信網を介した無線通信の通信品質に関する、位置及び時期ごとの通信品質情報を取得するステップと、コンピュータが、前記複数の飛行体の飛行予定情報における通信品質情報に基づいて、前記複数の飛行体の各々の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードのいずれかに設定するステップとを有し、前記飛行体の前記第１の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと、他の飛行体から前記第２無線通信部によって受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第１無線通信部によって送信する動作モードであり、前記飛行体の前記第２の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第２無線通信部によって他の飛行体に送信する動作モードであることを特徴とする制御方法を提供する。
本発明によれば、複数の飛行体のうちいずれかの飛行体が他の飛行体からのデータを集約して送信する場合に、各飛行体の動作モードを適切に制御することができる。
飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。 サーバ装置２０の動作の一例を示すフローチャートである。
［構成］
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体１０ａ，１０ｂ，１０ｃと、サーバ装置２０と、これらを通信可能に接続する通信網２とを備える。サーバ装置２０は、飛行体１０ａ，１０ｂ，１０ｃの動作モードを制御する制御装置として機能するとともに、飛行体１０ａ，１０ｂ，１０ｃから取得したデータを処理する処理装置として機能する。通信網２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信網である。飛行体１０は複数機存在している。図１では、３機の飛行体１０ａ，１０ｂ，１０ｃを図示しているが、これ未満での数であってもよいし、これ以上の数であってもよい。飛行体１０は、図示せぬ操縦者による操縦端末の操作に応じて飛行（いわゆる手動操縦飛行）する飛行体であってもよいし、図示せぬ飛行管理装置による管理のもとで自律的に飛行（いわゆる自動操縦飛行）する飛行体であってもよいし、これらの手動操縦飛行及び自動操縦飛行を併用する飛行体であってもよい。なお、以下の説明において、飛行体１０というときには、複数の飛行体のそれぞれのことを指す。
これらの飛行体１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、互いに閾値以内の距離を保ったまま、集団で飛行する。このとき、複数の飛行体１０のうちいずれかの飛行体１０が他の飛行体１０からのデータを集約してサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０は、飛行体１０から受け取ったデータを処理する。
図２は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、第１無線通信装置１００４、第２無線通信装置１００５、入力装置１００６、出力装置１００７、飛行装置１００８、測位装置１００９及びこれらを接続するバス、さらには図示せぬ電池などを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。
飛行体１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。
プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介して通信網２から飛行体１０に送信されてもよい。
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、例えば飛行体１０の識別情報や飛行予定識別情報等の、飛行体１０の属性に関する情報を記憶する。
第１無線通信装置１００４は、通信網２を介して遠隔地と通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばＬＴＥに準拠したアンテナや通信モジュールなどを含む。第１無線通信装置１００４は主として、飛行体１０がサーバ装置２０と通信を行うために利用される。
第２無線通信装置１００５は、通信網２を介さずに比較的近距離の無線通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えば無線ＬＡＮ（Local Area Network）やブルートゥース（登録商標）に準拠したアンテナや通信モジュールなどを含む。第２無線通信装置１００５は主として、飛行体１０が他の飛行体１０と通信を行うために利用される。
入力装置１００６は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キー、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサ、カメラなど）である。例えば入力装置１００６がカメラである場合には、入力装置１００６は撮像した画像を示す撮像データを生成する。また、例えば入力装置１００６がセンサである場合には、入力装置１００６はセンシングした結果を示すセンシングデータを生成する。出力装置１００７は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。
飛行装置１００８は、飛行体１０を空中で飛行させるための機構であり、例えばプロペラや、そのプロペラを駆動するためのモータ及び駆動機構を含む。さらに、飛行装置１００８は、例えばモータの回転数を検知する回転数センサ、電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値を検出するセンサ（例えば電池の電力残量センサ）、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧（高度）センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。これらセンサの検出結果により、飛行体１０の飛行方向及び飛行速度が特定される。
測位装置１００９は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００９は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。この測位装置の測位結果により、飛行体１０の位置が特定される。
プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。
図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、入力装置１００６、出力装置１００７及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。通信装置１００４は、通信網２を介して通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えば通信網デバイス、通信網コントローラ、通信網カード、通信モジュールなどともいう。
図４は、飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。飛行体１０ｂにおいて、第１無線通信部１１ｂは、図２の第１無線通信装置１００４によって実現される機能であり、通信網２を介して無線通信を行う。第２無線通信部１２ｂは、図２の第２無線通信装置１００５によって実現される機能であり、通信網２を介さずに無線通信を行う。飛行体１０ａ，１０ｃにおいても同様に、第１無線通信部１１ａ，１１ｃは通信網２を介して無線通信を行い、第２無線通信部１２ａ，１２ｃは、通信網２を介さずに無線通信を行う。なお、以下の説明において、第１無線通信部１１又は第２無線通信部１２というときには、全ての飛行体１０において共通の構成としての第１無線通信部又は第２無線通信部を指す。
図４の例では、飛行体１０ｂが他の飛行体１０ａ，１０ｃからのデータを集約してサーバ装置２０に送信する場合を例示している。ここで、各飛行体１０の動作モードには、２つの動作モードがある。第１の動作モード（以下、親機モードという）は、自飛行体１０において生成されたデータ及び他の飛行体１０（子機モードで動作する飛行体１０）から第２無線通信部１２によって受信したデータをサーバ装置２０に対して第１無線通信部１１によって送信する動作モードである。第２の動作モード（以下、子機モードという）は、自飛行体１０において生成されたデータを第２無線通信部１２によって他の飛行体１０（親機モードで動作する飛行体１０）に送信する動作モードである。つまり、図４では、飛行体１０ｂが親機モードで動作し、飛行体１０ａ，１０ｃが子機モードで動作している例である。以降、親機モードで動作する飛行体を親機と言い、子機モードで動作する飛行体を子機と言う。１機の親機に対して複数機の子機が第２無線通信部１２によって通信を行う。また、或る飛行体を親機モードから子機モードに設定すると同時に他の飛行体を子機モードから親機モードに設定することを、親機の切り替えという。このような親機モード／子機モードの設定は、通信網２を介した無線通信の通信品質を基準として行われる。つまり、集団で飛行する複数の飛行体１０のうち、通信網２を介した通信を行うときの通信品質が最良又は閾値以上の飛行体１０が、親機として設定される。
サーバ装置２０において、データ取得部２１は、飛行体１０ｂの第１無線通信部１１ｂから送信されてくるデータを取得する。このデータは、例えば飛行体１０ｂの識別情報や、飛行体１０ｂの位置（緯度、経度及び高度を含む）、飛行方向、飛行速度といった飛行状態を示す情報や、飛行体１０ｂの飛行装置１００８の回転数及び電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値等の飛行体１０の駆動状態に関する情報や、飛行体１０ｂにおいて生成されたデータ（上述した撮像データやセンシングデータ）や、飛行体１０ｂが他の飛行体１０ａ、１０ｃから取得した情報を含む。飛行体１０ｂが他の飛行体１０ａ、１０ｃから取得した情報は、例えば飛行体１０ａ，１０ｃの識別情報や、飛行体１０ａ，１０ｃの飛行状態を示す情報や、飛行体１０の駆動状態に関する情報や、飛行体１０ａ，１０ｃにおいて生成されたデータ（上述した撮像データやセンシングデータ）を含む。
サーバ装置２０において、予定取得部２２は、各飛行体１０の飛行予定情報を取得する。この飛行予定情報は、飛行体１０の識別情報と、その飛行体１０が飛行する予定の位置を連ねた飛行経路と、その各位置を飛行する予定となる飛行時期を含む。この飛行予定情報は、例えばサーバ装置２０のストレージ２００３や、サーバ装置２０に接続された図示せぬ記憶装置において、各飛行予定を識別する飛行予定識別情報に対応付けて記憶されている。予定取得部２２は、これらの記憶手段から任意の飛行体１０の飛行予定情報を取得する。
サーバ装置２０において、通信品質取得部２３は、通信網２を介した無線通信の通信品質に関する通信品質情報を取得する。この通信品質情報は、位置及び時期ごとの通信品質を表したマッピング情報であり、例えばサーバ装置２０のストレージ２００３や、サーバ装置２０に接続された図示せぬ記憶装置に記憶されている。通信品質取得部２３は、これらの記憶手段から任意の位置及び時期に対応する通信品質情報を取得する。これらの通信品質情報は、過去の各位置及び各時期において通信品質が実測された結果から統計的に求められたものであってもよいし、通信網２の各基地局の位置や過去の出力データからシミュレーション解析されて求められたものであってもよい。サーバ装置２０は、この通信品質情報により、将来のどの位置及びどの時期においてどのような通信品質であるかを推定することができる。
設定部２４は、集団で飛行する複数の飛行体１０の予定経路における通信品質情報に基づいて、その複数の飛行体１０の各々の動作モードの設定を行う。具体的には、まず、設定部２４は、集団で飛行する複数の飛行体１０の飛行予定情報から、各飛行体１０が飛行する予定となる位置及び時期を特定する。次に、設定部２４は、特定した位置及び時期の通信品質を表す通信品質情報から、これら各位置及び各時期における各飛行体１０の第１無線通信部１１の通信品質を特定する。そして、設定部２４は、これら複数の飛行体１０のうち、特定した通信品質が最良又は閾値以上の飛行体１０を親機とし、それ以外の飛行体１０を子機とする、親機モード／子機モードの動作モード設定スケジュールを特定する。なお、通信品質が閾値以上となる飛行体１０が複数ある場合には、電池の電力残量が最大の飛行体１０を親機とする。この動作モード設定スケジュールには、各位置及び各時期における各々の飛行体１０の動作モードを指定する情報が含まれている。これにより、実際に飛行が開始される前に、各飛行体１０の将来の動作モードが、飛行予定に含まれる位置及び時期ごとに設定されることになる。各飛行体１０は飛行が開始されると、この動作モード設定スケジュールに基づくサーバ装置２０からの指示に従い、自らの動作モードを切り替える。
なお、親機の切り替え時には、切替前の親機（第１の飛行体）と切替後の親機（第２の飛行体）との間で次のようなデータの授受が行われる。具体的には、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられる前に第１の飛行体１０が他の飛行体１０（第２の飛行体１０を含む）からサーバ装置２０に送信すべきデータを収集しておいたデータを、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられたのちに、第１の飛行体１０が第２の飛行体１０に送信する。そして、第２の飛行体１０は、第１の飛行体から受信したデータをサーバ装置２０に送信する。また、第２の飛行体１０は、親機の切り替え後に他の飛行体１０（第１の飛行体１０を含む）から収集したデータをサーバ装置２０に送信する。このようにすることで、親機の切り替え前後で、サーバ装置２０に送信すべきデータが欠損することがなくなる。
ただし、複数の飛行体１０の飛行が開始されたのち、いずれかの飛行体１０の飛行が飛行予定情報の内容から乖離する場合がある。例えば、飛行体１０において何らかの不具合乃至故障が発生した場合、その飛行体１０は飛行予定情報で定められた位置又は時期から乖離した位置又は時期に飛行するようなケースがある。動作モード設定スケジュールによって仮に親機モードで動作するよう決められていた飛行体１０において、上記のような不具合乃至故障が発生した場合、その飛行体１０は飛行予定情報で定められた位置及び時期とは異なる位置又は時期に飛行することになるため、親機モードで動作するのに適した通信品質で通信網２を介した無線通信を行うことができない可能性がある。
そこで、設定部２４は、親機モードで動作している飛行体１０について、その飛行体１０の飛行が飛行予定情報の内容から乖離する可能性がある条件を満たすと判断した場合には、動作モード設定スケジュールの内容に関わらず、その飛行体１０の動作モードの設定を変更するか否かを都度判断する。具体的には、設定部２４は、集団で飛行する飛行体１０のうち、飛行予定情報の内容から乖離する可能性がある条件を満たす飛行体１０を除外した、その他の飛行体１０であって、飛行する予定となる位置及び時期における第１無線通信部１１の通信品質が閾値以上となる飛行体１０があれば、動作モードの設定を変更すると判断する。このとき、通信品質が閾値以上となる飛行体１０が複数ある場合には、電池の電力残量が最大の飛行体１０を親機とする。一方、設定部２４は、集団で飛行する飛行体１０のうち、飛行予定情報の内容から乖離する可能性がある条件を満たす飛行体１０を除外した、その他の飛行体１０であって、飛行する予定となる位置及び時期における第１無線通信部１１の通信品質が閾値以上となる飛行体１０がなければ、動作モードの設定を変更しないと判断する。
そして、設定部２４は、飛行体１０の動作モードの設定を変更すると判断した場合には、過去に親機として動作していた飛行体１０の動作モードを親機モードから子機モードに設定し、その飛行体１０と第２無線通信部１２により無線通信を行っている１以上の飛行体１０から、将来における親機として選択した１の飛行体１０の動作モードを、子機モードから親機モードに設定する。
処理部２５は、飛行体１０において生成されてデータ取得部２１が取得したデータ（撮像データやセンシングデータ）を用いて何らかの処理を行う。この処理には、データの蓄積、加工、編集、解析、出力等が含まれる。
［動作］
次に、サーバ装置２０の動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体１０についても同様である。
図５において、サーバ装置２０の予定取得部２２は、集団で飛行する各飛行体１０の飛行予定情報を取得する（ステップＳ１１）。
次に、サーバ装置２０の通信品質取得部２３は、予定取得部２２によって取得された飛行予定情報に含まれる位置及び時期に対応する通信品質情報を取得する（ステップＳ１２）。
次に、サーバ装置２０の設定部２４は、通信品質取得部２３によって取得された通信品質情報に基づいて、集団で飛行する複数の飛行体１０の各々の動作モードの事前設定を行う（ステップＳ１３）。つまり、設定部２４は、集団で飛行する複数の飛行体１０の飛行予定情報から、各飛行体１０が飛行する予定となる位置及び時期を特定し、特定した位置及び時期の通信品質を表す通信品質情報から、これら各位置及び各時期における各飛行体１０の第１無線通信部１１の通信品質を特定する。そして、設定部２４は、これら複数の飛行体１０のうち、特定した通信品質が最良又は閾値以上の飛行体１０を親機とし、それ以外の飛行体１０を子機とする動作モード設定スケジュールを特定する。
次に、サーバ装置２０の設定部２４は、上記の複数の飛行体１０の飛行が開始されたことを、その複数の飛行体１０に含まれる親機からの飛行開始通知等により認識する（ステップＳ１４）。これ以降、親機は、子機の識別情報や、子機の飛行状態を示す情報や、子機の駆動状態に関する情報や、子機において生成されたデータ（上述した撮像データやセンシングデータ）を、各子機から第２無線通信部１２によって受信する。そして、親機は、自飛行体１０の識別情報や、自飛行体１０の飛行の状態を示す情報や、自飛行体１０の駆動状態に関する情報や、自飛行体１０において生成されたデータ（上述した撮像データやセンシングデータ）に加えて、子機から取得した情報を第１無線通信部１１からサーバ装置２０に所定のタイミングで送信する。
複数の飛行体１０の飛行が開始されると、設定部１４は、親機モードで動作している飛行体１０について、その飛行体１０の飛行が飛行予定情報の内容から乖離する可能性がある条件（乖離条件）を満たすか否かを判断する（ステップＳ１５）。具体的には、設定部２４は、親機モードで動作している飛行体１０から取得した、その飛行体１０の駆動状態に関する情報に基づいて、不具合乃至故障が発生する可能性が閾値（第１の閾値）以上であると認められる場合には、その飛行体１０の飛行が飛行予定情報の内容から乖離する可能性がある条件を満たすと判断する（ステップＳ１５；ＹＥＳ）。飛行体１０において不具合乃至故障が発生する前には、飛行体１０の駆動状態に関する情報に異常値が含まれることが多いから、過去の不具合乃至故障の内容と飛行体１０の駆動状態に関す情報に含まれる異常値との関係を機械学習等により解析しておき、飛行体１０の駆動状態に関する情報と不具合乃至故障が発生する可能性との関係をアルゴリズムとしてサーバ装置２０のストレージ２００３に記憶しておく。設定部２４はそのアルゴリズムに従って、飛行体１０の飛行が飛行予定情報の内容から乖離する可能性を求め、閾値と比較すればよい。なお、上記乖離の可能性の程度が閾値未満である場合には（ステップＳ１５；ＮＯ）、設定部２４の処理はステップＳ１８に進む。
次に、設定部２４は、親機モードで動作している飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件を満たすと判断した場合には（ステップＳ１５；ＹＥＳ）、動作モードの設定を変更するか否かを判断する（ステップＳ１６）。ここで、動作モードの設定を変更しないと判断した場合には（ステップＳ１６；ＮＯ）、設定部２４の処理はステップＳ１８に進む。
設定部２４は、親機モードで動作している飛行体１０の動作モードの設定を変更すると判断した場合には（ステップＳ１６；ＹＥＳ）、動作モードの設定を変更する（ステップＳ１７）。この動作モードの設定内容は、設定部２４から各飛行体１０に通知される。各飛行体１０は、この通知に従い、自らの動作モードを切り替える。
以上のような処理は、飛行が終了するまで（ステップＳ１８；ＮＯ）、繰り返される。この間、サーバ装置２０の処理部２５は、飛行体１０において生成されてデータ取得部２１が取得したデータ（撮像データやセンシングデータ）を用いた処理を行う。
以上説明した実施形態によれば、複数の飛行体１０のうちいずれかの飛行体１０が他の飛行体１０からのデータを集約して送信する場合に、各飛行体１０の動作モードを予め把握されている通信品質情報に応じて適切に制御することが可能となる。
［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
動作モードの設定に関する制御を行う制御装置は、実施形態で例示したようにサーバ装置２０に実装されていてもよいし、各飛行体１０に実装されていてもよい。制御装置が各飛行体１０に実装されている場合、親機モードで動作する飛行体１０がその制御装置による制御を行う。また、本発明に係る制御装置の機能は、複数の装置によって分散して備えられていてもよい。
［変形例２］
上記実施形態において、親機モードで動作している飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件は、不具合乃至故障が発生することであったが、この条件は実施形態の例示に限定されない。例えばこの条件を、飛行体１０の飛行空域において、その飛行に対する障害物が発生することとしてもよい。この障害物とは、例えば風、降雨降雪、鳥、飛来物等の、飛行体１０の飛行空域に存在して、飛行体１０の飛行を阻害する何らかの物体又は事象である。なお、ここでいう空域とは、飛行体１０の飛行対象となる全空間が予め決められた規則によって区分された各空間のことである。障害物が風の場合は、天気予報や気圧配置図を提供する装置或いは地上等に設置された風速計によってその風の風速や風向を検出し、その検出結果をサーバ装置２０が取得すればよい。障害物が降雨降雪の場合は、天気予報や気圧配置図を提供する装置或いは地上等に設置された降雨降雪計によってその降雨降雪の状態を検出し、その検出結果をサーバ装置２０が取得すればよい。障害物が鳥や飛来物の場合は、例えば空域を撮像して画像認識により鳥や飛来物の存在を認識する撮像装置によってその状態を検出し、その検出結果をサーバ装置２０が取得すればよい。この撮像装置は飛行体１０に実装されていてもよい。サーバ装置２０の設定部２４は、これらの検出結果に基づいて、飛行体１０の飛行に対する障害のレベルを判断し、そのレベルが閾値以上の場合には、親機モードで動作している飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件（乖離条件）を満たすと判断する。
［変形例３］
また、親機モードで動作している飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件を、飛行体１０の飛行空域において、その飛行体１０の第１無線通信部１１が行う通信に対する障害が発生することとしてもよい。第１無線通信部１１が行う通信に対する障害とは、例えば通信網２の基地局における出力制御によって発生する干渉波によるものがある。具体的には、飛行体１０からサーバ装置２０へのデータ送信において、アップリンクでの高速のデータ伝送が行われる。このため、飛行体１０からのデータ送信時の出力が増大するが、このとき、飛行体１０から送信される無線信号が、その飛行体１０から見通せる他の基地局の無線セルへの干渉波となる。この干渉波は通信網２の通信品質や容量に影響を与える。そこで、3GPP標準規格によれば、この影響を軽減する目的で、通信網２は、この通信網２経由の無線通信を行う飛行体１０のデータ送信を制限する場合がある。この制限により、飛行体１０の第１無線通信部１１の出力が抑制され、その結果、飛行体１０からサーバ装置２０へのデータ送信が所望のデータ速度、データ誤り率、信号遅延量等を実現できないことが起こり得る。これが飛行体１０の第１無線通信部１１が行う通信に対する障害となる。この制限は、通信網２から飛行体１０単位で行われるため、サーバ装置２０の設定部２４は、この制限の対象となる飛行体１０が親機モードで動作している場合には、その飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件（乖離条件）を満たすと判断する。
［変形例４］
親機モードで動作している飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件を、飛行体１０の制御が自動操縦飛行（自動制御）から手動操縦飛行（手動制御）へ切り替えられたこととしてもよい。手動操縦飛行の場合は、自動操縦飛行と比較して、飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性が高くなる場合があるから（特に手動操縦飛行に未熟な操縦者が操縦する場合）、サーバ装置２０の設定部２４は、自動操縦飛行から手動操縦飛行へ切り替えられた場合には、親機モードで動作している飛行体１０の飛行が飛行予定情報から乖離する可能性がある条件（乖離条件）を満たすと判断する。
［変形例５］
飛行体１０が子機モードで動作する際には、親機モードで動作する飛行体１０を識別してその飛行体１０を宛先として第２無線通信部１２からデータを送信してもよいし、親機モードで動作する飛行体１０を識別せずに、第２無線通信部１２からデータをブロードキャスト送信してもよい。
［変形例６］
動作モード設定スケジュールにおいて、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられる前に、第２の飛行体１０が他の飛行体１０（第１の飛行体１０を含む）から、サーバ装置２０に送信すべきデータを収集しておいて、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられると、第２の飛行体１０が他の飛行体１０（第１の飛行体を含む）から収集しておいたデータをサーバ装置２０に送信するようにしてもよい。この場合、第２の飛行体１０は、他の飛行体１０（第１の飛行体を含む）からデータを収集し始めるときから、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられるまでは、第３の動作モード（切替前データ受信モードという）で動作する。具体的には、設定部２４は、動作モード設定スケジュールを参照しながら各飛行体１０に指示することにより、親機モードで動作している第１の飛行体１０を子機モードに設定する時期よりも或る期間だけ前の時点で、子機モードで動作している第２の飛行体１０のうち少なくともいずれか１の飛行体１０を、他の飛行体１０から第２無線通信部１２によってデータを受信する切替前データ受信モードに設定する。そして、設定部２４は、親機モードで動作している第１の飛行体１０を子機モードに設定する時期が到来すると、親機モードで動作している第１の飛行体１０を子機モードに設定するとともに、切替前データ受信モードで動作している第２の飛行体１０を親機モードに設定する。
［変形例７］
動作モード設定スケジュールにおいて、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられる前に、全ての飛行体１０群が、親機又はサーバ装置２０に送信すべきデータを一時的に記憶しておいて、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられると、上記飛行体群が一時的に記憶しておいたデータを第２の飛行体１０に送信するようにしてもよい。この場合、上記飛行体群は、親機又はサーバ装置２０に送信すべきデータを一時的に記憶し始めるときから、第１の飛行体１０から第２の飛行体１０に親機が切り替えられるまでは、第４の動作モード（切替前データバッファモードという）で動作する。具体的には、設定部２４は、動作モード設定スケジュールを参照しながら各飛行体１０に指示することにより、親機モードで動作している第１の飛行体１０を子機モードに設定する時期よりも前に、各飛行体１０を、自飛行体１０において生成されたデータを一時的に記憶する切替前データバッファモードに設定し、その後に、親機モードで動作している第１の飛行体１０を子機モードに設定するとともに、切替前データバッファモードで動作している１以上の第２の飛行体１０のいずれかを親機モードに設定し、さらに、切替前データバッファモードで動作している他の第２の飛行体１０を子機モードに設定する。
［その他の変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
例えば、本開示の一実施の形態におけるサーバ装置などは、本開示の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。
本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4thgeneration mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。
本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
本開示において説明した実施形態／変形例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
上記の各装置の構成における「部」を、「手段」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
１：飛行制御システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ：飛行体、１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ：第１無線通信部、１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ：第２無線通信部、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：第１無線通信装置、１００５：第２無線通信装置、１００６：入力装置、１００７：出力装置、１００８：飛行装置、１００９：測位装置、２０：サーバ装置、２１：データ取得部、２２：予定取得部、２３：通信品質取得部、２４：設定部、２５：処理部、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置。

Claims (10)

  1. 通信網を介して無線通信を行う第１無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第２無線通信部とを各々備えた複数の飛行体が飛行する予定の位置及び時期を含む飛行予定情報を取得する予定取得部と、
    前記通信網を介した無線通信の通信品質に関する、位置及び時期ごとの通信品質情報を取得する通信品質取得部と、
    前記複数の飛行体の飛行予定情報における通信品質情報に基づいて、前記複数の飛行体の各々の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードのいずれかに設定する設定部と
    を備え、
    前記飛行体の前記第１の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと、他の飛行体から前記第２無線通信部によって受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第１無線通信部によって送信する動作モードであり、
    前記飛行体の前記第２の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第２無線通信部によって他の飛行体に送信する動作モードである
    ことを特徴とする制御装置。
  2. 前記設定部は、
    前記第１の動作モードで動作している飛行体について、当該飛行体の飛行が前記飛行予定情報から乖離する可能性がある条件を満たすと判断した場合に、当該飛行体の動作モードの設定を変更するか否かを判断する
    ことを特徴とする請求項１記載の制御装置。
  3. 前記条件は、前記飛行体において不具合乃至故障が発生することである
    ことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
  4. 前記条件は、前記飛行体の飛行空域において、飛行に対する障害物が発生することである
    ことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
  5. 前記条件は、前記飛行体の飛行空域において、当該飛行体の前記第１無線通信部が行う通信に対する障害が発生することである
    ことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
  6. 前記条件は、前記飛行体に対する制御が自動制御から手動制御に切り替えられたことである
    ことを特徴とする請求項２記載の制御装置。
  7. 前記設定部は、
    複数の前記飛行体の飛行予定情報における前記通信品質情報に基づいて、前記第１の動作モードで動作している第１の飛行体を前記第２の動作モードに設定する時期よりも前に、前記第２の動作モードで動作している第２の飛行体の少なくともいずれか１の飛行体を、他の飛行体から前記第２無線通信部によってデータを受信する第３の動作モードに設定し、
    その後に、前記第１の動作モードで動作している前記第１の飛行体を第２の動作モードに設定するとともに、前記第３の動作モードで動作している前記第２の飛行体を第１の動作モードに設定する
    ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置。
  8. 前記設定部は、
    複数の前記飛行体の飛行予定情報における前記通信品質情報に基づいて、前記第１の動作モードで動作している第１の飛行体を前記第２の動作モードに設定する時期よりも前に、各飛行体を、自飛行体において生成されたデータを一時的に記憶する第４の動作モードに設定し、
    その後に、前記第１の動作モードで動作している前記第１の飛行体を第２の動作モードに設定するとともに、前記第４の動作モードで動作している１以上の第２の飛行体のいずれかを第１の動作モードに設定し、さらに、前記第４の動作モードで動作している他の前記第２の飛行体を第２の動作モードに設定する
    ことを特徴とする請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. コンピュータを、
    通信網を介して無線通信を行う第１無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第２無線通信部とを各々備えた複数の飛行体が飛行する予定の位置及び時期を含む飛行予定情報を取得する予定取得部と、
    前記通信網を介した無線通信の通信品質に関する、位置及び時期ごとの通信品質情報を取得する通信品質取得部と、
    前記複数の飛行体の飛行予定情報における通信品質情報に基づいて、前記複数の飛行体の各々の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードのいずれかに設定する設定部と
    して機能させ、
    前記飛行体の前記第１の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと、他の飛行体から前記第２無線通信部によって受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第１無線通信部によって送 信する動作モードであり、
    前記飛行体の前記第２の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第２無線通信部によって他の飛行体に送信する動作モードであるプログラム。
  10. コンピュータが、通信網を介して無線通信を行う第１無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第２無線通信部とを各々備えた複数の飛行体が飛行する予定の位置及び時期を含む飛行予定情報を取得するステップと、
    コンピュータが、前記通信網を介した無線通信の通信品質に関する、位置及び時期ごとの通信品質情報を取得するステップと、
    コンピュータが、前記複数の飛行体の飛行予定情報における通信品質情報に基づいて、前記複数の飛行体の各々の動作モードを、第１の動作モードと第２の動作モードのいずれかに設定するステップと
    を有し、
    前記飛行体の前記第１の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと、他の飛行体から前記第２無線通信部によって受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第１無線通信部によって送信する動作モードであり、
    前記飛行体の前記第２の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第２無線通信部によって他の飛行体に送信する動作モードである
    ことを特徴とする制御方法。
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