JP7167326B2 - 制御装置、プログラム及び制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体10a,10b,10cと、飛行体10a,10b,10cから取得したデータを処理する処理装置としてのサーバ装置20と、これらを通信可能に接続する通信網2とを備える。通信網2は、例えばLTE(Long Term Evolution)等の無線通信網である。飛行体10は複数機存在している。図1では、3機の飛行体10a,10b,10cを図示しているが、これ未満での数であってもよいし、これ以上の数であってもよい。飛行体10は、図示せぬ操縦者による操縦端末の操作に応じて飛行(いわゆる手動飛行)する飛行体であってもよいし、図示せぬ飛行管理装置による管理のもとで自律的に飛行(いわゆる自動飛行)する飛行体であってもよいし、これらの手動飛行及び自動飛行を併用する飛行体であってもよい。なお、以下の説明において、飛行体10というときには、各飛行体10のことを指す。
(A)通信品質を基準とした設定
複数の飛行体10のうち、通信網2を介した通信を行うときの通信品質が最良又は閾値以上の飛行体10が親機として設定される。この場合、通信品質に基づいて或る第1の飛行体10から別の第2の飛行体10に親機を切り替えると判断された場合、その切替の前に、第1の飛行体10は子機である飛行体10から受信してサーバ装置20に送信すべきデータをメモリ1002に所定期間だけ一時的にバッファリングし、その所定期間の経過前に第1の飛行体10において通信品質が回復すると、バッファリングしていたデータをサーバ装置20に送信するようにしてもよい。ただし、上記の所定期間が経過したとき、又は、バッファリングしたデータのデータ量がバッファリング可能な記憶容量に対する所定割合を超えたときには、第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機を切り替える。
複数の飛行体10のうち、各々の飛行体10の電池の電力残量が最多又は閾値以上の飛行体10が親機として設定される。なお、親機が切り替えられた場合には、子機から送信されたデータが欠損することなくサーバ装置20に到達するように、子機は親機に対してデータを送信してからも、そのデータを一定期間保持しておき、新たに親機が設定されたときには、保持しておいたデータを新たな親機に再送する。
この空域では、システム全体が安定的に動作することが最優先される。このため、複数の飛行体10で通信に関する処理をできるかぎり分散化する、つまり処理の分散化の程度を大きくすることが求められる。具体的には、各飛行体10の電池の電力残量ができる限り均等になるように親機を切り替えていくことで、全ての飛行体10について電力残量が無くなる直前まで同時に稼働し得る状態にする。このため、定常空域では、各飛行体10の電力残量を基準として、親機モード/子機モードの設定が行われる。そして、仮に親機の通信品質が悪化して親機の切替を要する状況(つまり親機モードで動作することに適していない状況)になったとしても、親機は前述したような一時的なデータのバッファリングを行い、親機の切替は実施しないようにする。つまり、定常空域における親機モード/子機モードの設定方法は、親機モードで動作している飛行体10が親機モードで動作することに適しているか否かに関わらず、その飛行体10の動作モードを変更しないという第1の設定方法である。
この空域では、システム全体が安定的に動作することに比べて、親機からサーバ装置20へのデータ送信が優先される。このため、準監視空域では、仮に親機の通信品質が悪化して親機の切替を要する状況(つまり親機モードで動作することに適していない状況)になった場合、まず、通信品質が回復するか否かを判断し、その判断の結果、或る期間が経過する前に回復する見込みがあれば、前述したような一時的なデータのバッファリングを行う。一方、或る期間が経過する前に回復する見込みがなければ、通信品質の良い他の飛行体に親機を切り替える。通信品質の推定は、予め各空域の通信品質の予想値を網羅したマップを保持しておき、そのマップと、集団としての飛行体10の移動方向とを用いて、将来における各飛行体10の位置における通信品質を推測することによって実現する。このように、準監視空域における親機モード/子機モードの設定方法は、親機モードで動作している飛行体10の動作モードを子機モードに変更する前に、その飛行体10が所定期間内に親機モードで動作することに適することになるか否かを判断し、当該判断結果に応じて飛行体10の動作モードを設定するという第2の設定方法である。
この空域では、親機からサーバ装置20へのデータ送信が最優先される。このため、監視空域では、仮に親機の通信品質が悪化して親機の切替を要する状況になった場合に、上述したようなバッファリングは行わずに、直ちに、通信品質の観点から親機モードで動作するのに適した飛行体が親機に設定される。仮に、親機になり得るような通信品質を満たす飛行体が存在しない場合には、親機はサーバ装置20に送信すべきデータのうち特定のデータのみ送信する処理を行う。つまり、監視空域における親機モード/子機モードの設定方法は、複数の飛行体10のうち親機モードで動作している第1の飛行体10が親機モードで動作することに適さない場合であって、第2の飛行体10が親機モードで動作することに適さないときは、第1の飛行体10の動作モードを変更しないという第3の設定方法である。
次に、サーバ装置20の動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置20を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ2001、メモリ2002などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ2001が演算を行い、通信装置2004による通信や、メモリ2002及びストレージ2003におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体10についても同様である。
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
親機の切り替え制御を行う制御装置は、実施形態で例示したようにサーバ装置20に実装されていてもよいし、各飛行体10に実装されていてもよい。制御装置が各飛行体10に実装されている場合、親機モードで動作する飛行体10がその制御装置による切替制御を行う。また、本発明に係る制御装置の機能は複数の装置によって分散して備えられていてもよい。
第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機が切り替えられる前に、第2の飛行体10が他の飛行体10(第1の飛行体10を含む)から、サーバ装置20に送信すべきデータを収集しておいて、第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機が切り替えられると、第2の飛行体10が他の飛行体10(第1の飛行体を含む)から収集しておいたデータをサーバ装置20に送信するようにしてもよい。この場合、第2の飛行体10は、他の飛行体10(第1の飛行体を含む)からデータを収集し始めるときから、第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機が切り替えられるまでは、第3の動作モード(切替前データ受信モードという)で動作する。具体的には、設定部23は、各飛行体10に指示することにより、親機モードで動作している第1の飛行体10を子機モードに設定する時期よりも或る期間だけ前の時点で、子機モードで動作している第2の飛行体10のうち少なくともいずれか1の飛行体10を、他の飛行体10から第2無線通信部12によってデータを受信する切替前データ受信モードに設定する。そして、設定部23は、親機モードで動作している第1の飛行体10を子機モードに設定する時期が到来すると、親機モードで動作している第1の飛行体10を子機モードに設定するとともに、切替前データ受信モードで動作している第2の飛行体10を親機モードに設定する。
第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機が切り替えられる前に、全ての飛行体10群が、親機又はサーバ装置20に送信すべきデータを一時的に記憶しておいて、第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機が切り替えられると、上記飛行体群が一時的に記憶しておいたデータを第2の飛行体10に送信するようにしてもよい。この場合、上記飛行体群は、親機又はサーバ装置20に送信すべきデータを一時的に記憶し始めるときから、第1の飛行体10から第2の飛行体10に親機が切り替えられるまでは、第4の動作モード(切替前データバッファモードという)で動作する。具体的には、設定部23は、各飛行体10に指示することにより、親機モードで動作している第1の飛行体10を子機モードに設定する時期よりも前に、各飛行体10を、自飛行体10において生成されたデータを一時的に記憶する切替前データバッファモードに設定し、その後に、親機モードで動作している第1の飛行体10を子機モードに設定するとともに、切替前データバッファモードで動作している1以上の第2の飛行体10のいずれかを親機モードに設定し、さらに、切替前データバッファモードで動作している他の第2の飛行体10を子機モードに設定する。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
Claims (8)
- 各空域の属性を取得する属性取得部と、
複数の飛行体の動作モードを、前記複数の飛行体が飛行する空域の属性に応じた設定方法を用いて、第1の動作モードと第2の動作モードのいずれかに設定する設定部とを備え、
前記複数の飛行体の各々は、通信網を介して無線通信を行う第1無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第2無線通信部とを備え、
前記飛行体の前記第1の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと前記第2無線通信部によって他の飛行体から受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第1無線通信部によって送信する動作モードであり、
前記飛行体の前記第2の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第2無線通信部によって、前記第1の動作モードで動作する他の飛行体に送信する動作モードである
ことを特徴とする制御装置。 - 前記空域の属性は、前記飛行体から前記処理装置に前記データを送信する処理の重要度に応じて決められた属性である
ことを特徴とする請求項1記載の制御装置。 - 前記空域の属性は、通信に関する処理を複数の飛行体で分散処理するときの分散化の程度に応じて決められた属性である
ことを特徴とする請求項1又は2記載の制御装置。 - 前記属性は、第1の属性及び第2の属性を含み、
前記第1の属性の空域においては、前記第2の属性の空域に比べて、前記データを前記処理装置に送信することが重要で且つ複数の飛行体で処理を分散化する程度が小さい場合に、
前記設定部は、
前記第1の属性の空域においては、前記第2の属性の空域に比べて前記データを早く前記処理装置に送信するための設定方法に基づいて、前記飛行体の動作モードの設定を行い、
前記第2の属性の空域においては、前記第1の属性の空域に比べて複数の飛行体で処理を分散化する程度を大きくするための設定方法に基づいて、前記飛行体の動作モードの設定を行う
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記複数の設定方法は、
システム全体が安定的に動作することが最優先される空域において、前記第1の動作モードで動作している飛行体が当該第1の動作モードで動作することに適しているか否かに関わらず、当該飛行体の動作モードを変更しない第1の設定方法と、
システム全体が安定的に動作することに比べて、前記第1の動作モードで動作している飛行体から前記処理装置へのデータ送信が優先される空域において、前記第1の動作モードで動作している飛行体の動作モードを前記第2の動作モードに変更する前に、当該飛行体が所定期間内に当該第1の動作モードで動作することに適することになるか否かを推測し、当該推測の結果に応じて当該飛行体の動作モードを設定する第2の設定方法と、
前記第1の動作モードで動作している飛行体から前記処理装置へのデータ送信が最優先される空域において、前記複数の飛行体のうち前記第1の動作モードで動作している第1の飛行体が当該第1の動作モードで動作することに適さない場合であって、第2の飛行体が前記第1の動作モードで動作することに適さないときは、前記第1の飛行体の動作モードを変更しない第3の設定方法と
のうち少なくともいずれか2つを含む
ことを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記空域は、空間的に異なる空域、又は、空間的に同一であって時間的に異なる空域を含む
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の制御装置。 - コンピュータを、
各空域の属性を取得する属性取得部と、
複数の飛行体の動作モードを、前記複数の飛行体が飛行する空域の属性に応じた設定方法を用いて、第1の動作モードと第2の動作モードのいずれかに設定する設定部と
して機能させ、
前記複数の飛行体の各々は、通信網を介して無線通信を行う第1無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第2無線通信部とを備え、
前記飛行体の前記第1の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと前記第2無線通信部によって他の飛行体から受信したデータとを、当該データを処理する処理装置に対して前記第1無線通信部によって送信する動作モードであり、
前記飛行体の前記第2の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第2無線通信部によって、前記第1の動作モードで動作する他の飛行体に送信する動作モードであるプログラム。 - コンピュータが、各空域の属性を取得するステップと、
コンピュータが、複数の飛行体の各々の動作モードを、前記複数の飛行体が飛行する空域の属性に応じた設定方法を用いて、第1の動作モードと第2の動作モードのいずれかに設定するステップと
を有し、
前記複数の飛行体の各々は、通信網を介して無線通信を行う第1無線通信部と、前記通信網を介さずに無線通信を行う第2無線通信部とを備え、
前記飛行体の前記第1の動作モードは、自飛行体において生成されたデータと前記第2無線通信部によって他の飛行体から受信したデータとを、当該 データを処理する処理装置に対して前記第1無線通信部によって送信する動作モードであり、
前記飛行体の前記第2の動作モードは、自飛行体において生成されたデータを前記第2無線通信部によって、前記第1の動作モードで動作する他の飛行体に送信する動作モードである
ことを特徴とする制御方法。
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