JP7182426B2 - 情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、飛行体の飛行を制御するための技術に関する。

ドローンと呼ばれる無人の飛行体が何らかの不具合により制御不能となって地上に落下する可能性に鑑み、例えば特許文献１には、異常が検知された飛行体から音や光を発することで地上に対して警告する仕組みが開示されている。

特開２０１８－７００１１号公報

特許文献１に記載のように音や光による警告では、飛行体が地上に或る程度接近しないと、地上にいる人間はその警告に気づかない可能性があり、飛行体の落下による被害発生の抑制には限界がある。

そこで、本発明は、飛行体が制御不能で落下することで発生する被害を抑制することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、飛行体において異常が発生した場合に、当該飛行体が飛行する区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域を特定する特定部と、前記特定部により特定された区域を前記飛行体の飛行経路に設定する設定部とを備え、前記設定部は、前記飛行体が飛行する区域に隣接する第１の区域が、当該飛行体が飛行する区域の人口密度よりも大きい人口密度の区域であった場合、当該第１の区域の平面的な大きさが閾値未満であり且つ当該第１の区域に隣接する第２の区域が当該飛行体の飛行する区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域であるときは、当該第１の区域及び第２位の区域を飛行経路に設定することを特徴とする情報処理装置を提供する。

前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体が飛行する区域から所定の条件を満たす距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定するようにしてもよい。

前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体が飛行する区域に隣接する区域を飛行経路に設定するようにしてもよい。

前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体に発生した異常に応じた距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定するようにしてもよい。

前記設定部は、前記特定部により特定された区域を前記飛行体が着陸する着陸区域として設定するようにしてもよい。

前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体の着陸区域として優先される優先順位が高い区域を前記着陸区域として設定するようにしてもよい。

前記設定部は、各々の前記区域の人口密度と、各々の前記区域における前記優先順位と、前記飛行体から各々の前記区域までの距離とに基づいて、前記飛行体の着陸区域を設定するようにしてもよい。

前記特定部は、人間によって利用されるユーザ端末の位置情報を区域単位及び時間単位で統計処理した結果に基づいて、前記飛行体が飛行している区域の人口密度よりも少ない人口密度の区域を特定するようにしてもよい。

本発明によれば、飛行体が制御不能で落下することで発生する被害を抑制することが可能となる。

飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。 飛行体１０の飛行経路の一例を示す平面図である。 サーバ装置２０の飛行経路設定動作の一例を示すフローチャートである。

［構成］
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、例えばドローンと呼ばれる無人の飛行体１０の状態を監視し、その飛行体１０が地上に落下する可能性があるような異常が生じた場合には、飛行体１０の飛行経路を地上に居る人間が少ない区域へと設定する。

飛行制御システム１は、飛行体１０と、サーバ装置２０と、これらを通信可能に接続するネットワーク２とを備える。ネットワーク２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信網である。飛行体１０は、図示せぬ操縦者による操縦端末の操作に応じて飛行（いわゆる手動飛行）する飛行体であってもよいし、図示せぬ飛行管理装置による管理のもとで自律的に飛行（いわゆる自動飛行）する飛行体であってもよいし、これらの手動飛行及び自動飛行を併用する飛行体であってもよい。本実施形態では、ネットワーク２を介した制御のもとで自律的に飛行する自動飛行タイプの飛行体１０の例で説明する。サーバ装置２０は、飛行体１０の状態を監視しており、何らかの異常により飛行体１０が地上に落下する可能性がある場合に、飛行体１０の飛行経路を再設定し、その飛行経路を飛行体１０に通知する。

図２は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、飛行装置１００７、センサ１００８、測位装置１００９及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

飛行体１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などがプロセッサ１００１によって実現されてもよい。

プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワーク２から飛行体１０に送信されてもよい。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。ストレージ１００３は、演奏評価プログラムや後述する楽譜データ群を記憶する。

通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Frequency Division Duplex）及び時分割複信（ＴＤＤ：Time Division Duplex）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどを含んで構成されてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信制御部と受信部とで、物理的に、又は論理的に分離された実装がなされてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

飛行装置１００７は、飛行体１０を空中で飛行させるための機構であり、例えばプロペラや、そのプロペラを駆動するためのモータ及び駆動機構を含む。

センサ１００８は、例えば飛行体１０の状態を検出する。センサ１００８は、例えば温度センサ、モータの回転数を検知する回転数センサ、電流／電圧等の何らかの入力／出力に関する値を検出するセンサ（例えば電池の電力残量センサ）、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧（高度）センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。

測位装置１００９は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００９は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。

プロセッサ１００１、メモリ１００２などの各装置は、情報を通信するためのバスによって接続される。バスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。

飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。

図３は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信を制御したり、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。プロセッサ２００１、メモリ２００２、ストレージ２００３、通信装置２００４、入力装置２００５、出力装置２００６及びこれらを接続するバスは、飛行体１０について説明したプロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスと、ハードウェアとしては同様であるため、その説明を省略する。

図４は、飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。飛行体１０において、検知部１１は、飛行体１０の状態から、その飛行体１０が落下する可能性があるような異常を検知し、その異常の内容を意味する異常情報を生成して、ネットワーク２経由でサーバ装置２０に送信する。ここでいう異常とは、例えばセンサ１００８に含まれる電力残量センサによって閾値以下の残量が検出された場合等である。異常情報は、センサ１００８により検出された異常値と、測位装置１００９によって測位された飛行体１０の位置とを含む。

サーバ装置２０において、取得部２１は、飛行体１０の検知部１１によって生成された異常情報をネットワーク２経由で取得する。

サーバ装置２０において、特定部２２は、飛行体１０において異常が発生した場合に、その飛行体１０が飛行する区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域を特定する。このため、特定部２２は、例えばモバイル空間統計データと呼ばれる手法により、複数の人間のそれぞれによって利用されるユーザ端末（スマートホンや携帯電話機或いはタブレット等）の位置情報を所定の区域単位及び所定の時間単位で統計処理した結果に基づいて得られる、各区域及び各時間単位の人口密度を記憶する人口密度記憶部２２１を備える。この人口密度記憶部２２１は、各区域の人口密度とともに、地上の建物の位置や道の位置等を含む地図データベースも記憶している。各区域は、地上を或る基準で区切ったものであり、例えば行政の基準によって区切られた区域であってもよいし、所定のサイズ又は形状を基準として区切られた区域であってもよい。各時間は、任意の単位で区切られた時間の概念であり、例えば１時間単位、３時間単位、１日単位、曜日単位等である。

ここで、図５は、飛行体１０の飛行経路の一例を示す平面図であり、或る時間における各区域の人口密度の大小を表現している。図５（Ａ）において、小さく区切られた正方形の図形が各区域に相当する。ここでは人口密度の大きさを３段階で区分しており、網目模様の区域Ｌは人口密度が小さい区域、ドット模様の区域Ｍは人口密度が中程度の区域、斜線模様の区域Ｈは人口密度が大きい区域である。Ｒは、飛行体１０の飛行経路である。飛行経路Ｒにおいて、Ｓは出発地であり、Ｇは目的地である。図５においては便宜的に、右上隅から縦軸及び横軸に沿って区域ごとに「１」から昇順の番号を割り当てている。そして、各区域を、区域（横軸の番号，縦軸の番号）と表現する。例えば出発地Ｓに相当する区域は、区域（１，９）であり、目的地Ｇに相当する区域は、区域（６，１）である。例えば地点Ｅに相当する区域（６，５）において飛行体１０に異常が発生した場合、特定部２２は、その異常時発生時点の人口密度の大小に基づいて、飛行体１０が飛行する区域（６，５）の人口密度（人口密度：高）よりも小さい人口密度（人口密度：中程度又は小）の区域を特定する。これにより、図５（Ａ）の例では、区域Ｈよりも人口密度が小さい区域に相当する、区域Ｌ及び区域Ｍの全てが特定されることになる。

サーバ装置２０において、設定部２３は、特定部２２により特定された区域を飛行体１０の飛行経路に設定する。例えば設定部２３は、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０が飛行する区域から所定の条件を満たす距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定する。より具体的には、設定部２３は、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０が飛行する区域に隣接する区域を飛行経路に設定する。例えば図５（Ａ）において、地点Ｅに相当する区域（６，５）において飛行体１０に異常が発生した場合、設定部２３は、飛行体１０が飛行する区域（６，５）の人口密度（人口密度：高）よりも小さい人口密度（人口密度：中程度又は小）の区域であって、且つ、区域（６，５）に隣接する区域である区域（７，５）、区域（６，６）、区域（５，５）のいずれかを飛行経路に設定する。なお、ここでいう区域の隣接とは、正方形で表現した区域がいずれかの辺で接している区域をいい、その正方形のいずれかの頂点で接している区域については含めないことにする。さらに、設定部２３は、飛行体１０が飛行する区域に隣接する全ての区域の人口密度が、飛行体１０が飛行する区域の人口密度以上の場合には、その飛行する区域を飛行体１０の着陸位置とした飛行経路を設定する。設定部２３は、飛行体１０の飛行経路を記憶する飛行経路記憶部２３１を備えており、上記のようにして設定した飛行経路を記憶する。

サーバ装置２０において、通知部２４は、設定された飛行経路をネットワーク２経由で飛行体１０に通知する。この飛行経路は、飛行体１０が現時点から進むべき飛行経路を示す位置情報のほか、飛行体１０の着陸位置を示す位置情報が含まれている。

飛行体１０において、飛行制御部１２は、サーバ装置２０から通知された飛行経路を取得し、その飛行経路に従って飛行体１０の飛行を制御する。さらに、飛行制御部１２は、指定された着陸位置に飛行体１０を着陸させる。

［動作］
次に、サーバ装置２０による飛行経路設定動作について説明する。なお、以下の説明において、サーバ装置２０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ２００１、メモリ２００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２００１が演算を行い、通信装置２００４による通信や、メモリ２００２及びストレージ２００３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。飛行体１０についても同様である。

図６において、サーバ装置２０の取得部２１は、飛行体１０の検知部１１によって生成された異常情報をネットワーク２経由で取得したか否かを判断する（ステップＳ１１）。

取得部２１が異常情報を取得すると（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、特定部２２は、異常情報に含まれる飛行体１０の位置情報と人口密度記憶部２２１の記憶内容とに基づいて、飛行体１０が現時点で飛行する区域（注目区域という）の人口密度よりも小さい人口密度の区域を特定する。そして、設定部２３は、特定された区域のうち、注目区域に隣接する区域（隣接区域という）があるか否かを判断する（ステップＳ１２）。前述したように図５（Ａ）において、地点Ｅに相当する区域（６，５）において飛行体１０に異常が発生した場合、設定部２３は、飛行体１０が飛行する注目区域（６，５）に隣接する隣接区域として、区域（７，５）、区域（６，６）、区域（５，５）があると判断する（ステップＳ１２；ＹＥＳ）。

次に、設定部２３は、ステップＳ１２で判断した隣接区域を飛行体１０の飛行経路に設定する（ステップＳ１３）。ここで、ステップＳ１２で判断した隣接区域が複数ある場合、設定部２３は、異常情報に含まれる飛行体１０の位置情報が示す位置からの距離が最も短い隣接区域を飛行経路に設定する。例えば、図５（Ａ）の例において、飛行体１０の位置情報が示す位置（異常が発生した位置Ｅ）が区域（６，５）の右側の辺に近い位置である場合、つまり区域（５，５）に近い位置である場合、設定部２３は、区域（５，５）を飛行経路に設定する。具体的には、設定部２３は、飛行体１０が現在飛行する位置から区域（５，５）へ至る経路である飛行経路を設定して飛行経路記憶部２３１に記憶する。

次に、設定部２３は、飛行経路に設定した隣接区域（図５（Ａ）の例では区域（５，５））が目的地Ｇに相当する区域であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。飛行経路に設定した隣接区域が目的地Ｇに相当する区域ではない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、飛行経路に設定した隣接区域（図５（Ａ）の例では区域（５，５））を、飛行体１０が将来飛行する区域である注目区域として（ステップＳ１５）、ステップＳ１２の処理に戻る。なお、注目区域とは、飛行時期に依らずに飛行体が飛行する区域であればよく、飛行体１０が現在飛行する区域であってもよいし、図６の処理により設定された、飛行体１０が将来飛行する区域であってもよい。

ステップＳ１２において、特定部２２は、人口密度記憶部２２１の記憶内容に基づいて、上記注目区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域を特定し、設定部２３は、特定された区域のうち、注目区域に隣接する隣接区域があるか否かを判断する。図５（Ａ）の例では、設定部２３は、注目区域（５，５）に隣接する隣接区域として、区域（５，４）と区域（４，５）があると判断する（ステップＳ１２；ＹＥＳ）。さらにこの例において、区域（５，５）内における飛行体１０の飛行経路が、区域（４，５）よりも区域（５，４）に近い位置である場合、設定部２３は、区域（５，４）を飛行経路に設定する。具体的には、設定部２３は、飛行体１０が区域（５，５）から区域（５，４）へ至る飛行経路を設定して飛行経路記憶部２３１に記憶する。

そして、設定部２３は、飛行経路に設定した隣接区域（ここでは区域（５，４））が目的地Ｇに相当する区域であるか否かを判断する（ステップＳ１４）。飛行経路に設定した隣接区域が目的地Ｇに相当する区域ではない場合（ステップＳ１４；ＮＯ）、飛行経路に設定した隣接区域（ここでは区域（５，４））を、飛行体１０が将来飛行する区域である注目区域として（ステップＳ１５）、ステップＳ１２の処理に戻る。

ステップＳ１２において、特定部２２は、人口密度記憶部２２１の記憶内容に基づいて、上記注目区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域を特定し、設定部２３は、特定された区域のうち、注目区域に隣接する隣接区域があるか否かを判断する。図５（Ａ）の例では、その注目区域（５，４）よりも人口密度が小さい区域は存在しない。この場合、注目区域の人口密度よりも小さい人口密度の隣接区域は無いと判断される（ステップＳ１２；ＮＯ）。

この場合、設定部２３は、注目区域を着陸位置に相当する着陸区域として設定する（ステップＳ１６）。このとき、各区域においては、着陸位置として適切な場所（例えばネットワーク２の基地局の設備敷地内や所定の建物の屋上或いは広い道路等）が決められており、これらの位置が人口密度記憶部２２１内の地図データベースにおいて規定されている。設定部２３は、地図データベースを参照して、着陸区域において決められた場所を着陸位置とした飛行経路を設定し、飛行経路記憶部２３１に記憶する。つまり、飛行経路記憶部２３１において当初記憶されていた飛行経路が、新たに設定された飛行経路に更新されることになる。これにより、図５（Ｂ）に示すように、飛行体１０において地点Ｅで異常が発生したのち、区域（５，５）経由で区域（５，４）へと飛行し、区域（５，４）内の着陸位置Ｄにて着陸する、という飛行経路が設定される。なお、区域によっては、その区域内に着陸位置が決められてない場合があるが、この場合は、設定部２３は、当該区域内において、例えば建物の屋上とか平坦な場所等の予め決められた条件を満たす位置を人口密度記憶部２２１内の地図データベースを参照して探索し、そのような位置を着陸位置として設定する。

ステップＳ１４において飛行経路に設定した隣接区域が目的地Ｇに相当する区域である場合（ステップＳ１４；ＹＥＳ）、又は、ステップＳ１６の処理が終了すると、サーバ装置２０による飛行経路設定動作は終了する。以降、サーバ装置２０の通知部２４は、設定された飛行経路をネットワーク２経由で飛行体１０に通知する。そして、飛行体１０の飛行制御部１２は、サーバ装置２０から通知された新たな飛行経路を取得し、その飛行経路に従って飛行体１０の飛行を制御し、必要に応じて、指定された着陸位置に飛行体１０を着陸させる。

以上説明した実施形態によれば、飛行体１０に異常が発生した場合、その飛行体１０の現在位置からより近く且つ人口密度がより小さい区域に移動してから飛行体１０を着陸させるよう制御するから、飛行体１０が制御不能により落下するような事態を未然に防止することが可能となる。仮に着陸までに制御不能となった場合であっても、人口密度がより小さい区域に移動させるから、地上の人間に対する被害を抑制することができる。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
実施形態において、設定部２３は、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０が飛行する区域の隣接区域を飛行経路に設定していたが、これは一例であって、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０が飛行する区域から所定の条件を満たす距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定すればよい。例えば、設定部２３は、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０に発生した異常に応じた距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定するようにしてもよい。例えば異常の状態を、より緊急性が高いレベル（重大な異常が発生した状態）からより緊急性の低いレベル（軽微な異常が発生した状態）という複数レベルに区分し、緊急性が高いレベルであるほど、飛行体１０が飛行する区域から近い区域（例えば注目区域の隣接区域であって、注目区域より人口密度が小さい隣接区域）を飛行経路に設定し、緊急性が低いレベルであるほど、飛行体１０が飛行する区域からやや遠い区域（例えば注目区域の隣接区域に対してさらに隣接する区域であって、注目区域より人口密度が小さい区域）を飛行経路に設定するという例が考えられる。

また、設定部２３は、飛行体１０が飛行する区域に隣接する第１の区域が、飛行体１０が飛行する区域の人口密度よりも大きい人口密度の区域であった場合、当該第１の区域の大きさが閾値未満であり、且つ、当該第１の区域に隣接する第２の区域が飛行体１０の飛行する区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域であるときは、当該第１の区域及び第２位の区域を飛行経路に設定するようにしてもよい。図５（Ｂ）の例で説明すると、飛行体１０が飛行する区域（５，４）の隣接区域（上記の第１の区域）である区域（５，３）、区域（６，４）、区域（５，６）、区域（４，５）は全て、区域（５，４）の人口密度以上の区域である。この場合、設定部２３は、区域（５，３）、区域（６，４）、区域（５，６）、区域（４，５）のいずれかの第１の区域の大きさが閾値未満であり、且つ、その大きさが閾値未満の第１の区域に隣接する区域（上記の第２の区域）の人口密度が区域（５，４）の人口密度よりも小さい区域であるときは、当該第１の区域及び当該第２位の区域を飛行経路に設定する。例えば、区域（５，３）の大きさが上記閾値未満であり、且つ、上記第２の区域に相当する区域（５，２）の人口密度が区域（５，４）の人口密度よりも小さいと仮定した場合には、区域（５，４）からの飛行経路として、区域（５，３）及び区域（５，２）が設定されることになる。なお、第１の区域の大きさが閾値未満であるということは、その第１の区域は、飛行体１０が飛行する区域から所定の条件を満たす距離の範囲内にある区域に相当する。つまり、この例において、設定部２３は、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０が飛行する区域から所定の条件を満たす距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定していることになる。

［変形例２］
実施形態において、設定部２３は、特定部２２により特定された区域が或る条件（ステップＳ１２；ＮＯとなるような条件）を満たすときには、その区域を飛行体１０が着陸する着陸区域として設定していた。さらに、設定部２３は、特定部２２により特定された区域のうち、飛行体１０の着陸区域として優先される優先順位が高い区域を着陸区域として設定するようにしてもよい。例えば、設定部２３は、隣接区域の人口密度が注目区域の人口密度以上であったとしても、その隣接区域に含まれる所定の着陸位置について予め決められた優先順位が、注目区域に含まれる所定の着陸位置について予め決められた優先順位よりも高い場合には、隣接区域を着陸区域として設定する。この優先順位は、例えばネットワーク２の基地局の設備敷地内に設定された着陸位置を、民間の建物の屋上に設定された着陸位置よりも優先順位を高くするというように、安全性或いは管理上の観点から決める例が考えられる。

さらに、設定部２３は、各々の区域の人口密度と、各区域における着陸区域としての優先順位と、飛行体１０から各区域までの距離とに基づいて、飛行体１０の着陸区域を設定するようにしてもよい。具体的には、設定部２３は、各々の区域の人口密度と、各区域における着陸区域としての優先順位と、飛行体１０から各区域までの距離との相関関係に基づいて飛行体１０の着陸区域を決定するためのアルゴリズムを記憶しておき、このアルゴリズムを用いて着陸区域を設定する。このようにすれば、例えば、人口密度が比較的小さく、優先順位が或る程度高く、且つ、飛行体１０からの距離が比較的短い場所にある区域が着陸区域として設定されることになる。一方、人口密度が比較的大きく、優先順位が或る程度低く、且つ、飛行体１０からの距離が比較的長い場所にある区域は、着陸区域として設定される可能性が小さくなる。

［変形例３］
実施形態において、ステップＳ１２で判断した隣接区域が複数ある場合、設定部２３は、異常情報に含まれる飛行体１０の位置情報が示す位置からの距離が最も短い隣接区域を飛行経路に設定していた。ただし、ステップＳ１２で判断した隣接区域が複数あるときの飛行経路の設定方法は、これに限らない。例えば設定部２３は、ステップＳ１２で判断した隣接区域が複数ある場合、その飛行体１０の目的地又は出発地に最も近い隣接区域を飛行経路に設定するようにしてもよい。

［変形例４］
飛行体１０が、サーバ装置２０（情報処理装置）の機能の少なくとも一部を代替してもよい。飛行体１０がサーバ装置２０（情報処理装置）の機能の全部を代替する場合は、飛行体１０が本発明の情報処理装置として機能する。また、実施形態では、飛行体１０において検知部１１が異常を検知していたが、サーバ装置２０が飛行体１０からセンサ１００８の検出値そのものを取得して、飛行体１０に異常が発生しているか否かを判定してもよい。また、上述した実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

［そのほかの変形例］
なお、上記実施形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。

機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信制御部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。

例えば、本開示の一実施の形態における基地局、ユーザ端末などは、本開示の無線通信方法の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。

情報の通知は、本開示において説明した態様／実施形態に限られず、他の方法を用いて行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング（例えば、ＤＣＩ（Downlink Control Information）、ＵＣＩ（Uplink Control Information））、上位レイヤシグナリング（例えば、ＲＲＣ（Radio Resource Control）シグナリング、ＭＡＣ（Medium Access Control）シグナリング、報知情報（ＭＩＢ（Master Information Block）、ＳＩＢ（System Information Block）））、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、ＲＲＣシグナリングは、ＲＲＣメッセージと呼ばれてもよく、例えば、ＲＲＣ接続セットアップ（RRC Connection Setup）メッセージ、ＲＲＣ接続再構成（RRC Connection Reconfiguration）メッセージなどであってもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

本開示において基地局によって行われるとした特定動作は、場合によってはその上位ノード（upper node）によって行われることもある。基地局を有する１つ又は複数のネットワークノード（network nodes）からなるネットワークにおいて、端末との通信のために行われる様々な動作は、基地局及び基地局以外の他のネットワークノード（例えば、ＭＭＥ又はＳ－ＧＷなどが考えられるが、これらに限られない）の少なくとも１つによって行われ得ることは明らかである。上記において基地局以外の他のネットワークノードが１つである場合を例示したが、複数の他のネットワークノードの組み合わせ（例えば、ＭＭＥ及びＳ－ＧＷ）であってもよい。

情報等（※「情報、信号」の項目参照）は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。

本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：Component Carrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。

本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

また、本開示において説明した情報、パラメータなどは、絶対値を用いて表されてもよいし、所定の値からの相対値を用いて表されてもよいし、対応する別の情報を用いて表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスによって指示されるものであってもよい。
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的な名称ではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本開示で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的な名称ではない。

「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。

「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

本開示において、「含む（include）」、「含んでいる（including）」及びそれらの変形が使用されている場合、これらの用語は、用語「備える（comprising）」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本開示において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１：飛行制御システム、１０：飛行体、１１：検知部、１２：飛行制御部、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：飛行装置、１００８：センサ、１００９：測位装置、２０：サーバ装置、２１：取得部、２２：特定部、２２１：人口密度記憶部、２３：設定部、２３１：飛行経路記憶部、２４：通知部、２００１：プロセッサ、２００２：メモリ、２００３：ストレージ、２００４：通信装置、２００５：入力装置、２００６：出力装置。

Claims (8)

1. 飛行体において異常が発生した場合に、当該飛行体が飛行する区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域を特定する特定部と、
   前記特定部により特定された区域を前記飛行体の飛行経路に設定する設定部と
   を備え、
   前記設定部は、前記飛行体が飛行する区域に隣接する第１の区域が、当該飛行体が飛行する区域の人口密度よりも大きい人口密度の区域であった場合、当該第１の区域の平面的な大きさが閾値未満であり且つ当該第１の区域に隣接する第２の区域が当該飛行体の飛行する区域の人口密度よりも小さい人口密度の区域であるときは、当該第１の区域及び第２位の区域を飛行経路に設定する
   ことを特徴とする情報処理装置。
2. 前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体が飛行する区域から所定の条件を満たす距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定する
   ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体が飛行する区域に隣接する区域を飛行経路に設定する
   ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
4. 前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体に発生した異常に応じた距離の範囲内にある区域を飛行経路に設定する
   ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
5. 前記設定部は、前記特定部により特定された区域を前記飛行体が着陸する着陸区域として設定する
   ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
6. 前記設定部は、前記特定部により特定された区域のうち、前記飛行体の着陸区域として優先される優先順位が高い区域を前記着陸区域として設定する
   ことを特徴とする請求項５記載の情報処理装置。
7. 前記設定部は、各々の前記区域の人口密度と、各々の前記区域における前記優先順位と、前記飛行体から各々の前記区域までの距離とに基づいて、前記飛行体の着陸区域を設定する
   ことを特徴とする請求項６記載の情報処理装置。
8. 前記特定部は、人間によって利用されるユーザ端末の位置情報を区域単位及び時間単位で統計処理した結果に基づいて、前記飛行体が飛行している区域の人口密度よりも少ない人口密度の区域を特定する
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の情報処理装置。

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