JP2019101451A - 情報処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行体の飛行空域を適切に制限する。【解決手段】設定部２０２は、取得部２０１により取得された地上の属性に関する地上属性条件、空域の属性に関する空域属性条件、及び飛行体の属性に関する飛行体属性条件に応じて、飛行体１０の飛行制限空域を設定する。設定部２０２の条件記憶部２０２１にはこれらの条件が記憶されている。飛行制限空域の設定の有無に関する情報は、設定部２０２の制限情報記憶部２０２２に制限情報として記憶される。【選択図】図５

Description

本発明は、飛行体の飛行を制限する空域を設定するための技術に関する。

移動体の移動範囲を制限する技術として、例えば特許文献１には、移動体の位置及び他の移動体の存否に関する情報に基づいて、移動体同士が出合うことの多い空域を特定し、その空域を回避するような移動計画を生成することが開示されている。

特開２００９−２０５６５２号公報

特許文献１に記載の技術は、地上を走行する移動体の移動範囲を制限するものである。これに対し、例えばドローンと呼ばれるような飛行体が飛行する空域を制限する場合には、特許文献１では想定されていないような事情を考慮する必要がある。

そこで、本発明は、飛行体の飛行空域を適切に制限することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、飛行体が飛行する空域の地上の属性及び当該飛行体の属性を取得する取得部と、取得された飛行体が飛行する空域の地上の属性に関する地上属性条件、及び、取得された前記飛行体の属性に関する飛行体属性条件に応じて、前記飛行体の飛行制限空域を設定する設定部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。

前記地上属性条件は、前記地上における人口の数又は密度に関する条件であってもよい。

前記地上属性条件は、前記地上における設備又は自然物の数、密度又は種類に関する条件であってもよい。

前記飛行体属性条件は、前記飛行体の飛行タイプに応じて決められた条件であってもよい。

前記飛行体属性条件は、前記飛行体が有する機能に応じて決められた条件であってもよい。

前記飛行体属性条件は、前記飛行体が搬送する搬送物に応じて決められた条件であってもよい。

前記設定部は、飛行制限の対象となる空域とは異なる空域における飛行制限又は前記地上属性条件に応じて、前記飛行制限空域を設定するようにしてもよい。

前記設定部は、飛行制限の対象となる空域を分割又は統合して、前記飛行制限空域を設定するようにしてもよい。また、設定部は、飛行制限の種類ごとに飛行体の飛行制限空域を設定するようにしてもよい。

前記取得部は、前記飛行体の属性を取得し、前記設定部は、前記地上属性条件及び前記空域属性条件に加えて、取得された前記飛行体の属性に関する飛行体属性条件に応じて、当該飛行体の飛行制限空域を設定するようにしてもよい。

前記地上属性条件又は前記飛行体属性条件に対して変動する重み値が付与されており、
前記設定部は、変動する前記重み値を用いて前記飛行制限空域を設定するようにしてもよい。

本発明によれば、飛行体の飛行空域を適切に制限することができる。

飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。 飛行体１０の外観の一例を示す図である。 飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。 サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。 飛行制限空域を判断するときに用いる条件の一例を示す図である。 制限情報の一例を示す図である。 飛行制御システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。

［構成］
図１は、飛行制御システム１の構成の一例を示す図である。飛行制御システム１は、飛行体１０の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム１は、複数の飛行体１０と、サーバ装置２０とを備える。サーバ装置２０は、飛行体１０の飛行を制御する情報処理装置であり、ここでは特に、飛行体１０の飛行が制限される飛行制限空域を設定する。ここでいう飛行体１０の飛行制限とは、飛行制限空域に対する飛行体１０の進入禁止を想定しているが、これ以外にも、例えば飛行制限空域における飛行体１０の速度又は加速度の制限、飛行制限空域における飛行体１０の進行方向変更の制限、飛行制限空域における飛行体１０の上昇又は下降の制限、飛行制限空域における飛行体１０の滞在期間の制限、飛行制限空域で飛行する飛行体１０の重量制限などの、飛行体１０の飛行に関する何らかの制限であればよい。

図２は、飛行体１０の外観の一例を示す図である。飛行体１０は、例えばドローンと呼ばれるものであり、プロペラ１０１と、駆動装置１０２と、バッテリー１０３とを備える。

プロペラ１０１は、軸を中心に回転する。プロペラ１０１が回転することにより、飛行体１０が飛行する。駆動装置１０２は、プロペラ１０１に動力を与えて回転させる。駆動装置１０２は、例えばモーターとモーターの動力をプロペラ１０１に伝達する伝達機構とを含む。バッテリー１０３は、駆動装置１０２を含む飛行体１０の各部に電力を供給する。

図３は、飛行体１０のハードウェア構成を示す図である。飛行体１０は、物理的には、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、測位装置１５、撮像装置１６、ビーコン送受信装置１７、バス１８などを含むコンピュータ装置として構成されている。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。

プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）で構成されてもよい。

また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ１３及び／又は通信装置１４からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体１０の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０において実行される各種処理は、１つのプロセッサ１１により実行されてもよいし、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つで構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク（例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク）、スマートカード、フラッシュメモリ（例えば、カード、スティック、キードライブ）、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つで構成されてもよい。ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。

通信装置１４は、有線及び／又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。

測位装置１５は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１５は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の現在位置を測定する。

撮像装置１６は、飛行体１０の周囲の画像を撮影する。撮像装置１６は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置１６は、例えば飛行体１０の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置１６の撮影方向は、飛行体１０の前方に限定されず、飛行体１０の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置１６を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。

ビーコン送受信装置１７は、所定の周波数のビーコン信号を送信し、また、他の飛行体１０から送信されるビーコン信号を受信する。このビーコン信号の到達範囲は例えば１００ｍなどの所定距離である。ビーコン信号には、当該ビーコン信号を送信する飛行体１０を識別する飛行体識別情報が含まれている。

上述したプロセッサ１１やメモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１８で接続される。バス１８は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

図４は、サーバ装置２０のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置２０は、物理的には、プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、バス２５などを含むコンピュータ装置として構成されている。プロセッサ２１、メモリ２２、ストレージ２３、通信装置２４、及びバス２５は、上述したプロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、通信装置１４、及びバス１８と同様であるため、その説明を省略する。

図５は、サーバ装置２０の機能構成の一例を示す図である。サーバ装置２０における各機能は、プロセッサ２１、メモリ２２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ２１が演算を行い、通信装置２４による通信や、メモリ２２及びストレージ２３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより実現される。

図５において、トラッキング部２００は、サーバ装置２０の制御下にある飛行体１０の飛行体識別情報とその飛行状況を記録する。飛行状況には、飛行体１０が飛行している位置と、その位置における日時とが含まれている。トラッキング部２００は、飛行体１０から通知される位置情報及び日時情報を記録する。また、トラッキング部２００は、その位置情報及び日時情報が、予め計画された飛行計画内であるかどうかを判断し、その判断結果を記録する。

取得部２０１は、飛行体１０が飛行する候補となる空域における地上（つまり空域直下の地上）の属性、当該空域の属性、及び当該飛行体１０の属性を取得する。これらの属性は、各飛行体１０から、又は取得部２０１が記憶している地図情報記憶部２０１１から、取得部２０１により取得される。地図情報記憶部２０１１には、地上における人口分布と、地上における設備又は自然物の位置、数、密度及び種類と、飛行体１０が飛行する候補となる各空域の位置（緯度・経度・高度）と、各空域における飛行体１０の通信環境等に関する情報を記憶している。これらの情報は予め特定されて、又は計測されて地図情報記憶部２０１１に記憶される。

設定部２０２は、取得部２０１により取得された地上の属性に関する地上属性条件、空域の属性に関する空域属性条件、又は、飛行体１０の属性に関する飛行体属性条件を用いて、飛行体１０の飛行制限空域を設定する。より具体的には、設定部２０２は、地上属性条件及び飛行体属性条件に応じて飛行制限空域を設定するか、又は、地上属性条件及び空域属性条件に応じて飛行制限空域を設定するが、本実施形態では、設定部２０２が地上属性条件、空域属性条件及び飛行体属性条件の全てを用いて飛行制限空域を設定する例を説明する。設定部２０２の条件記憶部２０２１には、これらの条件が記憶されている。この条件に従い設定された飛行制限空域に関する制限情報は、設定部２０２の制限情報記憶部２０２２に記憶される。

地上属性条件は、飛行体１０が飛行する候補となる空域の地上における人口の密度に関する条件や、地上における設備又は自然物の数、密度又は種類に関する条件を含む。人口は時間的に変動する場合を含む。設備は例えば建造物（屋根の有無含む）、道路、田畑、ドローン着陸設備或いは車両などであり、地上の固定されたもののほか、地上を移動するものを含む。設備は時間的に変動する場合を含む。自然物は、山、河川、海、湖沼等を含む。

空域属性条件は、空域の高度に関する条件、空域における飛行体１０の通信環境に関する条件、空域における飛行体１０の数又は密度に関する条件、又は空域が特定の飛行体１０に対して時空間的に専有するよう割り当てるものか或いは複数の飛行体１０に対して共有するよう割り当てるものかということに関する条件を含む。

飛行体属性条件は、飛行体１０の飛行タイプに関する条件、飛行体１０が有する機能に関する条件、又は、飛行体１０が搬送する搬送物に関する条件を含む。「飛行タイプ」とは、飛行空域の決定に用いるパラメータが異なるということであり、ここでは第１タイプ、第２タイプ及び第３タイプという３つのタイプを想定している。第１タイプは目的地をパラメータとするタイプであり、例えば飛行体１０が搬送物を或る地点から別の地点へ搬送するときの飛行を指す。第２タイプは空間における範囲をパラメータとするタイプであり、例えば飛行体１０が或る空間を水平方向に周遊しながら撮像を行うときの飛行を指す。第３タイプは空間における位置をパラメータとするタイプであり、例えば飛行体１０が或る地上の位置から鉛直方向に上昇したり下降したりしながら撮像を行うときの飛行を指す。「パラメータ」は、例えば飛行体１０の出発地、目的地、経由地や、飛行体１０が飛行する空域の範囲、高度や、飛行体１０の滞空位置の緯度、経度、高度などである。「機能に関する条件」は、例えば飛行体１０が備える自律回避機能、小回り機能（飛行体１０が固定翼タイプかマルチコプタータイプか）、安定飛行機能、緊急着陸機能等の有無や性能を含む。「搬送物に関する条件」は、例えば飛行体１０が搬送する搬送物の重量又は重要度を含む。

飛行制限空域は、これらの条件に従って、３次元（水平方向及び鉛直方向）で設定される。飛行制限空域における飛行制限は、その設定時から所定時間が経過したとき、又は、設定部２０２により上記の条件が満たされないと判断されたときに、設定部２０２により解除される。

指示部２０３は、設定部２０２によって設定された飛行制限空域を考慮した飛行を行うよう飛行体１０に指示する。この指示には、例えば飛行日時、飛行経路、飛行速度等の飛行計画が含まれる。

ここで、図６は、条件記憶部２０２１に記憶された条件の一例を示す図である。図６において、「人口の数又は密度に関する条件」は、例えば空域における地上の人口の数又は密度が閾値以上である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その空域における飛行が制限される方向に働く。「設備の数、密度又は種類に関する条件」は、例えば空域における地上の設備の数又は密度が閾値以上であるか、又は、その設備の種類が特定の種類（例えば公共施設や学校等の、安全性が厳密に求められる設備）である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、空域における飛行が制限される方向に働く。

「空域の高度に関する条件」は、例えば空域の高度が閾値以上である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その空域における飛行が制限される方向に働く。「空域における通信環境に関する条件」は、例えば空域における通信環境が或るレベル以下（つまり通信不良）である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その空域における飛行が制限される方向に働く。「空域における飛行体の数又は密度に関する条件」は、例えば空域における飛行体の数又は密度が閾値以上である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その空域における飛行が制限される方向に働く。「空域の専有に関する条件」は、例えば空域が特定の飛行体１０に専有するよう割り当てる場合に満たされる条件である。この条件が満たされた場合には、その特定の飛行体１０以外の飛行が完全に制限される一方で、特定の飛行体１０の飛行は制限される方向には働かない。一方、「空域の専有に関する条件」が満たされない場合、すなわち、その空域が複数の飛行体１０で時空間的に共用して利用される場合、他の飛行体の衝突可能性が増加するため、その空域における飛行が制限される方向に動く。

「飛行体の飛行タイプに関する条件」は、例えば空域を飛行している飛行体１０の飛行タイプが特定の飛行タイプ（例えば危険度が高いと考えられる第２のタイプ）である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その飛行体についてその空域における飛行が制限される方向に働く。「飛行体の機能に関する条件」は、例えば空域を飛行している飛行体１０が備える機能が或るレベル以下（つまり機能不足）である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その飛行体についてその空域における飛行が制限される方向に働く。「飛行体が搬送する搬送物に関する条件」は、例えば空域を飛行している飛行体１０が搬送する搬送物の重量が閾値以上であるか又はその搬送物の重要度が或るレベル以上である場合に満たされる条件であり、この条件が満たされた場合には、その飛行体についてその空域における飛行が制限される方向に働く。なお、空域を複数の飛行体１０が飛行している場合には、これらの飛行体１０の飛行体属性としてどのような属性の飛行体１０が多いか（例えばその空域における飛行体１０の絶対数が閾値以上であるとかその空域における全飛行体１０中に占める割合が閾値以上であること）を特定し、その特定した属性をその空域における飛行体１０（飛行体群）の属性として用いればよい。

これらの各条件には、飛行の制限を設定するにあたって、その重要度に相当する重み値が付与されている。例えば「人口の数又は密度に関する条件」には２０という重み値が付与されており、「設備の数、密度又は種類に関する条件」には１５という重み値が付与されており、「空域の高度に関する条件」には２０という重み値が付与されており、「空域における通信環境に関する条件」には１０という重み値が付与されており、「空域における飛行体の数又は密度に関する条件」には２０という重み値が付与されており、「飛行体の機能に関する条件」には２０という重み値が付与されており、「飛行体が搬送する搬送物に関する条件」には１５という重み値が付与されている。

設定部２０２は、或る空域について取得部２０１により取得された地上属性、空域属性及び飛行体属性に合致する条件に付与された重み値を合計し、その合計値が閾値を超えると、その空域を飛行制限空域に設定する。従って、図６の例では例えば「人口の数又は密度に関する条件」の重み値２０＞「設備の数、密度又は種類に関する条件」の重み値１５であるから、或る空域について「人口の数又は密度に関する条件」に合致した場合には、その空域について「設備の数、密度又は種類に関する条件」に合致した場合よりも、飛行制限空域に設定されやすいと言える。

図７は制限情報の一例を示す図である。空域ＩＤによって識別される各空域は、予め３次元空間において分割された空域であり、緯度、経度、高度からなる位置情報によってその位置が規定されている。ここで、飛行制限を判断するときに用いられる閾値は、飛行制限の内容に応じた値に設定されていてもよい。例えば飛行制限空域に対する飛行体１０の進入禁止については閾値を２０とし、飛行制限空域における飛行体１０の速度又は加速度の制限については閾値を１５とし、飛行制限空域における飛行体１０の進行方向変更の制限については閾値を１５とし、飛行制限空域における飛行体１０の上昇又は下降の制限については閾値を１５とし、飛行制限空域における飛行体１０の滞在期間の制限については閾値を１３とし、飛行制限空域で飛行する飛行体１０の重量制限については敷地を１２とするなどである。例えば空域ＩＤ「Ａ０２」の空域において、前述したようにして計算された重み値の合計が１５であるとき、重み値＞閾値となるのは、飛行制限空域における飛行体１０の滞在期間の制限（合計値１５＞閾値１３）と、飛行制限空域で飛行する飛行体１０の重量制限（合計値１５＞閾値１２）であるから、設定部２０２は、滞在期間制限と重量制限の飛行制限フラグをオンに設定し、それ以外の飛行制限フラグをオフに設定する。一方、例えば空域ＩＤ「Ａ０１」の空域において、重み値の合計が２５であるときは、全ての飛行制限フラグがオンに設定される。このように設定部２０２は、飛行制限の種類ごとに飛行体１０の飛行制限空域を設定する。

［動作］
次に本実施形態の動作を説明する。なお、以下の説明において、飛行体１０を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ１１、メモリ１２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることで、プロセッサ１１が演算を行い、通信装置１４による通信や、メモリ１２及びストレージ１３におけるデータの読み出し及び／又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置２０についても同様である。

図８は、飛行制御システム１の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ステップＳ１０において、サーバ装置２０と通信可能な各飛行体１０は、自身のビーコン送受信装置１７で他の飛行体１０から受信したビーコン信号と、撮像装置１６によって撮像された画像と、自飛行体の飛行体識別情報及び位置情報とを含む飛行体情報をサーバ装置２０に送信する。サーバ装置２０の取得部２０１は、各飛行体１０からこれらの飛行体情報を収集する。

ステップＳ１１において、サーバ装置２０の取得部２０１は、収集した飛行体情報に基づいて、各空域において飛行している飛行体１０を認識する。取得部２０１は、飛行体情報を送信してきた飛行体１０を、その飛行体１０から受信した飛行体情報に含まれる位置情報に対応する空域を飛行する飛行体として認識する。次に、取得部２０１は、受信した飛行体情報に含まれるビーコン信号を解析して、サーバ装置２０の制御系統下に無い飛行体を認識し、それらの飛行体を、受信した飛行体情報に含まれる位置情報に対応する空域を飛行する飛行体として認識する。また、ビーコン信号を送信しない飛行体も存在し得るので、取得部２０１は、受信した飛行体情報に含まれる画像を解析して、ビーコン信号から推定される飛行体の数よりも多い飛行体が撮像されている場合には、それらの飛行体についても、ビーコン信号を送信してきた飛行体と同じ空域を飛行している飛行体として認識する。これにより、地図情報記憶部２０１１にその位置が記憶された各空域について、その空域を飛行する飛行体の数及び密度を得ることができる。また、取得部２０１は、飛行体情報に含まれる飛行体識別情報をキーにして図示せぬ飛行体データベース（飛行体識別情報に対応付けて飛行体１０の飛行タイプ、機能、搬送物に関する情報を記憶したデータベース）を検索して、これらの飛行体識別情報に対応する飛行体１０の飛行タイプ、機能、搬送物に関する情報を取得する。これにより、各空域を飛行する飛行体１０の飛行体属性としてどのような属性の飛行体１０が多いかを特定し、その特定した属性をその空域における飛行体１０（飛行体群）の属性として得ることができる。また、取得部２０１は、空域ＩＤをキーにして図示せぬ空域データベース（空域ＩＤに対応付けてその空域が特定の飛行体１０の専有か複数の飛行体１０で共有かを記憶したデータベース）を検索して、各空域の専有又は共有に関する属性を取得する。

次に、サーバ装置２０の取得部２０１は、地図情報記憶部２０１１から、各空域に対応する地上における人口分布、地上における設備又は自然物の位置、数、密度及び種類、飛行体１０が飛行する候補となる各空域の位置（緯度・経度・高度）、各空域における飛行体１０の通信環境等に関する情報を取得する。

次に、ステップＳ１２において、サーバ装置２０の設定部２０２は、飛行体１０による飛行が制限される飛行制限空域を設定する。より具体的には、設定部２０２は、或る空域について取得部２０１により取得された地上属性、空域属性及び飛行体属性と、条件記憶部２０２１に記憶された各条件とを比較し、前者の属性群に合致する条件に付与された重み値を特定し、その重み値の合計値が飛行制限の種類別の閾値を超えると、その空域をその飛行制限の種類に対応した飛行制限空域に設定するべく、制限情報記憶部２０２２における飛行制限フラグをオフからオンに設定する。

次に、ステップＳ１３において、指示部２０３は、設定部２０２によって設定された飛行制限空域を考慮した飛行を、飛行中の飛行体１０に指示する。この指示は、飛行制限が設定された空域の位置と設定された飛行制限の種類とを含み、この飛行制限に応じて例えば飛行日時、飛行経路、飛行速度等の飛行計画を変更するよう指示するものである。ステップＳ１４において、各飛行体１０はこの指示に従い、必要に応じて飛行計画を変更するなどして飛行する。また、ステップＳ１５において、この時点でまだ飛行していない飛行前の飛行体１０からサーバ装置２０に対して、飛行計画と共に飛行許可の問い合わせが送信されてくる。ステップＳ１６において、この問い合わせに応じて、指示部２０３は、設定部２０２によって設定された飛行制限空域を考慮した飛行を、飛行前の飛行体１０に指示する。この指示は、飛行制限が設定された空域の位置と設定された飛行制限の種類とを含み、この飛行制限に応じて例えば飛行日時、飛行経路、飛行速度等の飛行計画を変更するよう指示するものである。ステップＳ１７において、飛行前の飛行体１０はこの指示に従い、必要に応じて飛行計画を変更するなどしてから、飛行を開始する。そして、設定部２０２は、飛行制限の解除条件が満たされると、飛行制限フラグをオンからオフに設定する。指示部２０３は、飛行制限空域の解除に応じて、飛行中の飛行体１０に対して飛行制限が解除された旨の通知を行う。この通知には、飛行制限が解除された空域の位置と解除された飛行制限の種類とを含む。

以上説明した実施形態によれば、飛行体１０の飛行制限空域を適切に定めるができる。

［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
［変形例１］
実施形態では、設定部２０２が地上属性条件、空域属性条件及び飛行体属性条件の全てを用いて飛行制限空域を設定していたが、設定部２０２は少なくとも地上属性条件及び飛行体属性条件に応じて飛行制限空域を設定すればよく、さらに付加的に取得部２０１が空域の属性を取得し、設定部２０２が地上属性条件及び飛行体属性条件に加えて、取得された空域の属性に関する空域属性条件に応じて、当該飛行体１０の飛行制限空域を設定するようにしてもよい。

［変形例２］
設定部２０２は、飛行制限の対象となる空域Ａ１とは異なる空域Ａ２における飛行制限又は空域Ａ２における地上属性条件に応じて、空域Ａ１に対して飛行制限を設定するようにしてもよい。具体的には、設定部２０２は、或る空域Ａ１に隣接する空域Ａ２が飛行制限空域である場合には、空域Ａ１が飛行制限区域に判定されやすいような条件を用いて飛行制限空域に設定するか否かを判断する。また、設定部２０２は、或る空域Ａ１に隣接する空域Ａ２における地上属性が飛行制限区域に判定されやすいような条件に合致する場合には、空域Ａ１が飛行制限区域に判定されやすいような条件を用いて飛行制限空域に設定するか否かを判断する。

［変形例３］
例えば都心部等の人口密度が高い地域では地上の要求安全度が平均的に高くなると考えられる。この場合において、各空域の大きさ（例えば各空域の水平面における面積）が全て同じにしてしまうと、上記地域上空の空域の多くにおいて進入禁止等の飛行制限が課せられ、場合によっては飛行体について所望の運航計画が立てられないことがある。このような事態に対して空域をより小サイズのものに分割し、分割された空域について個別に飛行制限を設定するようにしてもよい。一方、人口密度が低い地域では地上の要求安全度が平均的に低くなると考えられるから、上記とは逆に、空域をより大サイズのものに統合し、統合された空域について飛行制限を設定するようにしてもよい。つまり、設定部２０２は、飛行制限の対象となる空域を分割又は統合して、飛行制限空域を設定するようにしてもよい。具体的には、設定部２０２は、例えば時間帯や地上属性や飛行制限の内容に応じて、隣接する複数の空域を統合し、これらの空域を１つの空域とみなして前述したような条件に基づいて飛行制限空域に該当するか否かを判断する。例えば設定部２０２は、或る時間帯は隣接する複数の空域を統合するとか、地上属性が山岳地帯という属性で共通するような隣接する複数の空域を統合するとか、飛行体１０の速度制限という飛行制限の内容に限り隣接する複数の空域を統合するといった例である。また、設定部２０２は、例えば時間帯や地上属性や飛行制限の内容に応じて、１つの空域を３次元的に分割し、これらの個々の空域をそれぞれ１つの空域とみなして前述したような条件に基づいて飛行制限空域に該当するか否かを判断する。

［変形例４］
地上属性条件、空域属性条件及び飛行体属性条件に対して付与された重み値が変動してもよい。例えば、設定部２０２は、時間帯や操縦精度に応じて変動する重み値を用いる。具体的には、昼間と夜間とで重み値が変動してもよいし、各空域を飛行する飛行体１０の操縦精度（操縦者の技量）を取得可能な場合は、その操縦精度が高い飛行体１０が多く飛行している空域とその操縦精度が低い飛行体１０が多く飛行している空域とで重み値を変動させる。

［変形例５］
実施形態に開示された各条件に対して付与された重み値の値は一例である。また、重み値を用いなくてもよい。また、地上属性条件、空域属性条件及び飛行体属性条件が、それぞれ同種条件におけるアンド条件又はオア条件を含むようにしてもよい。アンド条件とは、例えば空域属性条件において、「空域の高度に関する条件」及び「空域における通信環境に関する条件」が双方とも満たされた場合にはその空域における飛行が制限されるような場合である。また、オア条件とは、「空域の高度に関する条件」又は「空域における通信環境に関する条件」の少なくともいずれか一方が満たされた場合にはその空域における飛行が制限されるような場合である。

［変形例６］
実施形態において取得部２０１は、収集した飛行体情報に基づいて、各空域において飛行している飛行体１０を認識し、その飛行パターンや機能を特定していたが、取得部２０１は、飛行体１０から送信されてくる撮像画像を解析してその画像中に含まれる飛行体１０の飛行パターンや機能を推定してもよい。

［変形例７］
実施形態では、飛行体１０の飛行の制限として飛行制限空域に対する飛行体１０の進入禁止の例で説明したが、飛行制限空域における飛行体１０の速度又は加速度の制限、飛行制限空域における飛行体１０の進行方向変更の制限、飛行制限空域における飛行体１０の上昇又は下降の制限、飛行制限空域における飛行体１０の滞在期間の制限、飛行制限空域で飛行する飛行体１０の重量制限などの、飛行体１０の飛行に関する何らかの制限を飛行制限空域に課すようにしてもよい。

［変形例８］
実施形態において、設定部２０２は、飛行制限空域を設定するタイミングにおいてその空域を飛行している飛行体１０の属性に応じて飛行制限空域を設定したが、飛行体１０の飛行計画を取得可能な場合には、将来において各空域に進入する予定の飛行体１０の属性に応じて飛行制限空域を設定してもよい。具体的には、設定部２０２は、飛行計画を参照すると、将来の時間軸上において各空域を飛行している飛行体１０の属性を把握できるから、これらの飛行体１０の属性を用いて実施形態と同様の手法により、将来の時間軸上で飛行制限空域を設定する。

［変形例９］
設定部２０２は、飛行体の危険度を考慮して飛行制限空域を設定するようにしてもよい。飛行体の危険度については、例えば設定部２０２は、例えば飛行体の飛行速度が速いときには危険度が高いと判断してもよいし、飛行体の進行飛行方向の変更頻度が頻繁であるときには危険度が高いと判断してもよい。また、例えば高速で飛行し小回り機能に劣る固定翼タイプの飛行体については、その前進方向に位置する楕円上の空域で危険度が高くなるように制御してもよい。 要するに、設定部２０２は、他の飛行体からみて衝突の可能性が高い場合や、衝突時の他の飛行体に対するダメージが大きいと推測される場合に、飛行体の危険度を高くする。この場合、飛行制限空域の位置や大きさ或いは形状は、危険度が高い飛行体の飛行状況、そのタイプ或いは機能に応じて決められる。
そして、設定部２０２は、例えば或る空域において飛行体の数が例えば「４」の場合において、そのうちのいずれかの飛行体の危険度が高いときには、その危険度が高い飛行体の数については他の飛行体のＸ倍の重み付けをして（例えば危険度が高い飛行体の数を３倍にしてカウントして）、飛行制限空域に設定するか否かを判断するための閾値と比較するようにしてもよい。
また、設定部２０２は、危険度が高い飛行体を特定するときの精度に応じて重み値を変動させてもよい。具体的には、設定部２０２は、撮像画像によって危険度が高い飛行体が特定された場合は、ビーコン信号によって危険度が高い飛行体が特定された場合よりもその特定精度が低いから、撮像画像によって特定された危険度が高い飛行体を含む重み値を大きくする。つまりそのような空域は飛行制限空域に判定されやすくなる。

［変形例１０］
上述した各実施形態において、飛行体１０の位置を測定する方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。ＧＰＳを用いない方法により、飛行体１０の位置が測定されてもよい。

［そのほかの変形例］
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
また、サーバ装置２０の機能の少なくとも一部が飛行体１０に実装されてもよい。同様に、飛行体１０の機能の少なくとも一部がサーバ装置２０に実装されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future Radio Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。

本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル（例えば、ＰＵＣＣＨ、ＰＤＣＣＨなど）及び情報要素（例えば、ＴＰＣなど）は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining） した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving） （例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。

本発明は、飛行制御システム１やサーバ装置２０において行われる処理のステップを備える飛行制御方法又は情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１０又はサーバ装置２０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。

ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第１および第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、およびそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

１：飛行制御システム、１０：飛行体、２０：サーバ装置、２１：プロセッサ、２２：メモリ、２３：ストレージ、２４：通信装置、２５：バス、２００：トラッキング部、２０１：取得部、２０１１：地図情報記憶部、２０２：設定部、２０２１：条件記憶部、２０２２：制限情報記憶部、２０３：指示部。

Claims (10)

1. 飛行体が飛行する空域の地上の属性及び当該飛行体の属性を取得する取得部と、
   取得された飛行体が飛行する空域の地上の属性に関する地上属性条件、及び、取得された前記飛行体の属性に関する飛行体属性条件に応じて、前記飛行体の飛行制限空域を設定する設定部と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記地上属性条件は、前記地上における人口の数又は密度に関する条件である
   ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
3. 前記地上属性条件は、前記地上における設備又は自然物の数、密度又は種類に関する条件である
   ことを特徴とする請求項１又は２記載の情報処理装置。
4. 前記飛行体属性条件は、前記飛行体の飛行タイプに応じて決められた条件である
   ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記飛行体属性条件は、前記飛行体が有する機能に応じて決められた条件である
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記飛行体属性条件は、前記飛行体が搬送する搬送物に応じて決められた条件である
   ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記設定部は、飛行制限の対象となる空域とは異なる空域における飛行制限又は前記地上属性条件に応じて、前記飛行制限空域を設定する
   ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記設定部は、飛行制限の対象となる空域を分割又は統合して、前記飛行制限空域を設定する
   ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記取得部は、前記飛行体が飛行する空域の属性を取得し、
   前記設定部は、前記地上属性条件及び前記飛行体属性条件に加えて、取得された前記空域の属性に関する空域属性条件に応じて、前記飛行体の飛行制限空域を設定する
   ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記地上属性条件又は前記飛行体属性条件に対して変動する重み値が付与されており、
    前記設定部は、変動する前記重み値を用いて前記飛行制限空域を設定する
    ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。

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