WO2017216854A1 - 無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム - Google Patents

無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム Download PDF

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WO2017216854A1
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aerial vehicle
unmanned aerial
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幸良 笹尾
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エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド
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    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries

Definitions

  • the present invention relates to an unmanned aerial vehicle. More particularly, it relates to an unmanned aerial vehicle used in a system for delivering a package to a recipient.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • Non-Patent Document 1 discloses a technique of installing a marker at a destination and detecting the marker using a camera mounted on the UAV in order to clarify the destination (landing point).
  • Patent Document 1 when the obstacle is visually detected or the unknown aircraft is acoustically detected before the UAV arrives at the destination, the flight path is changed so as to avoid them. Techniques to do this are disclosed.
  • the prior art is a technology that focuses on how the UAV reaches a desired destination, and no consideration is given to the case where it is practically difficult for the UAV to reach the destination. Not.
  • One embodiment of the present invention can be an unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle has a storage unit that stores a plurality of regions, a selection unit that selects a region having the highest priority from a plurality of regions as a destination, and a route to the selected destination is not suitable for flight. When it is determined that the destination is selected by the selection unit, the destination may be changed to a region having the next highest priority.
  • the destination when the route to the selected destination is not suitable for flight, the destination can be changed to the next highest priority area. According to such a configuration, when it is practically difficult for the unmanned airplane to reach the destination, it is possible to fly toward another destination.
  • priorities may be assigned to a plurality of areas.
  • the information processing apparatus may further include a receiving unit that receives a change instruction for changing the priority of the area, and the priority of the area stored in the storage unit may be changed according to the change instruction.
  • the priority of the area can be changed. According to this configuration, user convenience can be improved.
  • the changing unit selects the destination selected by the selecting unit from among a region whose priority has been changed according to a change instruction and a region whose priority has not been changed.
  • the highest region may be changed to the destination.
  • the changing unit changes the area having the highest priority from the area where the priority is changed according to the change instruction and the area where the priority is not changed to the destination. Therefore, when a change instruction to change to an area with a higher priority than the current destination is received, the destination can be changed to an area with a higher priority that has received the change instruction.
  • the changing unit changes the area having the highest priority from the area whose priority has been changed according to the change instruction and the area that has not been selected as the destination to the destination. May be.
  • an area having a high priority can be changed to a destination from areas other than the destination already selected as the area.
  • the changing unit uses the region including the region whose priority has been changed. Changes may be made.
  • the change unit does not change the destination while the route is determined to be suitable for flight even when the change instruction is received by the reception unit. Can be controlled.
  • the changing unit may make a change regardless of the determination when the receiving unit receives a change instruction.
  • the changing unit when the changing unit receives the change instruction at the receiving unit, the changing unit can quickly change the destination even if the route is not determined to be suitable for flight.
  • the information processing apparatus may further include a determination unit that determines whether the route to the selected destination is suitable for unmanned aircraft flight.
  • the determination unit may evaluate the route to the selected destination and make a determination based on the evaluation result.
  • the evaluation may be performed based on a plurality of evaluation items that affect the route.
  • the determination unit when it is evaluated that the unmanned aircraft is in a state set in advance in at least one of the plurality of evaluation items, the determination unit is not suitable for flight. May be determined.
  • the unmanned aircraft when it is evaluated that the unmanned aircraft is in a state set in advance in at least one of the plurality of evaluation items, it is determined that the route is not suitable for flight.
  • the According to such a configuration it is possible to perform an operation with an emphasis on safety.
  • the determination unit when the value of at least one evaluation item among the values obtained by quantifying a plurality of evaluation items exceeds a predetermined threshold, the determination unit is suitable for the flight of an unmanned aircraft. It may be determined that it is not.
  • the determination unit determines that the route is not suitable for unmanned aircraft flight. May be.
  • the determination unit determines that the route is not suitable for flying an unmanned aircraft. judge. According to this configuration, it is possible to perform evaluation in consideration of complex elements.
  • the plurality of evaluation items may include items related to each other.
  • At least one of the plurality of evaluation items may be a value that is not related to other evaluation items.
  • At least one of the plurality of evaluation items may be a wind speed.
  • wind speed can be used as one of the evaluation items. According to such a configuration, when the route is in a strong wind state, the destination can be changed to another region.
  • the unmanned aircraft may have an anemometer, and the wind speed may be measured by the anemometer.
  • the unmanned aircraft includes an inertial measurement device, and the wind speed may be calculated based on a difference between the position of the unmanned aircraft measured by the inertial measurement device and the predicted position. Good.
  • the wind speed may be obtained from a device outside the unmanned aerial vehicle.
  • At least one of the plurality of evaluation items may be a value indicating a degree to which an obstacle existing in the route affects the route.
  • a value indicating the degree to which an obstacle existing in the route affects the route can be used. According to this configuration, when an obstacle is detected on the route, the destination can be changed to another area.
  • the value when an obstacle is detected, the value may be higher than the value before the obstacle is detected.
  • the value when the obstacle detection continues for a certain time, the value may be higher than the value before the obstacle is detected.
  • the unmanned aircraft may have an ultrasonic sensor, and the obstacle detection may be performed using the ultrasonic sensor.
  • the unmanned aerial vehicle may include a laser transmitter and a receiver, and obstacle detection may be performed using a laser.
  • the unmanned aerial vehicle may include a plurality of imaging units, and obstacle detection may be performed using parallax images captured by the plurality of imaging units.
  • At least one of the plurality of evaluation items may be a value indicating the remaining battery level.
  • the remaining battery capacity can be used as one of the evaluation items. According to this configuration, when there is not enough battery to fly along the route, the destination can be changed to another region.
  • the destination may be a package delivery destination
  • the area may be a package delivery destination area
  • the storage unit may store a plurality of areas based on information sent from an external device.
  • the storage unit may be removable from the unmanned aerial vehicle.
  • the change unit may change the destination other than the selected region when there is no next highest priority region.
  • the destination can be changed outside the selected area. According to this configuration, it is possible to prevent a situation where the unmanned airplane loses its place.
  • the destination to be changed outside the selected area may be a point where the unmanned aircraft departs.
  • the destination changed outside the selected area may be the nearest point where the unmanned aircraft is flying.
  • the destination when there is no next highest priority area, the destination can be changed to the point where the unmanned aircraft departs or the nearest point where the unmanned aircraft is flying. According to this configuration, the unmanned airplane can be guided to a safe point.
  • One embodiment of the present invention can be a delivery system using an unmanned aerial vehicle.
  • This system can be a system including a transmission device that transmits a plurality of areas to which the unmanned aircraft is delivered to the unmanned aircraft, and the unmanned aircraft.
  • the unmanned aircraft includes a storage unit that stores a plurality of delivery destination areas transmitted by the transmission device, a selection unit that selects an area having the highest priority among the plurality of areas, and a selected destination. When it is determined that the route to is not suitable for flight, the change unit may change the destination selected by the selection unit to a region having the next highest priority.
  • One embodiment of the present invention can be a method for controlling an unmanned aerial vehicle.
  • This control method includes a selection step of selecting a region having the highest priority from a plurality of regions of a destination as a destination, a determination step of determining whether a route to the selected destination is suitable for flight, A change step of changing the destination selected in the selection step to the next highest priority area if it is determined that the route to the selected destination is not suitable for flight. .
  • One embodiment of the present invention may be a program for controlling an unmanned aerial vehicle.
  • the program includes a selection step of selecting a region having the highest priority from a plurality of regions of the destination as a destination, a determination step of determining whether a route to the selected destination is suitable for flight, If it is determined that the route to the selected destination is not suitable for flight, causing the computer to execute a change step of changing the destination selected in the selection step to the next highest priority region; It can be a program.
  • the destination can be changed to another area when it is difficult for the UAV to reach the destination.
  • the recipient's location or the like is generally set as a UAV destination (landing point) in the UAV via the recipient's portable terminal or the like.
  • the recipient designates a destination point in advance on the aerial map data provided on the cloud or the like using his / her portable terminal.
  • the location information of the destination is converted into latitude / longitude information used in a positioning system such as GNSS, for example.
  • the recipient specifies the altitude of the destination (for example, the number of floors of the structure) as position information.
  • the location information designated by the recipient is registered in the service provider's system.
  • the recipient can also register in the service provider's system the current location information required by a positioning system such as GNSS of the portable terminal of the recipient as the destination.
  • the destination registered in this way is set in the UAV by the service provider. Thereafter, the UAV uses a positioning system such as GNSS to automatically fly to the vicinity of the set destination.
  • the UAV can be approached relatively easily up to the vicinity of the destination.
  • a UAV often flies near a destination, for example, at a point with relatively few obstacles, such as an altitude of several tens of meters. Therefore, it is not so difficult to reach the vicinity of the destination. However, it is often difficult to reach the destination from the vicinity of the destination.
  • a use case for delivering luggage there may be a case where a building is densely packed at a destination, or an overhead line may be stretched around. The destination may be a veranda on a higher floor. Thus, there are cases where there are many obstacles around the destination and it is difficult to fly. In addition to obstacles, there are scenes where flight is difficult, such as strong winds.
  • FIG. 1 is a conceptual diagram including a UAV 101 and a structure 102.
  • the structure 102 is a high-rise apartment.
  • FIG. 1 is merely a simplified description, and the size ratio between the UAV 101 and the structure 102 shown in FIG. 1, the number of floors of the structure 102, and the like are not necessarily illustrated.
  • the recipient uses the various information processing devices such as mobile terminals to set the UAV 101 as a destination at a point 103 corresponding to the veranda on the floor where he / she lives.
  • the destination of the UAV 101 is set using the recipient's portable terminal or the like, but this is not restrictive.
  • the delivery terminal's mobile terminal that has received information on a predetermined destination from the recipient's mobile terminal or the like, or the system management apparatus may set the UAV 101 as the point 103 in the UAV 101.
  • the system management apparatus that manages the UAV 101 may set the destination in the UAV 101 using the location information of the destination received from the recipient's mobile terminal or the like.
  • the wind speed is higher at a higher altitude than at a lower altitude. Therefore, when the UAV 101 approaching the destination at an altitude lower than the altitude of the higher floor veranda, which is the destination, attempts to rise toward the veranda of the higher floor, the destination is affected by the strong wind near the higher floor. In some cases, the point 103 cannot be reached. Alternatively, although the UAV 101 has reached the altitude of the point 103 that is the destination, the veranda that is the destination may be covered with some kind of obstacle. Such a case also causes the UAV 101 not to reach the point 103. Thus, the situation where the UAV 101 cannot reach the destination cannot be confirmed before the UAV 101 takes off. In many cases, it is possible to confirm the situation in which the UAV 101 cannot reach the destination only after the UAV actually flies to the vicinity of the destination. A point may be referred to as a region.
  • the UAV 101 when it is difficult to reach the destination, the UAV 101, for example, returns automatically to the take-off point, searches for the nearest safe point and landers at that point, or hovers and waits. Control is performed.
  • the intended purpose of the recipient receiving the package cannot be achieved.
  • the main purpose is to receive the package. At that time, it only has a secondary request to receive at a position where it can be easily received.
  • the recipient wants to deliver to the point 103 which is the veranda on the higher floor where he / she lives.
  • the point 104 which is a dedicated port for UAV installed in the building where the recipient lives, or a dedicated port for UAV installed at a low altitude around the building where the recipient lives, such as a park.
  • the main purpose that the recipient receives the package can also be achieved by having the package delivered to the point 105 or the like.
  • a plurality of areas (points) that are candidates for the destination are set in the UAV, and the UAV selects the destination from the plurality of areas according to the situation.
  • a technique for changing to a predetermined area will be described. With this technology, the package can be delivered to the recipient safely and reliably.
  • the destination indicates a destination currently set in the UAV. That is, the UAV will fly toward the destination.
  • the destination candidate indicates a destination candidate area (point) that may be set in the UAV.
  • the UAV changes from the state where the candidate X is set as the destination to the state where the candidate Y is set as the destination. Then, the UAV performs the flight by switching the route to the candidate Y area (point).
  • a plurality of destination areas are set in the UAV 101. Priorities are given to a plurality of areas. The priority is given based on, for example, an instruction from the recipient's mobile terminal or the like.
  • the recipient can input, for example, an instruction to give priority to the mobile terminal or the like in descending order of convenience.
  • This priority instruction can be set in the UAV by the system management apparatus that has received the instruction from the recipient's mobile terminal, for example.
  • the recipient's mobile terminal or the like may be set in the UAV 101.
  • the entity that performs settings for the UAV 101 is simply referred to as a user.
  • the user is a concept including a recipient, a delivery person, or a system administrator. That is, the user may be a user who uses the UAV 101 and is not limited to the recipient.
  • the destination area as a delivery destination and its priority can be set in the UAV 101 by the user terminal. It is also possible to connect the input device or the like directly to the UAV 101 and set the destination area and priority in the UAV 101 without using a terminal. Alternatively, a portable memory storing the destination area and priority may be attached to the UAV 101 so that the destination area, priority, and UAV 101 are set.
  • priorities are given in order of convenience for the recipient.
  • the point 103 has the highest priority
  • the point 104 has the next highest priority.
  • the point 105 has the lowest priority.
  • the UAV 101 performs flight control by setting a high priority area as a destination. At this time, when the route to the destination is not suitable for the flight of the UAV 101, for example, when the wind speed is too fast, the UAV 101 sets another area as the destination and controls the flight toward the new destination. It will be. Detailed processing will be described later.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of the appearance of the UAV 101 according to the embodiment.
  • the UAV 101 includes a UAV main body 210, a plurality of rotor blades 220, a gimbal 230, and imaging devices 240 and 250.
  • the flight of the UAV main body 210 is controlled by controlling the rotation of the plurality of rotor blades 220.
  • a UAV 101 having rotating blades will be described as an example.
  • the UAV 101 can be configured to have four rotor blades.
  • the number of rotor blades is not limited to four.
  • the number of rotor blades may be any number.
  • the UAV 101 may be a UAV having fixed wings that do not have rotating wings.
  • the UAV 101 may be a UAV having both a rotary wing and a fixed wing.
  • the gimbal 230 rotatably supports the imaging device 240 on the UAV main body 210.
  • the gimbal can control the rotation of the imaging device 240 around, for example, the yaw axis, the pitch axis, and the roll axis.
  • the imaging device 240 captures a subject around the UAV main body 210 and obtains image data.
  • the imaging device 240 is controlled to be rotatable by the gimbal 230.
  • the plurality of imaging devices 250 can be sensing cameras for controlling the flight of the UAV 101.
  • two imaging devices 250 may be provided on the front surface which is the nose of the UAV main body 210.
  • Two imaging devices 250 may be provided on the bottom surface of the UAV main body 210.
  • the distance around the UAV main body 210 can be obtained by using the parallax of the images captured by the pair of the two imaging devices 250.
  • the UAV 101 can be provided with other devices and mechanisms not shown. For example, various lasers and sensors described later can be provided.
  • the UAV 101 can be equipped with a loading mechanism for loading luggage.
  • the mounting mechanism may be a mechanism for gripping a load in an arm shape.
  • the mounting mechanism may be a pedestal mechanism for loading a load.
  • the mounting mechanism can be any mechanism. In FIG. 2, the configuration having the imaging device 240 is described, but the imaging device 240 is not necessarily provided.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a block diagram of the configuration of the UAV 101 according to the embodiment.
  • the UAV 101 includes a UAV control unit 310 that controls the entire UAV, a memory 320, and a communication interface 330.
  • the UAV control unit 310 can control the rotary blade mechanism 340, the gimbal 230, and the imaging device 240.
  • the UAV control unit 310 controls the entire UAV according to a software program stored in the memory 320, for example.
  • the UAV control unit 310 controls the entire UAV according to an instruction received from a remote controller terminal or the like through the communication interface 330.
  • the UAV control unit 310 controls the flight of the UAV and performs the imaging control of the imaging device 240.
  • the UAV control unit 310 can be configured by, for example, a microprocessor such as a CPU or MPU, a microcontroller such as an MCU, or the like.
  • the memory 320 may store a software program that controls the entire UAV.
  • the memory 320 may store various data and information such as a set destination area and its priority, various log information of the UAV 101, and image data captured by the imaging devices 240 and 250.
  • a computer-readable storage medium can be used as the memory.
  • flash memory such as SRAM, DRAM, EEPROM, USB memory can be used.
  • the memory 320 may be removable from the UAV 101.
  • the communication interface 330 can receive an instruction from the remote controller terminal by wireless communication, and can transmit various data and information stored in the memory of the UAV 101.
  • the communication interface 330 can also receive signals from the GNSS positioning system.
  • the imaging devices 240 and 250 can be configured to include at least a lens and an imaging sensor.
  • the rotating blade mechanism 340 can include a plurality of rotating blades 220 and a plurality of drive motors that rotate the plurality of rotating blades 220.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a functional block diagram of the UAV 101 according to the present embodiment.
  • the functional block diagram shown in FIG. 4 may be a functional block diagram of the UAV control unit 310, for example.
  • the UAV control unit 310 includes a wind speed acquisition unit 401, an obstacle detection unit 402, a battery remaining amount acquisition unit 403, a user command reception unit 404, a destination selection unit 405, and a flight control unit 406.
  • Wind speed acquisition unit 401 acquires the wind speed for UAV 101 in flight.
  • the UAV 101 may include an anemometer.
  • the wind speed acquisition part 401 may acquire the value obtained with the anemometer.
  • the UAV 101 may include an inertial measurement device (IMU: Inertial Measurement Unit).
  • the IMU may include three gyro sensors and three acceleration sensors with respect to three orthogonal axes.
  • the wind speed acquisition part 401 may calculate a wind speed based on the acceleration and angular velocity which were obtained by IMU. For example, it is assumed that the UAV 101 has moved to the position A ′ as a result of calculation based on the value obtained by the IMU, where the UAV 101 should be moved to the position A in the calculation under the control of the flight control unit 406.
  • the wind speed acquisition unit 401 may calculate the wind speed based on the relationship between the position A ′ and the position A.
  • the wind speed acquisition unit 401 may acquire information indicating the wind speed of the route from the outside through the communication interface 330.
  • the wind speed acquisition unit 401 may predict the wind speed in consideration of predetermined environmental conditions with the currently acquired wind speed, and may acquire the predicted wind speed information.
  • the currently acquired wind speed change may be predicted from the topography, altitude, etc. of the flight of the UAV 101, and the wind speed information of the predicted result may be acquired.
  • the wind speed acquisition unit 401 may acquire the wind speed for the UAV 101 in flight using a predetermined value (for example, an average value) using a plurality of values obtained from the plurality of acquisition methods described above.
  • a predetermined value for example, an average value
  • the above example is only an example, and the wind speed may be acquired in any manner.
  • the wind speed acquisition process by the wind speed acquisition unit 401 may be performed at predetermined intervals (for example, at intervals of 1 second).
  • the obstacle detection unit 402 detects an obstacle in the path of the UAV 101.
  • An obstacle is present in the path of the UAV 101 and affects the flight of the UAV 101.
  • obstacles include structures such as buildings and bridges, trees, utility poles, overhead wires, and the like.
  • obstacles that exist near the destination and interfere with landing are also examples of obstacles.
  • luggage scattered on a veranda as a destination, sunshade, and the like can be mentioned. Note that the above is only an example, and the obstacle is not limited to the above example.
  • the landform itself at the landing point of UAV101 may be treated as an obstacle.
  • the landing point of the UAV 101 is preferably a flat area. Therefore, when the destination is an inclined surface, the obstacle detection unit 402 may detect that there is an obstacle at the destination.
  • the obstacle detection unit 402 may detect an obstacle using, for example, an ultrasonic sensor.
  • An ultrasonic sensor transmits an ultrasonic wave toward an object by a transmitter, for example, and receives a reflected wave by a receiver. Thereby, the presence or absence of the target object and the distance to the target object can be detected.
  • the obstacle detection unit 402 may detect an obstacle using ToF (Time-of-Flight).
  • the UAV 101 can include a laser light source and a sensor used in ToF.
  • the obstacle detection unit 402 measures the distance to the target based on the flight time of the light until the projected laser is reflected from the target and detected by the sensor, and based on the measured distance to the target. Obstacles may be detected.
  • the obstacle detection unit 402 may detect an obstacle from an image taken by a stereo camera.
  • the UAV 101 can include a plurality of imaging devices 250.
  • the obstacle detection unit 402 can calculate the distance from the UAV 101 to the target using the parallax between images captured by the plurality of imaging devices 250. Then, the UAV 101 may detect an obstacle based on the calculated distance.
  • the obstacle detection unit 402 may combine the detection methods described above. That is, when an obstacle is detected by any one of a plurality of detection methods, the obstacle detection unit 402 may determine that there is an obstacle. Alternatively, it may be determined that there is an obstacle when it is detected that there is an obstacle by at least two of the plurality of detection methods.
  • the obstacle detection unit 402 may measure the number of obstacle detections within a certain time. Then, when the number of obstacle detections within a certain time is less than a predetermined number, it may be determined that there is no obstacle. For example, as an example of an obstacle, there is one that dynamically changes its position, such as a bird. When a bird is detected as an obstacle, it may be detected as an obstacle at a certain moment, but at a predetermined timing thereafter, it is no longer detected as an obstacle because it is no longer at that point. In this case, the temporarily detected obstacle does not affect the flight of the UAV 101. Accordingly, the obstacle detection unit 402 performs obstacle detection for a certain period of time, and when the number of obstacle detections is less than a predetermined number of times within a certain time, the obstacle detection unit 402 has no obstacle. You may decide.
  • the remaining battery level acquisition unit 403 acquires the remaining battery level of the UAV 101.
  • the battery remaining amount acquisition unit 403 may acquire the remaining amount value with reference to the battery.
  • the remaining battery level acquisition unit 403 may predict the remaining battery level to be consumed based on the current flight conditions (for example, temperature, altitude, speed, wind speed, etc.) of the UAV 101 and the remaining battery level.
  • the battery remaining amount acquiring unit 403 may acquire the predicted value as the remaining battery amount.
  • the remaining battery level acquisition unit 403 may acquire the remaining battery level based on the current UAV 101 position and destination position.
  • the user command receiving unit 404 receives a command from a user terminal outside the UAV 101 through the communication interface 303.
  • An example of a command to be received is a command for changing priority.
  • the priorities of the destination areas are set in the order of the points 103, 104, and 105 in the example of FIG.
  • the priority of the area set in the UAV 101 is given priority in the order of the points 104, 103, and 105. It is changed as a high degree.
  • the user command receiving unit 404 may receive a command for changing the priority while the UAV 101 is flying.
  • the user command receiving unit 404 may receive a command for changing the priority in a state before the UAV 101 takes off.
  • the received command may be a command for changing the priority of an arbitrary area from among a plurality of areas set in the UAV 101.
  • the received command may be a command that causes the UAV 101 to reset all priorities of a plurality of set areas.
  • the user command receiving unit 404 receives a command for requesting setting of a new destination area that has not been set yet along with the priority. May be. That is, the user command receiving unit 404 may receive a command for adding a destination area.
  • the user command receiving unit 404 can also change the score of each evaluation item that is the basis of the risk score described later to a value designated by the user. That is, the user command receiving unit 404 receives a command for changing the score based on the information acquired by each of the wind speed acquiring unit 401, the obstacle detecting unit 402, and the remaining battery level acquiring unit 403 to a user-specified value. May be.
  • the risk score will be described later.
  • the destination selection unit 405 selects a destination from a plurality of set areas.
  • the destination selection unit 405 selects a destination from the areas stored in the memory 320, for example.
  • the memory 320 stores a plurality of areas set in the UAV 101 and their priorities as described above.
  • the destination selection unit 405 selects a specific area as a destination from a plurality of areas based on the priority of the areas stored in the memory 320. For example, when the UAV 101 loads a package and takes off toward the destination, the destination selection unit 405 sets an area according to the priority as the destination. In the example of FIG. 1, the point 103 to which the highest priority is given is selected as the destination when the UAV takes off.
  • the destination selection unit 405 includes at least one of the priorities of the plurality of areas stored in the memory 320, the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, the battery remaining amount acquisition unit 403, and the user command reception unit 404.
  • the destination can be selected based on the information obtained from one. For example, while the UAV 101 is flying to the point 103 which is the destination, the destination selecting unit 405 can switch the destination from the point 103 to, for example, the point 104 or 105. Detailed processing of the destination selection unit 405 will be described later.
  • the flight control unit 406 controls the flight of the UAV 101.
  • the flight control unit 406 controls the flight of the UAV 101 by controlling the rotation of the plurality of rotor blades 220.
  • the flight control unit 406 can control the UAV 101 to automatically fly by determining a route based on a positioning signal from the GNSS toward the destination selected by the destination selection unit 405, for example.
  • the flight control unit 406 controls the flight of the UAV 101 toward the changed destination.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a flowchart including processing executed by the destination selection unit 405 and the flight control unit 406. As described above, it is assumed that the points 103 to 105 are set as a plurality of areas from the user to the UAV 101, and the points 103, 104, and 105 are set in the order of priority. .
  • step S501 the destination selection unit 405 determines an initial destination from a plurality of areas. In step S501, the destination selection unit 405 determines a region having the highest priority from a plurality of regions as a destination.
  • the process of step S501 can be a process executed before the UAV 101 takes off, for example.
  • step S502 the flight control unit 406 starts automatic flight to the destination determined in step S501.
  • the flight control unit 406 determines a route based on the positioning signal from the GNSS, and performs flight control toward the destination.
  • the destination selecting unit 405 evaluates the route to the current destination. For example, the destination selection unit 405 evaluates the route to the current destination based on information obtained from at least one of the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, and the battery remaining amount acquisition unit 403. . As an example of route evaluation, there is a form in which a risk score is dynamically calculated.
  • the risk score is calculated by the destination selection unit 405 based on information obtained from at least one of the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, the battery remaining amount acquisition unit 403, and the user command reception unit 404. It is a score. The higher the score, the more dangerous the route is.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the calculated risk score.
  • the destination selecting unit 405 calculates a score for each piece of information obtained from the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, and the battery remaining amount acquisition unit 403, and the total value of the calculated scores Is calculated as a risk score.
  • the destination selection unit 405 may include a not-shown evaluation calculation unit.
  • the evaluation calculation unit evaluates the route to the current destination. For example, the evaluation calculation unit evaluates the route to the current destination based on at least one evaluation item that may affect the route.
  • the evaluation calculation unit may include a score calculation unit.
  • the score calculation unit calculates the risk score described above.
  • the score calculation unit calculates a score for each evaluation item, for example.
  • the score calculation unit may calculate a value obtained by adding the calculated scores as the risk score.
  • the destination selection unit 405 includes a determination unit that determines whether the route to the current destination is suitable for flight based on the result evaluated by the evaluation calculation unit. Also good. The determination unit may determine that the route toward the current destination is not suitable for UAV flight when the score value calculated by the score calculation unit exceeds a predetermined threshold.
  • the destination selecting unit 405 may include a changing unit that changes the currently selected destination area to another area.
  • the score is calculated by inputting information obtained from each unit into a conversion formula prepared in advance corresponding to each unit of the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, and the battery remaining amount acquisition unit 403. Can do.
  • a table in which information that will be obtained from each unit and a score are associated with each other may be stored in the memory 320 in advance.
  • a score corresponding to the input information may be obtained by referring to a table stored in the memory 320.
  • the score may be calculated by adding a predetermined weight according to the current destination. For example, when a high-rise veranda is set as the destination, there is a high possibility that the wind speed is higher in the vicinity of the higher floor than in the vicinity of the lower floor. Therefore, when the wind speed score is calculated when the destination is set on the veranda of the higher floor, the wind speed score is corrected with a predetermined weight by, for example, multiplying the calculated score by 1.3 times, for example. Such processing may be performed.
  • the wind speed score can be calculated by the destination selection unit 405 using the information acquired from the wind speed acquisition unit 401.
  • the score of the remaining battery level can be calculated by the destination selecting unit 405 using the remaining battery level acquired by the remaining battery level acquiring unit 403.
  • the remaining battery score is calculated based on the remaining battery level acquired by the remaining battery level acquisition unit 403 and the remaining route to the current destination as a score. Also good.
  • the remaining battery score is also related to the wind speed score. The higher the wind speed score (the faster the wind speed), the higher the remaining battery score (because the battery usage increases, the remaining capacity decreases).
  • the score may include a score related to another score, or may include a score not related to another score.
  • the obstacle detection score can be said to be a score that is not related to other scores.
  • the obstacle detection score can be calculated by referring to the conversion formula or table as described above based on the size of the obstacle, the relative positional relationship of the obstacle on the path of the UAV 101, and the like.
  • Case 1 in FIG. 6 is based on information obtained from the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, and the remaining battery level acquisition unit 403 by the destination selection unit 405 of the UAV 101 while flying on a certain route.
  • the example which calculated each score is shown.
  • both the wind speed and the remaining battery score are 0.
  • the wind speed and remaining battery scores indicate a low risk on the route to the current destination.
  • the obstacle detection score is 55.
  • the risk score of case 1 is calculated to be 55 by 0 + 55 + 0.
  • case 2 the obstacle detection score is 0.
  • the wind speed score is 33.
  • the remaining battery score is 15.
  • the risk score of case 2 is calculated to be 48 by 33 + 0 + 15.
  • a predetermined threshold can be set for the risk score.
  • the destination selection unit 405 evaluates that the route to the current destination is dangerous. For example, when 40 is adopted as the predetermined threshold value, the route to the current destination is evaluated as dangerous in both cases 1 and 2. For example, a state where the wind speed is 10 m / s can be made to correspond to the score 40.
  • the destination selection unit 405 may immediately evaluate that the route to the current destination is dangerous. Alternatively, the destination selection unit 405 continues to evaluate the risk score for a certain period when the risk score exceeds a predetermined threshold, and the risk score continues to exceed the predetermined threshold for a certain period. For the first time, the route to the current destination may be evaluated as dangerous.
  • the risk score As an example of the risk score, it has been described that the higher the score, the higher the risk of the route. However, the risk score is not limited to this, and a risk score indicating that the risk of the route is higher as the score is lower may be used. Good.
  • the score is described as being calculated by the destination selection unit 405. However, the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, and the remaining battery level acquisition unit 403 calculate the score, and the destination selection unit 405 uses the score. Form may be sufficient.
  • the score may be changed to an arbitrary value according to the command from the user received by the user command receiving unit 404.
  • a risk score obtained by summing up the values of the scores is taken as an example. If the risk score exceeds a predetermined threshold, the destination selection unit 405 determines that the route to the current destination is dangerous.
  • a predetermined threshold value can be set for each of a plurality of evaluation items (explained in the configuration example of FIG. 2, items of wind speed, obstacle, and remaining battery level). If at least one evaluation item exceeding a predetermined threshold is detected among a plurality of evaluation items, the route to the current destination is dangerous regardless of the values of the other evaluation items.
  • the selection unit 405 may evaluate.
  • the destination selection unit 405 determines whether or not the risk score calculated in step S503 exceeds a predetermined threshold value. As described above, in the determination in step S504, it may be determined whether at least one score of the plurality of evaluation items exceeds the threshold, or the total score of the plurality of evaluation items exceeds the threshold. It may be determined whether or not.
  • step S505 the destination selection unit 405 changes the destination from the currently set area to the next highest priority area. .
  • the destination is changed from the point 103 to the point 104 in FIG.
  • the flight control unit 406 controls the flight of the UAV 101 toward the changed destination.
  • step S506 the process proceeds to step S506.
  • the risk score exceeds a predetermined threshold, it can be said that the UAV 101 is in a preset state.
  • step S504 when the calculated risk score does not exceed the predetermined threshold value, the process of step S504 is omitted, and the process proceeds to step S506.
  • the destination selection unit 405 determines whether the destination has been reached. Whether or not the destination has been reached may be determined using, for example, GNSS. Whether or not the destination has been reached can be determined by the destination selection unit 405 based on whether or not the UAV 101 has captured the marker installed at the destination and landed at the location where the marker is installed. Good. The present invention is not limited to these examples, and the destination selection unit 405 may determine whether or not the destination has been reached using any method.
  • step S506 the destination selecting unit 405 proceeds to step S507. If it is not determined that the destination has been reached, the process returns to step S503 and is repeated.
  • the destination selection unit 405 newly evaluates a route having the selected area as the destination.
  • the destination selection unit 405 newly calculates a score with the selected area as the destination. Since the score calculated at this time is a score with the newly selected region as the destination, it is assumed that a score different from the previous score is calculated. For example, a situation is assumed in which the destination before the change is a higher floor and the destination after the change is a lower floor. The lower floors are more likely to have lower wind speed scores than the higher floors.
  • the score for the newly selected lower floor area may not exceed the threshold. In such a case, the UAV is flight controlled to the destination of the newly selected lower floor area.
  • step S507 the UAV 101 notifies the recipient's mobile terminal or the like of which destination (that is, in which area) the UAV 101 has arrived. This is because in this embodiment, the UAV 101 can automatically change the destination, so that the recipient may go to a destination different from the destination where the UAV 101 arrived.
  • the UAV control unit 310 can notify the recipient's portable terminal or the like of the destination where the UAV 101 has arrived through the communication interface 330.
  • the UAV control unit 310 may notify the destination that has arrived to the system management apparatus through the communication interface 330, and the system management apparatus that receives the notification may notify the destination to which the UAV 101 has arrived to the recipient's mobile terminal or the like.
  • step S505 when the destination is changed by the process of step S505, the changed destination may be notified to the recipient's mobile terminal or the like.
  • the wind speed, the obstacle detection, and the battery remaining amount are described as examples as elements for calculating the risk score.
  • the present invention is not limited to these examples, and environmental factors that affect the flight of the UAV can be arbitrarily included or appropriately combined. For example, there is a case where a large amount of local rain called guerrilla heavy rain occurs suddenly. Such weather conditions other than wind speed may also affect UAV flight. Therefore, for example, a rain forecast may be used as an element for calculating the risk score.
  • the sensitivity that can be detected is reduced according to the ambient brightness.
  • time information may be used as one of the factors for scoring obstacle detection, and the calculated obstacle score may be corrected by the time information.
  • the mode of evaluating the UAV route by scoring the risk level and accumulating the risk score has been described.
  • a safety score may be used for the evaluation, or the UAV route may be evaluated by accumulating safety scores.
  • the present invention is not limited to this.
  • a configuration having the same priority may be adopted for some of the priorities of a plurality of regions.
  • the destination selection unit 405 may determine which area is selected as the destination according to a predetermined condition. For example, the destination selecting unit 405 may select a region with the shortest flight distance as a destination based on the current flight position of the UAV 101 and the position of each region having the same priority.
  • the destination selection unit 405 uses the wind speed acquisition unit 401, the obstacle detection unit 402, the remaining battery level acquisition unit 403, and the user as the risk score when each region having the same priority is set as the destination. Each may be calculated based on information received from at least one of the command receiving units 404. Then, the destination selection unit 405 may select a region having a smaller value of the calculated risk score as a destination. That is, when there are a plurality of areas having the same priority, an area having a safer route may be selected as the destination in consideration of the current flight conditions.
  • the process for evaluating the route to the current destination described in step S503 may be started when the UAV 101 reaches a predetermined range from the destination. As described so far, the destination of the UAV 101 may be changed from the currently set area to another area. However, until reaching a predetermined distance from the destination, a common route is often adopted regardless of which route is set as the destination. This is because it is inconvenient to receive if an area that is too far away is set. Therefore, it is assumed that the plurality of regions to be set are generally scattered within a predetermined distance. In other words, the UAV 101 is likely to adopt the same route from any destination to a predetermined distance regardless of the area.
  • the processing for evaluating the route described in step S503 may be omitted.
  • the UAV 101 may determine, for example, whether or not a predetermined range of distance from the destination has been reached using GNSS.
  • step S505 the example in which the destination selection unit 405 performs the process of changing the destination to the area with the next highest priority based on the area and priority stored in the memory 320 has been described.
  • the priority may be changed by the user command receiving unit 404, or an area different from the original may be added with a high priority.
  • the highest priority area may be changed to the destination again from all the set areas. That is, when a command is received by the user command receiving unit 404, a process of changing the current destination to a highest priority area from a plurality of set areas may be performed as an interrupt process. .
  • step S505 the destination is changed in the order of the highest priority area from the plurality of areas, the destination is changed to the lowest priority area, and then the current destination (that is, the highest priority area).
  • the route to the lower area may be evaluated as dangerous.
  • the destination selection unit 405 performs processing for changing the destination to a departure point, the nearest safe point, or the like. That is, since flight is dangerous regardless of which region is used as the destination, the flight control unit 406 performs control such as landing the UAV 101 at a safe point or hovering and waiting.
  • the flight control unit 406 may perform processing to change the nearest rechargeable point to the destination.
  • the UAV 101 performs flight control by changing the destination in order from the highest priority area. Even when the lowest priority area is changed to the destination, the route is still evaluated as dangerous. In this case, the evaluation may be performed again by changing the area having a higher priority as the destination.
  • the use case in which the UAV 101 delivers the package and the recipient receives the package delivered by the UAV 101 is described as an example, but the present invention is not limited to this.
  • the present invention may be applied to a use case that collects luggage. That is, a plurality of areas where the user wants to collect packages may be set in the UAV 101 together with the priority.
  • the UAV 101 may be configured to fly by setting an area corresponding to the priority among the set areas as a destination. In the case of picking up a load, the weight of the load also affects the remaining battery capacity of the UAV return path, so the weight of the load to be collected may be included as an element for calculating the risk score.
  • Each unit for realizing the functions of the above-described embodiments can be implemented by, for example, hardware or software.
  • program code for controlling hardware may be executed by various processors such as a CPU and MPU.
  • Hardware such as a circuit for realizing the function of the program code may be provided.
  • a part of the program code may be realized by hardware, and the remaining part may be executed by various processors.
  • the destination can be changed to another area when it is difficult for the UAV 101 to reach the destination.
  • the destination since the destination is changed to another area according to the actual situation of the destination, for example, it is possible to cope with sudden environmental fluctuations at the destination.
  • the UAV 101 is mainly used for delivery.
  • the main purpose is that the recipient receives the package.
  • the main purpose that the recipient receives the package can be achieved.
  • a passenger aircraft changes its destination due to bad weather or the like. If such a change is made, passengers of the passenger aircraft cannot achieve the main purpose using the passenger aircraft to arrive at the destination.
  • the technology can still achieve the main purpose using the UAV in which the recipient receives the package.

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Abstract

無人航空機は、複数の領域を記憶する記憶部と、複数の領域の中から優先度が最も高い候補を無人航空機の目的地として選択する選択部と、選択された目的地への経路が無人航空機の飛行に適していないと判定された場合、選択部で選択されている目的地を、次に優先度の高い候補に変更する変更部とを有する。

Description

無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム
　本発明は、無人航空機に関する。より詳細には、荷物を受取人に配達するシステムに用いられる無人航空機に関する。
　近年、無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned aerial vehicle）を用いて配達を行う技術が提案されている。具体的には、離陸地点においてＵＡＶに荷物を搭載し、配達先である目的地までＵＡＶを自動飛行させる。ＵＡＶは目的地に到着すると荷物を降す。そして、受取人は、ＵＡＶが降ろしたその荷物を受け取るという技術である。
　一般的に、ＵＡＶは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）と呼ばれる測位衛星システムを用いて目的地を認識したり、目的地までの経路を認識したりする。非特許文献１では、目的地（着陸地点）を明確にするために、マーカーを目的地に設置し、ＵＡＶが搭載しているカメラを用いてそのマーカーを検出する技術が開示されている。
　特許文献１には、ＵＡＶが目的地に到着するまでの間に障害物を視覚的に検知したり未知の航空機を音響的に検出したりした場合に、これらを回避するように飛行経路を変更する技術が開示されている。
"Ａｍａｚｏｎ　Ｐｒｉｍｅ　Ａｉｒ"、[online]、[平成２８年５月１７日検索]、インターネット＜ＵＲＬ：http://www.amazon.com/b?node=8037720011＞
特開２０１０－９５２４６号公報
　従来技術は、ＵＡＶを如何にして所望とする目的地に到達させるかに主眼を置いた技術であり、ＵＡＶが目的地に到達することが現実的には困難である場合については何ら考慮がなされていない。
　本発明の一実施形態は、無人航空機とすることができる。無人航空機は、複数の領域を記憶する記憶部と、複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、選択された目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、選択部で選択されている目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部とを有するものとすることができる。
　本発明の一実施形態によれば、選択された目的地への経路が飛行に適していない場合に、次に優先度の高い領域に目的地を変更することができる。かかる構成によれば、無人飛行機が目的地に到達することが現実的に困難である場合に、別の目的地に向けて飛行をすることができる。
　本発明の一実施形態においては、複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されていてもよい。
　本発明の一実施形態においては、領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、記憶部に記憶されている領域の優先度は、変更指示に従って変更されてもよい。
　本発明の一実施形態によれば、領域の優先度を変更することができる。かかる構成によれば、ユーザの利便性を向上させることができる。
　本発明の一実施形態においては、変更部は、選択部で選択されている目的地を、変更指示に従って優先度が変更された領域と優先度が変更されていない領域との中から優先度が最も高い領域を目的地に変更してもよい。
　本発明の一実施形態によれば、変更部が変更指示に従って優先度が変更された領域と優先度が変更されていない領域との中から優先度が最も高い領域を目的地に変更する。したがって、現在の目的地よりも優先度が高い領域に変更する変更指示を受信した場合、その変更指示を受けた優先度の高い領域に目的地を変更することができる。
　本発明の一実施形態においては、変更部は、変更指示に従って優先度が変更された領域と、目的地として選択されたことがない領域との中から優先度が最も高い領域を目的地に変更してもよい。
　本発明の一実施形態においては、既に領域として選択された目的地を除く領域の中から優先度が高い領域を目的地に変更することができる。
　本発明の一実施形態においては、変更部は、選択された目的地への経路が無人航空機の飛行に適していないと判定された場合に、優先度が変更された領域を含む領域を用いて変更を行ってもよい。
　本発明の一実施形態によれば、変更部は、受信部で変更指示を受信した場合であっても、経路が飛行に適していると判定されている間は、目的地の変更をしないように制御することができる。
　本発明の一実施形態においては、変更部は、受信部で変更指示を受信した場合、判定に関わらず変更を行ってもよい。
　本発明の一実施形態によれば、変更部は、受信部で変更指示を受信した場合、経路が飛行に適していないと判定されていなくても速やかに目的地の変更をすることができる。
　本発明の一実施形態においては、選択された目的地への経路が無人航空機の飛行に適しているかを判定する判定部をさらに有してもよい。
　本発明の一実施形態においては、判定部は、選択された目的地への経路を評価し、評価した結果に基づいて判定を行ってもよい。
　本発明の一実施形態においては、評価は、経路に影響を及ぼす複数の評価項目に基づいて行われもよい。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目のうちの少なくとも１つの評価項目において予め設定された状態に前記無人航空機があると評価された場合、判定部は、経路が飛行に適していないと判定してもよい。
　本発明の一実施形態によれば、複数の評価項目のうちの少なくとも１つの評価項目において予め設定された状態に前記無人航空機があると評価された場合、経路が飛行に適していないと判定される。かかる構成によれば、より安全面を重視した運用をすることができる。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目を数値化した値のうちの少なくとも１つの評価項目の値が所定の閾値を超えている場合、判定部は、経路が無人航空機の飛行に適していないと判定してもよい。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目を数値化したそれぞれの値を合計した値が所定の閾値を超えている場合、判定部は、経路が無人航空機の飛行に適していないと判定してもよい。
　本発明の一実施形態によれば、複数の評価項目を数値化したそれぞれの値を合計した値が所定の閾値を超えている場合、判定部は、経路が無人航空機の飛行に適していないと判定する。かかる構成によれば、複合的な要素を考慮した評価を行うことができる。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目は、互いに関連する項目を含んでもよい。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目の少なくとも１つは、他の評価項目と関連しない値であってもよい。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目の少なくとも１つは、風速であってもよい。
　本発明の一実施形態においては、評価項目の１つとして風速を用いることができる。かかる構成によれば、経路が強風状態である場合には別の領域に目的地を変更することができる。
　本発明の一実施形態においては、無人航空機は風速計を有し、風速は、風速計によって測定されてもよい。
　本発明の一実施形態においては、無人航空機は、慣性計測装置を有し、風速は、慣性計測装置によって計測された無人航空機の位置と、予測された位置との差に基づいて算出されてもよい。
　本発明の一実施形態においては、風速は、無人航空機の外部の装置から取得されてもよい。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目の少なくとも１つは、経路に存在する障害物が経路に影響を及ぼす程度を示す値であってもよい。
　本発明の一実施形態においては、評価項目の１つとして、経路に存在する障害物が経路に影響を及ぼす程度を示す値を用いることができる。かかる構成によれば、経路に障害物が検知された場合には別の領域に目的地を変更することができる。
　本発明の一実施形態においては、障害物が検知された場合に、値は障害物が検知される前の値よりも高くなってもよい。
　本発明の一実施形態においては、障害物の検知が一定時間続く場合に、値は障害物が検知される前の値よりも高くなってもよい。
　本発明の一実施形態においては、無人航空機は、超音波センサを有し、障害物の検知は、超音波センサを用いて行われてもよい。
　本発明の一実施形態においては、無人航空機は、レーザーの送信器と受信器とを有し、障害物の検知は、レーザーを用いて行われてもよい。
　本発明の一実施形態においては、無人航空機は、複数の撮像部を有し、障害物の検知は、複数の撮像部で撮像された、視差を有する画像を用いて行われてもよい。
　本発明の一実施形態においては、複数の評価項目の少なくとも１つは、バッテリー残量を示す値であってもよい。
　本発明の一実施形態においては、評価項目の１つとしてバッテリー残量を用いることができる。かかる構成によれば、経路を飛行するにはバッテリーが足りないような場合には別の領域に目的地を変更することができる。
　本発明の一実施形態においては、目的地は、荷物の配達先であり、領域は、荷物の配達先の領域であってもよい。
　本発明の一実施形態においては、記憶部は、外部の装置から送られる情報に基づいて、複数の領域を記憶してもよい。
　本発明の一実施形態においては、記憶部は、無人航空機から取り外し可能であってもよい。
　本発明の一実施形態においては、変更部は、次に優先度の高い領域がない場合、選択されている領域以外に目的地を変更してもよい。
　本発明の一実施形態によれば、次に優先度の高い領域がない場合、選択されている領域以外で目的地を変更することができる。かかる構成によれば、無人飛行機が行き場を失ってしまう事態を防止することができる。
　本発明の一実施形態においては、選択されている領域以外に変更される目的地は、無人航空機が出発した地点であってもよい。選択されている領域以外に変更される目的地は、無人航空機が飛行している最寄の地点であってもよい。
　本発明の一実施形態によれば、次に優先度の高い領域がない場合、無人航空機が出発した地点または無人航空機が飛行している最寄の地点に目的地を変更することができる。かかる構成によれば、無人飛行機を安全な地点に誘導することができる。
　本発明の一実施形態は、無人航空機を用いた配達システムとすることができる。このシステムは、無人航空機の配達先の複数の領域を無人航空機に送信する送信装置と、無人航空機とを有するシステムとすることができる。無人航空機は、送信装置によって送信された配達先の複数の領域を記憶する記憶部と、複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、選択された目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、選択部で選択されている目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部とを有することができる。
　本発明の一実施形態は、無人航空機の制御方法とすることができる。この制御方法は、目的地の複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択ステップと、選択された目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、選択された目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、選択ステップで選択されている目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更ステップとを有することができる。
　本発明の一実施形態は、無人航空機を制御するプログラムとすることができる。このプログラムは、目的地の複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択ステップと、選択された目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、選択された目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、選択ステップで選択されている目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更ステップとをコンピュータに実行させる、プログラムとすることができる。
　なお、上記で説明した構成の一部を任意に抽出し、抽出した構成を組み合わせた形態もまた本発明の範疇に含まれるものである。
　本発明によれば、ＵＡＶが目的地に到達することが困難な状況の場合に、別の領域に目的地を変更することができる。
実施形態の概要を説明する図である。 ＵＡＶの外観の一例を示す図である。 ＵＡＶの構成の例を示すブロック図である。 ＵＡＶ制御部の構成の例を示すブロック図である。 フローチャートの一例を示す図である。 危険度スコアの一例を示す図である。
　以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳細に説明する。以下の実施形態において説明する構成は一例に過ぎず、本発明は図示された構成に限定されるものではない。図示された構成の一部を別の構成に置き換えてもよい。
　特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
　具体的な実施形態の説明の前に、ＵＡＶを用いた配達が行われるユースケースにおいて、ＵＡＶが配達先である目的地に到達することが現実的には困難であることが生じる場合についての説明を行う。
　ＵＡＶを用いた配達においては、受取人の所在地などが一般的にＵＡＶの目的地（着陸地点）として、受取人等の携帯端末などを介してＵＡＶに設定される。例えば受取人は、自身の有する携帯端末を用いて、クラウド上などで提供されている航空地図データ上において予め目的地の地点を指定する。この目的地の位置情報は、例えばＧＮＳＳなどの測位システムで用いられる緯度・経度情報などに変換される。受取人は、目的地の高度（例えば構造物の階数）を位置情報として指定する。このように受取人によって指定された位置情報はサービス提供者のシステムに登録される。受取人は、受取人の有する携帯端末のＧＮＳＳなどの測位システムで求められる現在の位置情報を目的地としてサービス提供者のシステムに登録することもできる。これらは一例に過ぎず、各種の方法によって目的地の位置情報の登録が行われる。
　このように登録された目的地は、サービス提供者によってＵＡＶに設定される。その後、ＵＡＶは、ＧＮＳＳなどのような測位システムを用いることにより、設定された目的地の付近まで自動飛行をする。ＵＡＶは目的地の付近までは比較的容易に近づくことはできる。
　しかしながら、ＵＡＶが目的地の付近から実際の目的地に到達するまでの間に困難が生じる場合がある。一般にＵＡＶは、目的地付近までは例えば高度数十メートル付近の比較的障害物が少ない地点を飛行することが多いので、目的地付近までは到達することはそれほど困難ではない。しかしながら、目的地付近から実際に目的地へと到達する際に困難が生じることが多い。特に、荷物を配達するようなユースケースの場合には、目的地において建物が密集している地点である場合があったり、架線などが張り巡らされていたりする場合がある。目的地が高層階のベランダなどであったりする場合がある。このように、目的地の周辺は障害物が多く飛行が困難な場合がある。障害物以外にも例えば強風などのように飛行が困難となるような場面もある。
　受取人によって設定された目的地が高層階のベランダである場合を元に具体例を説明する。図１は、ＵＡＶ１０１と構造物１０２とを含む概念図である。ここでは構造物１０２は、高層マンションであるとする。図１は簡略化した記載に過ぎず、図１に示すＵＡＶ１０１と構造物１０２とのサイズの比率、及び構造物１０２の階数などは図示する限りではない。
　図１において受取人は携帯端末等の各種の情報処理機器を用いて自身が住んでいる階のベランダに対応する地点１０３を目的地としてＵＡＶ１０１に設定する。なお、ここでは受取人の携帯端末等を用いてＵＡＶ１０１の目的地が設定されるものとして説明するが、この限りではない。例えば、受取人の携帯端末等から所定の目的地の情報を受信した配達人の携帯端末等、またはシステム管理装置がＵＡＶ１０１の目的地を地点１０３であるとしてＵＡＶ１０１に設定してもよい。例えば受取人の携帯端末等から受信した目的地の位置情報を用いて、ＵＡＶ１０１を管理するシステム管理装置が目的地をＵＡＶ１０１に設定してもよい。
　一般に、高度が高い地点の方が高度の低い地点と比べて風速が高くなる。したがって、目的地である高層階のベランダの高度よりも低い高度で目的地に近づいてきたＵＡＶ１０１が、高層階のベランダに向けて上昇しようとする場合、高層階付近の強風の影響によって、目的地である地点１０３に到達できない場合がある。あるいは、ＵＡＶ１０１が目的地である地点１０３の高度まで到達したものの、目的地であるベランダが、何かしらの障害物で覆われている場合がある。このような場合もまた、ＵＡＶ１０１が地点１０３に到達できない原因となる。このようにＵＡＶ１０１が目的地に到達できない状況というのは、ＵＡＶ１０１が離陸する前には確認できない。実際に目的地周辺までＵＡＶが飛行してみて初めてＵＡＶ１０１が目的地に到達できない状況を確認することができるという場合が多々ある。地点は、領域と称してもよい。
　従来、目的地に到達することが困難な場合には、ＵＡＶ１０１は例えば離陸地点まで自動飛行で戻ったり、最寄の安全な地点を探索してその地点に着陸したり、ホバリングをして待機したりする制御が行われる。
　しかしながら、このような制御では、受取人が荷物を受け取るという本来の目的を達することができない。受取人としては、荷物を受け取ることが主目的である。その際に、できるだけ受け取りやすい位置で受け取りたいという副次的な要望を持っているに過ぎない。例えば受取人は自身が住んでいる高層階のベランダである地点１０３に届けて欲しいと考えている場合を想定する。この場合、受取人が住んでいる建物に設置されているＵＡＶの専用ポートである地点１０４や、自身の住んでいる建物の周囲の高度の低い地点、例えば公園などに設置されたＵＡＶの専用ポートである地点１０５などに荷物を配達してもらうことでも、受取人が荷物を受け取るという主目的は達成されることができる。
　以下で説明する実施形態においては、ある荷物を配達する処理において、目的地の候補となる複数の領域（地点）をＵＡＶに設定し、状況に応じてＵＡＶが目的地を複数の領域の中から所定の領域に変更する技術を説明する。かかる技術により安全かつ確実に受取人に荷物を渡すことができる。
　以下で説明する実施形態においては、目的地とは、ＵＡＶに現在設定されている目的地のことを示している。つまり、ＵＡＶが目的地に向けて飛行を行うことになる。一方、目的地の候補とは、ＵＡＶに設定される可能性のある目的地の候補の領域（地点）のことを示している。ＵＡＶは、候補Ｘから候補Ｙに目的地を変更した場合には、目的地として候補Ｘの地点が設定されている状態から、目的地として候補Ｙの地点が設定される状態となる。そして、ＵＡＶは候補Ｙの領域（地点）に経路を切り替えて飛行を行うことになる。
　本実施形態では、ある荷物を受取人に配達する場合において、目的地の領域をＵＡＶ１０１に複数設定する。複数の領域には優先度が付与される。優先度は、例えば受取人の携帯端末等からの指示に基づいて付与される。受取人は、自身の利便性の高い順に優先度を付与する指示を例えば携帯端末等に入力することができる。この優先度の指示は、例えば受取人の携帯端末等からの指示を受信したシステム管理装置がＵＡＶに設定することができる。あるいは、受取人の携帯端末等がＵＡＶ１０１に設定してもよい。以下では、ＵＡＶ１０１に対して設定を行う主体のことを、単にユーザと総称することとする。なお、ここでユーザとは、受取人、配達人、またはシステム管理人などを含む概念である。すなわちユーザとは、ＵＡＶ１０１を利用するユーザであればよく、受取人に限られることはない。配達先である目的地の領域とその優先度とは、ユーザの端末によってＵＡＶ１０１に設定することができる。なお、ＵＡＶ１０１に直接入力装置などを接続し、端末を介することなくＵＡＶ１０１に目的地の領域と優先度を設定する形態でもよい。また目的地の領域と優先度とを記憶した可搬型のメモリをＵＡＶ１０１に取り付けることで、目的地の領域と優先度とＵＡＶ１０１に設定するような形態でもよい。
　図１の例においては、受取人にとって利便性の高い順に優先度が付与されている。具体的には、地点１０３が最も優先度が高く、地点１０４が次に優先度が高い。地点１０５が最も優先度が低く設定されている。ＵＡＶ１０１は、優先度の高い領域を目的地として設定して飛行制御をする。このとき、その目的地に向かう経路がＵＡＶ１０１の飛行に適していない場合、例えば風速が早すぎるような場合、ＵＡＶ１０１は別の領域を目的地として設定し、新しい目的地に向けて飛行制御をすることになる。詳細な処理は後述する。
　図２は、実施形態に係るＵＡＶ１０１の外観の一例を示す図である。ＵＡＶ１０１は、ＵＡＶ本体２１０、複数の回転翼２２０、ジンバル２３０、撮像装置２４０、２５０を備える。
　複数の回転翼２２０の回転が制御されることにより、ＵＡＶ本体２１０の飛行が制御される。本実施形態においては回転翼を有するＵＡＶ１０１を例に挙げて説明する。例えばＵＡＶ１０１は、４つの回転翼を有する構成とすることができる。回転翼の数は４つに限定されるものではない。回転翼の数は任意の数であってもよい。ＵＡＶ１０１は、回転翼を有さない固定翼を有するＵＡＶであってもよい。ＵＡＶ１０１は、回転翼も固定翼もどちらも有するＵＡＶであってもよい。
　ジンバル２３０は、撮像装置２４０をＵＡＶ本体２１０に回転可能に支持する。ジンバルは、例えばヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像装置２４０を回転制御することができる。
　撮像装置２４０は、ＵＡＶ本体２１０の周囲の被写体を撮像して画像データを得る。撮像装置２４０は、ジンバル２３０によって回転可能に制御される。
　複数の撮像装置２５０は、ＵＡＶ１０１の飛行を制御するためのセンシングカメラとすることができる。例えば、ＵＡＶ本体２１０の機首である正面に２つの撮像装置２５０が備えられていてもよい。ＵＡＶ本体２１０の底面に２つの撮像装置２５０が備えられていてもよい。２つの撮像装置２５０のペアによって撮像された画像の視差を用いることにおって、ＵＡＶ本体２１０の周囲の距離を求めることができる。
　ＵＡＶ１０１には、図示しない他の装置、機構などを備えることができる。例えば、後述する各種のレーザー、センサなどを備えることができる。ＵＡＶ１０１には、荷物を搭載するための搭載機構を備えることができる。搭載機構は、アーム状の形状で荷物を把持する機構でもよい。搭載機構は、荷物を積む台座の機構でもよい。搭載機構は、任意の機構とすることができる。図２では撮像装置２４０を有する構成として説明しているが、必ずしも撮像装置２４０を有していなくてもよい。
　図３は、実施形態に係るＵＡＶ１０１の構成のブロック図の一例を示す図である。ＵＡＶ１０１は、ＵＡＶ全体の制御を行うＵＡＶ制御部３１０とメモリ３２０と通信インタフェース３３０とを有する。ＵＡＶ制御部３１０は、回転翼機構３４０、ジンバル２３０、撮像装置２４０を制御可能である。
　ＵＡＶ制御部３１０は、例えばメモリ３２０に格納されたソフトウェアプログラムに従ってＵＡＶ全体の制御を行う。ＵＡＶ制御部３１０は、通信インタフェース３３０を通じてリモートコントローラ端末などから受信した指示に従って、ＵＡＶ全体の制御を行う。例えばＵＡＶ制御部３１０は、ＵＡＶの飛行の制御を行ったり、撮像装置２４０の撮像制御を行ったりする。ＵＡＶ制御部３１０は、例えばＣＰＵ、ＭＰＵ等のマイクロプロセッサ、ＭＣＵ等のマイクロコントローラ等により構成することができる。
　メモリ３２０は、ＵＡＶ全体の制御を行うソフトウェアプログラムを格納してもよい。メモリ３２０は、設定された目的地の領域およびその優先度、ＵＡＶ１０１の各種のログ情報、撮像装置２４０、２５０が撮像した画像データなどの各種のデータおよび情報を格納してもよい。メモリとしては、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を用いることができる。例えば、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリを用いることができる。メモリ３２０はＵＡＶ１０１から取り外し可能であってもよい。
　通信インタフェース３３０は、無線通信によってリモートコントローラ端末からの指示を受信したり、ＵＡＶ１０１のメモリに格納されている各種のデータおよび情報を送信したりすることができる。通信インタフェース３３０は、ＧＮＳＳ測位システムからの信号を受信することもできる。
　撮像装置２４０、２５０は、レンズおよび撮像センサを少なくとも含む構成とすることができる。
　回転翼機構３４０は、複数の回転翼２２０と、複数の回転翼２２０を回転させる複数の駆動モータとを含む構成とすることができる。
　図４は、本実施形態に係るＵＡＶ１０１の機能ブロック図の一例を示す図である。図４に示す機能ブロック図は、例えばＵＡＶ制御部３１０の機能ブロック図としてもよい。ＵＡＶ制御部３１０は、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、バッテリー残量取得部４０３、ユーザコマンド受信部４０４、目的地選択部４０５、及び飛行制御部４０６を有する。
　風速取得部４０１は、飛行中のＵＡＶ１０１に対する風速を取得する。ＵＡＶ１０１は、風速計を備えていてもよい。そして、風速取得部４０１は、風速計で得られた値を取得してもよい。
　ＵＡＶ１０１は、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を備えていてもよい。ＩＭＵは、直交する３軸に対して３つのジャイロセンサや３つの加速度センサを備えていてもよい。そして、風速取得部４０１は、ＩＭＵによって得られた加速度と角速度とに基づいて風速を算出してもよい。例えば、ＵＡＶ１０１の飛行制御部４０６による制御によって、計算上は位置Ａに移動するべきところ、ＩＭＵで得られた値を元に計算した結果、位置Ａ´にＵＡＶ１０１が移動していたとする。風速取得部４０１は、このような位置Ａ´と位置Ａとの関係に基づいて風速を算出してもよい。
　風速取得部４０１は、経路の風速を示す情報を通信インタフェース３３０を通じて外部から取得してもよい。風速取得部４０１は、現在の取得している風速に所定の環境条件を考慮して風速を予測し、その予測した風速情報を取得してもよい。例えば、ＵＡＶ１０１の飛行している地形、高度などから、現在の取得している風速の変化を予測し、予測した結果の風速情報を取得してもよい。
　さらには、風速取得部４０１は、上述した複数の取得方法から得られる複数の値を用いた所定の値（たとえば平均値）を用いて飛行中のＵＡＶ１０１に対する風速を取得してもよい。
　上記の例は一例に過ぎず、いずれの態様によって風速を取得してもよい。風速取得部４０１による風速の取得処理は、所定の間隔（例えば１秒間隔）で行われてもよい。
　障害物検知部４０２は、ＵＡＶ１０１の経路における障害物を検知する。障害物とは、ＵＡＶ１０１の経路に存在しており、ＵＡＶ１０１の飛行に影響を及ぼすもののことである。障害物の例としては、建物、橋梁などの構造物、木、電柱、架線などが挙げられる。前述のベランダの例で説明したように、目的地付近に存在し、着陸に支障を与えるものも障害物の例である。例えば、目的地であるベランダに散乱されている荷物や、サンシェードなどが挙げられる。なお、上記は一例に過ぎず、障害物は上記例に限られるものではない。
　ＵＡＶ１０１の着陸地点における地形そのものを障害物として扱ってもよい。一般に、ＵＡＶ１０１の着陸地点は平坦な領域が好ましい。したがって、目的地が傾斜面などである場合には、障害物検知部４０２が目的地に障害物があると検知するような形態であってもよい。
　障害物検知部４０２は、例えば超音波センサによって障害物を検知してもよい。超音波センサは、例えば送波器により超音波を対象物に向け発信し、その反射波を受波器で受信する。これにより、対象物の有無や対象物までの距離を検出することができる。
　障害物検知部４０２はＴｏＦ（Ｔｉｍｅ－ｏｆ－Ｆｌｉｇｈｔ）によって障害物を検知してもよい。ＵＡＶ１０１はＴｏＦで用いるレーザー光源とセンサとを備えることができる。障害物検知部４０２は、投影したレーザーが対象から反射してセンサで検知するまでの間の光の飛行時間に基づいて、対象までの距離を測定し、この測定した対象までの距離に基づいて障害物を検知してもよい。
　障害物検知部４０２は、ステレオカメラによって撮影された画像によって障害物を検知してもよい。ＵＡＶ１０１は、複数の撮像装置２５０を備えることができる。障害物検知部４０２は、複数の撮像装置２５０で撮像された画像間の視差を用いてＵＡＶ１０１から対象までの距離を算出することができる。そして、ＵＡＶ１０１は、算出した距離に基づいて障害物を検知してもよい。
　障害物検知部４０２は、上述した検知方法を組み合わせてもよい。すなわち、複数の検知方法の中からいずれかの検知方法において障害物が検知された場合には、障害物検知部４０２は障害物があると決定してもよい。あるいは、複数の検知方法のうち、少なくとも２つの方法で障害物があると検知した場合に、障害物があると決定してもよい。
　障害物検知部４０２は、一定時間内の障害物の検知回数を計測してもよい。そして、一定時間内の障害物の検知回数が所定の回数未満である場合には、障害物がないと決定してもよい。例えば、障害物の一例としては、鳥などのように動的にその位置が変化するものがある。鳥が障害物として検知される場合には、ある瞬間においては障害物として検知されるものの、その後の所定のタイミングではもはやその場から離れてしまっていて障害物として検知されないような場合がある。この場合、一時的に検知された障害物というのはＵＡＶ１０１の飛行には影響を及ぼさない。したがって、障害物検知部４０２は、一定時間障害物検知を行い、一定時間内において障害物の検知回数が所定の回数未満の検知回数である場合、障害物検知部４０２は、障害物がないと決定してもよい。
　上記の例は一例に過ぎず、いずれの態様によって障害物を検知してもよい。
　バッテリー残量取得部４０３は、ＵＡＶ１０１のバッテリーの残量を取得する。バッテリー残量取得部４０３は、バッテリーを参照してその残量値を取得してもよい。バッテリー残量取得部４０３は、現在のＵＡＶ１０１の飛行条件（例えば、気温、高度、速度、風速など）と、バッテリーの残量値とに基づいて消費されるバッテリー残量を予測してもよい。このように予測した値をバッテリー残量取得部４０３はバッテリー残量として取得してもよい。バッテリー残量取得部４０３は、現在のＵＡＶ１０１の位置と目的地の位置とに基づいてバッテリー残量を取得してもよい。
　ユーザコマンド受信部４０４は、通信インタフェース３０３を通じて、ＵＡＶ１０１の外部のユーザの端末などからコマンドを受信する。受信するコマンドの一例としては、優先度を変更するコマンドが挙げられる。例えば、前述したように、図１の例において地点１０３、１０４、１０５の順に目的地の領域の優先度が設定されている。ここで、ユーザコマンド受信部４０４が受信したコマンドに、地点１０４の優先度を高くする指示が含まれている場合、ＵＡＶ１０１に設定される領域の優先度は、地点１０４、１０３、１０５の順に優先度が高いものとして変更される。
　ユーザコマンド受信部４０４は、ＵＡＶ１０１が飛行中に優先度を変更するコマンドを受信してもよい。ユーザコマンド受信部４０４は、ＵＡＶ１０１が離陸前の状態において優先度を変更するコマンドを受信してもよい。受信するコマンドは、ＵＡＶ１０１に設定されている複数の領域の中から任意の領域の優先度を変更するコマンドであってもよい。受信するコマンドは、設定されている複数の領域の全ての優先度をＵＡＶ１０１に再設定させるコマンドであってもよい。
　ユーザコマンド受信部４０４は、ＵＡＶ１０１に設定されている領域の優先度を変更するコマンドのほかに、設定がまだなされていない新しい目的地の領域をその優先度とともに設定することを要求するコマンドを受信してもよい。つまり、ユーザコマンド受信部４０４は、目的地の領域を追加するコマンドを受信してもよい。
　ユーザコマンド受信部４０４は、後述する危険度スコアの元となる各評価項目のスコアをユーザの指定値に変更することもできる。すなわち、ユーザコマンド受信部４０４は、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、及びバッテリー残量取得部４０３のそれぞれで取得された情報に基づくスコアを、ユーザの指定値に変更するコマンドを受信してもよい。危険度スコアについては後述する。
　目的地選択部４０５は、設定されている複数の領域の中から目的地を選択する。目的地選択部４０５は、例えばメモリ３２０に記憶されている領域の中から目的地を選択する。メモリ３２０には、前述のようにＵＡＶ１０１に設定された複数の領域とその優先度とが記憶される。
　目的地選択部４０５は、メモリ３２０に記憶されている領域の優先度に基づいて、複数の領域の中から特定の領域を目的地として選択する。例えば、ＵＡＶ１０１が荷物を積載して目的地に向けて離陸する際には、目的地選択部４０５は優先度に従った領域を目的地として設定する。図１の例では、最も高い優先度が付与されている地点１０３がＵＡＶの離陸時において目的地として選択される。
　目的地選択部４０５は、メモリ３２０に記憶されている複数の領域の優先度と、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、バッテリー残量取得部４０３、およびユーザコマンド受信部４０４のうちの少なくとも１つから得られる情報と、に基づいて目的地を選択することができる。例えば、ＵＡＶ１０１が目的地である地点１０３に飛行中において、目的地選択部４０５は、目的地を、地点１０３から例えば地点１０４または地点１０５に切り替えることが可能である。目的地選択部４０５の詳細な処理については後述する。
　飛行制御部４０６は、ＵＡＶ１０１の飛行の制御を行う。飛行制御部４０６は、複数の回転翼２２０の回転を制御することでＵＡＶ１０１の飛行を制御する。飛行制御部４０６は、例えば目的地選択部４０５で選択された目的地に向けて、ＧＮＳＳからの測位信号に基づいて経路を決定し、ＵＡＶ１０１を自動飛行させる制御を行うことができる。飛行制御部４０６は、目的地選択部４０５によって設定が変更された場合には、変更後の目的地に向けてＵＡＶ１０１の飛行を制御する。
　図５は、目的地選択部４０５と飛行制御部４０６とによって実行される処理を含むフローチャートの一例を示す図である。前述のように、ユーザからＵＡＶ１０１に対して複数の領域として地点１０３～１０５が設定されており、地点１０３、１０４、１０５の順で優先度が高いものとして設定がされている状態であるとする。
　ステップＳ５０１において目的地選択部４０５は、複数の領域の中から初期の目的地を決定する。ステップＳ５０１において目的地選択部４０５は、複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として決定する。ステップＳ５０１の処理は、例えばＵＡＶ１０１が離陸する前に実行される処理とすることができる。
　ステップＳ５０２において飛行制御部４０６は、ステップＳ５０１で決定された目的地に自動飛行を開始する。飛行制御部４０６は、ＧＮＳＳからの測位信号に基づいて経路を決定し、目的地に向けた飛行制御を行う。
　ステップＳ５０３において目的地選択部４０５は、現在の目的地への経路を評価する。例えば、目的地選択部４０５は、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、およびバッテリー残量取得部４０３のうちの少なくとも１つから得られる情報に基づいて現在の目的地への経路を評価する。経路の評価の例としては危険度スコアを動的に算出する形態が挙げられる。
　危険度スコアとは、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、バッテリー残量取得部４０３、およびユーザコマンド受信部４０４の少なくとも１つから得られる情報に基づいて目的地選択部４０５において算出されるスコアのことである。スコアが高いほどその経路は危険性が高いことを表す。
　図６は、算出された危険度スコアの一例を示す図である。図６では、目的地選択部４０５が風速取得部４０１、障害物検知部４０２、およびバッテリー残量取得部４０３から得られるそれぞれの情報に対してスコアをそれぞれ算出し、算出したスコアを合計した値を危険度スコアとして算出する例を示している。
　目的地選択部４０５は、不図示の評価算出部を含む構成としてもよい。評価算出部は、現在の目的地への経路を評価する。例えば、評価算出部は、経路に影響を及ぼす可能性のある少なくとも１つの評価項目に基づいて現在の目的地への経路を評価する。
　評価算出部は、スコア算出部を含む構成としてもよい。スコア算出部は、上述した危険度スコアを算出する。スコア算出部は、例えばそれぞれの評価項目についてのスコアをそれぞれ算出する。スコア算出部は、それぞれ算出したスコアを合計した値を危険度スコアとして算出してもよい。
　目的地選択部４０５は、目的地選択部４０５は、評価算出部によって評価された結果に基づいて、現在の目的地への経路が飛行に適しているか否かを判定する判定部を含む構成としてもよい。判定部は、スコア算出部で算出されたスコアの値が所定の閾値を超えている場合、現在の目的地に向けた経路はＵＡＶの飛行に適していないと判定してもよい。
　目的地選択部４０５は、現在選択されている目的地の領域を別の領域に変更する変更部を含む構成としてもよい。
　スコアの算出は、例えば、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、およびバッテリー残量取得部４０３の各部に対応してあらかじめ用意されている換算式に各部から得られる情報を入力して求めることができる。あるいは、各部から得られるであろう情報とスコアとを対応付けしたテーブルが予めメモリ３２０に記憶されていてもよい。入力される情報に対応するスコアを、メモリ３２０に記憶されているテーブルを参照して求めてもよい。
　スコアの算出は、現在の目的地に応じて所定の重みを加えて算出をしてもよい。例えば、目的地として高層階のベランダが設定されている場合、高層階付近は低層階付近に比べて風速が早くなる可能性が高い。したがって、目的地が高層階のベランダに設定されている場合に風速のスコアを算出する際に、単純に計算したスコアを例えば１．３倍するなどして風速のスコアを所定の重みで修正するような処理をしてもよい。
　風速スコアは、風速取得部４０１から取得された情報を用いて目的地選択部４０５が算出することができる。バッテリー残量のスコアは、バッテリー残量取得部４０３で取得されたバッテリー残量を用いて目的地選択部４０５が算出することができる。あるいは、バッテリー残量のスコアは、バッテリー残量取得部４０３で取得されたバッテリー残量と、現在の目的地への残りの経路とに基づいて、ＵＡＶが到達できる可能性をスコアとして算出してもよい。バッテリー残量のスコアは風速スコアと関連するスコアでもある。風速スコアが高ければ（風速が早ければ）、バッテリー残量スコアも高くなる（バッテリー使用量が多くなるので、残量が減る）。このように、スコアには他のスコアと関連するスコアを含めてもよし、他のスコアとは関連しないスコアを含めてもよい。障害物検知のスコアは、他のスコアと関連しないスコアと言える。
　障害物検知のスコアは、障害物の大きさ、ＵＡＶ１０１の経路上における障害物の相対的な位置関係などから上述したような換算式やテーブルを参照することによって算出することができる。
　図６のケース１は、ある経路を飛行中においてＵＡＶ１０１の目的地選択部４０５が、その時点における風速取得部４０１、障害物検知部４０２、およびバッテリー残量取得部４０３から得られる情報に基づいてそれぞれのスコアを算出した例を示している。ケース１では、風速とバッテリー残量とのスコアがどちらも０である。ケース１では、風速とバッテリー残量とのスコアは、現在の目的地への経路において危険性が低いことを示している。一方、障害物検知のスコアは５５である。ケース１の危険度スコアは、０＋５５＋０により、５５であると算出される。
　一方、ケース２では、障害物検知のスコアは０である。風速のスコアは３３である。バッテリー残量のスコアが１５である。その結果、ケース２の危険度スコアは、３３＋０＋１５により、４８であると算出される。
　危険度スコアには例えば所定の閾値を設けることができる。目的地選択部４０５は、算出した危険度スコアが所定の閾値を超えている場合には、現在の目的地への経路は危険であると評価する。例えば、所定の閾値として４０を採用すると、ケース１およびケース２のいずれの場合にも、現在の目的地への経路は危険であると評価されることになる。例えば、風速が１０ｍ／ｓの状態をスコア４０に対応させることができる。
　危険度スコアが所定の閾値を超えていることを検出した場合、目的地選択部４０５は直ちに現在の目的地への経路は危険であると評価してもよい。あるいは、目的地選択部４０５は、危険度スコアが所定の閾値を超えている場合に、一定期間、危険度スコアの評価を継続し、一定期間の間、危険度スコアが所定の閾値を超え続けている場合に初めて、現在の目的地への経路は危険であると評価してもよい。
　危険度スコアの例として、スコアが高いほど経路の危険性が高いとして説明したが、これに限られるものではなく、スコアが低いほど経路の危険性が高いことを示す危険度スコアを用いてもよい。
　スコアは目的地選択部４０５が算出するものとして説明したが、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、およびバッテリー残量取得部４０３においてスコアを算出し、そのスコアを目的地選択部４０５が用いる形態でもよい。
　スコアはユーザコマンド受信部４０４が受信したユーザからのコマンドに応じて任意の値に変更してもよい。
　図４では各スコアの値を合計した危険度スコアを例に挙げ、危険度スコアが所定の閾値を超えている場合には、現在の目的地への経路は危険であると目的地選択部４０５が評価する例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、複数の評価項目（図２の構成の例で説明すると、風速、障害物、バッテリー残量の項目）のそれぞれに対して所定の閾値を設定することができる。そして、複数の評価項目のうち所定の閾値を超える評価項目が少なくとも１つ検出された場合には、他の評価項目の値に関わらずに現在の目的地への経路は危険であると目的地選択部４０５が評価してもよい。
　次に、図５のフローチャートに戻り説明を続ける。　
　ステップＳ５０４において目的地選択部４０５は、ステップＳ５０３によって算出された危険度スコアが所定の閾値を超えているか否かを判定する。上述したように、ステップＳ５０４の判定では、複数の評価項目のうちの少なくとも１つのスコアが閾値を超えているかの判定を行ってもよいし、複数の評価項目の合計のスコアが閾値を超えているかの判定を行ってもよい。
　算出された危険度スコアが所定の閾値を超えている場合、ステップＳ５０５に進み、目的地選択部４０５は、目的地を、現在設定がされている領域から次に優先度の高い領域に変更する。例えば図１の地点１０３から地点１０４に目的地が変更される。飛行制御部４０６は、変更された目的地に向けてＵＡＶ１０１の飛行を制御する。その後、ステップＳ５０６に処理が進む。危険度スコアが所定の閾値を超えている場合とは、ＵＡＶ１０１が予め設定された状態にあると言い換えることができる。
　一方、算出された危険度スコアが所定の閾値を超えていない場合には、ステップＳ５０４の処理は省略され、ステップＳ５０６に処理が移る。
　ステップＳ５０６において目的地選択部４０５は、目的地に到着したかを判定する。目的地に到着したか否かは、例えばＧＮＳＳを用いて目的地判定してもよい。目的地に到着したか否かは、ＵＡＶ１０１が目的地に設置してあるマーカーを撮像し、そのマーカーの設置されている箇所に着陸したか否に基づいて目的地選択部４０５が判定してもよい。これらの例に限られることはなく、目的地に到着したか否かをいずれの方法を用いて目的地選択部４０５が判定してもよい。
　ステップＳ５０６において目的地に到着したと目的地選択部４０５が判定した場合、目的地選択部４０５は、ステップＳ５０７に処理を進める。目的地に到着したと判定しない場合、ステップＳ５０３に戻り処理を繰り返す。
　つまり、ステップＳ５０５で目的地が次に優先度に高い領域に選択された場合、目的地選択部４０５は、その選択された領域を目的地とする経路を新たに評価する。目的地選択部４０５は、その選択された領域を目的地とするスコアを新たに算出する。このとき算出されるスコアは新しく選択された領域を目的地とするスコアであるので、前回のスコアと異なるスコアが算出される場合が想定される。例えば、変更前の目的地が高層階であり、変更後の目的地が低層階である状況を想定する。高層階よりも低層階の方が風速のスコアが低くなる可能性が高い。再度のステップＳ５０４では、新しく選択された低層階の領域に対するスコアが閾値を超えていない場合がある。このような場合、その新しく選択された低層階の領域の目的地にＵＡＶが飛行制御される。
　ステップＳ５０７においてＵＡＶ１０１は、受取人の携帯端末等に対してどの目的地（すなわち、どの領域）にＵＡＶ１０１が到着したかを通知する。本実施形態では、ＵＡＶ１０１が自動で目的地を変更することができるので、ＵＡＶ１０１の到着した目的地とは別の目的地に受取人が向かってしまう場合があるからである。ステップＳ５０７においては、例えば、通信インタフェース３３０を通じてＵＡＶ制御部３１０が、受取人の携帯端末等にＵＡＶ１０１が到着した目的地を通知することができる。通信インタフェース３３０を通じてＵＡＶ制御部３１０は、システム管理装置に到着した目的地を通知し、これを受けたシステム管理装置が受取人の携帯端末等にＵＡＶ１０１が到着した目的地を通知する形態でもよい。
　図５のフローチャートでは、ＵＡＶ１０１が目的地に到着した場合に、到着した目的地が受取人の携帯端末等に通知される例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、ステップＳ５０５の処理によって目的地が変更された時点でその変更された目的地が受取人の携帯端末等に通知される形態であってもよい。
　上記で説明した形態においては、危険度スコアを算出する要素として風速、障害物検知、およびバッテリー残量を例に挙げて説明した。しかしながら、これらの例に限られるものではなく、ＵＡＶの飛行に影響を及ぼすような環境要因を任意に含めたり、適宜組み合わせたりしたものを用いることができる。例えば、ゲリラ豪雨と呼ばれる局所的に大量の雨が突発的に発生するような場合がある。このような風速以外の気象条件もＵＡＶの飛行に影響を及ぼすことがある。したがって、例えば降雨予報なども危険度スコアを算出する要素として用いてもよい。
　ＵＡＶによる配達が日常的に行われるようになると、目的地周辺にＵＡＶが集中するような場合も想定される。このようにＵＡＶが集中すると、ＵＡＶ同士の衝突の可能性が高まるほか、通信チャネルの混信も生じる可能性もある。したがって、目的地周辺のＵＡＶの混雑状況を示すトラフィック情報も危険度スコアを算出する要素として用いてもよい。
　障害物検知として複数の撮像装置２５０を用いる形態では、周囲の明るさに応じて検知可能な感度が低下する。例えば障害物検知をスコア化する要素の一つとして時間情報を用いてもよく、算出された障害物のスコアが時間情報によって補正されてもよい。
　上記で説明した実施形態では、危険度をスコア化して、危険度のスコアを積み重ねていくことで、ＵＡＶの経路の評価を行う形態を説明した。しかしながら、評価に安全度をスコア化したものを用いてもよく、安全度のスコアを積み重ねていくことでＵＡＶの経路の評価を行う形態でもよい。
　上記で説明した実施形態では、目的地の複数の領域の優先度が全て異なる例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、複数の領域の優先度のうち、一部の領域については、同じ優先度を有する構成を採用してもよい。同じ優先度を有する領域については、いずれの領域を目的地として選択するかは目的地選択部４０５が所定の条件に従って決定すればよい。例えば、ＵＡＶ１０１の現在飛行中の位置と、同じ優先度を有するそれぞれの領域の位置とに基づいて、飛行距離が最短となる領域を、目的地選択部４０５が目的地として選択してもよい。
　あるいは、目的地選択部４０５は、同じ優先度を有するそれぞれの領域を目的地として設定した場合の危険度スコアを、風速取得部４０１、障害物検知部４０２、バッテリー残量取得部４０３、およびユーザコマンド受信部４０４の少なくとも１つから受信した情報に基づいて、それぞれ算出してもよい。そして、目的地選択部４０５は、算出した危険度スコアの値がより少ない方の領域を、目的地として選択してもよい。つまり、同じ優先度を有する複数の領域がある場合には、現在の飛行条件を考慮して、より安全性の高い経路を有する領域を目的地として選択してもよい。
　ステップＳ５０３で説明した現在の目的地への経路を評価する処理は、目的地から所定の範囲の距離にＵＡＶ１０１が到達した時点で処理を開始してもよい。これまで説明したように、ＵＡＶ１０１の目的地は、現在の設定されている領域から別の領域に変更される可能性はある。しかしながら、目的地から所定の範囲の距離に到達するまでの間は、いずれの領域を目的地として経路が設定されたとしても、共通の経路を採用する場合が多い。なぜならば、あまりに離れた領域を設定すると、受取に不便となるからである。したがって、設定される複数の領域は、一般にそれぞれが所定の距離内に点在していることが想定される。つまり、ＵＡＶ１０１は、目的地から所定の距離までの間は、いずれの領域を目的地としても、同じ経路を採用する可能性が高い。このように目的地を変更しても経路が切り替わらないような地点にＵＡＶ１０１が位置している場合には、ステップＳ５０３で説明した経路を評価する処理は省略してもよい。なお、目的地から所定の範囲の距離に到達したか否かは、例えばＵＡＶ１０１がＧＮＳＳを用いて判定すればよい。
　ステップＳ５０５において目的地選択部４０５は、メモリ３２０に記憶されている領域と優先度とに基づいて、次に優先度の高い領域に目的地を変更する処理を行う例を説明した。このステップＳ５０５を行う場合、例えばユーザコマンド受信部４０４によって優先度が変更されていたり、当初と異なる領域が優先度が高い状態で追加されていたりする場合もある。この場合には、設定されている全ての領域の中から再度、最も優先度の高い領域を目的地に変更してもよい。すなわち、ユーザコマンド受信部４０４によってコマンドを受信した場合には、現在の目的地を、設定されている複数の領域の中から最も優先度の高い領域に変更する処理を割り込み処理として行ってもよい。
　ステップＳ５０５の処理において複数の領域の中から優先度の高い領域の順に目的地を変更して、最も優先度の低い領域に目的地を変更した後に、現在の目的地（つまり、最も優先度の低い領域）への経路は危険であると評価される場合もある。このような場合、目的地選択部４０５は、出発地点、最寄の安全な地点などに目的地を変更する処理を行う。つまり、いずれの領域を目的地として飛行したとしてもその飛行は危険であるので、飛行制御部４０６は、安全な地点でＵＡＶ１０１を着陸させたりホバリングして待機させたりするなど制御を行う。
　なお、経路が危険であると評価される要因としてバッテリーの残量不足である場合には、飛行制御部４０６は、最寄の充電可能な地点を目的地に変更する処理をしてもよい。
　複数の領域に目的地を切り替えて、ＵＡＶ１０１がその領域の近辺まで飛行をするうちに、飛行が危険であると判定された要因が取り除かれている可能性もある。したがって、次のような処理を行ってもよい。最も優先度の高い領域から順にＵＡＶ１０１が目的地を変更して飛行制御を行う。最も低い優先度の領域を目的地として変更した時点においてもなおその経路は危険であると評価されている。この場合、再度優先度の高い領域を目的地として変更して評価を行ってもよい。
　上記で説明した実施形態においては、ＵＡＶ１０１が荷物を配達し、受取人がＵＡＶ１０１によって配達される荷物を受け取る場合のユースケースを例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。例えば、荷物を集荷するようなユースケースに適用してもよい。すなわち、ユーザが荷物を集荷したい位置の複数の領域を優先度とともにＵＡＶ１０１に設定してもよい。ＵＡＶ１０１は設定された領域の中から優先度に応じた領域を目的地として設定して飛行するような形態でもよい。荷物を集荷する場合には、荷物の重量がＵＡＶの復路のバッテリー残量にも影響を及ぼすので、危険度スコアを算出する要素として集荷する荷物の重量を含めてもよい。
　上述した実施形態の機能を実現するための各部は、例えばハードウェアまたはソフトウェアによって実装することができる。ソフトウェアによって実装される場合、ハードウェアを制御するプログラムコードをＣＰＵ、ＭＰＵなどの各種のプロセッサによって実行されてもよい。プログラムコードの機能を実現するための回路等のハードウェアを設けてもよい。プログラムコードの一部をハードウェアで実現し、残りの部分を各種プロセッサが実行してもよい。
　以上説明した実施形態によれば、ＵＡＶ１０１が目的地に到達することが困難な状況の場合に、別の領域に目的地を変更することができる。特に、目的地の実際の状況に応じて別の領域に目的地を変更するので、例えば目的地の現地における突発的な環境変動にも対応することができる。
　上述した実施形態は、ＵＡＶ１０１を主に配達で用いる形態を説明した。上述したように、配達の場合には、受取人が荷物を受け取ることが主目的である。本実施形態の処理によれば、目的地が変更されたとしても、受取人が荷物を受け取るという主目的については達成することが可能である。一般に、例えば旅客機などが悪天候などが原因で目的地を変更することが行われている。このような変更が行われると、旅客機の乗客は、目的地に到着するという旅客機を用いた主目的を達成することができない。本実施形態で説明した形態においては、目的地が変更されたとしても、受取人が荷物を受け取るというＵＡＶを用いる主目的を依然として達成することができる技術である。
　１０１　ＵＡＶ
　２１０　ＵＡＶ本体
　２２０　回転翼
　２３０　ジンバル
　２４０　撮像装置
　２５０　撮像装置
　３１０　ＵＡＶ制御部
　３２０　メモリ
　３３０　通信インタフェース
　３４０　回転翼機構
　４０１　風速取得部
　４０２　障害物検知部
　４０３　バッテリー残量取得部
　４０４　ユーザコマンド受信部
　４０５　目的地選択部
　４０６　飛行制御部

Claims (34)

  1. 　複数の領域を記憶する記憶部と、
    　前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択部と、
    　選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
    を有する、無人航空機。
  2. 　前記複数の領域には、優先度がそれぞれ付与されている、請求項１に記載の無人航空機。
  3. 　前記領域の優先度を変更する変更指示を受信する受信部をさらに有し、
    　前記記憶部に記憶されている前記領域の優先度は、前記変更指示に従って変更される、請求項２に記載の無人航空機。
  4. 　前記変更部は、前記選択部で選択されている前記目的地を、前記変更指示に従って優先度が変更された領域と優先度が変更されていない領域との中から優先度が最も高い領域を前記目的地に変更する、請求項３に記載の無人航空機。
  5. 　前記変更部は、前記変更指示に従って優先度が変更された領域と、目的地として選択されたことがない領域との中から優先度が最も高い領域を前記目的地に変更する、請求項３に記載の無人航空機。
  6. 　前記変更部は、選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合に、前記優先度が変更された領域を含む領域を用いて前記変更を行う、請求項３から５のいずれか一項に記載の無人航空機。
  7. 　前記変更部は、前記受信部で前記変更指示を受信した場合、前記判定に関わらず前記変更を行う、請求項３から６のいずれか一項に記載の無人航空機。
  8. 　選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定部をさらに有する、請求項１から７のいずれか一項に記載の無人航空機。
  9. 　前記判定部は、選択された前記目的地への経路を評価し、評価した結果に基づいて判定を行う、請求項８に記載の無人航空機。
  10. 　前記評価は、前記経路に影響を及ぼす複数の評価項目に基づいて行われる、請求項９に記載の無人航空機。
  11. 　前記複数の評価項目のうちの少なくとも１つの評価項目において予め設定された状態に前記無人航空機があると評価された場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項１０に記載の無人航空機。
  12. 　前記複数の評価項目を数値化した値のうちの少なくとも１つの評価項目の値が所定の閾値を超えている場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項１０に記載の無人航空機。
  13. 　前記複数の評価項目を数値化したそれぞれの値を合計した値が所定の閾値を超えている場合、前記判定部は、前記経路が飛行に適していないと判定する、請求項１０に記載の無人航空機。
  14. 　前記複数の評価項目は、互いに関連する項目を含む、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の無人航空機。
  15. 　前記複数の評価項目の少なくとも１つは、他の評価項目と関連しない値である、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の無人航空機。
  16. 　前記複数の評価項目の少なくとも１つは、風速である、請求項１０から１５のいずれか一項に記載の無人航空機。
  17. 　前記無人航空機は風速計を有し、
    　前記風速は、前記風速計によって測定される、請求項１６に記載の無人航空機。
  18. 　前記無人航空機は、慣性計測装置を有し、
    　前記風速は、前記慣性計測装置によって計測された前記無人航空機の位置と、予測された位置との差に基づいて算出される、請求項１６に記載の無人航空機。
  19. 　前記風速は、前記無人航空機の外部の装置から取得される、請求項１６に記載の無人航空機。
  20. 　前記複数の評価項目の少なくとも１つは、前記経路に存在する障害物が前記経路に影響を及ぼす程度を示す値である、請求項１０から１９のいずれか一項に記載の無人航空機。
  21. 　前記障害物が検知された場合に、前記値は前記障害物が検知される前の値よりも高くなる、請求項２０に記載の無人航空機。
  22. 　前記障害物の検知が一定時間続く場合に、前記値は前記障害物が検知される前の値よりも高くなる、請求項２０に記載の無人航空機。
  23. 　前記無人航空機は、超音波センサを有し、
    　前記障害物の検知は、前記超音波センサを用いて行われる、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の無人航空機。
  24. 　前記無人航空機は、レーザーの送信器と受信器とを有し、
    　前記障害物の検知は、前記レーザーを用いて行われる、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の無人航空機。
  25. 　前記無人航空機は、複数の撮像部を有し、
    　前記障害物の検知は、前記複数の撮像部で撮像された、視差を有する画像を用いて行われる、請求項２０から２２のいずれか一項に記載の無人航空機。
  26. 　前記複数の評価項目の少なくとも１つは、バッテリー残量を示す値である、請求項１０から２５のいずれか一項に記載の無人航空機。
  27. 　前記目的地は、荷物の配達先であり、前記領域は、前記荷物の配達先の領域である、請求項１から２６のいずれか一項に記載の無人航空機。
  28. 　前記記憶部は、外部の装置から送られる情報に基づいて、前記複数の領域を記憶する、請求項１から２７のいずれか一項に記載の無人航空機。
  29. 　前記記憶部は、前記無人航空機から取り外し可能である、請求項１から２８のいずれか一項に記載の無人航空機。
  30. 　前記変更部は、次に優先度の高い候補がない場合、前記選択されている領域以外で目的地を変更する、請求項１から２８のいずれか一項に記載の無人航空機。
  31. 　前記選択されている領域以外に変更される目的地は、前記無人航空機が出発した地点または前記無人航空機が飛行している最寄の地点である、請求項３０に記載の無人航空機。
  32. 　無人航空機の配達先の複数の領域を前記無人航空機に送信する送信装置と、
    　　前記送信装置によって送信された前記配達先の複数の領域を記憶する記憶部と、
    　　前記複数の領域の中から優先度が最も高い領域を前記無人航空機の目的地として選択する選択部と、
    　　選択された前記目的地への経路が前記無人航空機の飛行に適していないと判定された場合、前記選択部で選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更部と
    を備える前記無人航空機と
    を有する配達システム。
  33. 　目的地の複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択ステップと、
    　選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、
    　選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択ステップで選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更ステップと
    を有する、無人航空機の制御方法。
  34. 　目的地の複数の領域の中から優先度が最も高い領域を目的地として選択する選択ステップと、
    　選択された前記目的地への経路が飛行に適しているかを判定する判定ステップと、
    　選択された前記目的地への経路が飛行に適していないと判定された場合、前記選択ステップで選択されている前記目的地を、次に優先度の高い領域に変更する変更ステップと
    をコンピュータに実行させる、無人航空機を制御するプログラム。
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