JP2020113089A - コンピュータシステムおよびデータ構造 - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態に係る飛行制御システム1は飛行体を制御するコンピュータシステムである。飛行体とは、空中を移動することが可能な人工物のことをいう。飛行体の種類は限定されず、例えば有人航空機でもよいし無人航空機(ドローン)でもよい。飛行体の制御方法は限定されない。例えば、飛行制御システム1は飛行体を直接に制御してもよいし、他の装置またはコンピュータを介して飛行体を間接的に制御してもよい。飛行体の間接的な制御の一例として、飛行体の制御の支援が挙げられる。「飛行体の制御」は直接的な制御と間接的な制御(例えば飛行体の制御の支援)との双方を含み得る。飛行制御システム1は飛行体の進行方向または速度を変更してもよいし、飛行体を離着陸させてもよいし、飛行体を空中で停止させてもよいし、決定された飛行経路を飛行体の移動中に変更してもよい。「飛行体の制御」は、飛行体の移動の制御と、飛行体に搭載された機器(例えばカメラ)の制御との少なくとも一方を含んでもよい。飛行体の移動の制御にあたっては、空中における飛行体の現在位置(三次元位置)を検出する機能を有していることが好ましい。飛行体の制御の目的も何ら限定されず、飛行制御システム1は輸送、調査、監視、誘導に関する案内(例えば避難誘導)、規制に関する案内などの任意の目的で利用され得る。
図2は、飛行制御システム1の機能構成の一例を示す図である。図2に示すように、本実施形態では、飛行制御システム1はサーバ10、地上データベース20、空データベース30、および飛行体40を備える。サーバ10は、飛行体40に指示データを送信することで該飛行体40を制御するコンピュータである。指示データは、コンピュータが読み取ることが可能な電子データであり、飛行体40を制御するために必要なデジタル情報を含む制御データである。地上データベース20は地上ネットワークデータ21を記憶する装置であり、空データベース30は空ネットワークデータ31を記憶する装置である。飛行体40は、サーバ10からの指示データに基づいて飛行することができる。
飛行経路を示す空ネットワークは空ネットワークデータ31によって地上ネットワークと関連付けられ、その地上ネットワークは地上ネットワークデータ21によって動的情報と関連付けられる。このようなデータ構造により、空ネットワークは地上ネットワークを介して動的情報とも関連付けられる。したがって、飛行制御システム1は、動的に変化する状況に基づいて飛行体を制御することができる。地上ネットワークを介することなく空ネットワークと動的情報とを直接に関連付けると、空ネットワークデータ31の構造が複雑になるので、空ネットワークデータ31の管理(例えば、設計、生成、更新)が煩雑になる。例えば、動的に変化する状況が地上の事象に関する場合(例えば、地上での通行規制、道路の渋滞の度合い、地上での障害物の位置、人の密集度など)には、該事象を空ネットワークと関連付ける処理が複雑になり得る。空ネットワークと動的情報とを地上ネットワークを介して関連付けることで、空ネットワークデータの管理(例えば、設計、設計、更新)が容易になり、動的に変化する状況に基づいて飛行体を適切に制御することができる。
図7〜図9を参照しながら、飛行制御システム1の動作を説明するとともに本実施形態に係る飛行体の制御方法を説明する。図7は、飛行制御システム1の動作の一例を示すフローチャートである。図8および図9はいずれも飛行体40の制御の詳細を例示するフローチャートである。図8は図5に示すデータ構造に対応し、図9は図6に示すデータ構造に対応する。
コンピュータをサーバ10として機能させるためのプログラムは、該コンピュータを指示生成部11および通信部12として機能させるためのプログラムコードを含む。このプログラムは、CD−ROM、DVD−ROM、半導体メモリなどの有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。あるいは、プログラムは、搬送波に重畳されたデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。提供されたプログラムはストレージ103に記憶され、プロセッサ101がメモリ102と協働してそのプログラムを実行することで上記の各機能モジュールが実現する。
以上説明したように、本開示の一側面に係るコンピュータシステムは、少なくとも一つのプロセッサを備え、少なくとも一つのプロセッサが、地上ネットワークと動的に変化する状況を示す動的情報とが関連付けられた地上ネットワークデータと、空ネットワークと地上ネットワークとが関連付けられた空ネットワークデータとに基づいて、空ネットワークにおける飛行体の飛行を制御する。
以上、本開示をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。
Claims (6)
- 少なくとも一つのプロセッサを備え、
前記少なくとも一つのプロセッサが、地上ネットワークと動的に変化する状況を示す動的情報とが関連付けられた地上ネットワークデータと、空ネットワークと前記地上ネットワークとが関連付けられた空ネットワークデータとに基づいて、前記空ネットワークにおける飛行体の飛行を制御する、
コンピュータシステム。 - 前記地上ネットワークデータが、前記地上ネットワークを構成する地上地図要素と前記動的情報との関連付けを含み、
前記空ネットワークデータが、前記空ネットワークを構成する空地図要素と前記地上地図要素との関連付けを含む、
請求項1に記載のコンピュータシステム。 - 前記空地図要素が、前記飛行体を空中で停止させるための複数の候補地点を含み、
前記飛行体の飛行の制御が、前記少なくとも一つの状況に基づいて、前記複数の候補地点のうちのどこに前記飛行体を配置させるかを決定するステップを含む、
請求項2に記載のコンピュータシステム。 - 前記飛行体の飛行の制御が、
前記複数の候補地点のうちの少なくとも一部の候補地点について、前記飛行体の配置の優先度を前記少なくとも一つの状況に基づいて設定するステップと、
前記複数の候補地点のうち前記優先度が最も高い候補地点に前記飛行体を配置させると決定するステップと
を含む、
請求項3に記載のコンピュータシステム。 - 地上ネットワークを構成する地上地図要素と、動的に変化する状況を示す動的情報とが関連付けられた地上ネットワークデータと、
空ネットワークを構成する空地図要素と前記地上地図要素とが関連付けられた空ネットワークデータと
を含み、
プロセッサに、
前記空ネットワークデータを参照させることで、少なくとも一つの前記空地図要素に対応する少なくとも一つの前記地上地図要素を特定させ、
前記少なくとも一つの地上地図要素に対応する前記地上ネットワークデータを参照させることで、該少なくとも一つの地上地図要素に対応する少なくとも一つの前記状況を特定させ、
前記少なくとも一つの状況に基づいて、前記少なくとも一つの空地図要素を含む前記空ネットワークにおける飛行体の飛行を制御させる、
データ構造。 - 地上ネットワークを構成する地上地図要素と、動的に変化する状況を示す動的情報とが関連付けられた地上ネットワークデータと、
空ネットワークを構成する空地図要素と前記地上地図要素とが関連付けられた空ネットワークデータと
を含み、
プロセッサに、
前記地上ネットワークデータを参照させることで、少なくとも一つの前記地上地図要素に対応する少なくとも一つの前記状況を特定させ、
前記空ネットワークデータを参照させることで、前記少なくとも一つの地上地図要素に対応する少なくとも一つの前記空地図要素を特定させ、
前記少なくとも一つの状況に基づいて、前記少なくとも一つの空地図要素を含む前記空ネットワークにおける飛行体の飛行を制御させる、
データ構造。
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WO2017073310A1 (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-04 | 三菱電機株式会社 | 構造物の形状測定用の画像撮影システム、構造物の形状測定に使用する構造物の画像を撮影する方法、機上制御装置、遠隔制御装置、プログラム、および記録媒体 |
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JP2018146946A (ja) * | 2016-10-12 | 2018-09-20 | 株式会社ゼンリン | 制御システム及び地図データのデータ構造 |
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