JP7431018B2 - コンピュータシステムおよびプログラム - Google Patents

Description

本開示の一側面はコンピュータシステム、処理方法、プログラム、および／またはデータ構造に関する。

従来から、飛行体を制御するための技術が知られている。例えば特許文献１には、運航計画に基づいて飛行するドローンから順次に送信される少なくとも現在位置を含む状態情報を受信して、ドローンの動態管理を行うドローン用動態管理装置が記載されている。

特開２０１８－１６５９３２号公報

本開示の一側面は、飛行体を適切に制御することを目的とする。

本開示の一側面に係るコンピュータシステムは少なくとも一つのプロセッサを備える。少なくとも一つのプロセッサは、対象飛行体の飛行経路と他の経路との交差を示す空地図データと、該交差に対応する範囲内の状況とに基づいて、飛行経路上での対象飛行体を制御する。他の経路は他の飛行体の飛行経路である。少なくとも一つのプロセッサは、交差の付近での気象状況と、対象飛行体の性能と、他の飛行体の性能とのうちの少なくとも一つに基づいて範囲を決定する。

対象飛行体の制御の一例を示す図である。 対象飛行体の制御の別の例を示す図である。 対象飛行体の制御のさらに別の例を示す図である。 実施形態に係る飛行制御システムの機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係るサーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 空地図データのデータ構造の一例を示す図である。 空地図データのデータ構造の別の例を示す図である。 実施形態に係る飛行制御システムの動作の一例を示すフローチャートである。 地上リンクの種別に応じた注意範囲の例を示す図である。 対象飛行体の影響範囲の一例を示す図である。 注意範囲を決定する一例を示す図である。 交差の一例を示す図である。 実施形態に係る飛行制御システムの動作の一例を示すシーケンス図である。

以下、添付図面を参照しながら本開示での実施形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一または同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

［システムの概要］
実施形態に係る飛行制御システム１は飛行体を制御するコンピュータシステムである。飛行体とは、空中を移動することが可能な人工物のことをいう。飛行体の種類は限定されず、例えば有人航空機でもよいし無人航空機（ドローン）でもよい。「飛行体の制御」とは、飛行体を直接に制御することと、他の装置またはコンピュータを介して飛行体を間接的に制御することとの双方を含み得る概念である。飛行体の間接的な制御の一例として、飛行体の制御の支援が挙げられる。飛行体の制御の具体的な手法は限定されない。例えば、飛行制御システム１は飛行体の進行方向または速度を変更してもよいし、飛行体を離着陸させてもよいし、飛行体を空中で停止させてもよいし、飛行体の飛行経路を決定してもよいし、決定された飛行経路を飛行体の移動中に変更してもよい。「飛行体の制御」は、飛行体の移動の制御と、飛行体に搭載された機器（例えばカメラ）の制御との少なくとも一方を含んでもよい。

一例では、飛行制御システム１は、他の飛行体の存在も考慮して特定の飛行体を制御する。本開示では、この場合を想定して、飛行制御システム１によって制御する対象となる飛行体を「対象飛行体」ともいい、これにより該飛行体を「他の飛行体」と区別する。

飛行制御システム１は飛行経路に沿って飛行している対象飛行体を制御する。一例では、その飛行経路は少なくとも１箇所において他の経路と交差する。本開示において、飛行経路および他の経路の交差とは、それら二つの経路が同一平面で交差せずに異なる高さまたは高度で交わる場合と、それら二つの経路が同一平面で交わる場合との双方を含む概念を意味することに留意されたい。言い換えると、飛行経路および他の経路の交差とは、飛行経路および他の経路を地表面に投影した際に双方の経路が交わることを意味する。本開示において、交差は、飛行経路が他の経路と合わさって一つの経路になる合流を含む概念であることに留意されたい。

飛行経路と交差する他の経路は、地物により構成される経路（すなわち地上の経路）でもよいし、空中に設定される経路でもよい。地物により構成される経路の例として道路、線路、航路などが挙げられる。より具体的な例として、地物により構成される経路は河川、湖、海、または地面上に架けられた橋梁であり得る。空中に設定される経路の例として、他の飛行体が通る可能性がある経路、すなわち他の飛行経路が挙げられる。飛行経路と交差する他の経路の種類はこれらに限定されない。

地物とは、地上に存在する任意の有体物または無体物である。地物は自然物でも人工物でもよい。例えば、地物は、山地、農地、住宅地、更地、河川、湖、海、観光地、道路、鉄道、建物、公園、塔、信号機、踏切、横断歩道、歩道橋、浮標などを含み得る。無体物である地物の例として、任意の目的で設定された区域（例えば、撮影禁止区域、一時的な進入禁止区域など）、イベントが開催される区域、集合場所、撮影スポットなどが挙げられる。当然ながら、地物の種類はこれらに限定されない。本開示では、地物は経路を構成し得る有体物または無体物である。

飛行制御システム１は飛行経路および他の経路の交差に対応する注意範囲内の状況に基づいて飛行経路上での対象飛行体を制御する。注意範囲とは、対象飛行体の制御において考慮される状況を確認するために設定される有限の地理的範囲のことをいう。注意範囲は２次元または３次元の空間的広がりを有する。一例では、注意範囲内の状況は、時間の経過に伴って変化する要素を含む。飛行制御システム１は注意範囲内の任意の状況を認識してよい。その状況の例として、通行する人または移動体の個数を示す交通量と他の飛行体の有無とが挙げられ、これらの例はいずれも、時間の経過に伴って変化する要素の一例である。もちろん、状況は交通量、および他の飛行体の有無に限定されない。

図１は対象飛行体の制御の一例を示す図である。この例では、対象飛行体４０の飛行経路の一部として、ノード２０１とノード２０２とをつなぐリンク２０３を示す。リンク２０３は河川３０１の上空に設定され、河川３０１に架かった橋梁３０２と交差する。ノードとは、移動体が通過する地点であり、その地点を通過するように、飛行体の進行を制御する。具体的には、移動方法（例えば方向、速度など）を変える。なお、移動体の移動方法はノード以外の場所で変更される。リンクとは、移動経路を示すために設定される仮想的な線のことをいい、隣接するノード間を結ぶ。リンクの形状は直線でも曲線でもよく、あるいは、直線と曲線との組合せでもよい。対象飛行体４０はリンク２０３に沿ってノード２０１からノード２０２へと進む。この例では、飛行制御システム１はその交差に対応して、橋梁３０２の全体を包含する注意範囲４０１を決定し、その注意範囲４０１における交通量に基づいて対象飛行体４０を制御する。一例では、飛行制御システム１は、その交通量が所与の閾値以上である場合には対象飛行体４０を橋梁３０２の手前で一時停止させ、交通量が該閾値未満である場合には対象飛行体４０をノード２０２へとそのまま飛行させ続ける。

地物の中には、河川、線路、道路などのように線状を呈する地物が存在する。本開示ではそのような地物を「線状の地物」ともいう。一例では、飛行経路は線状の地物の上空に位置してもよく、この場合に、他の経路は橋梁であってもよい。図１は、線状の地物の上空に位置する飛行経路と橋梁との交差の一例を示すということができる。

図２は対象飛行体の制御の別の例を示す図である。この例では、対象飛行体４０の飛行経路の一部として、ノード２１１とノード２１２とをつなぐリンク２１３を示し、他の飛行体５０の飛行経路の一部として、ノード２１４とノード２１５とをつなぐリンク２１６を示す。リンク２１６の途中には、ノード２１４とノード２１５に向かって進む他の飛行体５０を一時停止させるための一時停止位置が設定される。その一時停止位置では、他の飛行体５０は一時的にホバリングし、安全が確認された場合にノード２１５に向かって再び進む。対象飛行体４０はリンク２１３に沿ってノード２１１からノード２１２へと進む。この例では、飛行制御システム１はその交差に対応して、一時停止位置の周辺を注意範囲４１１として決定する。そして、飛行制御システム１はその注意範囲４１１内に他の飛行体５０が存在するか否かに基づいて対象飛行体４０を制御する。一例では、飛行制御システム１は、他の飛行体５０が注意範囲４１１内に存在する場合には対象飛行体４０の速度を下げさせた上で（図２では速度を４０ｋｍ／ｈから２０ｋｍ／ｈに下げさせた上で）対象飛行体４０をそのまま飛行させる。他の飛行体５０が注意範囲４１１内に存在しない場合には、飛行制御システム１は対象飛行体４０をそのままの速度で飛行させ続ける。

図３は対象飛行体の制御のさらに別の例を示す図である。この例では、対象飛行体４０の飛行経路の一部として、ノード２２１とノード２２２とをつなぐリンク２２３を示し、他の飛行体５０の飛行経路の一部として、ノード２２４とノード２２２とをつなぐリンク２２５を示す。リンク２２５はノード２２２の手前でリンク２２３と合流する。対象飛行体４０はリンク２２３に沿ってノード２２１からノード２２２へと進む。この例では、飛行制御システム１はその合流に対応して、リンク２２５の合流前の領域を注意範囲４２１として決定し、その注意範囲４２１内に他の飛行体５０が存在するか否かに基づいて対象飛行体４０を制御する。一例では、飛行制御システム１は、他の飛行体５０が注意範囲４２１内に存在する場合には対象飛行体４０を合流地点の手前で一時停止させて他の飛行体５０を先に進ませる。他の飛行体５０が注意範囲４２１内に存在しない場合には、飛行制御システム１は対象飛行体４０をノード２２２へとそのまま飛行させ続ける。

本開示では、必要に応じて、空ネットワークおよび飛行経路を設定するために用いられるノードおよびリンクをそれぞれ空ノード、空リンクともいう。これに対して、地上に設定されるノードおよびリンク（すなわち、地上ネットワークを構成するノードおよびリンク）をそれぞれ地上ノード、地上リンクともいう。

［システムの構成］
図４は飛行制御システム１の機能構成の一例を示す図である。一例では、飛行制御システム１は、対象飛行体４０を制御するためのコンピュータであるサーバ１０を少なくとも含む。サーバ１０は有線または無線の通信ネットワークを介して地図データベース２０、飛行データベース３０、対象飛行体４０、および他の飛行体５０とデータを送受信することができる。サーバ１０とのデータ通信が可能なこれらの機器または装置のそれぞれは、飛行制御システム１の構成要素であってもよいし、飛行制御システム１には含まれない構成要素（例えば、他のコンピュータシステムの構成要素）であってもよい。通信ネットワークの具体的な構成は限定されず、例えば、通信ネットワークはインターネットおよびイントラネットの少なくとも一方を含んで構成されてもよい。図４では対象飛行体４０および他の飛行体５０を一つずつ示すが、飛行制御システム１によって制御される飛行体の個数は何ら限定されない。例えば、一つの対象飛行体４０に対して複数の他の飛行体５０が存在し得る。飛行制御システム１は複数の対象飛行体４０のそれぞれについて飛行を制御してよい。

地図データベース２０は、対象飛行体４０を制御するために用いられる空地図データ２１を記憶する装置である。空地図データ２１のデータ構造については後述する。飛行データベース３０はそれぞれの飛行体についての飛行情報を記憶する装置である。例えば、或る一つの飛行体についての飛行情報は、該飛行体を一意に特定する識別子である飛行体ＩＤと、該飛行体の性能（飛行性能）と、飛行経路と、飛行スケジュールとを示す。

一例では、サーバ１０は空地図データ２１に少なくとも基づいて対象飛行体４０をどのように制御するかを決定し、決定された制御を示す指示データを出力する。対象飛行体４０はその指示データに基づいて飛行することができる。サーバ１０は対象飛行体４０を制御するために、飛行データベース３０内の飛行情報をさらに用いてもよいし、対象飛行体４０または他の飛行体５０からデータを取得してもよいし、さらに別の装置、機器、またはコンピュータシステムからデータを取得してもよい。

一例では、サーバ１０は機能モジュールとして飛行登録部１１、位置取得部１２、交差特定部１３、範囲決定部１４、制御決定部１５、および通信部１６を備える。飛行登録部１１はそれぞれの飛行体についての飛行情報を登録する機能モジュールである。位置取得部１２は対象飛行体４０の位置を示す位置情報を取得する機能モジュールである。交差特定部１３は、対象飛行体４０に近い交差をその位置情報に基づいて特定する機能モジュールである。範囲決定部１４は、その交差に対応する注意範囲を決定する機能モジュールである。制御決定部１５はその注意範囲内の状況に基づいて飛行経路上での対象飛行体４０の制御を決定し、対象飛行体４０を制御するための指示データを必要に応じて用意する機能モジュールである。通信部１６は、その指示データを送信する機能モジュールである。

図５は、サーバ１０のハードウェア構成の一例を示す。例えば、サーバ１０は制御回路１００を有する。一例では、制御回路１００は、一つまたは複数のプロセッサ１０１と、メモリ１０２と、ストレージ１０３と、通信ポート１０４と、入出力ポート１０５とを有する。プロセッサ１０１はオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。ストレージ１０３はハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、または取り出し可能な媒体（例えば、磁気ディスク、光ディスクなど）の記憶媒体で構成され、オペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを記憶する。メモリ１０２は、ストレージ１０３からロードされたプログラム、またはプロセッサ１０１による演算結果を一時的に記憶する。一例では、プロセッサ１０１は、メモリ１０２と協働してプログラムを実行することで、上記の各機能モジュールとして機能する。通信ポート１０４は、プロセッサ１０１からの指令に従って、通信ネットワークＮＷを介して他の装置（例えば地図データベース２０または対象飛行体４０）との間でデータ通信を行う。入出力ポート１０５は、プロセッサ１０１からの指令に従って、キーボード、マウス、モニタなどの入出力装置（ユーザインタフェース）との間で電気信号の入出力を実行する。

サーバ１０は一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。複数のコンピュータが用いられる場合には、通信ネットワークを介してこれらのコンピュータが互いに接続されることで論理的に一つのサーバ１０が構成される。

サーバ１０として機能するコンピュータは限定されない。例えば、サーバ１０は業務用サーバなどの大型のコンピュータで構成されてもよいし、パーソナルコンピュータや携帯端末（例えばスマートフォン、タブレット端末など）などの小型のコンピュータで構成されてもよい。

［データ構造］
飛行制御システム１で用いられる各種のデータおよび情報は、コンピュータが読み取ることが可能な電子データであり、各種の制御のために必要なデジタル情報を含む。

サーバ１０により参照される空地図データ２１について詳しく説明する。一例では、空地図データ２１は、対象飛行体４０の飛行経路上に位置する情報点と、該飛行経路および他の経路の交差との対応を示す。或る情報点が或る交差に対応するとは、該情報点を参照することで該交差を識別できることを意味する。情報点と交差との対応を表現する限り、空地図データ２１の具体的なデータ構造は限定されず、そのデータ構造は任意の手法で設計されてよい。一部の情報点が交差と対応しなくてもよく、また、どの情報点とも対応しない交差が存在してもよい。

情報点とは、リンク（空リンク）上に設定される仮想点のことをいう。情報点はノード（空ノード）上に設定されてもよい。情報点は対象飛行体４０の飛行経路上に位置するということもできる。情報点は対象飛行体を制御するために用いられる。例えば、情報点は対象飛行体４０の飛行（例えば、進行、空中での停止、飛行速度など）を制御するために用いられてもよいし、対象飛行体４０に搭載された機器を制御するために用いられてもよい。あるいは、情報点は交差および注意範囲の少なくとも一方を定義するために用いられてもよい。隣り合う情報点の間隔は任意に設定されてよく、例えば、一定であってもよいし、場所に応じて異なってもよい。

図６は空地図データ２１のデータ構造の一例を示す図である。この例では、空地図データ２１は空ネットワーク情報２２、情報点詳細２３、交差情報２４、および地上ネットワーク情報２５を含んで構成される。

空ネットワーク情報２２は、空ネットワークの構成を示す情報である。一例では、一つの空リンクに関する空ネットワーク情報２２は空リンクＩＤ、第１空ノードＩＤ、第２空ノードＩＤ、および１以上の情報点ＩＤを含む。空リンクＩＤは空リンクを一意に特定するための識別子である。空ノードＩＤは空ノードを一意に特定するための識別子であり、第１空ノードＩＤは空リンクの一端に位置する空ノードのＩＤであり、第２空ノードＩＤは該空リンクの他端に位置する空ノードのＩＤである。情報点ＩＤは情報点を一意に特定するための識別子である。

情報点詳細２３は個々の情報点に関する情報である。一例では、一つの情報点に関する情報点詳細２３は、情報点ＩＤ、座標、および関連情報を含む。座標は情報点の地理的位置を示す。関連情報は情報点に関する任意の情報であり、この例では交差ＩＤおよび速度情報を含む。交差ＩＤは交差を一意に特定するための識別子である。速度情報は対象飛行体の制限速度を示す。速度情報は対象飛行体の制御方法を示す情報（制御情報）の一例であるともいえる。制御情報は速度情報に限定されず、例えば、一時停止に関する情報、進行方向に関する情報などの様々な情報を含んでもよい。

交差情報は飛行経路および他の経路の交差に関する情報である。一例では、一つの交差に関する交差情報は交差ＩＤ、交差種別、制御情報、交差範囲、および地上リンクＩＤを含む。交差種別は、飛行経路（より具体的には、空ネットワーク情報２２で示される空リンク）と交差する他の経路の種別である。図６に示す「地上」という交差種別は、他の経路が地上に存在することを示す。他の経路が空ネットワーク上に存在する場合には、交差種別は「空中」と設定され得る。交差種別は地物の種類によって示されてもよく、例えば「道路」「橋梁」「線路」「歩道」などの値が交差種別として設定されてもよい。制御情報は対象飛行体４０の制御方法に関する情報である。図６では、制御情報は、必要に応じて対象飛行体４０を停止させる地理的位置の座標（すなわち、停止位置の座標）を含む。制御情報の内容は任意に設定されてよく、例えば制御情報は必要に応じて対象飛行体を減速させる際の飛行速度を示してもよい。交差範囲は飛行経路が他の経路と交差する部分の地理的範囲を示し、例えば、その部分の外縁を画定させる複数の座標によって表現される。交差範囲の仮想的な形状は限定されず、例えば、２次元形状または３次元形状でもよい。地上リンクＩＤは地上リンクを一意に特定するための識別子である。

地上ネットワーク情報２５は、地上ネットワークの構成を示す情報である。一例では、一つの地上リンクに関する地上ネットワーク情報２５は地上リンクＩＤ、第１地上ノードＩＤ、第２地上ノードＩＤ、リンクの種別、リンクの長さ、およびリンクに対応する範囲を含む。地上ノードＩＤは地上ノードを一意に特定するための識別子であり、第１地上ノードＩＤは地上リンクの一端に位置する地上ノードのＩＤであり、第２地上ノードＩＤは地上リンクの他端に位置する地上ノードのＩＤである。リンクの種別は、リンクに対応する地物を示す。リンクに対応する範囲は、例えば、その領域の外縁を画定させる複数の座標によって表現される。この範囲は、リンクに対応する地物を覆うように設定されてもよい。この範囲の仮想的な形状は限定されず、例えば、２次元形状または３次元形状でもよい。

図７は空地図データ２１のデータ構造の別の例を示す図である。この例では、空地図データ２１は空ネットワーク情報２２、情報点詳細２３、交差情報２４、および地上ネットワーク情報２５Ａを含んで構成される。図６の例と異なる点は地上ネットワーク情報２５Ａのみなので、その相違点について説明する。

一つの地上リンクに関する地上ネットワーク情報２５Ａは地上リンクＩＤ、第１地上ノードＩＤ、第２地上ノードＩＤ、および少なくとも一つの接続リンクＩＤを含む。接続リンクＩＤは、地上リンクＩＤで示される地上リンクと接続する別の地上リンクのＩＤである。図７の例では、地上リンク「ｒｄ０００」は４個の地上リンクと接続する。

図６または図７のデータ構造が採用される場合には、飛行制御システム１は空ネットワーク情報２２および情報点詳細２３を参照し、対象飛行体４０の現在位置に対応する情報点ＩＤを選択する。続いて、飛行制御システム１はその情報点ＩＤに対応する情報点詳細２３を参照することで、該情報点ＩＤに対応する交差ＩＤを特定する。続いて、飛行制御システム１はその交差ＩＤに対応する交差情報２４を参照することで、該交差ＩＤに対応する交差範囲および地上リンクＩＤを特定する。続いて、飛行制御システム１はその地上リンクＩＤに対応する地上ネットワーク情報２５または２５Ａを参照することで、地上リンクに関する情報を取得する。そして、飛行制御システム１はこれらの特定または取得された情報の少なくとも一部に基づいて注意範囲を決定し、該注意範囲内の状況に基づいて対象飛行体４０を制御する。

空地図データ２１の具体的なデータ項目およびデータ構造は図６および図７の例に限定されず、任意の形式で定義されてよい。例えば、そのデータ項目およびデータ構造は、他の経路の種類に応じて設計されてもよい。いずれにしても、飛行制御システム１はこの空地図データ２１を参照することで、交差付近に位置する対象飛行体４０を制御することができる。

空地図データ２１を構成する各種の情報は静的に設定されてもよいし、動的に設定されてもよい。「静的に設定される」とは、情報が予め設定され、人手の介入がない限りはその設定が変更されないことをいう。一方、「動的に設定される」とは、情報が任意の事象に応じて人手の介入無しに変更され得ることをいう。動的な設定は、空地図データ２１の情報を制御するプログラムが所定のコンピュータ上で実行されることで実現される。動的な設定は飛行制御システム１により実行されてもよいし、別のコンピュータシステムにより実行されてもよい。

［システムでの処理手順］
図８は飛行制御システム１の動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、飛行経路上の或る一つの情報点の付近に位置する対象飛行体４０を制御するための処理手順を処理フローＳ１として示す。

ステップＳ１１では、位置取得部１２が対象飛行体４０の位置（典型的には、現在位置）を取得する。この位置の取得手法は限定されない。例えば、位置取得部１２は対象飛行体４０から位置情報を受信することでその位置を取得してもよい、対象飛行体４０を監視する任意の監視装置から位置情報を受信してもよい。あるいは、位置取得部１２はユーザにより入力された位置情報を受け付けてもよい。あるいは、位置取得部１２は飛行データベース３０にアクセスして対象飛行体４０の飛行情報（より具体的には、飛行経路および飛行スケジュール）を読み出して対象飛行体４０の位置を推定してもよい。

ステップＳ１２では、交差特定部１３が空地図データ２１を参照して、取得された対象飛行体４０の位置に対応する情報点を選択する。例えば、交差特定部１３は対象飛行体４０の位置に最も近い情報点を選択する。交差特定部１３は、対象飛行体４０の位置からリンクに垂線を下ろして双方の線の交点を求める。そして、交差特定部１３は、空ネットワーク情報２２で示される個々の情報点のうち該交点に最も近い情報点を選択する。このとき、対象飛行体４０はその情報点に接近したということができる。「飛行体が或る情報点に接近する」とは、飛行体と特定の情報点との距離が、飛行体と他の情報点との距離よりも短くなることをいい、飛行体が飛行経路において該特定の情報点より前に位置する場合と後ろに位置する場合との双方を含む概念である。典型的には、交差特定部１３は、飛行経路上で対象飛行体４０がまだ通過していない複数の情報点のうち該対象飛行体４０の位置に最も近い情報点（すなわち、対象飛行体４０が次に通過しようとする情報点）を選択する。交差特定部１３は空ネットワーク情報２２を参照して、選択された情報点の情報点ＩＤを取得する。

ステップＳ１３では、交差特定部１３が、選択された情報点に対応する交差を特定する。交差特定部１３はその情報点の情報点ＩＤを含む情報点詳細２３を参照することで、その情報点に対応する交差ＩＤを特定し、その交差ＩＤに対応する交差情報２４を参照することで交差を特定する。

ステップＳ１４では、範囲決定部１４が、特定された交差に対応する注意範囲を空地図データ２１に基づいて決定する。注意範囲の具体的な決定方法は限定されず、様々な手法が用いられてよい。

範囲決定部１４は、交差情報２４の地上リンクＩＤを含む地上ネットワーク情報２５，２５Ａを参照することで、その交差に対応する地上リンクに関する情報を取得し、その情報に基づいて注意範囲を決定してもよい。範囲決定部１４は地上ネットワーク情報２５によって示される範囲を注意範囲として決定してもよいし、地上ネットワーク情報２５Ａで示される地上リンクおよび１以上の接続リンクに跨がる範囲を注意範囲として決定してもよい。

範囲決定部１４は飛行経路と交差する地上リンクの種別に応じて注意範囲を決定してもよい。例えば、範囲決定部１４は地上リンクが移動体の通行可能な道路である場合には該地上リンクに沿った注意範囲の長さをＸａメートルに設定し、種別が歩行者専用道路である場合にはその長さをＸｂメートル（ただし、Ｘｂ＜Ｘａ）に設定してもよい。車両などの移動体の移動速度は歩行者の移動速度よりも大きいので、現時点では遠くに位置する移動体も把握する必要がある。そのため、範囲決定部１４は、移動体が通行する可能性がある場合には注意範囲をより広く設定してもよい。

図９は地上リンクの種別に応じた注意範囲の例を示す図である。この例では、対象飛行体４０の飛行経路２３１が河川３１１の上空に設定され、その河川３１１上に橋梁が架けられている。したがって、飛行経路２３１と交差する地上リンクは橋梁である。図９の例（ａ）では、地上リンク（橋梁３１２）の種別が車両通行可能な道路であることを受けて、範囲決定部１４は橋梁３１２の全体を覆うような広い注意範囲４０２を決定する。一方、図９の例（ｂ）では、地上リンク（橋梁３１３）の種別が歩行者専用道路であることを受けて、範囲決定部１４は、橋梁３１３のうち飛行経路２３１に近い部分のみを注意範囲４０３として決定する。

地上リンクの種別が様々であり得ることに応じて、注意範囲の決定方法も様々であり得る。例えば、範囲決定部１４は地上リンクが在来線である場合の注意範囲よりも、地上リンクが新幹線などの高速鉄道である場合の注意範囲をより広く設定してもよい。別の例では、範囲決定部１４は地上リンクが一般道路である場合の注意範囲よりも、地上リンクが高速道路である場合の注意範囲をより広く設定してもよい。

範囲決定部１４は、予め定められた一時停止位置から交差範囲までの対象飛行体４０の移動時間にさらに基づいて注意範囲を決定してもよい。範囲決定部１４はその一時停止位置から交差範囲までの距離を求め、この距離を対象飛行体４０の移動速度で割ることでその移動時間を算出する。そして、範囲決定部１４はこの移動時間に基づいて注意範囲を決定する。例えば、範囲決定部１４はその移動時間が長いほど注意範囲を広く設定してもよい。対象飛行体４０が交差に到達するまでに多くの時間を要するほど、その時間内に他の物体がその交差に到達する蓋然性が高くなるので、現時点では遠くに位置する物体も把握する必要がある。そのため、範囲決定部１４は、対象飛行体４０が交差範囲に到達するまでの所要時間が長いほど注意範囲をより広く設定してもよい。

範囲決定部１４は、対象飛行体４０の影響範囲にさらに基づいて注意範囲を決定してもよい。飛行体の影響範囲とは、飛行体が不測の事態によって現在位置から進入する可能性がある地理的範囲のことをいう。影響範囲の計算方法は限定されない。例えば、範囲決定部１４は対象飛行体４０の現在位置、風向、風速、対象飛行体４０の飛行速度、および対象飛行体４０の重量のうちの少なくとも一つを所定のアルゴリズムに適用することで対象飛行体４０の影響範囲を算出してもよい。算出される影響範囲は２次元形状で表されてもよいし３次元形状で表されてもよい。

図１０は対象飛行体４０の影響範囲の一例を示す図である。この例では、対象飛行体４０の飛行経路２３２が河川３２１の上空に設定され、その河川３２１上に橋梁３２２が架けられている。したがって、飛行経路２３２と交差する地上リンクは橋梁３２２である。図１０に示すように、対象飛行体４０が橋梁３２２を通過した後も、対象飛行体４０の影響範囲５０１が橋梁３２２と重複する時間幅が存在する。範囲決定部１４は、影響範囲が他の経路と重複する時間幅も考慮して注意範囲をより広く決定してもよい。

飛行経路と交差する他の経路が他の飛行経路である場合に、範囲決定部１４はその交差の付近での気象状況にさらに基づいて注意範囲を決定してもよい。このために、範囲決定部１４は交差付近の気象を示す気象情報を任意の手法により取得する。例えば、範囲決定部１４は交差付近を監視する気象システムまたは気象センサから気象情報を取得してもよい。あるいは、範囲決定部１４は対象飛行体４０または他の飛行体５０に搭載された任意のセンサによって取得された気象情報を該飛行体から受信してもよい。注意範囲を決定するために考慮される気象情報の例として風向および風速のうちの少なくとも一つが挙げられるが、考慮される気象情報はこれに限定されない。

飛行経路と交差する他の経路が他の飛行経路である場合に、範囲決定部１４は対象飛行体４０および他の飛行体５０の少なくとも一方の性能にさらに基づいて注意範囲を決定してもよい。このために、範囲決定部１４は飛行体の性能に関する情報を任意の手法により取得する。例えば、範囲決定部１４は飛行データベース３０内の飛行情報を参照することで飛行体の性能を認識してもよいし、飛行体から性能情報を受信してもよい。注意範囲を決定するために考慮される飛行体の性能の例としてＧＰＳ（全地球測位システム）の性能が挙げられるが、考慮される性能はこれに限定されない。ＧＰＳ性能は、例えば、測位精度とＧＰＳ衛星の捕捉数とのうちの少なくとも一つによって規定されてもよい。

飛行経路と交差する他の経路が他の飛行経路である場合に、範囲決定部１４は、その交差の付近での気象状況と、対象飛行体４０の性能と、他の飛行体５０の性能とから選択される任意の２以上の要素に基づいて注意範囲を決定してもよい。

気象状況および飛行体の性能はいずれも、飛行経路（空リンク）からの飛行体の位置のずれの原因になり得る。例えば、一時停止位置でホバリングする飛行体は、風が弱い場合には、望ましい位置もしくはその近くで静止するが、風が強い場合には、その望ましい位置から離れてしまう可能性がある。したがって、範囲決定部１４は、強風の場合には注意範囲を広く設定してもよい。別の例で、ＧＰＳ性能が高い飛行体（ＧＰＳ精度が高い飛行体、またはＧＰＳ衛星の捕捉数が多い飛行体）は自機の位置を正確に算出して、指定された飛行経路からさほど外れることなく飛行することができる。しかし、ＧＰＳ性能が低い飛行体（ＧＰＳ精度が低い飛行体、またはＧＰＳ衛星の捕捉数が少ない飛行体）の場合にはその位置計算の精度が下がるので、指定された飛行経路からのずれ量が多くなり得る。したがって、範囲決定部１４は、飛行体のＧＰＳ性能が低い場合には注意範囲を広く設定してもよい。このように注意範囲を動的に決定することで、他の飛行体５０を確実に捕捉するために必要な大きさの注意範囲を効率的に決定することができる。

図１１は対象飛行体４０の飛行経路が他の飛行体５０の飛行経路と交差する区域において注意範囲を決定する一例を示す図である。この例では、対象飛行体４０の飛行経路の一部として、ノード２４１とノード２４２とをつなぐリンク２４３を示す。また、他の飛行体５０の飛行経路の一部として、ノード２４４とノード２４５とをつなぐリンク２４６を示す。リンク２４６の途中には、ノード２４４からノード２４５に向かって進む他の飛行体５０を静止させるための一時停止位置が設定される。この例では、範囲決定部１４は、リンク２４３に沿ってノード２４１からノード２４２へと進む対象飛行体４０を制御するために、一時停止位置の周辺を注意範囲として決定する。

例えば、範囲決定部１４は、風速が所与の閾値未満である場合には注意範囲４３１を設定し、風速がその閾値以上であれば、注意範囲４３１よりも広い注意範囲４３２を設定してもよい。すなわち、範囲決定部１４は風速が大きいほど注意範囲をより広く設定してもよい。

あるいは、範囲決定部１４は、他の飛行体５０のＧＰＳ性能が所与の閾値以上である場合には注意範囲４３１を設定し、ＧＰＳ性能がその閾値未満であれば注意範囲４３２を設定してもよい。すなわち、範囲決定部１４は他の飛行体５０のＧＰＳ性能が低いほど注意範囲をより広く設定してもよい。より具体的には、範囲決定部１４は、他の飛行体５０のＧＰＳ精度が所与の閾値以上である場合には注意範囲４３１を設定し、ＧＰＳ精度がその閾値未満であれば注意範囲４３２を設定してもよい。あるいは、範囲決定部１４は、他の飛行体５０によるＧＰＳ衛星の捕捉数が所与の閾値以上である場合には注意範囲４３１を設定し、その個数がその閾値未満であれば注意範囲４３２を設定してもよい。

あるいは、範囲決定部１４は、対象飛行体４０のＧＰＳ性能が所与の閾値以上である場合には注意範囲４３１を設定し、ＧＰＳ性能がその閾値未満であれば注意範囲４３２を設定してもよい。すなわち、範囲決定部１４は対象飛行体４０のＧＰＳ性能が低いほど注意範囲をより広く設定してもよい。より具体的には、範囲決定部１４は、対象飛行体４０のＧＰＳ精度が所与の閾値以上である場合には注意範囲４３１を設定し、ＧＰＳ精度がその閾値未満であれば注意範囲４３２を設定してもよい。あるいは、範囲決定部１４は、対象飛行体４０によるＧＰＳ衛星の捕捉数が所与の閾値以上である場合には注意範囲４３１を設定し、その個数がその閾値未満であれば注意範囲４３２を設定してもよい。

図８に戻って、ステップＳ１５では、制御決定部１５が、決定された注意範囲内の状況を特定する。その状況の特定方法は限定されない。例えば、制御決定部１５は注意範囲に対応する位置に設けられた装置、機器、またはコンピュータシステムから提供されるデータを用いて状況を特定してもよい。より具体的には、制御決定部１５は注意範囲を撮影するカメラから提供される映像データを解析することで交通量、または他の飛行体の有無を特定してもよい。あるいは、制御決定部１５は対象飛行体４０または他の飛行体５０に搭載された任意のセンサから提供されるデータを用いて状況を特定してもよい。

ステップＳ１６では、制御決定部１５が、特定された状況に基づいて対象飛行体４０の制御を決定する。この決定方法も限定されず、制御決定部１５は任意の方針で対象飛行体４０を制御してよい。一例では、制御決定部１５は注意範囲内の交通量が所与の閾値未満である場合には対象飛行体４０に交差をそのまま通過させると決定し、その交通量が該閾値以上であれば対象飛行体４０を交差の手前で一時停止させると決定してもよい。別の例では、制御決定部１５は他の飛行体５０が注意範囲内に存在しない場合には対象飛行体４０の飛行速度をＶａ（ｋｍ／ｈ）にすると決定し、他の飛行体５０が注意範囲内に存在する場合には対象飛行体４０の飛行速度をＶｂ（ｋｍ／ｈ）にすると決定してもよい（ただし、Ｖｂ＜Ｖａ）。さらに別の例では、制御決定部１５は他の飛行体５０が注意範囲内に存在しない場合には対象飛行体４０に交差をそのまま通過させると決定し、他の飛行体５０が注意範囲内に存在する場合には対象飛行体４０を交差の手前で一時停止させると決定してもよい。制御決定部１５は、対象飛行体４０を一時停止させると却って不測の事態を招くと判断した場合には、交通量にかかわらず、または他の飛行体５０が存在しても、対象飛行体４０を一時停止させることなく飛行させ続けてもよい。

制御決定部１５は、決定された制御を示す指示データを用意する。制御決定部１５は、メモリに予め記憶されている指示データを読み出すことで指示データを用意してもよいし、指示データを動的に生成してもよい。指示データの具体的な内容およびデータ構造は何ら限定されないが、指示データは決定された制御を少なくとも示す。

ステップＳ１７では、通信部１６が、決定された制御を示す指示データを送信する。指示データの宛先は限定されない。例えば、通信部１６は指示データを、対象飛行体４０に直接に送信してもよいし、対象飛行体４０以外の任意のコンピュータを経由して対象飛行体４０に送信してもよい。対象飛行体４０の制御回路は、指示データを受信および処理することで対象飛行体４０の動力、舵、または搭載機器を制御してもよい。あるいは、対象飛行体４０以外のコンピュータ（例えばリモートコントローラ）が指示データに基づく信号を対象飛行体４０に送信し、対象飛行体４０の制御回路がその信号に基づいて対象飛行体４０の動力、舵、または搭載機器を制御してもよい。いずれにしても、対象飛行体４０は、サーバ１０から提供される指示データに基づいて飛行することができる。

ステップＳ１６，Ｓ１７の処理は必須ではなく、必要な場合に限って実行されてもよい。例えば、制御決定部１５が、対象飛行体４０が今後の一定時間または一定距離内においてもそのまま飛行し続けることが好ましいと判定した場合には、指示データの用意および送信が省略されてもよい。

図１２および図１３を参照しながら、飛行制御システム１の動作に関する、より具体的な例を説明する。図１２はその例で説明する交差を示す図である。図１３は飛行制御システム１の動作の一例を処理フローＳ２として示すシーケンス図である。処理フローＳ２は上述した処理フローＳ１の具体例であるといえるので、図１３では処理フローＳ１のステップとの対応も示す。

図１２も、図１１に示すリンク２４３とリンク２４６との交差を示す。図１２は、交差付近の気象を示す気象情報をサーバ１０に提供する気象システム６０をさらに示す。この例では、飛行制御システム１はその気象に基づいて注意範囲を決定し、その注意範囲内の状況に基づいて対象飛行体４０の制御を決定する。

ステップＳ２１では、対象飛行体４０および他の飛行体５０のそれぞれが飛行情報をサーバ１０に送信する。一例では、それぞれの飛行情報は飛行体ＩＤ、飛行性能、飛行経路、および飛行スケジュールを示す。サーバ１０では飛行登録部１１がそれぞれの飛行情報を受信する。ステップＳ２２では、飛行登録部１１がそれぞれの飛行体の飛行情報を飛行データベース３０に登録する。この登録によって、サーバ１０はそれぞれの飛行体に関する飛行性能、飛行経路、および飛行スケジュールを参照することができる。ステップＳ２３では、それぞれの飛行体が離陸し、目的地へと向かって飛行し始める。図１３では便宜的に、対象飛行体４０および他の飛行体５０についてステップＳ２１～Ｓ２３が同じタイミングで実行されるかのように各ステップを表現している。しかし当然ながら、典型的には対象飛行体４０と他の飛行体５０との間でそれらのステップの実行タイミングが異なることに留意されたい。

対象飛行体４０および他の飛行体５０のそれぞれは離陸後に定期的に自機の位置情報を提供する。それぞれの位置情報は任意の通信経路を経由してサーバ１０に届く。図１３ではこのような位置情報の伝達をステップＳ２４として示す。サーバ１０では位置取得部１２がそれぞれの位置情報を取得する。対象飛行体４０の位置情報を受信する処理は上記のステップＳ１１に対応する。

ステップＳ２５では交差特定部１３が空地図データ２１を参照して、対象飛行体４０の位置に対応する情報点を選択する。ステップＳ２６では交差特定部１３がその情報点に対応する交差を特定する。これらの一連の処理は上記のステップＳ１２，Ｓ１３に対応する。

ステップＳ２７では、気象システム６０が気象情報をサーバ１０に提供する。ステップＳ２８では、範囲決定部１４がその交差に対応する注意範囲を空地図データ２１および気象情報に基づいて決定する。この決定は上記のステップＳ１４に対応する。図１２では気象情報の伝送（ステップＳ２７）をステップＳ２６の後に示しているが、サーバ１０が気象情報を取得するタイミングは、ステップＳ２８より前であればいつでもよい。

ステップＳ２９では制御決定部１５が注意範囲内の状況を特定する。ステップＳ３０では制御決定部１５がその状況に基づいて対象飛行体４０の制御を決定する。ステップＳ３１では通信部１６がその制御を示す指示データを対象飛行体４０に送信する。これらの一連の処理は上記のステップＳ１５～Ｓ１７に対応し、したがって、ステップＳ３０，Ｓ３１の処理は必須ではない。

処理フローＳ１，Ｓ２はいずれも、飛行制御システム１が、対象飛行体４０の飛行経路上に位置する情報点と、該飛行経路および他の経路の交差との対応を示す空地図データ２１に基づいて、該交差に対応する注意範囲内の状況に基づいて飛行経路上での対象飛行体４０を制御する例を示す。このような一連の処理はプロセッサ１０１が空地図データ２１を参照することで実現される。処理フローＳ１（および処理フローＳ２におけるステップＳ２４～Ｓ３１）は対象飛行体４０が目的地に到着するまで繰り返し実行され得る。

［プログラム］
コンピュータをサーバ１０として機能させるためのプログラムは、該コンピュータを飛行登録部１１、位置取得部１２、交差特定部１３、範囲決定部１４、制御決定部１５、および通信部１６として機能させるためのプログラムコードを含む。このプログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。あるいは、プログラムは、搬送波に重畳されたデータ信号として通信ネットワークを介して提供されてもよい。提供されたプログラムはストレージ１０３に記憶され、プロセッサ１０１がメモリ１０２と協働してそのプログラムを実行することで上記の各機能モジュールが実現する。

［効果］
以上説明したように、本開示の一側面に係るコンピュータシステムは少なくとも一つのプロセッサを備える。少なくとも一つのプロセッサは、対象飛行体の飛行経路と他の経路との交差を示す空地図データと、該交差に対応する範囲内の状況とに基づいて、飛行経路上での対象飛行体を制御する。

本開示の一側面に係るプログラムは、対象飛行体の飛行経路と他の経路との交差を示す空地図データと、該交差に対応する範囲内の状況とに基づいて、前記飛行経路上での前記対象飛行体を制御するステップをコンピュータに実行させる。

このような側面においては、経路の交差に対応する箇所での状況に基づいて対象飛行体が制御されるので、その交差において対象飛行体を適切に制御することができる。

他の側面に係るコンピュータシステムでは、空地図データが、飛行経路上に位置する情報点と交差との対応を示してもよい。少なくとも一つのプロセッサは、対象飛行体の現在位置に対応する情報点を選択し、選択された情報点に対応する交差を空地図データに基づいて特定し、特定された交差に対応する範囲を決定してもよい。情報点と交差との対応を示す空地図データを参照することで、より適切に交差を認識することができる。

他の側面に係るコンピュータシステムでは、他の経路が地物により構成されてもよい。少なくとも一つのプロセッサは、地物の種類に基づいて範囲を決定してもよい。地物の種類に基づいて範囲を決定することで、範囲を不必要に拡げることなく交差付近の状況を効率的に取得することができる。

他の側面に係るコンピュータシステムでは、他の経路が地物により構成され、範囲内の状況が、時間の経過に伴って変化する要素を含んでもよい。この場合には、動的に変化する要素を考慮して対象飛行体を安全に飛行させることができる。

他の側面に係るコンピュータシステムでは、飛行経路が線状の地物の上空に位置し、他の経路が橋梁であってもよい。この場合には、河川、線路、道路などのような線状の地物の上にある飛行経路と橋梁との交差において対象飛行体を適切に制御することができる。

他の側面に係るコンピュータシステムでは、他の経路が他の飛行体の飛行経路であってもよい。少なくとも一つのプロセッサは、交差の付近での気象状況と、対象飛行体の性能と、他の飛行体の性能とのうちの少なくとも一つに基づいて範囲を決定してもよい。これらの要因はいずれも飛行位置のずれの原因になるので、飛行体の飛行位置の精度に影響を及ぼし得る。したがって、それらの要因のうちの少なくとも一つに基づいて範囲を決定することで、範囲を不必要に拡げることなく交差付近の状況を効率的に取得することができる。

他の側面に係るコンピュータシステムでは、他の経路が他の飛行体の飛行経路であってもよい。少なくとも一つのプロセッサは、範囲内での他の飛行体の有無を範囲内の状況の少なくとも一部として取得し、範囲内での他の飛行体の有無に少なくとも基づいて飛行経路上での対象飛行体を制御してもよい。この場合には、他の飛行体が存在するか否かを考慮して対象飛行体を安全に飛行させることができる。

［変形例］
以上、本開示をその実施形態に基づいて詳細に説明した。しかし、本開示は上記実施形態に限定されるものではない。本開示は、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。

上記実施形態では、範囲決定部１４が空地図データに基づいて、交差に対応する注意範囲を決定し、制御決定部１５がその注意範囲内の状況を特定するが、空地図データを用いて注意範囲を決定することは必須ではない。例えば、制御決定部１５は、交差に対応する範囲の情報として、飛行体に搭載された機器（例えばカメラ）から取得するデータに基づいて、その範囲内の状況を特定してもよい。

対象飛行体を制御するためのシステム構成は限定されない。例えば、サーバ１０が地図データベース２０および飛行データベース３０の少なくとも一方を備えてもよい。対象飛行体がサーバ１０の機能を備えてもよく、この場合には、対象飛行体は通信ネットワークを介してそれぞれのデータベースにアクセスし、例えば地図データベース２０にアクセスすることで空地図データを読み出す。あるいは、対象飛行体がサーバ１０および地図データベース２０の双方の機能を備えてもよく、この場合には、対象飛行体はあたかもスタンドアロンマシンのように、他の情報処理装置に頼ることなく所与の飛行経路を飛行することができる。

本開示において、「少なくとも一つのプロセッサが、第１の処理を実行し、第２の処理を実行し、…第ｎの処理を実行する。」との表現、またはこれに対応する表現は、第１の処理から第ｎの処理までのｎ個の処理の実行主体（すなわちプロセッサ）が途中で変わる場合を含む概念を示す。すなわち、この表現は、ｎ個の処理のすべてが同じプロセッサで実行される場合と、ｎ個の処理においてプロセッサが任意の方針で変わる場合との双方を含む概念を示す。

少なくとも一つのプロセッサにより実行される方法の処理手順は上記実施形態での例に限定されない。例えば、上述したステップ（処理）の一部が省略されてもよいし、別の順序で各ステップが実行されてもよい。また、上述したステップのうちの任意の２以上のステップが組み合わされてもよいし、ステップの一部が修正又は削除されてもよい。あるいは、上記の各ステップに加えて他のステップが実行されてもよい。

コンピュータシステムまたはコンピュータ内で二つの数値の大小関係を比較する際には、「以上」および「よりも大きい」という二つの基準のどちらを用いてもよく、「以下」および「未満」という二つの基準のうちのどちらを用いてもよい。このような基準の選択は、二つの数値の大小関係を比較する処理についての技術的意義を変更するものではない。

以上の実施形態の全部または一部に記載された態様は、飛行の適切な管理または制御、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上または適切な機能の提供その他の機能向上または適切な機能の提供、データおよび／またはプログラムの容量の削減、装置および／またはシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置および／またはシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置またはシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置および／またはシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１…飛行制御システム、１０…サーバ、１１…飛行登録部、１２…位置取得部、１３…交差特定部、１４…範囲決定部、１５…制御決定部、１６…通信部、２０…地図データベース、２１…空地図データ、３０…飛行データベース、４０…対象飛行体、５０…他の飛行体。

Claims (7)

1. 少なくとも一つのプロセッサを備え、
   前記少なくとも一つのプロセッサが、対象飛行体の飛行経路と他の経路との交差を示す空地図データと、該交差に対応する範囲内の状況とに基づいて、前記飛行経路上での前記対象飛行体を制御し、
   前記他の経路が他の飛行体の飛行経路であり、
   前記少なくとも一つのプロセッサが、前記交差の付近での気象状況と、前記対象飛行体の性能と、前記他の飛行体の性能とのうちの少なくとも一つに基づいて前記範囲を決定する、
   コンピュータシステム。
2. 前記空地図データが、前記飛行経路上に位置する情報点と前記交差との対応を示し、
   前記少なくとも一つのプロセッサが、
   前記対象飛行体の現在位置に対応する前記情報点を選択し、
   前記選択された情報点に対応する交差を前記空地図データに基づいて特定し、
   前記特定された交差に対応する前記範囲を決定する、
   請求項１に記載のコンピュータシステム。
3. 前記他の経路が地物により構成され、
   前記少なくとも一つのプロセッサが、前記地物の種類に基づいて前記範囲を決定する、
   請求項１または２に記載のコンピュータシステム。
4. 前記他の経路が地物により構成され、
   前記範囲内の状況が、時間の経過に伴って変化する要素を含む、
   請求項１～３のいずれか一項に記載のコンピュータシステム。
5. 前記飛行経路が線状の地物の上空に位置し、前記他の経路が橋梁である、
   請求項１～４のいずれか一項に記載のコンピュータシステム。
6. 前記他の経路が他の飛行体の飛行経路であり、
   前記少なくとも一つのプロセッサが、
   前記範囲内での前記他の飛行体の有無を前記範囲内の状況の少なくとも一部として取得し、
   前記範囲内での前記他の飛行体の有無に少なくとも基づいて前記飛行経路上での前記対象飛行体を制御する、
   請求項１または２に記載のコンピュータシステム。
7. 対象飛行体の飛行経路と他の経路との交差を示す空地図データと、該交差に対応する範囲内の状況とに基づいて、前記飛行経路上での前記対象飛行体を制御するステップ、
   前記他の経路が他の飛行体の飛行経路であり、前記交差の付近での気象状況と、前記対象飛行体の性能と、前記他の飛行体の性能とのうちの少なくとも一つに基づいて前記範囲を決定するステップ、
   をコンピュータに実行させるプログラム。

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