JP6947626B2 - Uav航行用ネットワークデータ生成装置、uav航行用ネットワークデータ生成方法、uav航行用経路作成装置 - Google Patents
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Description
UAV航行用ネットワークの生成対象とする連続性を持った地物の種類を複数選択する選択手段と、
前記選択手段で選択された複数の種類のそれぞれの連続性を持った地物に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段を通じて取得された複数種類のそれぞれの前記連続性を持った地物に関する情報に基づいて、UAV航行用ネットワークデータのノードを設定するノード設定手段と、
前記ノード設定手段により設定された複数の前記ノードのそれぞれの間を接続するリンクを設定するリンク設定手段と
を備えることを特徴とする。
図1は、この実施の形態のUAV航行用ネットワークデータ生成装置1の構成例を説明するためのブロック図である。当該UAV航行用ネットワークデータ生成装置1は、連続地物DB(Date Base)群10と、ネットワークデータ生成部20とから構成される。なお、以下においては、UAV航行用ネットワークデータ生成装置1を単に生成装置1と記載する。
以下に、この実施の形態の生成装置1において行われるUAV航行用ネットワークデータの生成処理について例示する。以下、「東京都墨田区錦糸町周辺」の地域について、連続性を持つ地物として「送電線・配電線」と「河川・水路」とを用いて、UAV航行用ネットワークデータを生成する具体例である。
以降、「送電線・配電線」は、送電線等と記載し、「河川・水路」は、河川等と記載する。
図10は、この実施の形態の生成装置1のネットワークデータ生成部20で行われるUAV航行用ネットワークデータの生成処理について説明するためのフローチャートである。
図11は、生成装置1により生成されたUAV航行用ネットワークデータを用いて複数のUAVのそれぞれの航行経路の作成を行うUAV航行用経路作成クラウド装置(以降、作成装置2と記述する)の構成例を説明するためのブロック図である。当該作成装置2は、生成装置1の場合と同様に、クラウドシステムとして構成される。
UAVは当該経路上の地物画像とその背景画像を通信部I/F41を介してUAV航行用経路画像DBから取得して、当該経路データと共にUAVに記憶保持する。UAVにおいては、経路画像データと、自機に搭載されている1以上のカメラを通じて撮影した地上の画像とを比較する。そして、UAVは経路データにより連続性を持つ地物を辿ると共に、経路画像とカメラ映像とを比較し、一致していることを確認しながら航行する。
上述した実施の形態の生成装置1によれば、地上に存在する連続性を持つ地物を利用することにより、UAV航行用ネットワークデータを迅速かつ適切に生成できる。連続性を持つ地物は、地図データや航空写真データにより特定できるので、UAV航行用ネットワークデータを生成するためのベースとして好適なものである。
上述した実施の形態では、連続性を持つ地物の1つとして送電線等を用いるようにした。そして、送電線のうちで発電所に近い高圧なものは50万ボルト以上あり、強い電磁波を発生している。このような高圧の送電線にUAVが近づいた場合には、UAVに搭載されている電子回路が誤動作したり、通信制御電波が適切に受信できなかったり、磁気センサが正常に動作しなかったりするなどの種々の影響を受ける可能性がある。
また、上述した実施の形態の説明からも分かるように、請求項のUAV航行用ネットワークデータ生成装置(以下、請求項の生成装置と記載する。)の取得手段の機能は、実施の形態の生成装置1(以下、生成装置1と記載する。)の通信I/F21及び制御部22が実現している。また、請求項の生成装置のノード設定手段の機能は、生成装置1のノード設定部28が実現し、請求項の生成装置のリンク設定手段の機能は、生成装置のリンク設定部29が実現している。また、請求項の生成装置のネットワークデータ記憶手段の機能は、生成装置1のUAV航行用NWDB25が実現している。
Claims (9)
- UAV航行用ネットワークの生成対象とする連続性を持った地物の種類を複数選択する選択手段と、
前記選択手段で選択された複数の種類のそれぞれの連続性を持った地物に関する情報を取得する取得手段と、
前記取得手段を通じて取得された複数種類のそれぞれの前記連続性を持った地物に関する情報に基づいて、UAV航行用ネットワークデータのノードを設定するノード設定手段と、
前記ノード設定手段により設定された複数の前記ノードのそれぞれの間を接続するリンクを設定するリンク設定手段と
を備えることを特徴とするUAV航行用ネットワークデータ生成装置。 - 請求項1に記載のUAV航行用ネットワークデータ生成装置であって、
1の種類の前記連続性を持った地物に関する情報に基づいて設定された前記ノードと前記リンクからなる1のネットワークと、他の種類の前記連続性を持った地物に関する情報に基づいて設定された前記ノードと前記リンクからなる他のネットワークとの間に乖離が生じている場合には、ノード設定手段は、乖離する前記1のネットワークと前記他のネットワークとの間を接続するようにノードを設定する
ことを特徴とするUAV航行用ネットワークデータ生成装置。 - 請求項2に記載のUAV航行用ネットワークデータ生成装置であって、
前記ノード設定手段は、乖離する前記1のネットワークと前記他のネットワークとの間を接続するためのノードを設定する場合には、他の連続性を持った地物を利用する
ことを特徴とするUAV航行用ネットワークデータ生成装置。 - 請求項1、請求項2または請求項3のいずれかに記載のUAV航行用ネットワークデータ生成装置であって、
地域を設定する地域設定手段を備え、
前記取得手段は、前記地域設定手段で設定された地域の前記連続性を持った地物に関する情報を取得する
ことを特徴とするUAV航行用ネットワークデータ生成装置。 - 請求項1、請求項2、請求項3または請求項4のいずれかに記載のUAV航行用ネットワークデータ生成装置であって、
前記ノード設定手段により設定されたノードに関する情報と、前記リンク設定手段によって設定されたリンクに関する情報とを格納するネットワークデータ格納手段
を備えることを特徴とするUAV航行用ネットワークデータ生成装置。 - UAV航行用ネットワークデータ生成装置で用いられるUAV航行用ネットワークデータ生成方法であって、
UAV航行用ネットワークの生成対象とする連続性を持った地物の種類を複数選択する選択工程と、
前記選択手段で選択した複数の種類のそれぞれの連続性を持った地物に関する情報を取得する取得工程と、
前記取得工程において取得した複数種類のそれぞれの前記連続性を持った地物に関する情報に基づいて、UAV航行用ネットワークデータのノードを設定するノード設定工程と、
前記ノード設定工程において設定した複数の前記ノードのそれぞれの間を接続するリンクを設定するリンク設定工程と
を有することを特徴とするUAV航行用ネットワークデータ生成方法。 - 請求項1から請求項5のいずれかに記載したUAV航行用ネットワークデータ生成装置で生成されたUAV航行用ネットワークデータを記憶保持するネットワークデータ記憶手段と、
種々の地物について大きさや高さが管理されている地図データを記憶保持する地図データ記憶手段と、
前記ネットワークデータ記憶手段の前記UAV航行用ネットワークデータと前記地図データ記憶手段の前記地図データとに基づいて、出発地から目的地までの経路データを作成する経路データ作成手段と
を備えることを特徴とするUAV航行用経路作成装置。 - 請求項7に記載のUAV航行用経路作成装置であって、
前記経路データ作成手段は、出発地から前記UAV航行用ネットワークデータにより形成された経路上の出発地側の結節点までの経路と、前記UAV航行用ネットワークデータにより形成された経路上の目的地側の結節点から目的地までの経路とは、前記地図データ記憶手段の前記地図データに基づいて、飛行禁止エリアを回避するようにして作成する
ことを特徴とするUAV航行用経路作成装置。 - 請求項7または請求項8に記載のUAV航行用経路作成装置であって、
前記ネットワークデータ記憶手段に記憶された前記UAV航行用ネットワークデータに沿った連続する地物画像と背景画像を撮影し記憶するUAV航行用経路画像格納手段を備え、
前記経路データ作成手段により作成された経路データと、前記UAV航行用経路画像格納手段に記憶されている情報の内の前記経路データに対応する前記地物画像と前記背景画像とをUAVに提供する提供手段と
を備えることを特徴とするUAV航行用経路作成装置。
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