CN111538330B - 一种图像选取方法、自行走设备及计算机存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种图像选取方法、自行走设备及计算机可读存储介质，首先在自行走设备行进过程中，通过图像采集装置对周围环境进行图像采集；之后如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；最后在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。

Description

一种图像选取方法、自行走设备及计算机存储介质
技术领域
本发明图像处理技术，尤其涉及一种图像选取方法、自行走设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着产品智能化的不断创新，与白色家电一样，扫地机(即扫地机器人)也由初级智能向着更高程度的智能化发展，以逐步取代人工清洁。
现有技术中，扫地机的前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，以躲避障碍物。然而，目前扫地机无法直观地查看所躲避的障碍物，更无法识别所躲避的障碍物到底是什么，用户体验差。
发明内容
本发明实施例为了克服现有技术扫地机所存在的问题，创造性的提供了一种图像选取方法、自行走设备及计算机可读存储介质。
根据本发明第一方面，提供了一种图像选取方法，应用自行走设备，该方法包括：在行进过程中，通过图像采集装置对周围环境进行图像采集；如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
根据本发明一实施方式，在根据评分规则对所述图像进行评分之后，所述方法还包括：至少保存含有所述可识别的障碍物的所有图像中评分分值最高的图像。
根据本发明一实施方式，所述根据评分规则对所述图像进行评分，具体包括：采用如下评分参数中的任意一个或任意组合对所述图像进行评分：参数a：采集所述图像时，所述自行走设备的角速度；参数b：采集所述图像时，与所述可识别的障碍物之间的距离；参数c：所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小；参数d：所述可识别障碍物在所述图像上的位置；参数e：采集所述图像时补光灯是否处于开启状态。
根据本发明一实施方式，所述评分参数有两个以上时，按照预设的权重值对所述评分参数的值进行加权，得到所述图像的分值。
根据本发明一实施方式，针对所述参数a，角速度绝对值大的参数分值大于等于角速度绝对值小的参数分值；或，针对所述参数b，距离值在一定范围之内的参数分值大于等于其他距离值的参数分值；或，针对所述参数c，所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积大的参数分值大于等于占据面积小的参数分值；或，针对所述参数d，所述可识别障碍物在所述图像上的位置越接近图像中心，参数d的值越大；或，针对所述参数e，所述补光灯状态为关闭时的参数分值大于等于补光灯状态为开启时的参数分值。
根据本发明第二方面，还提供了一种自行走设备，所述设备包括：图像采集装置，用于在设备行进过程中，对周围环境进行图像采集；评分装置，用于如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；显示控制装置，用于在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
根据本发明一实施方式，所述设备还包括：存储装置，用于在通过评分装置根据评分规则对所述图像进行评分之后，至少保存含有所述可识别的障碍物的所有图像中评分分值最高的图像。
根据本发明一实施方式，所述评分装置，具体用于采用如下评分参数中的任意一个或任意组合对所述图像进行评分：参数a，采集所述图像时，所述自行走设备的角速度；参数b：采集所述图像时，与所述可识别的障碍物之间的距离；参数c：所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小；参数d：所述可识别障碍物在所述图像上的位置；参数e：采集所述图像时补光灯是否处于开启状态。
根据本发明一实施方式，所述评分装置，具体用于所述评分参数有两个以上时，按照预设的权重值对所述评分参数的值进行加权，得到所述图像的分值。
根据本发明第三方面，又提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行上述任一图像选取方法。
本发明实施例图像选取方法、自行走设备及计算机可读存储介质，首先在自行走设备行进过程中，通过图像采集装置对周围环境进行图像采集；之后如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；最后在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。如此，本发明通过自行走设备，如扫地机上设置的图像采集装置进行图像采集并识别障碍物图像，之后利用评分规则对障碍物图像进行评分的方式，并在接收到查看指令时将评分最高的障碍物图像确定为待显示图像，使得扫地机可以直观地查看所躲避的障碍物，而且由于待显示的障碍物图像评分最高(成像质量最好)，故可供用户很好地识别所躲避的障碍物到底是什么，从而有效提升用户体验。
需要理解的是，本发明的教导并不需要实现上面所述的全部有益效果，而是特定的技术方案可以实现特定的技术效果，并且本发明的其他实施方式还能够实现上面未提到的有益效果。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1示出了本发明实施例图像选取方法的实现流程示意图；
图2示出了本发明实施例清洁机的组成结构示意图。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为使本发明更加透彻和完整，并能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进一步详细阐述。
图1示出了本发明实施例图像选取方法的实现流程示意图。
参考图1，本发明实施例图像选取方法，应用于自行走设备，该方法包括：操作101，在行进过程中，通过图像采集装置对周围环境进行图像采集；操作102，如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分；操作103，在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
其中，自行走设备可以是扫地机，还可以是用于清洁玻璃窗等待清洁对象的清洁机等。
在操作101，图像采集装置可以是设置在扫地机前方的摄像头。具体地，以扫地机为例，在扫地机行进过程中，通过摄像头对周围环境进行图像采集。
在操作102，首先判断所采集的图像中是否含有可识别的障碍物，若判断出所所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分。其中，评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；
这里，操作102根据评分规则对所述图像进行评分，具体包括：采用如下评分参数中的任意一个或任意组合对所述图像进行评分：参数a：采集所述图像时，所述自行走设备的角速度；参数b：采集所述图像时，与所述可识别的障碍物之间的距离；参数c：所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小；参数d：所述可识别障碍物在所述图像上的位置；参数e：采集所述图像时补光灯是否处于开启状态。
这里，为了方便确定参考c的分值，可以以区域矩形的方式来确定可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小，即确定可识别障碍物在所述图像上所占据区域矩形的大小。同上参数c的确认，为了方便确定参考d的分值，可以通过确定可识别障碍物所占据区域矩阵距离图像边缘的距离，来确定可识别障碍物在图像上的位置。
在一可实施方式中，当以上评分参数a～e中有两个以上时，可以按照预设的权重值对所述评分参数的值进行加权，得到所述图像的分值。
具体地，在对上述及评分参数进行参数分值确定时，针对不同的参数采用不同的评分规则：针对所述参数a，角速度绝对值大的参数分值大于等于角速度绝对值小的参数分值，即角速度绝对值越小越好；或，针对所述参数b，距离值在一定范围之内的参数分值大于等于其他距离值的参数分值，即与可识别的障碍物之间的距离，距离适中，不近不远最好；或，针对所述参数c，所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积大的参数分值大于等于占据面积小的参数分值，即可识别障碍物在图像上区域矩形的大小，越大越好；或，针对所述参数d，所述可识别障碍物在所述图像上的位置越接近图像中心，参数d的值越大，即区域矩形与所采集的图像边缘的距离，越远越好；或，针对所述参数e，所述补光灯状态为关闭时的参数分值大于等于补光灯状态为开启时的参数分值，即补光灯未打开比较好。
在一应用实例中，对于以上a～e评分参数而言，权重从高到底可以依次为eabcd的顺序。
在操作102之后，自行走设备会自动保存含有可识别的障碍物的图像。为了保证能够在后续操作103中能够将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像，故在自动保存的过程中，至少需要保存含有所述可识别的障碍物的所有图像中评分分值最高的图像。
这里，自行走设备在进行图像保存时，可以首先为该图像分配一个可唯一标识该图像的标识信息；之后将该标识信息和图像对应存储，从而为后续图像查看时，通过在查看指令中携带标识信息的方式，快速地将对应图像加以显示。
在操作103，由于已对包含障碍物的图像进行了评分，故在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，可以直接将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
如此，本发明通过自行走设备，如扫地机上设置的图像采集装置进行图像采集并识别障碍物图像，之后利用评分规则对障碍物图像进行评分的方式，并在接收到查看指令时将评分最高的障碍物图像确定为待显示图像，使得扫地机可以直观地查看所躲避的障碍物，而且由于待显示的障碍物图像评分最高(成像质量最好)，故可供用户很好地识别所躲避的障碍物到底是什么，从而有效提升用户体验。
同理，基于上文所述图像选取方法，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有程序，当所述程序被处理器执行时，使得所述处理器至少执行如下所述的操作步骤：操作101，在行进过程中，通过图像采集装置对周围环境进行图像采集；操作102，如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分；操作103，在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
进一步，基于如上文所述图像选取方法，本发明实施例还提供一种自行走设备，如图2所述，该设备20包括：图像采集装置201，用于在设备行进过程中，对周围环境进行图像采集；评分装置202，用于如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；显示控制装置203，用于在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
根据本发明一实施方式，设备20还包括：存储装置，用于在通过评分装置根据评分规则对所述图像进行评分之后，至少保存含有所述可识别的障碍物的所有图像中评分分值最高的图像。
根据本发明一实施方式，评分装置202，具体用于采用如下评分参数中的任意一个或任意组合对所述图像进行评分：参数a，采集所述图像时，所述自行走设备的角速度；参数b：采集所述图像时，与所述可识别的障碍物之间的距离；参数c：所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小；参数d：所述可识别障碍物在所述图像上的位置；参数e：采集所述图像时补光灯是否处于开启状态。
根据本发明一实施方式，评分装置202，具体用于所述评分参数有两个以上时，按照预设的权重值对所述评分参数的值进行加权，得到所述图像的分值。根据本发明一实施方式，针对所述参数a，角速度绝对值大的参数分值大于等于角速度绝对值小的参数分值；或，针对所述参数b，距离值在一定范围之内的参数分值大于等于其他距离值的参数分值；或，针对所述参数c，所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积大的参数分值大于等于占据面积小的参数分值；或，针对所述参数d，所述可识别障碍物在所述图像上的位置越接近图像中心，参数d的值越大；或，针对所述参数e，所述补光灯状态为关闭时的参数分值大于等于补光灯状态为开启时的参数分值。
这里需要指出的是：以上对自行走设备实施例的描述，与前述图1所示的方法实施例的描述是类似的，具有同前述图1所示的方法实施例相似的有益效果，因此不做赘述。对于本发明自行走设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明前述图1所示的方法实施例的描述而理解，为节约篇幅，因此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种图像选取方法，其特征在于，应用于自行走设备，所述方法包括：
在行进过程中，通过图像采集装置对周围环境进行图像采集；
如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；
在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据评分规则对所述图像进行评分之后，所述方法还包括：
至少保存含有所述可识别的障碍物的所有图像中评分分值最高的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据评分规则对所述图像进行评分，具体包括：采用如下评分参数中的任意一个或任意组合对所述图像进行评分：
参数a：采集所述图像时，所述自行走设备的角速度；
参数b：采集所述图像时，与所述可识别的障碍物之间的距离；
参数c：所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小；
参数d：所述可识别障碍物在所述图像上的位置；
参数e：采集所述图像时补光灯是否处于开启状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述评分参数有两个以上时，按照预设的权重值对所述评分参数的值进行加权，得到所述图像的分值。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，
针对所述参数a，角速度绝对值大的参数分值大于等于角速度绝对值小的参数分值；或，
针对所述参数b，距离值在一定范围之内的参数分值大于等于其他距离值的参数分值；或，
针对所述参数c，所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积大的参数分值大于等于占据面积小的参数分值；或，
针对所述参数d，所述可识别障碍物在所述图像上的位置越接近图像中心，参数d的值越大；或，
针对所述参数e，所述补光灯状态为关闭时的参数分值大于等于补光灯状态为开启时的参数分值。
6.一种自行走设备，其特征在于，所述设备包括：
图像采集装置，用于在设备行进过程中，对周围环境进行图像采集；
评分装置，用于如判断出所采集的图像中含有可识别的障碍物，则根据评分规则对所述图像进行评分，所述评分的分值高低用于表示所述可识别的障碍物在所述图像中的成像质量；
显示控制装置，用于在收到请求查看某一障碍物的图像的命令后，将评分分值最高的包含所述障碍物的图像作为待显示图像。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：
存储装置，用于在通过评分装置根据评分规则对所述图像进行评分之后，至少保存含有所述可识别的障碍物的所有图像中评分分值最高的图像。
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，
所述评分装置，具体用于采用如下评分参数中的任意一个或任意组合对所述图像进行评分：参数a，采集所述图像时，所述自行走设备的角速度；参数b：采集所述图像时，与所述可识别的障碍物之间的距离；参数c：所述可识别障碍物在所述图像上所占据面积的大小；参数d：所述可识别障碍物在所述图像上的位置；参数e：采集所述图像时补光灯是否处于开启状态。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，
所述评分装置，具体用于所述评分参数有两个以上时，按照预设的权重值对所述评分参数的值进行加权，得到所述图像的分值。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行上述权利要求1至5任一项所述的图像选取方法。
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