CN111886635A - 移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器 - Google Patents

移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器 Download PDF

Info

Publication number
CN111886635A
CN111886635A CN201980020306.4A CN201980020306A CN111886635A CN 111886635 A CN111886635 A CN 111886635A CN 201980020306 A CN201980020306 A CN 201980020306A CN 111886635 A CN111886635 A CN 111886635A
Authority
CN
China
Prior art keywords
priority
information
display
management system
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201980020306.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111886635B (zh
Inventor
伊藤洋
长井诚
大馆正太郎
惣野崇
藤原明彦
松本恒平
广濑史也
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111886635A publication Critical patent/CN111886635A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111886635B publication Critical patent/CN111886635B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0043—Traffic management of multiple aircrafts from the ground
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/104—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft involving a plurality of aircrafts, e.g. formation flying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/40—Business processes related to the transportation industry
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/006—Navigation or guidance aids for a single aircraft in accordance with predefined flight zones, e.g. to avoid prohibited zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/60—UAVs specially adapted for particular uses or applications for transporting passengers; for transporting goods other than weapons

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

管理系统(10)具有移动管理部(30)，该移动管理部(30)通过通信装置(62、102)与包括自主移动体的多个移动体(26)进行通信，对多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部(154)，自主移动体具有显示装置(158)，该显示装置(158)进行朝向外部的显示，移动管理部具有优劣确定部(120)，该优劣确定部(120)根据多个移动体的个体信息来确定与多个移动体的移动有关的优先劣后度(R)，自主移动体具有显示控制部(167)，该显示控制部(167)按照优劣确定部确定的优先劣后度来控制显示装置的显示。

Description

移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器
技术领域
本发明涉及一种管理多个移动体的移动的管理系统及其控制方法、以及管理服务器。
背景技术
在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中公开了能够进行与飞行限制区域对应的飞行的系统、方法和装置(摘要)。在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中，无人飞行体(UAV：unmanned aerial vehicle)的位置被与飞行限制区域进行比较。根据需要，UAV采用用于避免进入禁止飞行区域的应对。
发明内容
如上所述，在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中，将UAV的位置与飞行限制区域进行比较，根据需要，UAV采取用于避免进入禁止飞行区域的应对(摘要)。发现在此的应对是由各UAV根据相同的基准而采取的。
然而，根据飞行目的等，能对允许进入飞行限制区域的UAV和不允许进入飞行限制区域的UAV进行分类。在存在这种分类的情况下，优选为周围的人能够容易地对二者进行判别。然而，发现在美国专利申请公开第2015/0339931号说明书中，没有对这种分类进行深入研究。并不限定于UAV(飞行体)，在进行自主移动的其他自主移动体(汽车、船舶等)中也存在这种技术问题。
本发明是考虑上述技术问题而完成的，其目的在于，提供一种周围的人能够容易地判别被允许进入限制进入区域的自主移动体与不被允许进入的自主移动体的移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器。
本发明一方式所涉及的管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述自主移动体具有显示装置，该显示装置进行朝向外部的显示，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度，
所述自主移动体具有显示控制部，该显示控制部按照所述优劣确定部确定的所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
根据本发明，按照优先劣后度来控制自主移动体的第1显示装置的显示。据此，位于自主移动体的周围的人通过第1显示装置的显示识别自主移动体的优先劣后度，能够容易地判别自主移动体是否被允许进入限制进入区域。因此，位于自主移动体的周围的人易于掌握自主移动体的移动状态。因此，例如如果自主移动体正常移动则能具有安心感。
也可以为：所述管理系统具有地图信息数据库、移动体数据库和位置检测机构，其中，所述地图信息数据库存储地图信息；所述移动体数据库存储所述多个移动体的所述个体信息；所述位置检测机构检测所述自主移动体的当前位置，所述地图信息数据库包括每一地理单元分类的属性信息即单元分类信息作为所述地图信息，所述显示控制部根据与所述自主移动体的所述当前位置对应的单元分类和所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。据此，除了优先劣后度以外，按照自主移动体的与当前位置对应的单元分类来控制自主移动体的第1显示装置的显示。因此，能够进行考虑到地理单元分类和优先劣后度双方的显示，例如仅在为需要第1显示装置的显示的单元分类时，进行与优先劣后度对应的显示等。
也可以为：所述管理系统具有其他显示装置和其他显示控制部，其中，所述其他显示装置被固定在地上，进行朝向外部的显示；所述其他显示控制部控制所述其他显示装置的显示，当所述自主移动体通过所述其他显示装置的周围时，所述其他显示控制部按照所述自主移动体的所述优先劣后度来控制所述其他显示装置的显示。据此，当自主移动体通过其他显示装置的周围时，位于其他显示装置周围的人能够知道自主移动体的优先劣后度。
也可以为：所述管理系统具有移动终端和输出控制部，其中，所述移动终端具有进行显示或者声音输出的用户界面；所述输出控制部控制所述用户界面的显示或者声音输出，当所述自主移动体通过所述移动终端的周围时，所述输出控制部按照所述自主移动体的所述优先劣后度来控制所述用户界面的显示或者声音输出。据此，当自主移动体通过移动终端的周围时，移动终端的用户能够知道自主移动体的优先劣后度。
也可以为：所述用户界面是用于进行显示的接口，当所述自主移动体通过所述移动终端的周围时，所述输出控制部使所述用户界面显示表示所述自主移动体的移动状态的移动状态信息、和所述优先劣后度的信息。据此，当自主移动体通过移动终端的周围时，移动终端的用户能够知道自主移动体的移动状态(例如，移动速度、对地高度等)和优先劣后度。
本发明其他方式所涉及的管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述管理系统具有显示装置和显示控制部，其中，
所述显示装置设置在所述自主移动体的外部；
所述显示控制部控制所述显示装置的显示，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度，
所述显示控制部在所述自主移动体接近所述显示装置时，按照所述自主移动体的所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
根据本发明，当自主移动体接近显示装置时，按照自主移动体的优先劣后度来控制显示装置的显示。据此，位于显示装置的周围的人通过显示装置的显示识别自主移动体的优先劣后度，能够容易地判别自主移动体是否被允许进入限制进入区域。因此，位于显示装置的周围的人易于掌握自主移动体的移动状态。因此，例如如果自主移动体正常移动则能够具有安心感。
也可以为：所述个体信息包括机体信息，该机体信息根据所述移动体的使用用途来决定。
也可以为：所述机体信息包括机体分类，属于多个所述机体分类中的第1机体分类的所述移动体的所述使用用途的公共性比属于所述多个机体分类中的第2机体分类的所述移动体的所述使用用途的公共性高。
也可以为：所述第1机体分类至少被分类为紧急机体分类和通常机体分类，属于所述紧急机体分类的所述移动体的所述使用用途的紧急性比属于所述通常机体分类的所述移动体的所述使用用途的紧急性高。
也可以为：所述第2机体分类至少被分类为商用机体分类和非商用机体分类，属于所述商用机体分类的所述移动体被商用利用，属于所述非商用机体分类的所述移动体被非商用利用。
也可以为：所述优劣确定部对所述机体信息为所述第1机体分类的所述移动体，确定比对所述机体信息为所述第2机体分类的所述移动体确定的所述优先劣后度高的所述优先劣后度。
也可以为：所述个体信息包括地理信息，该地理信息根据允许所述移动体进入的地理单元分类来决定。
也可以为：所述个体信息包括搭乘者信息，该搭乘者信息根据所述移动体有无搭乘者来决定。
也可以为：所述优劣确定部对所述搭乘者信息为有搭乘者的所述移动体，确定比所述搭乘者信息为没有搭乘者的所述移动体高的所述优先劣后度。
也可以为：所述个体信息包括搭载物信息，该搭载物信息根据所述移动体的搭载物的价值来决定。
也可以为：所述优劣确定部对所述搭载物信息为第1价值的所述移动体，确定比所述搭载物信息为第2价值的所述移动体高的所述优先劣后度，其中所述第2价值比所述第1价值低。
也可以为：所述个体信息包括状态信息，该状态信息表示所述移动体的状态。
也可以为：所述状态信息是移动速度信息，该移动速度信息表示所述移动体的移动速度，所述优劣确定部对所述移动速度信息为第1移动速度的所述移动体，确定比所述移动速度信息为第2移动速度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2移动速度比所述第1移动速度低。
也可以为：所述状态信息是移动高度信息，该移动高度信息表示所述移动体的移动高度，所述优劣确定部对所述移动高度信息为第1移动高度的所述移动体，确定比所述移动高度信息为第2移动高度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2移动高度比所述第1移动高度低。
也可以为：所述状态信息是剩余容量信息，该剩余容量信息表示所述移动体的推进能量源的剩余容量，所述优劣确定部对所述剩余容量信息为第1剩余容量的所述移动体，确定比所述剩余容量信息为第2剩余容量的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2剩余容量比所述第1剩余容量少。
也可以为：所述状态信息是可移动距离信息，该可移动距离信息表示基于所述移动体的推进能量源的可移动距离，所述优劣确定部对所述可移动距离信息为第1可移动距离的所述移动体，确定比所述可移动距离信息为第2可移动距离的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2可移动距离比所述第1可移动距离短。
也可以为：所述个体信息包含性能信息，该性能信息根据所述移动体的性能来决定。
也可以为：所述性能信息是最高速度信息，该最高速度信息根据所述移动体的最高速度来决定，所述优劣确定部对所述最高速度信息为第1最高速度的所述移动体，确定比所述最高速度信息为第2最高速度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2最高速度比所述第1最高速度低。
也可以为：所述最高速度是铅垂方向上的最高速度。
也可以为：所述性能信息是最高功率信息，该最高功率信息根据所述移动体所具有的推进装置的最高功率来决定，所述优劣确定部对所述最高功率信息为第1最高功率的所述移动体，确定比所述最高功率信息为第2最高功率的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2最高功率比所述第1最高功率低。
也可以为：所述自主移动体还具有优劣变更部，该优劣变更部变更所述优劣确定部确定的所述优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体有无搭乘者来变更所述优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体的移动速度来变更所述优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据所述自主移动体的移动高度来变更所述优先劣后度。
也可以为:所述优劣变更部根据所述自主移动体的推进能量源的剩余容量来变更所述优先劣后度。
也可以为：所述优劣变更部根据基于所述自主移动体的推进能量源的可移动距离来变更所述优先劣后度。
本发明又一其他方式所涉及的管理系统的控制方法中，
所述管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，管理所述多个移动体的移动，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述自主移动体具有显示装置，该显示装置进行朝向外部的显示，
所述移动管理部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度，
所述自主移动体所具有的显示控制部按照所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
本发明的又一其他方式所涉及的管理服务器与包括自主移动体的多个移动体进行通信，管理所述多个移动体的移动，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述管理服务器具有优劣确定部和显示控制部，其中，
所述优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度；
所述显示控制部按照所述优先劣后度来控制所述自主移动体的显示装置的显示，所述自主移动体的所述显示装置进行朝向外部的显示。
本发明的又一其他方式的管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，管理所述多个移动体的移动，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述自主移动体具有显示装置，该显示装置进行朝向外部的显示，
所述移动管理部具有允许确定部，该允许确定部确定允许所述自主移动体移动的地理区域，
所述自主移动体具有显示控制部，该显示控制部按照所述允许确定部确定的所述地理区域来控制所述显示装置的显示。
也可以为：所述移动管理部还具有设定部，该设定部按照地理属性将所述地理区域设定为地理单元分类。
也可以为：所述移动管理部还具有分类确定部，该分类确定部确定允许所述自主移动体移动的所述地理单元分类。
也可以为：所述允许确定部根据所述分类确定部确定的所述地理单元分类来确定允许所述自主移动体移动的所述地理区域。
也可以为：所述显示控制部按照所述分类确定部确定的所述地理单元分类来控制所述显示装置的显示。
根据本发明，周围能够易于判别被允许进入限制进入区域的自主移动体和不被允许进行的自主移动体。
附图说明
图1是表示本发明一实施方式所涉及的管理系统的概要的整体结构图。
图2是表示在本发明一实施方式中通过无人机配送由顾客订货的商品时的概要的流程图。
图3是表示机体分类与允许进入的地理单元分类的关系例的图。
图4是表示设定本发明一实施方式中的所述预定路径的情形的例子的图。
图5是本发明一实施方式中的无人机侧显示控制的流程图。
图6是本发明一实施方式中的服务器侧显示控制的流程图。
图7是本发明一实施方式中的周边显示控制的流程图。
图8是表示本发明变形实施方式所涉及的管理系统的概要的整体结构图。
图9是表示允许分类与允许进入的地理单元分类的关系例的图。
具体实施方式
A.一实施方式
＜A-1.结构＞
[A-1-1.整体结构]
图1是表示本发明一实施方式所涉及的管理系统10的概要的整体结构图。管理系统10具有多个订货终端20、至少1台服务管理服务器22(下面还称为“服务用服务器22”)、至少1台交通管理服务器24(下面还称为“交通用服务器24”)、多个无人机(自主移动体、移动体)26和多个周边设备28。服务用服务器22和交通用服务器24构成管理多个无人机26的移动的移动管理部30。移动管理部30通过通信部(通信装置)62、102与多个无人机26进行通信，并且管理多个无人机26的移动。周边设备28具有外部通报装置32和移动终端34。
在图1中，订货终端20、服务用服务器22、交通用服务器24、无人机26、外部通报装置32、移动终端34各示出了一台。在管理系统10中，无人机26(下面还称为“配送无人机26del”)根据通过订货终端20输入的商品G的订货信息Iodr来配送商品G。另外，在管理系统10中，在配送无人机26del飞行过程中，在配送无人机26del、外部通报装置32和移动终端34中进行基于优先劣后度(移动优先等级、优先等级、优先度)R的显示(细节后述)。
订货终端20与服务用服务器22之间、服务用服务器22与交通用服务器24之间能够通过因特网50进行通信。另外，服务用服务器22与无人机26之间、交通用服务器24与外部通报装置32之间、交通用服务器24与移动终端34之间能够通过因特网50和无线中继站52进行通信。
[A-1-2.订货终端20]
订货终端20是受理顾客对服务用服务器22所提供的商品G的订货的外部终端。订货终端20例如由个人计算机或者智能手机构成。
[A-1-3.服务管理服务器22]
服务管理服务器22是特定的企业进行管理的服务器，进行该企业的接受订货管理、库存管理和配送管理。在接受订货管理中，受理来自订货终端20的订货(服务的请求)。在库存管理中，进行商品G的库存管理。在配送管理中，管理商品G的配送(多个无人机26的移动)。
如图1所示，服务用服务器22包括输入输出部60、通信部62、运算部64和存储部66。通信部62能够通过因特网50，与订货终端20、交通用服务器24等进行通信。
运算部64包括中央运算装置(CPU)，通过执行存储在存储部66中的程序来进行动作。运算部64执行的一部分功能还能够使用逻辑IC(Integrated Circuit)来实现。运算部64还能够由硬件(电路零部件)来构成一部分所述程序。运算部64管理商品G的配送，并且管理配送无人机26del的飞行。
存储部66存储运算部64所使用的程序和数据，具有随机存取存储器(下面称为“RAM”)。RAM能够使用寄存器等易失性存储器、硬盘、闪存存储器等非易失性存储器。另外，存储部66除了RAM以外，还可以具有只读存储器(ROM)。
存储部66具有订单数据库80(下面称为“订单DB80”)、库存数据库82(下面称为“库存DB82”)、移动体数据库84(下面称为“移动体DB84”)、第1地图数据库86(下面称为“第1地图DB86”)和配送数据库88(下面称为“配送DB88”)。
订单DB80存储与通过各订货终端20受理的订单有关的信息(订货信息Iodr)。库存DB82存储与库存有关的信息(库存信息Istk)。移动体DB84存储与配送所使用的无人机26有关的个体信息Ii。另外，个体信息Ii例如包含与无人机26的识别信息(识别ID)及属性有关的信息。作为与属性有关的信息，例如包括种类(小型、大型等)、最大装载重量、可装载的货物的最大尺寸、性能、用途和使用目的。另外，个体信息Ii也可以包括可装载的货物的个数、最多可利用人数、燃油效率、最高速度、工作年数、总移动距离、无人机26的当前位置Pdcur中的任一个或者多个。
第1地图DB86存储用于由无人机26进行配送的地图信息(第1地图信息Imap1)。在第1地图信息Imap1中包含需要交通用服务器24允许进入的限制进入区域的位置信息。
配送DB88存储与接收到订单的商品G的配送有关的信息(配送信息Idel)。在配送信息Idel中还包含与进行商品G的配送的配送无人机26del有关的信息。
[A-1-4.交通管理服务器24]
交通管理服务器24是公共机构所管理的服务器，管理与多个移动体(配送无人机26del等)的交通(飞行)有关的信息(交通信息It)。例如，在从服务用服务器22接收到无人机26的飞行允许申请的情况下，交通用服务器24判定是否允许该飞行允许申请，且按照判定结果向服务用服务器22通知允许或者不允许。另外，交通用服务器24向服务用服务器22通知与无人机26有关的各种信息(例如交通堵塞信息)。
如图1所示，交通管理服务器24包括输入输出部100、通信部102、运算部104和存储部106。通信部102能够通过因特网50，与服务用服务器22、无人机26、外部通报装置32、移动终端34等进行通信。
运算部104包括CPU，通过执行存储在存储部106中的程序来进行动作。运算部104执行的一部分功能还能够使用逻辑IC来实现。运算部104还能够由硬件(电路零部件)来构成所述程序的一部分。
如图1所示，运算部104具有优劣确定部(等级发行部)120、第1显示控制部122、第2显示控制部124和第3显示控制部126。优劣确定部120根据与无人机26的属性有关的个体信息Ii来发行无人机26的优先劣后度R。即，优劣确定部120能根据无人机26的个体信息Ii来确定与多个无人机26各自的移动有关的优先劣后度R。优先劣后度R是表示与无人机26等飞行体的移动有关的优先度的指标(身份密钥)。个体信息Ii在飞行允许申请中由服务用服务器22来通知。优劣确定部120能通过由运算部104执行存储在存储部106中的程序来实现。在图1中示出优劣确定部120被设置于交通管理服务器24的情况，但并不限定于此。
个体信息例如可包括根据多个无人机26的使用用途而决定的机体信息。机体信息例如可包括机体分类(分类)。图3是表示机体分类与允许进入的地理单元分类Su的关系例的图。
如图3所示，机体分类例如可存在第1种、第2种和第3种，但并不限定于此。地理单元分类Su可存在地理单元分类A、地理单元分类B、地理单元分类C、地理单元分类D和地理单元分类E，但并不限定于此。地理单元分类A例如是人口集中地和住宅密集地。地理单元分类B例如是道路上和轨道上。地理单元分类C例如为市区。地理单元分类D例如是田地和非市区。地理单元分类E例如是高速公路、河流和避难区。
如图3所示，第1种机体例如被禁止进入地理单元分类A～C。另外，第1种机体例如被附条件地允许进入地理单元分类D。另外，第1种机体例如被无限制地允许进入地理单元分类E。第1种机体例如能是私人用途的机体。例如，商业性配送、非商业性配送、商业性拍摄、非商业性拍摄等所使用的机体能属于第1种机体。
第2种机体例如被禁止进入地理单元分类A。另外，第2种机体例如被附条件地允许进入地理单元分类B、C。另外，第2种机体例如被无限制地允许进入地理单元分类D、E。第2种机体例如能是一般性公共用途的机体。例如，警察进行巡逻监视等所使用的机体能属于第2种机体。
第3种机体例如被附条件地允许进入地理单元分类A、B。另外，第3种机体例如被无限制地允许进入地理单元分类C～E。第3种机体例如能是紧急的公共用途的机体。例如，灾害应对、救生、犯罪应对等所使用的机体能属于第3种机体。
第2种例如属于通常机体分类，第3种例如属于紧急机体分类。第3种、即属于紧急机体分类的无人机26的使用用途的紧急性比第2种、即属于通常机体分类的无人机26的使用用途的紧急性高。
第2种和第3种例如属于第1机体分类。第1种例如属于第2机体分类。属于第1机体分类的无人机26的使用用途的公共性比属于第2机体分类的无人机26的使用用途的公共性高。
第2机体分类例如能至少分类为未图示的商用机体分类和未图示的非商用机体分类。属于商用机体分类的无人机26能被商用利用。属于非商用机体分类的无人机26能被非商用利用。
优劣确定部120能对属于机体分类的机体信息为第1机体分类的无人机26，确定比对属于机体分类的机体信息为第2机体分类的无人机26确定的优先劣后度R高的优先劣后度R。
另外，所谓“优先劣后度高”意味着，相对于优先劣后度R相对较低的机体优先而不劣后。换言之，“优先劣后度高”意味着，优先度高，即劣后度低。“优先劣后度低”意味着，相对于优先劣后度R相对较高的机体不优先而劣后。换言之，“优先劣后度低”意味着优先度低，即劣后度高。
个体信息例如可包括根据允许无人机26进入的地理单元分类Su而决定的地理信息。地理单元分类能举出使用图3在上面叙述的地理单元分类A～E，但并不限定于此。
个体信息例如可包括根据无人机26有无搭乘者而决定的搭乘者信息。优劣确定部120可对搭乘者信息为有搭乘者的无人机26，确定比搭乘者信息为无搭乘者的无人机26高的优先劣后度R。
个体信息例如可包括根据无人机26的搭载物的价值而决定的搭载物信息。优劣确定部120可对搭载物信息为第1价值的无人机26，确定比搭载物信息为第2价值的无人机26高的优先劣后度R，其中所述第2价值比第1价值低。
个体信息例如可包括表示无人机26的状态的状态信息。
状态信息例如是表示无人机26的移动速度的移动速度信息。优劣确定部120可对移动速度信息为第1移动速度的无人机26，确定比移动速度信息为第2移动速度的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2移动速度比第1移动速度低。
状态信息例如是表示无人机26的移动高度的移动高度信息。优劣确定部120可对移动高度信息为第1移动高度的无人机26，确定比移动高度信息为第2移动高度的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2移动高度比第1移动高度低。
状态信息例如是表示无人机26的推进能量源的剩余容量的剩余容量信息。优劣确定部120可对剩余容量信息为第1剩余容量的无人机26，确定比剩余容量信息为第2剩余容量的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2剩余容量比第1剩余容量少。
状态信息例如是表示基于无人机26的推进能量源的可移动距离的可移动距离信息。优劣确定部120可对可移动距离信息为第1可移动距离的无人机26，确定比可移动距离信息为第2可移动距离的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2可移动距离比第1可移动距离短。
个体信息例如可包括根据无人机26的性能而决定的性能信息。
性能信息例如是表示无人机26的最高速度的最高速度信息。优劣确定部120可对最高速度信息为第1最高速度的无人机26，确定比最高速度信息为第2最高速度的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2最高速度比第1最高速度低。该最高速度例如是铅垂方向的最高速度。
性能信息例如是表示无人机26所具有的螺旋桨驱动部(推进装置)108的最高功率的最高功率信息。优劣确定部120可对最高功率信息为第1最高功率的无人机26确定比最高功率信息为第2最高功率的无人机26低的优先劣后度R，其中所述第2最高功率比第1最高功率低。
第1显示控制部122执行第1显示控制，该第1显示控制是指按照优先劣后度R来控制无人机26(后述的无人机显示装置158)的显示。第1显示控制部122根据与无人机26的当前位置Pdcur对应的地理单元分类Su和优先劣后度R，通过无人机26所具有的显示控制部167来控制无人机26的显示。
第2显示控制部124(显示控制部)执行第2显示控制(显示控制)，该第2显示控制是指控制外部通报装置32(后述的外部显示装置172)的显示。当无人机26(配送无人机26del)通过外部通报装置32的周围时，第2显示控制部124按照无人机26的优先劣后度R来控制外部通报装置32的显示。
第3显示控制部126(输出控制部、显示控制部)执行输出控制(显示控制)，该输出控制是指控制移动终端34(后述的用户界面186)的显示或者语音输出。当无人机26(配送无人机26del)通过移动终端34的周围时，第3显示控制部126按照无人机26的优先劣后度R来控制移动终端34的显示或者声音输出。当无人机26通过移动终端34的周围时，第3显示控制部126使移动终端34显示表示无人机26的移动状态的移动状态信息和优先劣后度R的信息。
存储部106存储运算部104所使用的程序和数据，具有RAM。另外，存储部106除了RAM之外也可以具有ROM。存储部106具有第2地图数据库130(下面称为“第2地图DB130”)和飞行计划数据库132(下面称为“飞行计划DB132”)。
第2地图DB130存储与多个移动体(无人机26等)的交通(飞行)有关的地图信息(第2地图信息Imap2)。第2地图信息Imap2包括地理单元分类Su的信息即单元分类信息Isu。飞行计划DB132存储与各移动体的飞行计划有关的信息(飞行计划信息Isc)。
[A-1-5.无人机26]
(A-1-5-1.无人机26的概要)
本实施方式的无人机26(自主移动体)用于配送商品，按照通过因特网50和无线中继站52从服务用服务器22接收到的配送指令(飞行指令)将商品G从出发地Pst(仓库等)配送到配送目的地Pdtar。如后述那样，无人机26也可以按其他用途来使用。
如图1所示，无人机26具有无人机传感器组150、通信装置152、无人机控制装置154、螺旋桨驱动装置156和无人机显示装置158。
(A-1-5-2.无人机传感器组150)
无人机传感器组150具有全球定位系统传感器160(下面称为“GPS传感器160”)、速度计162、高度计164、陀螺仪传感器166和摄像头168等。
GPS传感器160(位置检测机构)检测无人机26的当前位置Pdcur。速度计162检测无人机26的飞行速度Vd[km/h]。高度计164检测相对于无人机26下方的地面的距离即对地高度H(下面还称为“高度H”)[m]。陀螺仪传感器166检测无人机26的角速度ω[rad/sec]。角速度ω包括相对于上下轴的角速度Y(偏航Y)、相对于左右轴的角速度P(俯仰P)、和相对于前后轴的角速度Ro(侧倾Ro)。
摄像头168被配置在无人机26的主体的下部，获取无人机26的图像Id(下面还称为“无人机图像Id”)。摄像头168是拍摄动态图像的立体摄像头。或者，摄像头168也可以能拍摄动态图像和静态图像双方或者仅能拍摄静态图像。摄像头168能够通过未图示的摄像头致动器来调整朝向(摄像头168相对于无人机26的主体的姿势)。或者，摄像头168相对于无人机26的主体的位置也可以固定不变。
(A-1-5-3.通信装置152)
通信装置152可与无线中继站52等进行电波通信，例如包括电波通信模块。通信装置152可通过无线中继站52和因特网50与服务用服务器22、交通用服务器24等进行通信。
(A-1-5-4.无人机控制装置154)
无人机控制装置154(自主控制部)控制无人机26整体，如无人机26的飞行、拍摄等。无人机控制装置154可使无人机26自主移动。无人机控制装置154使无人机26从出发地Pst自主移动(飞行)到目的地Ptar。无人机控制装置154包括未图示的输入输出部、运算部和存储部。无人机控制装置154(其运算部)执行根据优先劣后度R来进行无人机显示装置158的显示的无人机侧显示控制。
无人机控制装置154包括运算部161和存储部169。运算部161能包括中央运算装置、FPGA等。运算部161通过执行存储在存储部169中的程序来进行动作。运算部161所执行的一部分功能还能够使用逻辑IC来实现。运算部161还能够由硬件(电路零部件)来构成上述的一部分程序。如图1所示，运算部161具有优劣变更部165和显示控制部167。优劣变更部165和显示控制部167可通过由运算部161执行存储在存储部169中的程序来实现。
优劣变更部165可如以下那样变更优劣确定部120确定的优先劣后度R。
优劣变更部165可根据无人机26有无搭乘者来变更优先劣后度R。例如，在无人机26的搭乘者信息为有搭乘者的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R提高规定程度。例如，在无人机26的搭乘者信息为没有搭乘者的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R降低规定程度。
优劣变更部165可根据无人机26的移动速度来变更优先劣后度R。例如在无人机26的移动速度在阈值以上的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R降低规定程度。例如，在无人机26的移动速度小于阈值的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R提高规定程度。
优劣变更部165可根据无人机26的移动高度来变更优先劣后度R。例如，在无人机26的移动高度在阈值以上的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R降低规定程度。例如，在无人机26的移动高度小于阈值的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R提高规定程度。
优劣变更部165可根据无人机26的推进能量源的剩余容量来变更优先劣后度R。例如，在无人机26的剩余容量在阈值以上的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R降低规定程度。例如，在无人机26的剩余容量小于阈值的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R提高规定程度。
优劣变更部165可根据基于无人机26的推进能量源的可移动距离来变更优先劣后度R。例如，在无人机26的可移动距离在阈值以上的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R降低规定程度。例如在无人机26的可移动距离小于阈值的情况下，优劣变更部165可以将该无人机26的优先劣后度R提高规定程度。
显示控制部167按照优劣确定部120确定的优先劣后度R来控制无人机显示装置158的显示。更具体而言，显示控制部167按照来自第1显示控制部122的信号来控制无人机显示装置158的显示。
存储部169存储由运算部161使用的程序、数据等。存储部169可具有未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。易失性存储器例如能举出RAM。易失性存储器例如能作为寄存器等来使用。非易失性存储器例如能举出ROM、闪存存储器、硬盘驱动器等。
(A-1-5-5.螺旋桨驱动装置156)
螺旋桨驱动装置156具有多个螺旋桨和多个螺旋桨致动器。螺旋桨致动器例如具有电动马达。
(A-1-5-6.无人机显示装置158)
无人机显示装置(显示装置)158进行朝向无人机26的外部(尤其是下方)的显示。无人机显示装置158例如由配置在无人机26主体的下部的灯、显示面板等发光体构成。显示面板能够使用液晶面板、有机电致发光(EL)面板等。无人机显示装置158根据来自无人机控制装置154所具有的显示控制部167的信号来发光。
[A-1-6.周边设备28]
(A-1-6-1.外部通报装置32)
外部通报装置32根据来自移动管理部30(在此为交通用服务器24)的指令信号，向周边的人进行规定的通报。外部通报装置32具有通信装置170和外部显示装置172。通信装置170可通过无线中继站52和因特网50与交通用服务器24等进行通信。外部显示装置172被固定在地上，进行朝向外部的显示。外部显示装置172例如包括设置在道路周边的显示面板。
(A-1-6-2.移动终端34)
移动终端34是向移动终端34的用户通知与无人机26的飞行有关的信息(优先劣后度R和飞行信息If)的外部设备。移动终端34具有通信装置180、移动显示装置182和扬声器184。移动显示装置182和扬声器184构成用户界面186。移动终端34例如包括各个人所具有的智能手机。通信装置180可通过无线中继站52和因特网50与交通用服务器24等进行通信。
＜A-2.本实施方式的控制＞
[A-2-1.订货和配送时(飞行允许申请时)]
(A-2-1-1.订货和配送时的流程的概要)
图2是表示在本实施方式中通过无人机26配送由顾客订货的商品G时的概要的流程图。下面，为了使本发明易于理解，在此，以商品G的配送画面为例。如后述那样，能够不限定于商品G的配送而适用本发明。
在步骤S11中，订货终端20响应于顾客的操作来受理订货。具体而言，订货终端20响应于顾客的操作而将订货画面显示在显示部(未图示)。订货画面的数据是从服务管理服务器22获取到的数据。另外，在使订货终端20显示订货画面时，服务用服务器22确认订货对象的商品G的库存数。在没有库存的情况下，服务用服务器22一并显示该意思。在有订货的情况下，订货终端20受理来自顾客的订货且将其发送给服务管理服务器22。
向服务用服务器22的处理转移。在步骤S21中，服务用服务器22按照订货终端20受理的订货信息Iodr，计算进行配送的无人机26(配送无人机26del)和预定路径RTp。下面，将无人机26和配送无人机26del中在这一次的控制或者处理中成为对象的无人机称为“对象无人机26tar”。
在计算对象无人机26tar和预定路径RTp时例如使用商品G(货物)的配送地、配送期限、尺寸、重量、有无搭乘者等配送信息Idel。例如，根据配送地从无人机26中进行地域性限定。另外，根据商品G的尺寸和重量，从无人机26中进行基于各个体的性能(属性)的限定。并且，根据无人机26的出发地Pst、配送目的地Pdtar等来计算预定路径RTp。在后面对与预定路径RTp的计算有关的更多信息进行叙述。另外，对象无人机26tar和预定路径RTp的计算可以在订货前进行，在订货时确定。
在步骤S22中，服务用服务器22根据第1地图信息Imap1判定预定路径RTp是否需要交通用服务器24的允许(换言之，需要交通用服务器24的允许的部分是否包含在预定路径RTp中)。需要交通用服务器24的允许的部分例如包括限制进入区域Rlim。
在需要交通用服务器24的允许的情况下(S22：真)，在步骤S23中，向交通管理服务器24发送关于预定路径RTp的允许申请。在允许申请中附加成为对象的无人机26的识别ID等个体信息Ii。在发送允许申请之后，在步骤S24中，服务用服务器22监视是否接收到来自交通管理服务器24的结果通知。
转移到交通管理服务器24的处理。接收到来自服务用服务器22的允许申请(S23)的交通管理服务器24在步骤S31中，对允许还是不允许接收到的允许申请进行判定。例如，在预定路径RTp包括暂时禁止飞行区域的情况下，交通用服务器24不允许允许申请。另外，在该无人机26(本机)和1个或者多个其他的无人机26(他机)预计在同一时刻通过预定路径RTp的一部分的情况下，交通用服务器24不允许允许申请。另一方面，当在预定路径RTp中不存在不允许无人机26飞行的事由时，交通用服务器24允许允许申请。
在允许允许申请的情况下(S31：真)，在步骤S32中，交通用服务器24向对象无人机26tar发行优先劣后度R。优先劣后度R是表示与无人机26等飞行体的移动有关的优先度的指标(身份密钥)。
在步骤S33中，交通管理服务器24发送允许通知。在不允许允许申请的情况下(S31：伪)，在步骤S34中，交通管理服务器24向服务用服务器22发送不允许通知。在不允许通知中还附加不允许的理由等(例如，预定路径RTp通过禁止飞行区域、禁止飞行区域的位置等)。
再次转移到服务用服务器22的处理。在从交通管理服务器24接收到的结果表示允许的情况下(S24：真)，进入步骤S25。在从交通管理服务器24接收到的结果表示不允许的情况下(S24：伪)，返回步骤S21。并且，服务用服务器22按照结果所包含的不允许的理由来计算新的预定路径RTp。例如，在不允许的理由为预定路径RTp通过禁止飞行区域的情况下，服务用服务器22计算避开禁止飞行区域的新的预定路径RTp(S21)。并且，服务用服务器22根据需要再次进行飞行允许申请(S23)。
在步骤S25中，服务用服务器22向配送商品G的对象无人机26tar发送配送指令。在配送指令中包含预定路径RTp的信息和优先劣后度R。移动路径RTf包括从对象无人机26tar的当前位置Pdcur(例如，未图示的仓库)即出发地Pst到配送目的地Pdtar的路径(去路)、和从配送目的地Pdtar到返回目的地Prtar的路径(回路)。
在为了进行配送而对象无人机26tar需要在仓库、营业所等中途停留的情况下，预定路径RTp也可以包括从当前位置Pdcur向仓库等的路径。或者，在为了进行配送而对象无人机26tar需要在仓库等中途停留的情况下，也可以将至仓库、营业所等的路径设定为预定路径RTp。在该情况下，也可以设定至配送目的地Pdtar的路径和至返回目的地Prtar的路径(回路)作为新的预定路径RTp。另外，如后述那样，还可以不从服务用服务器22直接向对象无人机26tar发送配送指令，而用其他方法来发送配送指令。
转移到各无人机26的处理。无人机26监视是否从服务用服务器22接收到配送指令(S25)。接收到配送指令的无人机26在步骤S51中开始配送控制，其中所述配送控制是指将商品G从仓库或者营业所运送到配送目的地Pdtar，在此之后返回到返回目的地Prtar。
(A-2-1-2.预定路径RTp的计算)
如上所述，在本实施方式中，服务用服务器22按照订货终端20受理的订货信息Iodr来计算对象无人机26tar和预定路径RTp。在计算预定路径RTp时，服务用服务器22计算对象无人机26tar的出发地Pst。出发地Pst例如被设定为商品G的仓库、对象无人机26tar装载商品G的营业所等。
接着，服务用服务器22计算用于配送商品G的必要飞行距离Dnf。具体而言，从出发地Pst到配送目的地Pdtar的距离(去路)与从配送目的地Pdtar到返回目的地Prtar的距离(回路)的合计为必要飞行距离Dnf。在计算必要飞行距离Dnf时，服务用服务器22按照单元分类信息Isu和个体信息Ii对无人机26的预定路径RTp施加限制。
图3是表示机体分类与允许进入的地理单元分类的关系例的图。如图3所示，在本实施方式中，按照无人机26的机体分类Sp与地理单元分类Su的组合来划分对象无人机26tar能否飞行。单元分类信息Isu是地理单元分类Su的属性信息。
如图3所示，作为本实施方式的地理单元分类Su，有地理单元分类A～E。即，地理单元分类A是人口集中地和住宅密集地。地理单元分类B是道路上和轨道上。地理单元分类C是市区。地理单元分类D是田地和非市区。地理单元分类E是高速公路、河流和避难区。另外，关于地理单元分类A的人口集中地或者住宅密集地，也可以由定点摄像头(未图示)监视人和车辆的活动，按照人或者车辆的数量来切换地理单元分类A或地理单元分类A以外的分类(地理单元分类B～E中的任一个)。
个体信息Ii包括无人机26的机体分类Sp。机体分类Sp有第1种～第3种。第1种例如是私人用途的机体(例如商业性配送、商业性拍摄)。第2种例如是一般的公共用途的机体(例如警察进行巡逻监视)。第3种例如是紧急的公共用途的机体(例如，灾害应对、救生、犯罪应对)。机体分类Sp并不限定于上述分类，例如也可以为反映出上述搭乘者的有无的内容。例如，在上述的机体分类Sp中，也可以根据搭乘者的有无而进行不同方式的显示。
在第1种的情况下，当地理单元分类Su为地理单元分类A～C时，无人机26的飞行被禁止。换言之，不被选择为预定路径RTp。另外，在第1种的情况下，当地理单元分类Su为地理单元分类D时，无人机26的飞行被附条件地允许。换言之，仅在满足条件时，能选择为预定路径RTp。
在此所谓的条件例如是指，绕开地理单元分类Su的情况下的预定路径RTp为通过地理单元分类Su的情况下的预定路径RTp的X倍的距离这一条件。在此的“X”例如被设定为1.5～3.0中的任一固定值。并且，在第1种的情况下，当地理单元分类Su为地理单元分类E时，无限制地允许无人机26的飞行。换言之，能够无限制地选择为预定路径RTp。
图3的内容被存储在第1地图DB86中。因此，服务用服务器22根据个体信息Ii(机体分类Sp)与单元分类信息Isu(地理单元分类Su)的组合，来确定候选的能作为预定路径RTp来选择的地理单元分类Su(下面称为“候选单元分类Suop”)。然后，服务用服务器22计算通过候选单元分类Suop的预定路径RTp。
图4是表示本实施方式中设定预定路径RTp的情形的例子的图。例如，在从出发地Pst至配送目的地Pdtar为止的最短空中路径RTp1全部通过候选单元分类Suop的情况下，服务用服务器22将最短空中路径RTp1设定为预定路径RTp。例如，机体分类Sp是第3种且第1区域200属于地理单元分类C，位于第1区域200周边的第2区域202属于地理单元分类D的情况。
另外，有时在最短空中路径RTp1上可能存在禁止飞行区域。例如机体分类Sp是第1种且第1区域200属于地理单元分类C，位于第1区域200周边的第2区域202的周边属于地理单元分类E的情况。在这种情况下，服务用服务器22将从出发地Pst至配送目的地Pdtar为止的路径选项RTop中不通过禁止飞行区域而最短的路径(迂回最短路径RTp2)设定为预定路径RTp。
并且，有时在最短空中路径RTp1上可能存在附条件飞行允许区域。例如，机体分类Sp是第2种且第1区域200属于地理单元分类C，位于第1区域200周边的第2区域202的周边属于地理单元分类D的情况。在这种情况下，服务用服务器22将最短空中路径RTp1的第1必要飞行距离Dnp1与迂回最短路径RTp2的第2必要飞行距离Dnp2进行比较。并且，在第2必要飞行距离Dnp2为第1必要飞行距离Dnp1的X倍以上的情况下，服务用服务器22选择最短空中路径RTp1作为预定路径RTp。另一方面，在第2必要飞行距离Dnp2未达到第1必要飞行距离Dnp1的X倍以上的情况下，服务用服务器22选择迂回最短路径RTp2作为预定路径RTp。
另外，图3的内容还被存储在第2地图DB130中。存储在第2地图DB130中的内容还可以包含未被存储在第1地图DB86中的暂时限制进入区域RTlimp。交通用服务器24从服务用服务器22接收个体信息Ii(机体分类Sp)和预定路径RTp。然后，交通用服务器24确定位于预定路径RTp上的各地理单元分类Su，结合各地理单元分类Su和个体信息Ii(机体分类Sp)来判定能否允许飞行允许申请。
(A-2-1-3.由交通管理服务器24发行优先劣后度R)
如上所述，在允许允许申请的情况下(图2的S31：真)，交通用服务器24向对象无人机26tar发行优先劣后度R(S32)。优先劣后度R是表示与无人机26等飞行体的移动有关的优先度的指标(身份密钥)。
在本实施方式中，交通用服务器24按照机体分类Sp和飞行允许申请的顺序来发行优先劣后度R。即，优先劣后度R是包括与机体分类Sp对应的部分和与飞行允许申请的顺序对应的部分的身份密钥。所发行的优先劣后度R通过允许通知(图2的S33)发送给服务用服务器22，并且作为飞行计划信息Isc的一部分而登记在飞行计划DB132中。
[A-2-2.无人机26飞行时]
如上所述，在本实施方式中，在无人机26飞行时，按照优先劣后度R来控制无人机显示装置158的显示。
(A-2-2-1.无人机侧显示控制)
图5是本实施方式中的无人机侧显示控制的流程图。无人机侧显示控制由无人机26的无人机控制装置154执行。在步骤S71中，无人机26判定自己是否处于飞行状态。该判定例如根据对地高度H来进行。在无人机26处于飞行状态的情况下(S71：真)，进入步骤S72。在无人机26没有处于飞行状态的情况下(S71：伪)，重复步骤S71。
在步骤S72中，无人机26将当前位置Pdcur发送给交通用服务器24。在步骤S73中，无人机26判定是否从交通用服务器24接收到显示开始信号Sdst。显示开始信号Sdst是指令无人机26开始无人机显示装置158的显示的信号，在后述的图6的步骤S94中从交通用服务器24来发送显示开始信号Sdst。在接收到显示开始信号Sdst的情况下(S73：真)，进入步骤S74。在没有接收到显示开始信号Sdst的情况下(S73：伪)，返回步骤S71。
在步骤S74中，无人机26通过无人机显示装置158进行与显示开始信号Sdst对应的显示。例如，在显示开始信号Sdst所示的显示是由于紧急用途而同意进入限制进入区域Rlim的颜色(例如红色)的情况下，无人机控制装置154使无人机显示装置158显示该颜色。如上所述，紧急用途例如是机体分类Sp为第3种的情况。另外，在显示开始信号Sdst所示的显示是由于满足距离条件而同意进入限制进入区域Rlim的颜色(例如黄色)的情况下，无人机控制装置154使无人机显示装置158显示该颜色。
在步骤S75中，无人机26向交通用服务器24发送飞行信息If。飞行信息If包括当前位置Pdcur、飞行速度Vd和高度H。
在步骤S76中，无人机26判定是否从交通用服务器24接收到显示结束信号Sdf。显示结束信号Sdf是指令无人机26结束无人机显示装置158的显示的信号，在后述的图6的步骤S99中从交通用服务器24发送显示结束信号Sdf。在接收到显示结束信号Sdf的情况下(S76：真)，结束这一次的无人机侧显示控制，返回步骤S71。在没有接收到显示结束信号Sdf的情况下(S76：伪)，返回步骤S74。
(A-2-2-2.服务器侧显示控制)
图6是本实施方式中的服务器侧显示控制的流程图。服务器侧显示控制由交通管理服务器24的运算部104来执行。服务器侧显示控制包括第1显示控制部122执行的第1显示控制、第2显示控制部124执行的第2显示控制和第3显示控制部126执行的输出控制。
第1显示控制是用于按照优先劣后度R来控制无人机26的无人机显示装置158的显示的控制，与图6的步骤S91～S94、S99对应。第2显示控制是用于按照优先劣后度R来控制外部通报装置32的外部显示装置172的显示的控制，与图6的步骤S91～S93、S95～S99对应。输出控制是用于按照优先劣后度R来控制移动终端34的用户界面186(移动显示装置182和扬声器184)的显示和语音输出的控制，与图6的步骤S91～S93、S95～S99对应。
在步骤S91中，交通用服务器24判定是否从无人机26接收到当前位置Pdcur(或者当前位置通知信号)。在接收到当前位置Pdcur的情况下(S91：真)，进入步骤S92。在没有接收到当前位置Pdcur的情况下(S91：伪)，重复步骤S91。
在步骤S92中，交通用服务器24判定无人机26的当前位置Pdcur是否位于限制进入区域Rlim内。在当前位置Pdcur位于限制进入区域Rlim内的情况下(S92：真)，进入步骤S93。在当前位置Pdcur没有位于限制进入区域Rlim内的情况下(S92：伪)，返回步骤S91。
在步骤S93中，交通用服务器24从第2地图DB130读出与当前位置Pdcur对应的地理单元分类Su，并且从飞行计划DB132中读出无人机26的优先劣后度R。如上所述，优先劣后度R是表示与无人机26等飞行体的移动有关的优先度的指标(身份密钥)。优先劣后度R在允许通知(图2的S33)的发送的同时，作为飞行计划信息Isc的一部分而被登记在飞行计划DB132中。
在步骤S94中，交通用服务器24向无人机26发送显示开始信号Sdst，该显示开始信号Sdst用于指令开始与地理单元分类Su及优先劣后度R对应的显示。如上所述，在显示开始信号Sdst中，还进行无人机显示装置158应该显示的显示颜色的指定。
在步骤S95中，交通用服务器24计算与地理单元分类Su和优先劣后度R对应的显示参数PMd。显示参数PMd用于外部显示装置172和移动终端34进行显示。也可以分别计算外部显示装置172用的显示参数PMd和移动终端34用的显示参数PMd。
显示参数PMd进行外部显示装置172应该显示的显示颜色的指定。显示参数PMd也可以进行与外部显示装置172有关的显示颜色以外的指定(例如，箭头等显示图形的指定)。
另外，显示参数PMd进行移动显示装置182应该显示的显示颜色的指定和扬声器184应该输出的输出音的指定。显示参数PMd也可以进行与移动显示装置182有关的显示颜色以外的指定(例如，箭头等显示图形的指定、飞行信息If的显示的指定)。另外，例如，在对象无人机26tar得到允许而正在通过限制进入区域Rlim的情况下，输出音能够为对象无人机26tar通过的意思的声音。并且，在对象无人机26tar未经允许而正在通过限制进入区域Rlim的情况下，输出音能够为应该注意对象无人机26tar的意思的声音。
在步骤S96中，交通用服务器24从对象无人机26tar接收飞行信息If。飞行信息If包括当前位置Pdcur、飞行速度Vd和高度H。在步骤S97中，向存在于对象无人机26tar周边的外部通报装置32和移动终端34发送飞行信息If和显示参数PMd。仅对存在于对象无人机26tar周边的外部通报装置32和移动终端34进行的指定，例如通过使用当前位置Pdcur所属的地域代码来进行。
在交通用服务器24具有存储外部通报装置32的位置信息的数据库的情况下，交通用服务器24也可以确定发送飞行信息If和显示参数PMd的外部通报装置32。并且，交通用服务器24也可以向所确定(特定)的外部通报装置32发送飞行信息If和显示参数PMd。
在步骤S98中，交通用服务器24判定无人机26的当前位置Pdcur是否位于限制进入区域Rlim外。在当前位置Pdcur位于限制进入区域Rlim外的情况下(S98：真)，进入步骤S99。在当前位置Pdcur不位于限制进入区域Rlim外的情况下(S98：伪)，换言之，在当前位置Pdcur继续位于限制进入区域Rlim内的情况下，返回步骤S96。
在步骤S99中，交通用服务器24向无人机26发送指令对象无人机26tar结束显示的显示结束信号Sdf。
(A-2-2-3.周边显示控制)
图7是本实施方式中的周边显示控制的流程图。周边显示控制由周边设备28(外部通报装置32和移动终端34)来执行。在步骤S111中，周边设备28(外部通报装置32和移动终端34)判定是否从交通用服务器24接收到显示参数PMd和对象无人机26tar的飞行信息If。在接收到显示参数PMd和飞行信息If的情况下(S111：真)，进入步骤S112。在没有接收到显示参数PMd或者飞行信息If的情况下(S111：伪)，重复步骤S111。
另外，如上所述，由于仅由存在于对象无人机26tar周边的外部通报装置32和移动终端34进行接收，因此，周边设备28进行以下动作。即，周边设备28还一并判定与显示参数PMd及飞行信息If一起发送来的地域代码是否与自身所属于的地域对应。因此，即使有显示参数PMd和飞行信息If送达，在其中不包含与自身所属的地域对应的地域代码的情况下，周边设备28也不接收显示参数PMd和飞行信息If(包含暂时接收之后立即删除的情况)。
在步骤S112中，周边设备28进行与显示参数PMd和飞行信息If对应的显示。具体而言，外部通报装置32在持续接收显示参数PMd和飞行信息If期间，在外部显示装置172上显示与显示参数PMd对应的显示和飞行信息If。与显示参数PMd对应的显示是按显示参数PMd所指定的显示颜色进行的显示。另外，在显示参数PMd包含显示颜色以外的指定(例如，箭头等显示图形的指定、飞行信息If的显示的指定)的情况下，还包含指定内容的显示。
当接收到显示参数PMd和飞行信息If时，移动终端34在移动显示装置182上对与显示参数PMd对应的显示和飞行信息If进行弹出显示。可以使显示内容与外部通报装置32同样。另外，在显示参数PMd包含对输出音的指定的情况下，移动终端34从扬声器184输出所指定的输出音。另外，也可以由外部通报装置32输出与移动终端34同样的输出音。
＜A-3.本实施方式的效果＞
根据本实施方式，按照优先劣后度R来控制对象无人机26tar(自主移动体)的无人机显示装置158(第1显示装置)的显示(图5的S74、图6的S94、S98、S99)。据此，位于对象无人机26tar周围的人能够通过无人机显示装置158的显示来识别对象无人机26tar的优先劣后度R。因此，位于对象无人机26tar周围的人能够容易地判别对象无人机26tar是否被允许进入限制进入区域Rlim。因此，位于对象无人机26tar周围的人易于掌握对象无人机26tar的移动状态。因此，例如只要对象无人机26tar正常移动就能具有安心感。
在本实施方式中，管理系统10具有：第2地图DB130(地图信息数据库)，其存储第2地图信息Imap2；和移动体DB84，其存储多个移动体的个体信息Ii(图1)。另外，管理系统10还具有GPS传感器160(位置检测机构)，该GPS传感器160检测对象无人机26tar(自主移动体)的当前位置Pdcur。另外，第2地图DB130包括每一地理单元分类的属性信息即单元分类信息Isu作为第2地图信息Imap2。并且，第1显示控制部122根据与对象无人机26tar的当前位置Pdcur对应的地理单元分类Su和优先劣后度R来控制无人机显示装置158(第1显示装置)的显示(图5的S74、图6的S94、S98、S99)。
据此，除了优先劣后度R以外，按照与对象无人机26tar的当前位置Pdcur对应的地理单元分类Su来控制对象无人机26tar的无人机显示装置158的显示。因此，能够进行考虑到地理单元分类Su和优先劣后度R双方的显示，例如，仅在为需要无人机显示装置158进行显示的地理单元分类Su时，进行与优先劣后度R对应的显示等。
在本实施方式中，管理系统10具有：外部显示装置172(第2显示装置)，其被固定在地上，进行朝向外部的显示；和第2显示控制部124，其执行控制外部显示装置172的显示的第2显示控制(图1)。另外，当对象无人机26tar(自主移动体)通过外部显示装置172的周围时，第2显示控制部124按照对象无人机26tar的优先劣后度R来控制外部显示装置172的显示(图6的S97、图7的S112)。据此，在对象无人机26tar通过外部显示装置172的周围时，位于外部显示装置172的周围的人能够知道对象无人机26tar的优先劣后度R。
在本实施方式中，管理系统10具有移动终端34，该移动终端34具有进行显示或者声音输出的用户界面186(图1)。另外，管理系统10还具有第3显示控制部126(输出控制部)，该第3显示控制部126执行控制用户界面186的显示或者声音输出的输出控制。另外，当对象无人机26tar(自主移动体)通过移动终端34的周围时，第3显示控制部126按照对象无人机26tar的优先劣后度R来控制用户界面186的显示或者声音输出(图6的S97、图7的S112)。据此，在对象无人机26tar通过移动终端34的周围时，移动终端34的用户能够知道对象无人机26tar的优先劣后度R。
在本实施方式中，第3显示控制部126(输出控制部)在对象无人机26tar(自主移动体)通过移动终端34的周围时，进行以下处理。即，此时，第3显示控制部126使用户界面186显示对象无人机26tar的飞行信息If(表示移动状态的移动状态信息)和显示参数PMd(优先劣后度R的信息)(图6的S97、图7的S112)。据此，在对象无人机26tar通过移动终端34的周围时，移动终端34的用户能够知道对象无人机26tar的移动状态(例如，飞行速度Vd、高度H等)和优先劣后度R。
B.变形例
另外，本发明并不限定于上述实施方式，当然能够根据本说明书的记载内容而采用各种结构。例如能够采用以下结构。
＜B-1.移动体＞
上述实施方式的无人机26用于进行配送(图1和图2)。然而，例如如果从按照无人机26的优先劣后度R来控制无人机显示装置158、外部显示装置172或者移动显示装置182的显示的观点出发，则并不限定于此。例如，无人机26还能够按人的运送、紧急用途、拍摄、广告、安全监视、测量、娱乐、个人趣味等用途来使用。
在上述实施方式中，对无人机26适用本发明(图1和图2)。然而，例如如果从按照移动体的优先劣后度R来控制设置于移动体或者外部的显示装置的显示的观点出发，则也可以对其他种类的飞行体或者自主移动体适用本发明。例如还能够对自动驾驶车辆、直升飞机或者船舶适用本发明。
＜B-2.移动管理部30＞
上述实施方式的移动管理部30包括服务用服务器22和交通管理服务器24(图1)。然而，例如如果从管理多个无人机26(或者自主移动体)的移动的观点出发，则并不限定于此。例如，也可以仅由交通用服务器24来构成移动管理部30。或者，除了服务用服务器22和交通管理服务器24外，还可以设置本地管制服务器，该本地管制服务器针对每个规定区域配置多个，用于管理无人机26的飞行。并且，也可以通过本地管制服务器来发送从服务用服务器22或者交通用服务器24向无人机26发送的指令。
上述实施方式的服务用服务器22管理商品G的配送(图1)。然而，例如如果从按照无人机26的优先劣后度R来控制无人机显示装置158、外部显示装置172或者移动显示装置182的显示的观点出发，则并不限定于此。例如，服务用服务器22也可以是管理人的运送、紧急用途、拍摄、广告、安全监视、测量、娱乐、个人趣味等用途的服务器。
＜B-3.移动体DB84＞
在上述实施方式中，在服务用服务器22中设置有存储无人机26的个体信息Ii的移动体DB84(图1)，从服务用服务器22向交通用服务器24通知对象无人机26tar的个体信息Ii(图2的S23)。然而，例如如果从交通用服务器24获取对象无人机26tar(或者移动体)的个体信息Ii来确定优先劣后度R的观点出发，则并不限定于此。例如也可以对交通用服务器24设置存储移动体的个体信息Ii的移动体数据库。在该情况下，交通用服务器24也可以通过从服务用服务器22或者对象无人机26tar接收对象无人机26tar的识别ID来确定优先劣后度R。
＜B-4.显示的控制＞
在上述实施方式中，交通用服务器24通过无人机控制装置154来控制与优先劣后度R对应的无人机显示装置158的显示(图5和图6)。然而，例如如果从按照无人机26的优先劣后度R来控制无人机显示装置158的显示的观点出发，则并不限定于此。例如，服务用服务器22也可以通过无人机控制装置154来控制无人机显示装置158。或者，也可以由从交通用服务器24接收到优先劣后度R的通知的无人机控制装置154控制无人机显示装置158的显示。
在上述实施方式中，仅在对象无人机26tar位于限制进入区域Rlim内时(图6的S92：真)，进行无人机显示装置158的显示(图6的SS94、图5的S73：真，S74)。然而，例如如果从根据无人机26的优先劣后度R来控制无人机显示装置158的显示的观点出发，则并不限定于此，即使在对象无人机26tar位于限制进入区域Rlim内时也可以进行无人机显示装置158的显示。
＜B-5.其他＞
在上述实施方式中，使用图2和图5～图7所示的流程。然而，例如在能得到本发明的效果的情况下，流程的内容(各步骤的顺序)并不限定于此。例如，能够调换图5的步骤S74与S75的顺序。
另外，在上述实施方式中，以本机26和他机26均是无人机、即自主移动体的情况为例进行了说明，但并不限定于此。例如，他机26也可以是非自主移动体。
另外，在上述实施方式中，以按照优先劣后度R来控制无人机显示装置158的显示的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以按照允许该无人机26移动的地理区域来控制无人机显示装置158的显示。图8是表示变形实施方式所涉及的管理系统的概要的整体结构图。如图8所示，移动管理部30具有允许确定部121、设定部123和分类确定部125。允许确定部121、设定部123和分类确定部125可以通过由运算部104执行存储在存储部106中的程序来实现。在图8中示出交通管理服务器24具有允许确定部121、设定部123和分类确定部125的情况。但并不限定于此。允许确定部121可确定允许无人机26移动的地理区域。设定部123按照地理属性将地理区域设定为地理单元分类Su。作为地理单元分类Su，能举出图9所示的地理单元分类A～E，但并不限定于此。图9是表示允许分类与允许进入的地理单元分类的关系的例子的图。如图9所示，作为允许分类，例如存在允许分类α、允许分类β和允许分类γ，但并不限定于此。作为地理单元分类Su，与图3同样，可存在地理单元分类A、地理单元分类B、地理单元分类C、地理单元分类D和地理单元分类E，但并不限定于此。如使用图3所述的那样，地理单元分类A例如是人口集中地和住宅密集地。如使用图3在上面所述的那样，地理单元分类B例如是道路上和轨道上。如使用图3在上面叙述的那样，地理单元分类C例如是市区。如使用图3在上面叙述的那样，地理单元分类D例如田地和非市区。如使用图3在上面所述的那样，地理单元分类E例如是高速公路、河流和避难区。
如图9所示，允许分类α的机体例如被禁止进入地理单元分类A～C。另外，允许分类α的机体例如被附条件地允许进入地理单元分类D。另外，允许分类α的机体例如被无限制地允许进入地理单元分类E。允许分类α的机体例如可以为私人用途的机体。例如，商业性配送、非商业性配送、商业性拍摄、非商业性拍摄等所使用的机体可属于允许分类α的机体。
允许分类β的机体例如被禁止进入地理单元分类A。另外，允许分类β的机体例如被附条件地允许进入地理单元分类B、C。另外，允许分类β的机体例如被无限制地允许进入地理单元分类D、E。允许分类β的机体例如可以为一般的公共用途的机体。例如，警察进行巡逻监视等所使用的机体可属于允许分类β的机体。
允许分类γ的机体例如被附条件地允许进入地理单元分类A、B。另外，允许分类γ的机体例如被无限制地允许进入地理单元分类C～E。允许划分γ的机体例如可以为紧急的公共用途的机体。例如，灾害应对、救生、犯罪应对等所使用的机体可属于允许分类γ的机体。
分类确定部125分别对各个无人机26确定允许这些无人机26移动的地理单元分类Su。分类确定部125例如分别对各个无人机26确定允许分类α～γ中的任一方。针对允许分类α～γ，分别预先决定了被赋予该允许分类α～γ的无人机26可进入的地理单元分类Su。因此，分类确定部125通过分别对各个无人机26确定允许分类α～γ中的任一方，可确定允许这些无人机26移动的地理单元分类Su。
允许确定部121根据分类确定部125所确定的地理单元分类Su，来确定允许无人机26移动的地理区域。
显示控制部167按照允许确定部121确定的地理区域来控制无人机显示装置158的显示。显示控制部167也可以按照分类确定部125确定的地理单元分类Su来控制无人机显示装置158的显示。这样，也可以按照允许该无人机26移动的地理区域来控制无人机显示装置158的显示。
附图标记说明
10：管理系统；24：交通管理服务器(管理服务器)；26：无人机(自主移动体)；30：移动管理部；34：移动终端；62：通信部(通信装置)；84：移动体DB；120：优劣确定部；121：允许确定部；122：第1显示控制部；123：设定部；124：第2显示控制部(显示控制部)；125：分类确定部；126：第3显示控制部(输出控制部、显示控制部)；130：第2地图DB(地图数据库)；154：无人机控制装置(自主控制部)；158：无人机显示装置(第1显示装置)；160：GPS传感器(位置检测机构)；165：优劣变更部；167：显示控制部；172：外部显示装置(第2显示装置、显示装置)；182：移动显示装置(显示装置)；186：用户界面；If：飞行信息(移动状态信息)；Ii：个体信息；Isu：单元分类信息；Pdcur：当前位置；Pst：出发地；Ptar：目的地；R：优先劣后度；Su：单元分类。

Claims (38)

1.一种管理系统，其具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述自主移动体具有显示装置，该显示装置进行朝向外部的显示，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度，
所述自主移动体具有显示控制部，该显示控制部按照所述优劣确定部确定的所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
2.根据权利要求1所述的管理系统，其特征在于，
所述管理系统具有地图信息数据库、移动体数据库和位置检测机构，其中，
所述地图信息数据库存储地图信息；
所述移动体数据库存储所述多个移动体的所述个体信息；
所述位置检测机构检测所述自主移动体的当前位置，
所述地图信息数据库包括每一地理单元分类的属性信息即单元分类信息作为所述地图信息，
所述显示控制部根据所述自主移动体的与所述当前位置对应的单元分类和所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
3.根据权利要求1或2所述的管理系统，其特征在于，
所述管理系统具有其他显示装置和其他显示控制部，其中，
所述其他显示装置被固定在地上，进行朝向外部的显示；
所述其他显示控制部控制所述其他显示装置的显示，
当所述自主移动体通过所述其他显示装置的周围时，所述其他显示控制部按照所述自主移动体的所述优先劣后度来控制所述其他显示装置的显示。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述管理系统具有移动终端和输出控制部，其中，
所述移动终端具有进行显示或者声音输出的用户界面；
所述输出控制部控制所述用户界面的显示或者声音输出，
当所述自主移动体通过所述移动终端的周围时，所述输出控制部按照所述自主移动体的所述优先劣后度来控制所述用户界面的显示或者声音输出。
5.根据权利要求4所述的管理系统，其特征在于，
所述用户界面是用于进行显示的接口，
当所述自主移动体通过所述移动终端的周围时，所述输出控制部使所述用户界面显示表示所述自主移动体的移动状态的移动状态信息和所述优先劣后度的信息。
6.一种管理系统，其具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述管理系统具有显示装置和显示控制部，其中，
所述显示装置设置在所述自主移动体的外部；
所述显示控制部控制所述显示装置的显示，
所述移动管理部具有优劣确定部，该优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度，
所述显示控制部在所述自主移动体接近所述显示装置时，按照所述自主移动体的所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述个体信息包括机体信息，该机体信息根据所述移动体的使用用途来决定。
8.根据权利要求7所述的管理系统，其特征在于，
所述机体信息包括机体分类，属于多个所述机体分类中的第1机体分类的所述移动体的所述使用用途的公共性比属于所述多个机体分类中的第2机体分类的所述移动体的所述使用用途的公共性高。
9.根据权利要求8所述的管理系统，其特征在于，
所述第1机体分类至少被分类为紧急机体分类和通常机体分类，
属于所述紧急机体分类的所述移动体的所述使用用途的紧急性比属于所述通常机体分类的所述移动体的所述使用用途的紧急性高。
10.根据权利要求8或9所述的管理系统，其特征在于，
所述第2机体分类至少被分类为商用机体分类和非商用机体分类，
属于所述商用机体分类的所述移动体被商用利用，
属于所述非商用机体分类的所述移动体被非商用利用。
11.根据权利要求8～10中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣确定部对所述机体信息为所述第1机体分类的所述移动体，确定比对所述机体信息为所述第2机体分类的所述移动体确定的所述优先劣后度高的所述优先劣后度。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述个体信息包括地理信息，该地理信息根据允许所述移动体进入的地理单元分类来决定。
13.根据权利要求1～12中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述个体信息包括搭乘者信息，该搭乘者信息根据所述移动体有无搭乘者来决定。
14.根据权利要求13所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣确定部对所述搭乘者信息为有搭乘者的所述移动体，确定比所述搭乘者信息为没有搭乘者的所述移动体高的所述优先劣后度。
15.根据权利要求1～14中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述个体信息包括搭载物信息，该搭载物信息根据所述移动体的搭载物的价值来决定。
16.根据权利要求15所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣确定部对所述搭载物信息为第1价值的所述移动体，确定比所述搭载物信息为第2价值的所述移动体高的所述优先劣后度，其中所述第2价值比所述第1价值低。
17.根据权利要求1～16中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述个体信息包括状态信息，该状态信息表示所述移动体的状态。
18.根据权利要求17所述的管理系统，其特征在于，
所述状态信息是移动速度信息，该移动速度信息表示所述移动体的移动速度，
所述优劣确定部对所述移动速度信息为第1移动速度的所述移动体，确定比所述移动速度信息为第2移动速度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2移动速度比所述第1移动速度低。
19.根据权利要求17所述的管理系统，其特征在于，
所述状态信息是移动高度信息，该移动高度信息表示所述移动体的移动高度，
所述优劣确定部对所述移动高度信息为第1移动高度的所述移动体，确定比所述移动高度信息为第2移动高度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2移动高度比所述第1移动高度低。
20.根据权利要求17所述的管理系统，其特征在于，
所述状态信息是剩余容量信息，该剩余容量信息表示所述移动体的推进能量源的剩余容量，
所述优劣确定部对所述剩余容量信息为第1剩余容量的所述移动体，确定比所述剩余容量信息为第2剩余容量的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2剩余容量比所述第1剩余容量少。
21.根据权利要求17所述的管理系统，其特征在于，
所述状态信息是可移动距离信息，该可移动距离信息表示基于所述移动体的推进能量源的可移动距离，
所述优劣确定部对所述可移动距离信息为第1可移动距离的所述移动体，确定比所述可移动距离信息为第2可移动距离的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2可移动距离比所述第1可移动距离短。
22.根据权利要求1～21中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述个体信息包含性能信息，该性能信息根据所述移动体的性能来决定。
23.根据权利要求22所述的管理系统，其特征在于，
所述性能信息是最高速度信息，该最高速度信息根据所述移动体的最高速度来决定，
所述优劣确定部对所述最高速度信息为第1最高速度的所述移动体，确定比所述最高速度信息为第2最高速度的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2最高速度比所述第1最高速度低。
24.根据权利要求23所述的管理系统，其特征在于，
所述最高速度是铅垂方向上的最高速度。
25.根据权利要求22所述的管理系统，其特征在于，
所述性能信息是最高功率信息，该最高功率信息根据所述移动体所具有的推进装置的最高功率来决定，
所述优劣确定部对所述最高功率信息为第1最高功率的所述移动体，确定比所述最高功率信息为第2最高功率的所述移动体低的所述优先劣后度，其中所述第2最高功率比所述第1最高功率低。
26.根据权利要求1～25中任一项所述的管理系统，其特征在于，
所述自主移动体还具有优劣变更部，该优劣变更部变更所述优劣确定部确定的所述优先劣后度。
27.根据权利要求26所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣变更部根据所述自主移动体有无搭乘者来变更所述优先劣后度。
28.根据权利要求26所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣变更部根据所述自主移动体的移动速度来变更所述优先劣后度。
29.根据权利要求26所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣变更部根据所述自主移动体的移动高度来变更所述优先劣后度。
30.根据权利要求26所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣变更部根据所述自主移动体的推进能量源的剩余容量来变更所述优先劣后度。
31.根据权利要求26所述的管理系统，其特征在于，
所述优劣变更部根据基于所述自主移动体的推进能量源的可移动距离来变更所述优先劣后度。
32.一种管理系统的控制方法，所述管理系统具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述自主移动体具有显示装置，该显示装置进行朝向外部的显示，
所述移动管理部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度，
所述自主移动体所具有的显示控制部按照所述优先劣后度来控制所述显示装置的显示。
33.一种管理服务器，其与包括自主移动体的多个移动体进行通信，管理所述多个移动体的移动，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述管理服务器具有优劣确定部和显示控制部，其中，
所述优劣确定部根据所述多个移动体的个体信息来确定与所述多个移动体的移动有关的优先劣后度；
所述显示控制部按照所述优先劣后度来控制所述自主移动体的显示装置的显示，所述自主移动体的所述显示装置进行朝向外部的显示。
34.一种管理系统，其具有移动管理部，该移动管理部通过通信装置与包括自主移动体的多个移动体进行通信，对所述多个移动体的移动进行管理，其中所述自主移动体具有用于自主移动的自主控制部，其特征在于，
所述自主移动体具有显示装置，该显示装置进行朝向外部的显示，
所述移动管理部具有允许确定部，该允许确定部确定允许所述自主移动体移动的地理区域，
所述自主移动体具有显示控制部，该显示控制部按照所述允许确定部确定的所述地理区域来控制所述显示装置的显示。
35.根据权利要求34所述的管理系统，其特征在于，
所述移动管理部还具有设定部，该设定部按照地理属性将所述地理区域设定为地理单元分类。
36.根据权利要求35所述的管理系统，其特征在于，
所述移动管理部还具有分类确定部，该分类确定部确定允许所述自主移动体移动的所述地理单元分类。
37.根据权利要求36所述的管理系统，其特征在于，
所述允许确定部根据所述分类确定部确定的所述地理单元分类来确定允许所述自主移动体移动的所述地理区域。
38.根据权利要求36或37所述的管理系统，其特征在于，
所述显示控制部按照所述分类确定部确定的所述地理单元分类来控制所述显示装置的显示。
CN201980020306.4A 2018-03-19 2019-03-19 移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器 Active CN111886635B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018051439 2018-03-19
JP2018-051439 2018-03-19
PCT/JP2019/011306 WO2019181896A1 (ja) 2018-03-19 2019-03-19 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111886635A true CN111886635A (zh) 2020-11-03
CN111886635B CN111886635B (zh) 2022-11-18

Family

ID=67987188

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980020306.4A Active CN111886635B (zh) 2018-03-19 2019-03-19 移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10957208B2 (zh)
EP (1) EP3770877A4 (zh)
JP (1) JP6613015B1 (zh)
CN (1) CN111886635B (zh)
WO (1) WO2019181896A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113160553B (zh) * 2021-01-28 2022-09-23 上海同仕交通科技有限公司 一种基于无人驾驶方向的车路协同信息交流方法及其系统

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007334500A (ja) * 2006-06-13 2007-12-27 Toyota Motor Corp 自律移動装置
CN102800213A (zh) * 2012-08-27 2012-11-28 武汉大学 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法
CN105259916A (zh) * 2015-10-30 2016-01-20 杨珊珊 无人飞行器的调度装置及其调度方法
CN105588579A (zh) * 2015-12-23 2016-05-18 谭圆圆 无人飞行器的飞行状态信息显示方法及显示装置
CN105739534A (zh) * 2016-04-22 2016-07-06 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于车联网的无人驾驶车多车协同驾驶方法及装置
WO2017159176A1 (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転支援システム、および、自動運転支援方法
CN107452218A (zh) * 2017-09-22 2017-12-08 西北工业大学 一种多无人车编队的交叉路口集中式调度方法
WO2017216854A1 (ja) * 2016-06-13 2017-12-21 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド 無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム
CN107808549A (zh) * 2017-11-08 2018-03-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4675010B2 (ja) * 2001-09-25 2011-04-20 株式会社日立国際電気 表示装置
US9381646B1 (en) * 2012-07-05 2016-07-05 Bernard Fryshman Insect and other small object image recognition and instant active response with enhanced application and utility
US10026165B1 (en) * 2011-07-05 2018-07-17 Bernard Fryshman Object image recognition and instant active response
US8855374B2 (en) * 2011-07-05 2014-10-07 Bernard Fryshman Insect image recognition and instant active response
US10043263B1 (en) * 2011-07-05 2018-08-07 Bernard Fryshman Mobile system for explosive device detection and instant active response
US9196164B1 (en) 2012-09-27 2015-11-24 Google Inc. Pedestrian notifications
JP6133506B2 (ja) 2014-04-17 2017-05-24 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドＳｚ Ｄｊｉ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．，Ｌｔｄ 飛行制限区域に対する飛行制御
US9596570B1 (en) * 2015-10-22 2017-03-14 Veniam, Inc. Using anchors to correct GPS data in a network of moving things
US10580301B2 (en) * 2016-03-16 2020-03-03 Kiomars Anvari Moving vehicles in a smart environment
GB2549506B (en) * 2016-04-19 2018-09-05 Ford Global Tech Llc A vehicle prioritisation system
US10296003B2 (en) * 2016-05-12 2019-05-21 Georgia Tech Research Corporation Autonomous vehicle research system
CN109641658A (zh) * 2016-05-18 2019-04-16 沃尔玛阿波罗有限责任公司 用于利用运送交通工具显示内容的装置和方法
US20180099765A1 (en) * 2016-10-12 2018-04-12 Justin Lee Method and System for Moving Vehicles
US11579610B2 (en) * 2017-05-17 2023-02-14 Aerovironment, Inc. System and method for interception and countering unmanned aerial vehicles (UAVS)
US10408573B1 (en) * 2017-08-11 2019-09-10 Douglas FOUGNIES Vehicle-mounted device with network-connected scopes for allowing a target to be simultaneously tracked by multiple other devices

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007334500A (ja) * 2006-06-13 2007-12-27 Toyota Motor Corp 自律移動装置
CN102800213A (zh) * 2012-08-27 2012-11-28 武汉大学 一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法
CN105259916A (zh) * 2015-10-30 2016-01-20 杨珊珊 无人飞行器的调度装置及其调度方法
CN105588579A (zh) * 2015-12-23 2016-05-18 谭圆圆 无人飞行器的飞行状态信息显示方法及显示装置
WO2017159176A1 (ja) * 2016-03-17 2017-09-21 株式会社日立製作所 自動運転支援システム、および、自動運転支援方法
CN105739534A (zh) * 2016-04-22 2016-07-06 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于车联网的无人驾驶车多车协同驾驶方法及装置
WO2017216854A1 (ja) * 2016-06-13 2017-12-21 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド 無人航空機、配達システム、無人航空機の制御方法、および無人航空機を制御するプログラム
CN107452218A (zh) * 2017-09-22 2017-12-08 西北工业大学 一种多无人车编队的交叉路口集中式调度方法
CN107808549A (zh) * 2017-11-08 2018-03-16 华为技术有限公司 移动控制的方法、装置和系统

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2019181896A1 (ja) 2020-04-30
CN111886635B (zh) 2022-11-18
WO2019181896A1 (ja) 2019-09-26
US20210005094A1 (en) 2021-01-07
EP3770877A4 (en) 2022-05-11
JP6613015B1 (ja) 2019-11-27
EP3770877A1 (en) 2021-01-27
US10957208B2 (en) 2021-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111886641B (zh) 管理系统及其控制方法、以及管理服务器
US10515555B2 (en) System and method for managing a swarm of unmanned aerial vehicles
US20190114564A1 (en) Enriched Logistics System for Unmanned Vehicle Delivery of Parcels
US20190385463A1 (en) System and method for managing traffic flow of unmanned vehicles
US20180239350A1 (en) Systems and methods for delivering merchandise using unmanned aerial vehicles
WO2020136822A1 (ja) 空域管理システム、空域管理方法及びプログラム
US20150370251A1 (en) Method and system for drone deliveries to vehicles in route
US10567917B2 (en) System and method for indicating drones flying overhead
JP7320489B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
JP7094741B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ
US20190050789A1 (en) Method of delivering products using an unmanned delivery equipment
JP7391832B2 (ja) 移動体の管理システム及びその制御方法、管理サーバ並びに自律移動体
CN111886635B (zh) 移动体的管理系统及其控制方法、以及管理服务器
US20230177967A1 (en) Flight path generation apparatus, aircraft system, flight path generation method, and readable medium
WO2020189702A1 (ja) 管理システム及びその制御方法、プログラム並びに自律移動体
US20220075393A1 (en) Route network planning for drone logistics in urban environment
KR102540319B1 (ko) 도심 내 비행로 기반 드론 신호등 시스템
US20230300468A1 (en) Method and device for displaying omnidirectional hazard of aircraft

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant