JP6741073B2 - 飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置に関する。

近年、小型の無人航空機である、いわゆるドローンを利用した荷物の自動配達サービスの実現に向けた取り組みが行われている。例えば、ドローンが、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、配達先のマンションまで自律飛行し、マンションの屋上に置かれたマークを画像処理により検出して、マーク付近に荷物を降ろすものがある。

関連する先行技術としては、無人飛行体の着陸を支援するものがある。例えば、無人飛行体が、着陸目標地点に併設される複数の第１アンテナの夫々から送信される複数の第１無線信号の位相差に基づき着陸目標地点から見た自身の方向を取得する。また、無人飛行体が、第２無線信号を送信し、着陸目標地点に併設された第２のアンテナから送信されてくる、第２無線信号に同期させた第３無線信号を受信し、第２無線信号と第３無線信号の位相差に基づき、着陸目標地点から自身までの距離を取得する。そして、無人飛行体が、取得した方向と距離とに基づき自身の現在位置を取得し、取得した現在位置に基づき飛行する第１飛行モードで着陸目標地点に向けて自律飛行するものがある。

また、無線通信端末装置の消費電力を低減するための技術がある。例えば、基地局からの受信レベルを検出し、そのレベルに基づいて基地局までの距離を推測し、基地局までの距離が近いときには送信出力を小さくする無線通信端末装置がある。

特開２０１１−２４０７４５号公報 特開平９−１３９７１１号公報

しかしながら、従来技術では、マンションやアパート等の集合住宅における個々の住戸の位置を特定することが難しい。例えば、ベランダに荷物の置き場所を設ける場合、マンション等における個々の住戸のベランダの位置を特定できなければ、ドローンによって個々の住戸への荷物の自動配達を行うことは難しい。

また、マンションのベランダ付近のような壁や窓等による反射波の影響が大きくなる環境、いわゆるＮＬＯＳ（Ｎｏｎ Ｌｉｎｅ ｏｆ Ｓｉｔｅ）環境では、無線信号の位相差を用いてドローンの位置を推定することは難しい。

一つの側面では、本発明は、建物における配達先又は集荷先の位置を特定することを目的とする。

本発明の一態様によれば、情報処理装置が、配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置が提案される。

本発明の一側面によれば、建物における配達先又は集荷先の位置を特定することができる。

図１Ａは、実施の形態にかかる飛行制御方法の一実施例を示す説明図（その１）である。 図１Ｂは、実施の形態にかかる飛行制御方法の一実施例を示す説明図（その２）である。 図２は、ＵＡＶ誘導システム２００のシステム構成例を示す説明図である。 図３は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図５は、住所情報の具体例を示す説明図である。 図６は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図７は、受信信号強度リスト７００の記憶内容の一例を示す説明図である。 図８は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図９は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図１０は、実施の形態１にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１２は、実施の形態２にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図１４は、実施の形態２にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１５は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１６は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図１７は、実施の形態３にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１８は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１９は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２０は、実施の形態４にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２１は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２２は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２３は、実施の形態５にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２４は、実施の形態６にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２５は、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２６は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２７は、実施の形態７にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２８は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２９は、実施の形態７にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３０は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３１は、実施の形態８にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３２は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図３３は、実施の形態８にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３４は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３５は、実施の形態９にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３６は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図３７は、実施の形態９にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下に図面を参照して、本発明にかかる飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置の実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態１）
図１Ａおよび図１Ｂは、実施の形態にかかる飛行制御方法の一実施例を示す説明図である。図１Ａにおいて、情報処理装置１０１は、無人航空機１１０に搭載され、無人航空機１１０の飛行を制御するコンピュータである。無人航空機１１０は、情報処理装置１０１の制御に従って自律飛行可能な、いわゆるドローンである。

無人航空機１１０は、モータによって複数のプロペラ（図１Ａの例では、４つのプロペラ）を駆動して飛行する。具体的には、例えば、無人航空機１１０は、ジャイロセンサによって機体の傾きや回転を検知し、検知したデータをもとに、機体を水平に保つようにモータの出力を調整する。また、無人航空機１１０は、機体を傾けたり、モータの出力を変えることによって、前後左右、あるいは、上下に飛行する。なお、無人航空機１１０は、無線通信による遠隔操作によって飛行制御が可能であってもよい。

ここで、ドローンを利用した自動配達サービスとして、例えば、ＧＰＳを利用して、配達先のマンションまで自律飛行し、マンションの屋上に置かれたマークを検出して、マーク付近に荷物を降ろすものがある。なお、マークの検出は、例えば、画像処理によって行われる。

しかしながら、マンションの屋上に届けられた荷物を、配達先の住民が取りに行くのは面倒である。また、お年寄りや体の不自由な人にとっては、マンションの屋上まで荷物を取りに行って持ち帰る作業は大変な労力となる。また、そもそも屋上への進入が禁止されているマンションもある。

このため、マンションやアパート等の集合住宅であっても、個々の住戸に荷物をピンポイントで届けることができるサービスが望まれる。例えば、配達先のベランダに専用のマークを置いて、ドローンに搭載されたカメラによって撮影される画像を解析して、そのマークを検出することで、配達先のベランダを特定することが考えられる。

ところが、画像処理によりマーク等を検出するやり方は、カメラの画像に近隣住民の顔等が映ってしまう可能性があるため、肖像権等の問題により現実的ではない。なお、ここでは、個々の住戸に荷物を配達する場合を例に挙げて説明したが、個々の住戸に荷物を集荷しにいく場合も同様の問題が生じることが想定される。

そこで、実施の形態１では、配達先又は集荷先の住所情報と、配達先又は集荷先のビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度とに基づいて、建物における配達先又は集荷先の位置を特定する飛行制御方法について説明する。以下、情報処理装置１０１の処理例について説明する。

図１Ａにおいて、（１）情報処理装置１０１は、配達先又は集荷先の住所情報から、配達先又は集荷先の高度を推定する。ここで、住所情報は、配達先又は集荷先の住所を示す情報である。住所情報には、マンションやアパート等の集合住宅における配達先又は集荷先が位置するフロア（階数）を特定するフロア情報が含まれる。

例えば、配達先の住所のうちのマンション名（あるいは、番地）に続く数字列は、配達先又は集荷先の部屋番号を示しており、配達先又は集荷先のフロアを特定するフロア情報である。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、住所情報に含まれるフロア情報を参照して、配達先又は集荷先のフロアを特定し、特定したフロアから配達先又は集荷先の高度を推定する。

そして、情報処理装置１０１は、推定した配達先又は集荷先の高度に無人航空機１１０を移動させる。なお、集配所から配達先又は集荷先の建物までは、無人航空機１１０は、例えば、ＧＰＳ等の位置情報に基づき移動する。ただし、配達先又は集荷先の建物のエントランス付近までは、例えば、運送会社のドライバーが無人航空機１１０を運ぶことにしてもよい。

また、ここでは、情報処理装置１０１が、住所情報から配達先又は集荷先の高度を推定することにしたが、これに限らない。例えば、外部のコンピュータが、住所情報から配達先又は集荷先の高度を決定する処理を実行して、その処理結果を情報処理装置１０１に通知することにしてもよい。この場合、情報処理装置１０１は、決定された配達先又は集荷先の高度に無人航空機１１０を移動させる。

図１Ａにおいて、（２）情報処理装置１０１は、無人航空機１１０を配達先又は集荷先の建物を周回させながら、配達先又は集荷先のビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度を測定する。ここで、ビーコン装置１０２は、自装置の識別情報を含む無線信号（いわゆる、ビーコン信号）を発信する発信機である。

ビーコン装置１０２の無線信号は、無線通信可能な範囲内に存在する情報処理装置１０１に対して自装置の存在を知らせるためのものである。ビーコン装置１０２は、例えば、配達先又は集荷先のベランダ、あるいは、ベランダ付近に設置される。受信信号強度は、受信機が受信した信号の強度を示す指標である。

そして、情報処理装置１０１は、測定した無線信号の受信信号強度に基づいて、建物における配達先又は集荷先の位置を特定する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、測定した無線信号の受信信号強度が最大となる位置を、建物における配達先又は集荷先の位置として特定する。

これにより、配達先の建物における配達先又は集荷先のベランダの位置を特定することができる。また、情報処理装置１０１は、建物における配達先又は集荷先の位置を特定した場合、図１Ｂに示すように、ビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度をもとに、無人航空機１１０をビーコン装置１０２に徐々に近づかせる。

図１Ｂにおいて、（３）情報処理装置１０１は、特定した配達先又は集荷先の位置から、ビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に無人航空機１１０を移動させる。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、無人航空機１１０の前後・左右・上下の６方向それぞれについて、無人航空機１１０を一定時間（例えば、１〜３秒程度）移動させた場合の無線信号の受信信号強度を測定する。

すなわち、情報処理装置１０１は、１方向ごとに、無人航空機１１０を移動させて受信信号強度を測定し、無人航空機１１０を元の位置に戻すという動作を繰り返す。これにより、無人航空機１１０の前後・左右・上下の６方向それぞれについて、無人航空機１１０を移動させた場合に受信される無線信号の受信信号強度を測定することができる。

そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信信号強度が最大となる方向に、無人航空機１１０を移動させる。これにより、配達先又は集荷先のベランダ等に設置されるビーコン装置１０２に無人航空機１１０を徐々に近づかせることができる。

図１Ｂにおいて、（４）情報処理装置１０１は、無線信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、無人航空機１１０が配達先又は集荷先に到達したと判断する。閾値αは、任意に設定可能である。例えば、閾値αは、無人航空機１１０が、ビーコン装置１０２に対して、１０ｃｍ〜１ｍ程度の距離まで近づいたときに測定される受信信号強度の値に設定される。

これにより、マンションやアパート等の集合住宅であっても、配達先又は集荷先のベランダ等に設けられる荷物置き場に無人航空機１１０を到達させることができる。このため、個々の住戸に荷物をピンポイントで配達したり、個々の住戸から荷物を集荷したりするサービスを提供することが可能となる。また、画像処理によりマーク等を検出するやり方に比べて、処理負荷やメモリ使用量を削減することができる。さらに、肖像権等の問題によりカメラによる撮影を行うことが好ましくない場所でもサービスを提供することが可能となる。

（ＵＡＶ誘導システム２００のシステム構成例）
つぎに、実施の形態１にかかるＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）誘導システム２００のシステム構成例について説明する。以下の説明では、ＵＡＶ誘導システム２００をマンション向けの自動配達サービスに適用した場合を例に挙げて説明する。また、無人航空機１１０を「ドローンＤ」と表記する場合がある。

図２は、ＵＡＶ誘導システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、ＵＡＶ誘導システム２００は、情報処理装置１０１と、オペレータ端末２０１と、ビーコン装置Ｂ１〜Ｂｎ（ｎ：２以上の自然数）と、を含む構成である。ＵＡＶ誘導システム２００において、情報処理装置１０１およびオペレータ端末２０１は、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。

情報処理装置１０１は、ドローンＤに搭載され、ドローンＤの飛行を制御する。情報処理装置１０１は、複数の衛星２０２（図２では、１台のみ表示）からの電波によって位置を測位する機能を有する。以下の説明では、衛星２０２として、ＧＰＳ衛星を例に挙げて説明する。ただし、衛星２０２として、例えば、準天頂衛星システムの衛星を用いることにしてもよい。

ドローンＤは、情報処理装置１０１の制御に従って自律飛行可能な無人航空機である。ドローンＤは、宅配用の入れ物を有し、その入れ物への荷物の積み下ろしを自動で行う機能を有する。ただし、荷物の積み卸しは手作業で行うことも可能である。

ビーコン装置Ｂ１〜Ｂｎは、ビーコンＩＤを含むビーコン信号をそれぞれ発信する発信機である。ビーコンＩＤは、各ビーコン装置Ｂ１〜Ｂｎを一意に識別する識別子である。各ビーコン装置Ｂ１〜Ｂｎは、例えば、配達先の住戸のベランダにそれぞれ設置される。

以下の説明では、ビーコン装置Ｂ１〜Ｂｎのうちの任意のビーコン装置を「ビーコン装置Ｂｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。図１に示したビーコン装置１０２は、例えば、ビーコン装置Ｂｉに相当する。

オペレータ端末２０１は、集配所に設置されるコンピュータである。集配所は、荷物を集配する場所、例えば、運送会社の営業所である。例えば、オペレータ端末２０１は、運送会社の作業員が使用するＰＣ（パーソナル・コンピュータ）、タブレットＰＣ、スマートフォンなどである。

集配所において、例えば、運送会社の作業員は、オペレータ端末２０１を情報処理装置１０１に接続して、オペレータ端末２０１から情報処理装置１０１へ住所情報を入力する。住所情報は、配達先の住所を示す情報である。住所情報の具体例については、図５を用いて後述する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
図３は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置１０１の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムや地図データを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。地図データは、地球表面の一部または全部を一定の割合で縮小して平面上に表した図面情報である。

Ｉ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示したオペレータ端末２０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ３０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

入力装置３０４は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置３０４は、例えば、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。

ＧＰＳ受信機３０５は、ＧＰＳの衛星２０２（図２参照）からの電波を受信し、ドローンＤ（情報処理装置１０１）の位置情報を出力する。位置情報は、例えば、地球上の１点を特定する緯度、経度および高度の情報である。また、情報処理装置１０１は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ）により、ＧＰＳ受信機３０５から出力される位置情報を補正することにしてもよい。

ビーコン受信機３０６は、ビーコン信号（無線信号）を受信する。具体的には、例えば、ビーコン受信機３０６は、ビーコン信号を受信するアンテナと、アンテナによって受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換してバス３００に出力する信号処理部と、を有する。

なお、情報処理装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ディスクドライブ、ディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、ディスプレイ等を有することにしてもよい。

（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
図４は、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

ＭＰＵ４０１は、ビーコン装置Ｂｉの全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する。具体的には、例えば、ＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＭＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＭＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＭＰＵ４０１に実行させる。

ビーコン送信機４０３は、ビーコン信号（無線信号）を送信する。具体的には、例えば、ビーコン送信機４０３は、バス４００に出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換してアンテナに出力する信号処理部と、信号処理部から出力された無線信号を送信するアンテナと、を有する。ビーコン装置Ｂｉは、例えば、一次電池または二次電池により駆動する。

（住所情報の具体例）
つぎに、オペレータ端末２０１から情報処理装置１０１に入力される住所情報の具体例について説明する。

図５は、住所情報の具体例を示す説明図である。図５において、住所情報５００は、住所と、ビーコンＩＤと、を含む。住所は、配達先の住所である。ビーコンＩＤは、配達先のビーコン装置Ｂｉを一意に識別する識別子である。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
図６は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図６において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、方向特定部６０４と、荷物制御部６０５と、を含む構成である。取得部６０１〜荷物制御部６０５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

取得部６０１は、配達先（または、集荷先）の住所情報を取得する。ここで、住所情報は、配達先（または、集荷先）の住所を示す情報である。具体的には、例えば、取得部６０１は、情報処理装置１０１に接続されたオペレータ端末２０１からの入力を受け付けることにより、図５に示したような住所情報５００を取得する。また、取得部６０１は、図３に示した入力装置３０４を用いたユーザ、例えば、運送会社の作業員の操作入力により、住所情報５００を取得することにしてもよい。

飛行制御部６０２は、取得された住所情報に基づいて、配達先の建物までドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、住所情報から特定される配達先の建物（マンション）が位置する地点を目的地に設定する。つぎに、飛行制御部６０２は、図３に示したＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、ドローンＤを制御して、設定した目的地付近まで移動させる。そして、飛行制御部６０２は、目的地の所定範囲内、例えば、配達先の建物の外周から数ｍ〜１０ｍ程度の範囲内にドローンＤが進入した場合に、目的地付近に到達したと判断する。

推定部６０３は、配達先の住所情報から、配達先の高度を推定する。具体的には、例えば、推定部６０３は、住所情報５００（図５参照）に含まれるフロア情報「７０１号」を参照して、配達先のフロア「７」を特定する。そして、推定部６０３は、特定したフロア「７」に定数Ｃを掛けることにより、建物における配達先の高さを特定する。

定数Ｃは、任意に設定可能であり、例えば、４ｍ程度の値に設定される。ただし、配達先のフロアが「１（１階）」の場合は、定数Ｃよりも小さい値（例えば、２ｍ）を掛けることにしてもよい。例えば、定数Ｃを「Ｃ＝４ｍ」とすると、住所情報５００の例では、配達先の高さは「２８ｍ」となる。

また、推定部６０３は、地図データを参照して、配達先の建物が位置する地点の高度を特定する。そして、推定部６０３は、特定した配達先の建物が位置する地点の高度に、算出した配達先の高さを加算することにより、配達先の高度を推定する。例えば、配達先の建物が位置する地点の高度が「１００ｍ」の場合、配達先の高度は「１２８ｍ」となる。

また、配達先のベランダにドローンＤが進入する場合、ベランダの手すり等を考慮して、ベランダよりも上方から近づいていくほうが進入しやすい。このため、推定部６０３は、配達先の住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さｈ分高い高度を、配達先の高度として推定することにしてもよい。所定の高さｈは、任意に設定可能であり、例えば、１〜２ｍ程度の値に設定される。

例えば、所定の高さｈを「ｈ＝１ｍ」とすると、上述した住所情報５００の例では、配達先の高さは「１２９ｍ（＝１２８ｍ＋１ｍ）」となる。これにより、配達先の高度として、配達先のベランダにドローンＤが進入しやすい高度を推定することができる。

なお、本実施例の推定部６０３は、ドローンＤに搭載されたコンピュータが実行する構成としたが、これに限らない。例えば、オペレータ端末２０１やその他の外部のコンピュータが、住所情報から高度を推定する推定部６０３の処理を実行し、処理結果をドローンＤに搭載されたコンピュータに通知する構成としてもよい。

飛行制御部６０２は、推定された高度にドローンＤを移動させ、配達先の建物を周回させながら配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度を測定する。ここで、受信信号強度は、例えば、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値によって表される。

ＲＳＳＩ値の単位は、例えば、［ｄＢｍ］であり、値が大きいほど信号の強度が高いことを示す。飛行制御部６０２は、例えば、下記式（１）を用いて、ＲＳＳＩ値を算出することができる。なお、空中線電力、送信アンテナ利得、送受信距離および波長は、受信されたビーコン信号から特定される。

ＲＳＳＩ値＝（空中線電力）＋（送信アンテナ利得）
−２０ｌｏｇ（４π（送受信距離）／（波長））＋（受信アンテナ利得）
・・・（１）

より詳細に説明すると、例えば、飛行制御部６０２は、ドローンＤを制御して、高度を維持して配達先の建物を周回させながら、ビーコン受信機３０６（図３参照）によって受信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を一定時間間隔（例えば、１〜３秒間隔）で測定する。この際、建物の外壁からの距離は、例えば、１ｍ程度に維持される。

ただし、ＲＳＳＩ値（受信信号強度）の測定対象のビーコン信号は、配達先の住所情報に含まれるビーコンＩＤを含むビーコン信号、すなわち、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。また、配達先の建物の外周形状は、例えば、地図データから特定される。

より詳細に説明すると、例えば、飛行制御部６０２は、配達先の住所情報に含まれるビーコンＩＤを含むビーコン信号を発信するビーコン装置Ｂｉを特定し、特定したビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）を測定する。

測定されたＲＳＳＩ値は、例えば、当該ＲＳＳＩ値の測定時のドローンＤ（情報処理装置１０１）の位置を示す位置情報と対応付けて、図７に示すような受信信号強度リスト７００に記憶される。ここで、図７を用いて、受信信号強度リスト７００の記憶内容について説明する。

図７は、受信信号強度リスト７００の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、受信信号強度リスト７００は、ＲＳＳＩ値と位置情報（緯度、経度、高度）とを対応付けて記憶する。ＲＳＳＩ値は、配達先の建物を周回しながら一定時間間隔で測定される、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度である。

位置情報は、ＲＳＳＩ値が測定された際のドローンＤ（情報処理装置１０１）の位置を示す緯度、経度および高度の情報である。なお、ビーコン受信機３０６によって、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号を受信できなかった場合、ＲＳＳＩ値は「−（Ｎｕｌｌ）」となる。

図６の説明に戻り、飛行制御部６０２は、測定した受信信号強度に基づいて、建物における配達先の位置を特定する。建物における配達先の位置は、例えば、配達先のベランダの位置に対応する。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、図７に示した受信信号強度リスト７００を参照して、最大のＲＳＳＩ値に対応する位置情報を特定する。そして、飛行制御部６０２は、特定した位置情報が示す位置を、建物における配達先の位置として特定する。

これにより、配達先の建物を周回しながら測定したＲＳＳＩ値が最大となる位置を、配達先のベランダの位置として特定することができる。なお、最大のＲＳＳＩ値に対応する位置情報が複数存在する場合には、飛行制御部６０２は、例えば、最大のＲＳＳＩ値に対応するいずれかの位置情報が示す位置を、建物における配達先の位置として特定する。

方向特定部６０４は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部６０４は、図１Ｂ（３）に示したように、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合のビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する。

ただし、どの方向に移動したときのビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定するかは、任意に設定可能であり、前後・左右・上下の６方向よりも多くても少なくてもよい。一定時間ｔは、任意に設定可能であり、１〜３秒程度の値に設定される。また、測定対象のビーコン信号は、配達先の住所情報に含まれるビーコンＩＤを含むビーコン信号、すなわち、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。

そして、方向特定部６０４は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

飛行制御部６０２は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部６０４によって特定された方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、特定された方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。そして、飛行制御部６０２は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定し、測定したＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する。

閾値αは、任意に設定可能であり、例えば、−６０〜−４０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合、飛行制御部６０２は、方向特定部６０４によって特定される方向に、ドローンＤをさらに移動させる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせることができる。

一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合、飛行制御部６０２は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。荷物置き場は、荷物を置く場所であり、例えば、配達先のベランダに設けられる。より具体的には、例えば、荷物置き場は、ベランダの一部又は全部であってもよく、荷物を置くための専用のトレイのようなものであってもよい。

一例として、閾値αを「α＝−４０［ｄＢｍ］」とすると、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが１０ｃｍ程度の距離まで近づいたときに、飛行制御部６０２は、配達先の荷物置き場に到達したと判断することができる。また、閾値αを「α＝−６０［ｄＢｍ］」とすると、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが１ｍ程度の距離まで近づいたときに、飛行制御部６０２は、配達先の荷物置き場に到達したと判断することができる。

また、飛行制御部６０２は、配達先に到達したと判断した場合、ドローンＤを着陸させることにしてもよい。これにより、例えば、配達先のベランダに設けられた荷物置き場に、ドローンＤを着陸させることができる。

荷物制御部６０５は、ドローンＤに対する荷物の積み降ろしを制御する。具体的には、例えば、荷物制御部６０５は、ドローンＤが配達先に着陸した場合、ドローンＤの宅配用の入れ物に積まれた荷物を降ろす制御を行う。ただし、荷物を降ろす作業は、配達先の住民によって行われることにしてもよい。

また、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先に着陸した場合に、不図示のスピーカから、ドローンＤが到達したことを知らせる音声メッセージやブザー音を出力したり、不図示のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を点灯・点滅させることにしてもよい。これにより、配達先の住民に対して、荷物が届いたことを報知することができる。

また、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先に着陸した場合に、所定のアドレス宛に、ドローンＤが到達したことを知らせるメッセージを送信することにしてもよい。所定のアドレスは、任意に設定可能であり、例えば、配達先（または、集荷先）の住民のアドレスであってもよく、集配所の管理者のアドレスであってもよい。これにより、配達先の住民や、集配所の管理者に対して、荷物が届いたことを通知することができる。

なお、荷物を集荷するときは、荷物制御部６０５は、ドローンＤが集荷先に着陸した場合に、ドローンＤの宅配用の入れ物に荷物を積む制御を行う。ただし、荷物を積む作業は、集荷先の住民によって行われることにしてもよい。

飛行制御部６０２は、荷物の積み降ろしの制御が完了した場合、所定の地点にドローンＤを移動させる。所定の地点は、任意に設定可能であり、例えば、集配所のドローンポート（発着場）が位置する地点に設定される。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、集配所のドローンポートが位置する地点を目的地に設定する。つぎに、飛行制御部６０２は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、設定した目的地までドローンＤを制御して移動させる。

これにより、荷物の配達（あるいは、荷物の集荷）が完了したら、ドローンＤを集配所のドローンポートに自動で帰還させることができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、図８〜図１０を用いて、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。

図８および図９は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、配達先の住所情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ８０１）。ここで、情報処理装置１０１は、配達先の住所情報を取得するのを待つ（ステップＳ８０１：Ｎｏ）。

そして、情報処理装置１０１は、配達先の住所情報を取得した場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、取得した住所情報から特定される配達先の建物が位置する地点を目的地に設定する（ステップＳ８０２）。つぎに、情報処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、ドローンＤを制御して、設定した目的地への飛行を開始させる（ステップＳ８０３）。

そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地付近に到達したか否かを判断する（ステップＳ８０４）。ここで、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地付近に到達するのを待つ（ステップＳ８０４：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地付近に到達した場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、取得した住所情報から、配達先の高度を推定する（ステップＳ８０５）。

つぎに、情報処理装置１０１は、推定した配達先の高度にドローンＤを移動させる（ステップＳ８０６）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤを制御して、高度を維持して配達先の建物を周回させながら、ビーコン受信機３０６によって受信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を一定時間間隔で測定する（ステップＳ８０７）。

なお、情報処理装置１０１は、測定したＲＳＳＩ値を、当該ＲＳＳＩ値の測定時のドローンＤの位置を示す位置情報と対応付けて、受信信号強度リスト７００に記憶する。

つぎに、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先の建物を一周したか否かを判断する（ステップＳ８０８）。ここで、配達先の建物を一周していない場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ８０７に戻る。一方、配達先の建物を一周した場合（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、図９に示すステップＳ９０１に移行する。

図９のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、受信信号強度リスト７００を参照して、最大のＲＳＳＩ値に対応する位置情報を特定する（ステップＳ９０１）。そして、情報処理装置１０１は、特定した位置情報が示す位置を、配達先の建物における配達先の位置として特定する（ステップＳ９０２）。

つぎに、情報処理装置１０１は、特定した配達先の建物における配達先の位置にドローンＤを移動させる（ステップＳ９０３）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先の荷物置き場に到達したか否かを判断する到達判断処理を実行する（ステップＳ９０４）。

なお、到達判断処理の具体的な処理手順については、図１０を用いて後述する。

つぎに、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先の荷物置き場に到達したと判断した場合、ドローンＤを着陸させて、宅配用の入れ物に積まれた荷物を降ろす制御を行う（ステップＳ９０５）。そして、情報処理装置１０１は、集配所のドローンポートが位置する地点を目的地に設定する（ステップＳ９０６）。

つぎに、情報処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、ドローンＤを制御して、設定した目的地への飛行を開始させる（ステップＳ９０７）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ９０８）。

ここで、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地に到達するのを待つ（ステップＳ９０８：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地に到達した場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、ドローンＤを着陸させて（ステップＳ９０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

これにより、配達先の建物がマンションであっても、配達先のベランダに設けられる荷物置き場までドローンＤを飛行させて、荷物をピンポイントで配達することができる。

つぎに、図９に示した到達判断処理の具体的な処理手順について説明する。

図１０は、実施の形態１にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ１００１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１００２）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１００３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ１００４）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１００１に戻る。

一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ１００５）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場を特定することができる。

なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００５をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。すなわち、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上であると判断したことをもって、配達先の荷物置き場に到達したと判断することにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１によれば、配達先の住所情報を取得し、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、取得した住所情報から特定される配達先の建物付近まで移動させることができる。これにより、配達先のマンション付近までドローンＤを自律飛行させることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、配達先の住所情報から、配達先の高度を推定し、推定した高度にドローンＤを移動させることができる。これにより、配達先の住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度、すなわち、配達先のベランダ付近の高度までドローンＤを移動させることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、配達先の住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さｈ分高い高度を、配達先の高度として推定することができる。これにより、配達先の高度として、配達先のベランダにドローンＤが進入しやすい高度、例えば、ベランダの手すりよりも高い高度を推定することができる。

また、情報処理装置１０１によれば、推定した高度にドローンＤを移動させた後、配達先の建物を周回させながら配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度、例えば、ＲＳＳＩ値を測定することができる。これにより、配達先の高度を維持しながら、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が高くなる位置を探索することができる。

また、情報処理装置１０１によれば、測定したビーコン信号の受信信号強度に基づいて、建物における配達先の位置を特定することができる。例えば、情報処理装置１０１によれば、測定したビーコン信号の受信信号強度が最大となる位置を、建物における配達先の位置として特定することができる。これにより、配達先の建物を周回しながら測定した受信信号強度が最大となる位置、すなわち、配達先のビーコン装置Ｂｉまでの距離が最短である可能性が高い位置を、配達先のベランダの位置として特定することができる。

また、情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、ドローンＤが配達先に到達したと判断することができる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが１０ｃｍ〜１ｍ程度の距離まで近づいたときに、配達先に到達したと判断することができ、配達先の荷物置き場を精度良く特定することができる。

また、情報処理装置１０１によれば、ドローンＤが配達先に到達したと判断した場合、ドローンＤを着陸させ、ドローンＤの宅配用の入れ物等に積まれた荷物を降ろす制御を行うことができる。これにより、配達先の荷物置き場に荷物を置くことができる。

これらのことから、実施の形態１にかかるＵＡＶ誘導システム２００によれば、マンション内の個々の住戸のベランダにドローンＤを到達させることができ、個々の住戸に荷物をピンポイントで配達する自動配達サービスを提供することが可能となる。また、上述した説明では、ＵＡＶ誘導システム２００を自動配達サービスに適用する場合を例に挙げて説明したが、ＵＡＶ誘導システム２００は、マンションの個々の住戸から荷物を集荷する自動集荷サービスにも適用することができる。

（実施の形態２）
つぎに、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態２では、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤがある程度近づいたら、ビーコン装置Ｂｉの送信電力を小さくさせて、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１１は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１１において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、ビーコン送信機１１０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、ビーコン送信機１１０１は、ビーコン信号（無線信号）を送信する。具体的には、例えば、ビーコン送信機１１０１は、バス３００に出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換してアンテナに出力する信号処理部と、信号処理部から出力された無線信号を送信するアンテナと、を有する。

（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
つぎに、実施の形態２にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１２は、実施の形態２にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図１２において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、ビーコン受信機１２０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

ビーコン受信機１２０１は、ビーコン信号（無線信号）を受信する。具体的には、例えば、ビーコン受信機１２０１は、ビーコン信号を受信するアンテナと、アンテナによって受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換してバス４００に出力する信号処理部と、を有する。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１３は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１３において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、方向特定部６０４と、荷物制御部６０５と、飛行制御部１３０１と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３〜６０５，１３０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図１１に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

ここで、飛行制御部１３０１は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部１３０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。

飛行制御部１３０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部６０４によって特定された方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部１３０１は、特定された方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。そして、飛行制御部１３０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上となったか否かを判断する。

第１の閾値αは、任意に設定可能であり、例えば、−６０〜−４０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。ここで、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α未満の場合、飛行制御部１３０１は、方向特定部６０４によって特定される方向に、ドローンＤをさらに移動させる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせることができる。

一方、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上となった場合、飛行制御部１３０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを下げるよう要求する変更要求を送信する。一例として、配達先のビーコン装置Ｂｉがビーコン信号を発信する際の送信電力Ｐの初期値Ｐ１を「Ｐ１＝０［ｄＢｍ］」とする。

この場合、飛行制御部１３０１は、例えば、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを「２０［ｄＢｍ］」下げるよう要求する変更要求を送信する。この結果、配達先のビーコン装置Ｂｉの送信電力Ｐが「２０［ｄＢｍ］」小さくなり、「−２０［ｄＢｍ］」の送信電力Ｐ２でビーコン信号が発信される。

つぎに、飛行制御部１３０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上となったか否かを判断する。第２の閾値βは、任意に設定可能であり、例えば、（Ｐ２−６０）〜（Ｐ２−４０）［ｄＢｍ］程度の値に設定される。例えば、送信電力Ｐ２が「Ｐ２＝−２０［ｄＢｍ］」であれば、第２の閾値βは、−８０〜−６０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。

ここで、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β未満の場合、飛行制御部１３０１は、方向特定部６０４によって特定される方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上となった場合、飛行制御部１３０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。

これにより、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に、よりピンポイントでドローンＤを到達させて荷物を届けることが可能となる。なお、飛行制御部１３０１は、ドローンＤが配達先に到達したと判断した場合、例えば、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを初期値Ｐ１に戻すよう要求する変更要求を送信する。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図１４は、実施の形態２にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ１４０１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１４０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１４０３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ１４０４）。ここで、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α未満の場合（ステップＳ１４０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１４０１に戻る。

一方、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上の場合（ステップＳ１４０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを下げるよう要求する変更要求を送信する（ステップＳ１４０５）。なお、送信電力Ｐの下げ幅は、変更要求に含まれていてもよく、また、予め決まっていてもよい。

そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ１４０６）。つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１４０７）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１４０８）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上となったか否かを判断する（ステップＳ１４０９）。ここで、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β未満の場合（ステップＳ１４０９：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１４０６に戻る。

一方、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上の場合（ステップＳ１４０９：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ１４１０）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先に到達したと判断したら、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを初期値Ｐ１に戻すよう要求する変更要求を送信する。

また、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上の場合（ステップＳ１４０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４１０をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。すなわち、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上であると判断したことをもって、配達先の荷物置き場に到達したと判断することにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が第１の閾値α以上となった場合に、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力を下げるよう要求する変更要求を送信することができる。また、情報処理装置１０１によれば、変更要求を送信した配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、当該ビーコン信号の受信信号強度が第２の閾値β以上となった場合に、ドローンＤが配達先に到達したと判断することができる。

これにより、配達先のビーコン装置ＢｉとドローンＤ（情報処理装置１０１）との距離に応じて、配達先のビーコン装置Ｂｉの送信電力を調整することができる。このため、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。

（実施の形態３）
つぎに、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態３では、到来方向推定機（指向性アンテナ）を用いて、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１，２で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１５は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１５において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、指向性アンテナ１５０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、指向性アンテナ１５０１は、特定の方向、例えば、ドローンＤの前後・左右・上下の各方向から到来するビーコン信号（無線信号）を受信する。指向性アンテナ１５０１は、アンテナを動かして各方向のビーコン信号を受信するものであってもよく、また、アンテナは動かさず位相変換によって各方向のビーコン信号を受信するものであってもよい。

なお、実施の形態３にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例については、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のため、図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１６は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１６において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、方向特定部１６０１と、を含む構成である。各機能部６０１〜６０３，６０５，１６０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図１５に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

方向特定部１６０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部１６０１は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、図１５に示した指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する。

そして、方向特定部１６０１は、測定した測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、前後・左右・上下の６方向それぞれについてドローンＤを移動させてＲＳＳＩ値を測定することなく、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図１７は、実施の形態３にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する（ステップＳ１７０１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１７０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１７０３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ１７０４）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ１７０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１７０１に戻る。

一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１７０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ１７０５）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。

なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１７０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０５をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。すなわち、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上であると判断したことをもって、配達先の荷物置き場に到達したと判断することにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１によれば、複数の方向、例えば、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号の受信信号強度を測定することができる。また、情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、測定結果に基づいて、測定したビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。

これにより、ドローンＤを様々な方向に移動させて受信信号強度を測定することなく、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。また、ドローンＤを四方八方に移動させることなく電波の到来方向を特定することができるため、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に直線的に近づかせることが可能となる。

（実施の形態４）
つぎに、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態４では、距離センサを用いて、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンしながら、障害物を避けて、配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１〜３で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１８は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１８において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、距離センサ１８０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、距離センサ１８０１は、ドローンＤ（情報処理装置１０１）の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサである。具体的には、例えば、距離センサ１８０１は、センサ内部の光源からレーザを照射して、物体に当たって反射した反射波を受光し、レーザが照射されてから反射波が受光されるまでの時間差に基づいて、物体までの距離を算出して出力する。

なお、実施の形態４にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例については、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のため、図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図１９は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１９において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、方向特定部１９０１と、を含む構成である。各機能部６０１〜６０３，６０５，１９０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図１８に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

方向特定部１９０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部１９０１は、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、図１８に示した距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離を測定する。

そして、方向特定部１９０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する。所定範囲は、任意に設定可能であり、例えば、距離センサ１８０１を中心に数十ｃｍ〜１ｍ程度の範囲に設定される。なお、数十ｃｍ〜１ｍは、例えば、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合の距離に相当する。

つぎに、方向特定部１９０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向（所定範囲内に物体が存在する方向）を除く残余の方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合のビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する。測定対象のビーコン信号は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。

そして、方向特定部１９０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、所定範囲内に物体が存在せず、かつ、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図２０は、実施の形態４にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図２０のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離をそれぞれ測定する（ステップＳ２００１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する（ステップＳ２００２）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向を除く残余の方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２００３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２００４）。そして、情報処理装置１０１は、特定したＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２００５）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ２００６）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ２００６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２００１に戻る。

一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ２００７）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができる。なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００７をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、ドローンＤの周囲に存在する物体を避けながら、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。

これにより、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンして、ベランダの手すり、壁、窓等の障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができ、より安全に荷物を届けることが可能となる。

（実施の形態５）
つぎに、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態５では、距離センサを用いて、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンしながら障害物を避けつつ、到来方向推定機（指向性アンテナ）を用いて、ビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１〜４で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２１は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２１において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、距離センサ１８０１と、指向性アンテナ１５０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、距離センサ１８０１は、ドローンＤ（情報処理装置１０１）の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサである。また、指向性アンテナ１５０１は、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれの方向から到来するビーコン信号（無線信号）を受信する。

なお、実施の形態５にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例については、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のため、図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２２は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図２２において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、方向特定部２２０１と、を含む構成である。各機能部６０１〜６０３，６０５，２２０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２１に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

方向特定部２２０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部２２０１は、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、図２１に示した距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離を測定する。そして、方向特定部２２０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する。

つぎに、方向特定部２２０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向（所定範囲内に物体が存在する方向）を除く残余の方向それぞれについて、図２１に示した指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する。測定対象のビーコン信号は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。

そして、方向特定部２２０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、所定範囲内に物体が存在せず、かつ、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。また、残余の方向それぞれについてドローンＤを移動させてＲＳＳＩ値を測定することなく、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図２３は、実施の形態５にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図２３のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離をそれぞれ測定する（ステップＳ２３０１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する（ステップＳ２３０２）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向を除く残余の方向について、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２３０３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２３０４）。そして、情報処理装置１０１は、特定したＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２３０５）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ２３０６）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ２３０６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２３０１に戻る。

一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２３０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ２３０７）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができる。なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３０７をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１によれば、複数の方向、例えば、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号の受信信号強度を測定することができる。また、情報処理装置１０１によれば、距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離を測定することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、ドローンＤの周囲に存在する物体を避けながら、測定したビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。

これにより、ドローンＤを四方八方に移動させることなく電波の到来方向を特定することができ、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に直線的に近づかせることが可能となる。この際、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンして、ベランダの手すり、壁、窓等の障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができ、より安全に荷物を届けることが可能となる。

（実施の形態６）
つぎに、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態６では、ドローンＤ側で安定した電波を受信できるように、配達先のビーコン装置Ｂｉから複数のビーコン信号を発信させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１〜５で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
つぎに、実施の形態６にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２４は、実施の形態６にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図２４において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、第１ビーコン送信機２４０１と、第２ビーコン送信機２４０２と、第３ビーコン送信機２４０３と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３は、それぞれ異なるビーコンＩＤを含むビーコン信号（無線信号）を送信する。第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３は、例えば、ビーコン信号が２．４ＧＨｚ帯の無線信号の場合、１２ｃｍ程度の間隔離れて設置される。

なお、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例については、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のため、図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２５は、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図２５において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部２５０１と、方向特定部２５０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，２５０１，２５０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

ここで、飛行制御部２５０１および方向特定部２５０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能をそれぞれ有する。以下、飛行制御部２５０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部２５０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。

飛行制御部２５０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度として、配達先のビーコン装置Ｂｉのそれぞれ異なる発信元から発信される複数のビーコン信号の受信信号強度の平均値を用いる。また、方向特定部２５０２は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度として、配達先のビーコン装置Ｂｉのそれぞれ異なる発信元から発信される複数のビーコン信号の受信信号強度の平均値を用いる。

以下の説明では、飛行制御部２５０１の処理内容を例に挙げて説明するが、方向特定部２５０２についても、飛行制御部２５０１と同様の処理を行う。

具体的には、例えば、飛行制御部２５０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する際に、図２４に示した第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３から発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する。そして、飛行制御部２５０１は、測定した各ビーコン信号のＲＳＳＩ値の平均値を、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値として扱う。

配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される複数のビーコン信号を識別するビーコンＩＤは、配達先の住所情報に含まれる。例えば、配達先の住所情報には、配達先のビーコン装置Ｂｉの第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３から発信されるビーコン信号を識別するビーコンＩＤがそれぞれ含まれる。また、第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３から発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値の平均値を用いる場合、閾値αは、例えば、−５４〜−３４［ｄＢｍ］程度の値に設定される。

なお、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

以上説明したように、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度として、配達先のビーコン装置Ｂｉのそれぞれ異なる発信元から発信される複数のビーコン信号の受信信号強度の平均値を用いることができる。

これにより、送信ダイバーシチ効果によってドローンＤ側で安定した電波を受信することができるようになる。具体的には、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが近づいているにもかかわらず、反射波との兼ね合いで受信信号強度が弱くなるような事象が発生する確率を減らすことができる。

（実施の形態７）
つぎに、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態７では、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される２種類の無線信号を利用して、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１〜６で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２６は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２６において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）受信機２６０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＲＦＩＤ受信機２６０１は、ＲＦＩＤ信号（無線信号）を受信する。ＲＦＩＤ信号は、ビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３（後述の図２７参照）から送信されるビーコン信号よりも小さい送信電力で送信される無線信号である。

（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
つぎに、実施の形態７にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２７は、実施の形態７にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図２７において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、ＲＦＩＤ送信機２７０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＲＦＩＤ送信機２７０１は、ＲＦＩＤ信号（無線信号）を送信する。上述したように、ＲＦＩＤ信号は、ビーコン送信機４０３から送信されるビーコン信号よりも小さい送信電力で送信される無線信号である。なお、ＲＦＩＤ送信機２７０１は、例えば、情報処理装置１０１の送信機（不図示）から発信される電波をエネルギー源として動作するパッシブタグであってもよい。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図２８は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図２８において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部２８０１と、方向特定部２８０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，２８０１，２８０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２６に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

ここで、飛行制御部２８０１および方向特定部２８０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部２８０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部２８０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。

飛行制御部２８０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部２８０２によって特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が大きくなる方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部２８０１は、特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。

そして、飛行制御部２８０１は、図２６に示したＲＦＩＤ受信機２６０１により、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１（図２７参照）から送信されるＲＦＩＤ信号を受信したか否かを判断する。なお、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号を識別するＩＤは、配達先の住所情報に含まれる。

ここで、ＲＦＩＤ信号を受信していない場合、飛行制御部２８０１は、方向特定部２８０２によって特定されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、ＲＦＩＤ信号を受信した場合、飛行制御部２８０１は、ＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が閾値γ以上となったか否かを判断する。

閾値γは、任意に設定可能であり、例えば、−８０〜−６０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値γ以上の場合、飛行制御部２８０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。

一方、ＲＳＳＩ値が閾値γ未満の場合、飛行制御部２８０１は、方向特定部２８０２に対して、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向を特定するように指示する。そして、飛行制御部２８０１は、方向特定部２８０２によって特定されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。

方向特定部２８０２は、飛行制御部２８０１からの指示に応じて、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部２８０２は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合のＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する。

測定対象のＲＦＩＤ信号は、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号である。そして、方向特定部２８０２は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから送信されるＲＦＩＤ信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図２９は、実施の形態７にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図２９のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２９０１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２９０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２９０３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２９０４）。ここで、ＲＦＩＤ信号を受信していない場合（ステップＳ２９０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２９０１に戻る。

一方、ＲＦＩＤ信号を受信した場合（ステップＳ２９０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２９０５）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２９０６）。

つぎに、情報処理装置１０１は、特定したＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２９０７）。そして、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が閾値γ以上となったか否かを判断する（ステップＳ２９０８）。

ここで、ＲＳＳＩ値が閾値γ未満の場合（ステップＳ２９０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２９０５に戻る。一方、ＲＳＳＩ値が閾値γ以上の場合（ステップＳ２９０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ２９０９）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値γ以上の場合（ステップＳ２９０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２９０９をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３から発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号を受信したか否かを判断することができる。また、情報処理装置１０１によれば、ＲＦＩＤ信号を受信した場合、ＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ＲＦＩＤ信号の受信信号強度が閾値γ以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。

これにより、ビーコン信号よりも電波飛距離が短いＲＦＩＤ信号を利用して、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。

（実施の形態８）
つぎに、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態８では、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される超音波信号を利用して、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１〜７で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図３０は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３０において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、超音波受信機３００１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、超音波受信機３００１は、超音波信号を受信する。超音波信号は、人間の聴覚器官では捉えられない周波数の高い音波の信号である。

（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
つぎに、実施の形態８にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図３１は、実施の形態８にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３１において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、超音波送信機３１０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

ここで、超音波送信機３１０１は、超音波信号を送信する指向性スピーカを有する。上述したように、超音波信号は、人間の聴覚器官では捉えられない周波数の高い音波の信号であり、指向性の高い高周波数の信号である。ビーコン装置Ｂｉは、例えば、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に設置される。そして、荷物置き場の上方、例えば、真上に向けて超音波送信機３１０１から超音波信号が発射される。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図３２は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図３２において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部３２０１と、方向特定部３２０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，３２０１，３２０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３０に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

ここで、飛行制御部３２０１および方向特定部３２０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部３２０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部３２０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。

飛行制御部３２０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部３２０２によって特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が大きくなる方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部３２０１は、特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。

そして、飛行制御部３２０１は、図３０に示した超音波受信機３００１により、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１（図３１参照）から送信される超音波信号を受信したか否かを判断する。

ここで、超音波信号を受信していない場合、飛行制御部３２０１は、方向特定部３２０２によって特定されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、超音波信号を受信した場合、飛行制御部３２０１は、超音波信号の受信信号強度を測定する。

以下の説明では、超音波信号の受信信号強度を「受信レベル」と表記する場合がある。受信レベルの単位は、例えば、［ｄＢｍ］である。

そして、飛行制御部３２０１は、測定した超音波信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する。ここで、受信レベルが閾値α以上の場合、飛行制御部３２０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。

一方、受信レベルが閾値α未満の場合、飛行制御部３２０１は、方向特定部３２０２に対して、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号の受信レベルが大きくなる方向を特定するように指示する。そして、飛行制御部３２０１は、方向特定部３２０２によって特定される超音波信号の受信レベルが大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。

方向特定部３２０２は、飛行制御部３２０１からの指示に応じて、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号の受信レベルが大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部３２０２は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合の超音波信号の受信レベルをそれぞれ測定する。

そして、方向特定部３２０２は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信レベルが最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから送信される超音波信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図３３は、実施の形態８にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図３３のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ３３０１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ３３０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３３０３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３３０４）。ここで、超音波信号を受信していない場合（ステップＳ３３０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３３０１に戻る。

一方、超音波信号を受信した場合（ステップＳ３３０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときの超音波信号の受信レベルをそれぞれ測定する（ステップＳ３３０５）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信レベルが最大となる方向を特定する（ステップＳ３３０６）。

つぎに、情報処理装置１０１は、特定した超音波信号の受信レベルが最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３３０７）。そして、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ３３０８）。

ここで、受信レベルが閾値α未満の場合（ステップＳ３３０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３３０５に戻る。一方、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３３０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ３３０９）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３３０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３０９をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３から発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から発信される超音波信号を受信したか否かを判断することができる。また、情報処理装置１０１によれば、超音波信号を受信した場合、超音波信号の受信レベルが大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、超音波信号の受信レベルが閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。

これにより、指向性のある超音波信号を送信する超音波送信機３１０１を利用して、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のビーコン装置Ｂｉに直線的に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。

（実施の形態９）
つぎに、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態９では、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される光信号を利用して、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１〜８で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
まず、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図３４は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３４において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、光受信機３４０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。ここで、光受信機３４０１は、光信号を受信する。

（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
つぎに、実施の形態９にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図３５は、実施の形態９にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３５において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、光送信機３５０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。

ここで、光送信機３５０１は、指向性のある光信号を送信する発光デバイスを有する。ビーコン装置Ｂｉは、例えば、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に設置される。そして、荷物置き場の上方、例えば、真上に向けて光送信機３５０１から光信号が発射される。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
つぎに、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。

図３６は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図３６において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部３６０１と、方向特定部３６０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，３６０１，３６０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３４に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。

ここで、飛行制御部３６０１および方向特定部３６０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部３６０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部３６０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。

飛行制御部３６０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部３６０２によって特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が大きくなる方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部３６０１は、特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。

そして、飛行制御部３６０１は、図３０に示した光受信機３４０１により、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１（図３１参照）から送信される光信号を受信したか否かを判断する。ここで、光信号を受信していない場合、飛行制御部３６０１は、方向特定部３６０２によって特定されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、光信号を受信した場合、飛行制御部３６０１は、光信号の受信信号強度を測定する。

以下の説明では、光信号の受信信号強度を「受信レベル」と表記する場合がある。受信レベルの単位は、例えば、［ｄＢｍ］である。

そして、飛行制御部３６０１は、測定した光信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する。ここで、受信レベルが閾値α以上の場合、飛行制御部３６０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。

一方、受信レベルが閾値α未満の場合、飛行制御部３６０１は、方向特定部３６０２に対して、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号の受信レベルが大きくなる方向を特定するように指示する。そして、飛行制御部３６０１は、方向特定部３６０２によって特定される光信号の受信レベルが大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。

方向特定部３６０２は、飛行制御部３６０１からの指示に応じて、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号の受信レベルが大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部３６０２は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合の光信号の受信レベルをそれぞれ測定する。

そして、方向特定部３６０２は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した光信号の受信レベルが最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから送信される光信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。

（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
つぎに、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。

図３７は、実施の形態９にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図３７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ３７０１）。

つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ３７０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３７０３）。

つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３７０４）。ここで、光信号を受信していない場合（ステップＳ３７０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３７０１に戻る。

一方、光信号を受信した場合（ステップＳ３７０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときの光信号の受信レベルをそれぞれ測定する（ステップＳ３７０５）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信レベルが最大となる方向を特定する（ステップＳ３７０６）。

つぎに、情報処理装置１０１は、特定した光信号の受信レベルが最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３７０７）。そして、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ３７０８）。

ここで、受信レベルが閾値α未満の場合（ステップＳ３７０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３７０５に戻る。一方、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３７０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ３７０９）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。

これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３７０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７０９をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３から発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から発信される光信号を受信したか否かを判断することができる。また、情報処理装置１０１によれば、光信号を受信した場合、光信号の受信レベルが大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、光信号の受信レベルが閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。

これにより、指向性のある光信号を送信する光送信機３５０１を利用して、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のビーコン装置Ｂｉに直線的に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。

なお、本実施の形態で説明した飛行制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本飛行制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本飛行制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）コンピュータに、
配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
処理を実行させることを特徴とする飛行制御プログラム。

（付記２）前記コンピュータに、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記３）前記コンピュータに、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が第１の閾値以上となった場合に、前記発信機に対して送信電力を下げるよう要求する変更要求を送信し、
前記変更要求を送信した前記発信機から発信される無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、当該無線信号の受信信号強度が第２の閾値以上となった場合に、前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記４）前記コンピュータに、
複数の方向それぞれについて、指向性アンテナを用いて受信された前記無線信号の受信信号強度を測定した測定結果を取得する処理を実行させ、
前記判断する処理は、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、取得した前記測定結果に基づいて、前記複数の方向のうち測定した前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする付記２に記載の飛行制御プログラム。

（付記５）前記コンピュータに、
前記無人航空機の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサの測定結果を取得する処理を実行させ、
前記判断する処理は、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、取得した前記測定結果に基づいて、前記物体を避けながら、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする付記２に記載の飛行制御プログラム。

（付記６）前記コンピュータに、
複数の方向それぞれについて、指向性アンテナを用いて受信された前記無線信号の受信信号強度を測定した第２測定結果を取得する処理を実行させ、
前記判断する処理は、
さらに、取得した前記第２測定結果に基づいて、前記物体を避けながら、前記複数の方向のうち測定した前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする付記５に記載の飛行制御プログラム。

（付記７）前記無線信号の受信信号強度は、前記発信機のそれぞれ異なる発信元から発信される複数の無線信号の受信信号強度の平均値である、ことを特徴とする付記１または２に記載の飛行制御プログラム。

（付記８）前記コンピュータに、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号よりも低い送信電力で前記発信機から発信される第２の無線信号を受信したか否かを判断し、
前記第２の無線信号を受信した場合、前記第２の無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記第２の無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記９）前記コンピュータに、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記発信機の超音波送信機から発信される超音波信号を受信したか否かを判断し、
前記超音波信号を受信した場合、前記超音波信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記超音波信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記１０）前記コンピュータに、
特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記発信機の光送信機から発信される光信号を受信したか否かを判断し、
前記光信号を受信した場合、前記光信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記光信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記１１）前記配達先又は集荷先の高度は、前記住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さ分高い高度に決定される、ことを特徴とする付記１〜１０のいずれか一つに記載の飛行制御プログラム。

（付記１２）前記特定する処理は、
測定した前記無線信号の受信信号強度が最大となる位置を、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置として特定する、ことを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記１３）前記コンピュータに、
前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断した場合、前記無人航空機を着陸させ、前記無人航空機に対する荷物の積み降ろしを制御する、処理を実行させることを特徴とする付記２に記載の飛行制御プログラム。

（付記１４）前記コンピュータに、
配達先又は集荷先の住所情報を取得し、
衛星測位システムを用いて測位される前記無人航空機の位置情報に基づいて、取得した前記住所情報から特定される前記配達先又は集荷先の建物付近まで移動させる、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記１５）前記発信機は発信機毎に固有の識別情報を発信し、
前記コンピュータに、
前記配達先又は集荷先を示す識別情報を発信する発信機を特定し、特定した前記発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定する、
処理を実行させることを特徴とする付記１に記載の飛行制御プログラム。

（付記１６）コンピュータが、
配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
処理を実行することを特徴とする飛行制御方法。

（付記１７）配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

１０１ 情報処理装置
１０２，Ｂ１〜Ｂｎ，Ｂｉ ビーコン装置
１１０ 無人航空機
２００ ＵＡＶ誘導システム
２０１ オペレータ端末
２０２ 衛星
２１０ ネットワーク
３００，４００ バス
３０１ ＣＰＵ
３０２，４０２ メモリ
３０３ Ｉ／Ｆ
３０４ 入力装置
３０５ ＧＰＳ受信機
３０６，１２０１ ビーコン受信機
４０１ ＭＰＵ
４０３，１１０１ ビーコン送信機
５００ 住所情報
６０１ 取得部
６０２，１３０１，２５０１，２８０１，３２０１，３６０１ 飛行制御部
６０３ 推定部
６０４，１６０１，１９０１，２２０１，２５０２，２８０２，３２０２，３６０２
方向特定部
６０５ 荷物制御部
７００ 受信信号強度リスト
１５０１ 指向性アンテナ
１８０１ 距離センサ
２４０１ 第１ビーコン送信機
２４０２ 第２ビーコン送信機
２４０３ 第３ビーコン送信機
２６０１ ＲＦＩＤ受信機
２７０１ ＲＦＩＤ送信機
３００１ 超音波受信機
３１０１ 超音波送信機
３４０１ 光受信機
３５０１ 光送信機

Claims (14)

1. コンピュータに、
   配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物の外壁からの距離が所定距離となるように、前記建物の外周を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
   測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
   処理を実行させることを特徴とする飛行制御プログラム。
2. 前記コンピュータに、
   特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
   処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
3. 前記コンピュータに、
   特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が第１の閾値以上となった場合に、前記発信機に対して送信電力を下げるよう要求する変更要求を送信し、
   前記変更要求を送信した前記発信機から発信される無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、当該無線信号の受信信号強度が第２の閾値以上となった場合に、前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
   処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
4. 前記コンピュータに、
   複数の方向それぞれについて、指向性アンテナを用いて受信された前記無線信号の受信信号強度を測定した測定結果を取得する処理を実行させ、
   前記判断する処理は、
   特定した前記配達先又は集荷先の位置から、取得した前記測定結果に基づいて、前記複数の方向のうち測定した前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする請求項２に記載の飛行制御プログラム。
5. 前記コンピュータに、
   前記無人航空機の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサの測定結果を取得する処理を実行させ、
   前記判断する処理は、
   特定した前記配達先又は集荷先の位置から、取得した前記測定結果に基づいて、前記物体を避けながら、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする請求項２に記載の飛行制御プログラム。
6. 前記コンピュータに、
   複数の方向それぞれについて、指向性アンテナを用いて受信された前記無線信号の受信信号強度を測定した第２測定結果を取得する処理を実行させ、
   前記判断する処理は、
   さらに、取得した前記第２測定結果に基づいて、前記物体を避けながら、前記複数の方向のうち測定した前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする請求項５に記載の飛行制御プログラム。
7. 前記無線信号の受信信号強度は、前記発信機のそれぞれ異なる発信元から発信される複数の無線信号の受信信号強度の平均値である、ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行制御プログラム。
8. 前記コンピュータに、
   特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号よりも低い送信電力で前記発信機から発信される第２の無線信号を受信したか否かを判断し、
   前記第２の無線信号を受信した場合、前記第２の無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記第２の無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
   処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
9. 前記コンピュータに、
   特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記発信機の超音波送信機から発信される超音波信号を受信したか否かを判断し、
   前記超音波信号を受信した場合、前記超音波信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記超音波信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
   処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
10. 前記コンピュータに、
    特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記発信機の光送信機から発信される光信号を受信したか否かを判断し、
    前記光信号を受信した場合、前記光信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記光信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
    処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
11. 前記配達先又は集荷先の高度は、前記住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さ分高い高度に決定される、ことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一つに記載の飛行制御プログラム。
12. 前記発信機は発信機毎に固有の識別情報を発信し、
    前記コンピュータに、
    前記配達先又は集荷先を示す識別情報を発信する発信機を特定し、特定した前記発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定する、
    処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
13. コンピュータが、
    配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物の外壁からの距離が所定距離となるように、前記建物の外周を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
    測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
    処理を実行することを特徴とする飛行制御方法。
14. 配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物の外壁からの距離が所定距離となるように、前記建物の外周を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
    測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
    制御部を有することを特徴とする情報処理装置。
    

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