JP7098687B2 - 移動体、プログラム、システム、及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動体、プログラム、システム、及び方法に関する。

特許文献１には、飛行計画に従って飛行する無人航空機の飛行管理をするシステムが記載されている。特許文献２には、移動体が通信する基地局を移動途中で切り替える動作、いわゆるローミング動作を行うことが記載されている。特許文献３には、飛行規制を生成する認証システムが記載されている。特許文献４には、移動通信装置から通知されるイベント内容に基づいて制御内容を決定する移動通信システムが記載されている。特許文献５には、設定可能なフライトゾーン及び他のフライトパスの自動化プロセスを用いてドローンを制御するためのシステムが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０２０－２４４７５号公報
［特許文献２］特開２０１９－１６５３７４号公報
［特許文献３］特開２０１９－５５７７４号公報
［特許文献４］特開２０２０－２５３６９号公報
［特許文献５］特表２０１８－５０９６７６号公報

本発明の一実施態様によれば、移動体が提供される。移動体は、上記移動体と上記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置を選択する選択部を備えてよい。移動体は、上記中継装置を介して上記移動体管理装置と通信する通信部を備えてよい。上記選択部は、上記通信部が上記選択部によって選択された基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信しているときに、上記移動体と上記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を上記中継装置として選択してよい。

上記移動体は、上記移動体が有するセンサによって出力されたセンサ情報及び上記移動体が有する撮像部によって撮像された撮像画像のうちの少なくとも１つを含む移動体関連情報を取得する取得部を備えてよい。上記通信部は、上記中継装置を介して上記移動体管理装置に上記移動体関連情報を送信してよい。上記取得部は、上記移動体と上記移動体管理装置との間の上記基地局装置を介した通信の通信品質に関する通信品質情報を取得してよい。上記選択部は、上記通信品質情報が予め定められた条件を満たす場合、上記通信衛星を上記中継装置として選択してよい。

上記通信品質情報は、上記基地局装置によって出力された電波の電波受信強度を含んでよい。上記選択部は、上記電波受信強度が予め定められた電波受信強度閾値より低い場合、上記通信衛星を上記中継装置として選択してよい。上記通信品質情報は、上記移動体と上記移動体管理装置との間の上記基地局装置を介した通信の通信速度を含んでよい。上記選択部は、上記通信速度が予め定められた通信速度閾値より遅い場合、上記通信衛星を上記中継装置として選択してよい。上記通信品質情報は、上記基地局装置を介して上記移動体管理装置から受信したパケットのパケット損失率を含んでよい。上記選択部は、上記パケット損失率が予め定められたパケット損失率閾値より高い場合、上記通信衛星を上記中継装置として選択してよい。

上記取得部は、上記移動体の位置を取得してよい。上記選択部は、上記移動体の上記位置が予め定められた領域に含まれる場合、上記通信衛星を上記中継装置として選択してよい。上記通信部は、上記通信衛星を介して上記移動体管理装置と通信する場合、上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信する場合より低い送信頻度で上記移動体管理装置に上記移動体関連情報を送信してよい。上記通信部は、上記通信衛星を介して上記移動体管理装置と通信する場合、上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信する場合とは異なる内容の上記移動体関連情報を上記移動体管理装置に送信してよい。

上記移動体は、上記移動体の移動を制御する移動制御部を備えてよい。上記通信部は、上記中継装置を介して上記移動体管理装置から上記移動体の移動制御に関する移動制御情報を受信してよい。上記移動制御部は、上記移動制御情報に基づいて上記移動体の移動を制御してよい。上記移動制御部は、上記通信部が上記通信衛星を介して上記移動体管理装置と通信する場合、上記通信部が上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信する場合より上記移動体の移動速度を遅くしてよい。上記移動制御部は、上記通信部が上記通信衛星を介して上記移動体管理装置と通信する場合、上記通信部が上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信する場合より上記移動体の移動速度を速くしてよい。上記移動体は飛行体であってよい。上記移動制御部は、上記通信部が上記通信衛星を介して上記移動体管理装置と通信する場合、上記通信部が上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信する場合より上記移動体の飛行高度を高くしてよい。上記移動体は飛行体であってよい。上記移動制御部は、上記通信部が上記通信衛星を介して上記移動体管理装置と通信する場合、上記通信部が上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信する場合より上記移動体の飛行高度を低くしてよい。上記移動体は飛行体であってよい。上記通信部は、飛行中の上記移動体が通信機能を有する宅配ＢＯＸの通信圏内に在圏した場合、上記宅配ＢＯＸと無線通信接続を確立して上記宅配ＢＯＸから上記移動体の着陸制御に関する着陸制御情報を受信してよい。上記移動制御部は、上記着陸制御情報に基づいて上記移動体の着陸を制御してよい。

本発明の一実施態様によれば、コンピュータを、上記移動体として機能させるためのプログラムが提供される。

本発明の一実施態様によれば、上記移動体と、上記移動体管理装置とを備えるシステムが提供される。

本発明の一実施態様によれば、コンピュータによって実行される方法が提供される。方法は、移動体と上記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置として基地局装置を選択するステップを備えてよい。方法は、上記基地局装置を介して上記移動体管理装置と通信するステップを備えてよい。方法は、上記移動体と上記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を上記中継装置として選択するステップを備えてよい。

システム１０の一例を概略的に示す。 移動体１００の機能構成の一例を概略的に示す。 移動体管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。 通信管理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。 移動体１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 移動体１００による処理の流れの一例を概略的に示す。 移動体１００及び移動体管理装置２００の動作の一例を概略的に示す。 移動体１００及び移動体管理装置２００の動作の一例を概略的に示す。 移動体１００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、システム１０の一例を概略的に示す。一実施形態に係るシステム１０は、移動体１００及び移動体管理装置２００を備えてよい。図１では、１機の移動体１００を図示しているが、システム１０は２機以上の移動体１００を備えてよい。システム１０は、通信管理装置３００を備えてよい。システム１０は、１又は複数の宅配ＢＯＸ８０を備えてよい。

移動体１００は、例えば、飛行体であってよい。移動体１００は、例えば、ドローンであってよい。移動体１００は、車両であってもよい。移動体１００は、例えば、自動車であってよい。以下では、移動体１００が飛行体である場合を一例として説明する。

移動体１００は、物品５０を運搬してよい。移動体１００は、例えば、物品５０を搭載する搭載部１５０を有してよい。搭載部１５０は、例えば、物品５０を固定する固定部を含んでよい。固定部は、ベルト、バー又はネット等の固定具であってよい。搭載部１５０は、物品５０を把持する把持部を含んでもよい。

移動体１００は、外部装置と通信してよい。移動体１００と外部装置との間の通信は、例えば、ＶＰＮ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信であってよい。

移動体１００は、例えば、中継装置及びネットワーク２０を介して、外部装置と通信してよい。移動体１００は、例えば、基地局装置３０及びネットワーク２０を介して、外部装置と通信してよい。移動体１００は、通信衛星４０及びネットワーク２０を介して、外部装置と通信してもよい。基地局装置３０は、中継装置の一例であってよい。通信衛星４０は、中継装置の一例であってよい。

ネットワーク２０は、例えば、インターネットを含んでよい。ネットワーク２０は、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含んでもよい。コアネットワークは、任意の移動体通信システムに準拠していてよく、例えば、３Ｇ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、５Ｇ（５ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、及び６Ｇ（６ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム以降の移動体通信システムに準拠してよい。

基地局装置３０は、移動体１００と外部装置との間の通信を中継してよい。基地局装置３０は、例えば、地上に設置された基地局装置であってよい。基地局装置３０は、地上に設置された基地局装置でなくてもよい。例えば、基地局装置３０は、成層圏プラットフォーム（Ｈｉｇｈ－ａｌｔｉｔｕｄｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｓｔａｔｉｏｎ：ＨＡＰＳ）として機能する飛行体であってよい。

通信衛星４０は、移動体１００と外部装置との間の通信を中継してよい。通信衛星４０は、例えば、通信衛星４０と通信する衛星通信機能を有する衛星通信局６０を介して、移動体１００と外部装置との間の通信を中継してよい。通信衛星４０は、例えば、静止衛星であってよい。通信衛星４０は、非静止衛星であってもよい。

移動体１００は、例えば、移動体１００と外部装置との間の通信を中継する中継装置を選択してよい。移動体１００は、例えば、基地局装置３０を中継装置として選択してよい。移動体１００は、通信衛星４０を中継装置として選択してもよい。

移動体１００は、例えば、基地局装置３０を介して外部装置と通信しているときに、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星４０を中継装置として選択してよい。例えば、移動体１００は、移動体１００と外部装置との間の基地局装置３０を介した通信の通信品質が予め定められた条件を満たした場合、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたと判定してよい。予め定められた条件は、例えば、基地局装置３０によって出力された電波の電波受信強度が予め定められた電波受信強度閾値より低いことであってよい。

移動体１００は、宅配ＢＯＸ８０と通信してよい。移動体１００は、宅配ＢＯＸ８０と無線通信してよい。移動体１００と宅配ＢＯＸ８０との間の通信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）通信システムに準拠してよい。移動体１００と宅配ＢＯＸ８０との間の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、及びＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の他の無線通信システムに準拠してよい。

移動体１００は、外部装置から各種情報を受信してよい。例えば、移動体１００は、外部装置から移動体１００の飛行計画を受信してよい。移動体１００の飛行計画は、例えば、移動体１００の目的地点の位置、移動体１００の離陸予定時刻、移動体１００の到着予定時刻、出発地点から目的地点までの移動体１００の飛行経路、移動体１００が運搬する物品５０、及び移動体１００が運搬した物品５０を収容する宅配ＢＯＸ８０を含んでよい。出発地点は、例えば、移動体１００が離陸する離着陸場４００が有するポートであってよい。目的地点は、例えば、移動体１００が着陸する離着陸場４００が有するポートであってよい。

移動体１００は、外部装置から移動体１００の移動制御に関する移動制御情報を受信してもよい。移動制御情報は、例えば、移動体１００の高度を制御する高度制御情報を含んでよい。移動制御情報は、例えば、移動体１００の速度を制御する速度制御情報を含んでよい。移動制御情報は、例えば、移動体１００の飛行方向を制御する飛行方向制御情報を含んでよい。

移動体１００は、移動制御情報に基づいて、自機の飛行を制御してよい。移動体１００は、例えば、移動制御情報に基づいて、飛行高度、飛行速度、及び飛行方向のうちの少なくとも１つを制御してよい。

宅配ＢＯＸ８０は、物品５０を収納してよい。宅配ＢＯＸ８０は、例えば、物品５０を収納するための１又は複数の収容部を有してよい。

宅配ＢＯＸ８０は、例えば、移動体１００が離着陸する１又は複数のポートを有する離着陸場４００に設置されてよい。宅配ＢＯＸ８０は、離着陸場４００以外の任意の場所に設置されてもよい。

宅配ＢＯＸ８０は、例えば、移動体１００と無線通信する無線通信機能を有してよい。宅配ＢＯＸ８０は、外部装置と通信する通信機能を有してもよい。この場合、移動体１００は、宅配ＢＯＸ８０を介して外部装置と通信してよい。宅配ＢＯＸ８０は、外部装置の一例であってよい。宅配ＢＯＸ８０は、中継装置の一例であってもよい。

移動体管理装置２００は、移動体１００を管理してよい。移動体管理装置２００は、例えば、移動体１００の飛行を管理してよい。移動体管理装置２００は、例えば、移動体１００の状態を管理してよい。移動体管理装置２００は、例えば、移動体１００の飛行計画を管理してよい。移動体管理装置２００は、移動体１００が運搬する物品５０を管理してもよい。移動体管理装置２００は、外部装置の一例であってよい。

移動体管理装置２００は、各種情報を格納してよい。移動体管理装置２００は、例えば、１又は複数の移動体１００の飛行計画を格納してよい。移動体管理装置２００は、例えば、１又は複数の移動体１００によって運搬される物品５０に関する物品情報を格納してよい。物品情報は、例えば、物品５０の種類を示す情報を含んでよい。物品情報は、例えば、物品５０の大きさを示す情報を含んでよい。物品情報は、例えば、物品５０の重さを示す情報を含んでよい。

移動体管理装置２００は、１又は複数の宅配ＢＯＸ８０に関する宅配ＢＯＸ情報を格納してもよい。宅配ＢＯＸ情報は、例えば、宅配ＢＯＸ８０の設置位置を識別する第１のＩＤを格納してよい。宅配ＢＯＸ情報は、収容部の宅配ＢＯＸ８０における位置を識別する第２のＩＤを格納してもよい。

移動体管理装置２００は、例えば、移動体１００の移動制御情報を生成し、生成した移動制御情報を、中継装置を介して移動体１００に送信することによって、移動体１００を管理してよい。移動体管理装置２００は、例えば、移動体１００の飛行計画に基づいて、移動制御情報を生成してよい。

通信管理装置３００は、ＱＣＩ（ＱｏＳ（Ｑｕａｌｉｔｙ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ） Ｃｌａｓｓ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を管理してよい。ＱＣＩとは、ＱｏＳ制御におけるクラスを定める識別子である。ＱＣＩは、例えば、通信に対する帯域保証の有無、通信の優先順位、及び通信の許容される遅延時間を設定してよい。以下に示される表は、ＱＣＩテーブルの一例を示す。

通信管理装置３００は、例えば、通信事業者によって提供されるコアネットワーク内のＰＣＲＦ（Ｐｏｌｉｃｙ ａｎｄ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｒｕｌｅｓ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）であってよい。通信管理装置３００は、ＰＣＲＦ以外の任意の他の外部装置であってもよい。

通信管理装置３００は、各種情報を格納してよい。通信管理装置３００は、例えば、ＱＣＩテーブルを格納してよい。

通信管理装置３００は、ＱＣＩテーブルを参照して、ＱＣＩを設定してよい。通信管理装置３００は、ＱＣＩテーブルを参照して、設定されたＱＣＩを変更してもよい。

通信管理装置３００は、移動体１００が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを管理してよい。通信管理装置３００は、例えば、移動体１００のユーザから移動体１００に関する移動体情報を取得し、取得した移動体情報に基づいて当該通信に対するＱＣＩを設定することによって、当該通信のＱＣＩを管理してよい。移動体１００のユーザは、例えば、物品５０の運搬サービスを管理する管理人であってよい。

従来の移動体を用いた物品の運搬システムにおいて、移動体は、安全上の理由から、移動体と基地局装置との間の通信の通信環境の悪い領域を移動することができなかった。その結果、従来の物品の運搬システムでは、通信環境の悪い領域が移動体の移動経路に含まれる場合、移動体を用いて物品を運搬することができないことがあった。

これに対して、一実施形態に係るシステム１０では、移動体１００は、移動体１００が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が悪化した場合、通信衛星４０を移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信の中継装置として選択する。これにより、一実施形態に係るシステム１０は、通信環境の悪い領域が移動体の移動経路に含まれる場合でも、移動体を用いた物品の運搬を実現することできる。

また、従来の通信管理装置では、通信事業者以外の者が移動体の通信に対するＱＣＩを設定できなかった。これに対して、一実施形態に係る通信管理装置３００では、通信管理装置３００は、移動体１００のユーザから取得した移動体情報に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩ（ＱｏＳ（Ｑｕａｌｉｔｙ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ） Ｃｌａｓｓ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）を設定する。これにより、一実施形態に係る通信管理装置３００によれば、通信事業者以外の者に、例えば、移動体の状況等に応じて、移動体の通信に対するＱＣＩを自由に設定させることができる。

図２は、移動体１００の機能構成の一例を概略的に示す。移動体１００は、格納部１０２、通信部１０４、通信品質決定部１０６、センサ１０８、撮像部１１０、取得部１１２、判定部１１４、選択部１１６、生成部１１７、及び移動制御部１１８を備えてよい。なお、移動体１００がこれら全ての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部１０２は、各種情報を格納してよい。格納部１０２は、例えば、移動体１００の飛行計画を格納してよい。

通信部１０４は、外部装置と通信してよい。通信部１０４は、例えば、中継装置を介して移動体管理装置２００と通信してよい。通信部１０４は、宅配ＢＯＸ８０と通信してもよい。

通信部１０４は、移動体通信のためのアンテナを備えてよい。通信部１０４は、衛星通信のためのアンテナを備えてよい。通信部１０４は、Ｗｉ－Ｆｉ通信のためのアンテナを備えてよい。通信部１０４は、その他の任意の無線通信のためのアンテナを備えてもよい。

通信部１０４は、例えば、外部装置から各種情報を受信してよい。例えば、通信部１０４は、移動体１００の飛行計画を受信してよい。通信部１０４は、移動体１００の移動制御情報を受信してもよい。通信部１０４は、受信した各種情報を格納部１０２に格納してよい。

通信品質決定部１０６は、移動体１００の通信の通信品質を決定してよい。通信品質決定部１０６は、例えば、断続的に通信品質を決定してよい。通信品質決定部１０６は、例えば、定期的に通信品質を決定してよい。通信品質決定部１０６は、移動体管理装置２００による指示に従って通信品質を決定してもよい。通信品質決定部１０６は、決定した通信品質を通信品質情報として格納部１０２に格納してよい。

通信品質決定部１０６は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の中継装置を介した通信の通信品質を決定してよい。例えば、通信品質決定部１０６は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信品質を決定してよい。通信品質決定部１０６は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信衛星４０を介した通信の通信品質を決定してもよい。

通信品質情報は、例えば、中継装置によって出力された電波の電波受信強度を含んでよい。通信品質情報は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の中継装置を介した通信の通信速度を含んでよい。通信品質情報は、中継装置を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率を含んでもよい。

センサ１０８は、移動体１００に関する情報を計測又は検出してよい。センサ１０８は、例えば、移動体１００の速度を計測するセンサを含んでよい。センサ１０８は、例えば、移動体１００の高度を計測するセンサを含んでよい。センサ１０８は、例えば、移動体１００の異常を検出するセンサを含んでよい。センサ１０８は、移動体１００に関するその他の情報を計測又は検出するセンサを含んでもよい。センサ１０８は、計測又は検出した結果をセンサ情報として格納部１０２に格納してよい。

撮像部１１０は、移動体１００の外側方向を撮像してよい。撮像部１１０は、例えば、移動体１００の前方を撮像してよい。撮像部１１０は、例えば、移動体１００の下方を撮像してよい。撮像部１１０は、同時に複数の方向を撮像してもよい。撮像部１１０は、撮像方向が変更可能であってもよい。撮像部１１０は、撮像した撮像画像を格納部１０２に格納してよい。

位置決定部１１１は、移動体１００の位置を決定してよい。位置決定部１１１は、例えば、断続的に移動体１００の位置を決定してよい。位置決定部１１１は、例えば、定期的に移動体１００の位置を決定してよい。位置決定部１１１は、移動体管理装置２００による指示に従って移動体１００の位置を決定してよい。位置決定部１１１は、決定した移動体１００の位置を位置情報として格納部１０２に格納してよい。

位置決定部１１１は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星等の測位衛星から電波信号を受信することによって、移動体１００の位置を決定してよい。位置決定部１１１は、いわゆる基地局測位やＷｉ－Ｆｉ測位によって、移動体１００の位置を決定してもよい。

取得部１１２は、格納部１０２に格納されている各種情報を取得してよい。取得部１１２は、例えば、移動体１００の飛行計画を取得してよい。取得部１１２は、例えば、移動体１００の移動制御情報を取得してよい。取得部１１２は、例えば、通信品質情報を取得してよい。

取得部１１２は、例えば、センサ１０８によって出力されたセンサ情報及び撮像部１１０によって撮像された撮像画像のうちの少なくとも１つを含む移動体関連情報を取得してよい。取得部１１２は、移動体１００の位置情報を取得してもよい。移動体関連情報は、移動体１００の位置情報を含んでもよい。

判定部１１４は、移動体１００に関する判定を行ってよい。判定部１１４は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信に関する判定を行ってよい。例えば、判定部１１４は、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第１の条件を満たしているか否かを判定してよい。

判定部１１４は、例えば、取得部１１２によって取得された通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たす場合、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第１の条件を満たしていると判定してよい。判定部１１４は、例えば、基地局装置３０によって出力された電波の電波受信強度が予め定められた電波受信強度閾値より低い場合、通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たすと判定してよい。判定部１１４は、基地局装置３０によって出力された電波の電波受信強度が通信衛星４０によって出力された電波の電波受信強度より低い場合、通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たすと判定してもよい。

判定部１１４は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信速度が予め定められた通信速度閾値より遅い場合、通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たすと判定してよい。判定部１１４は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信速度が移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信衛星４０を介した通信の通信速度より遅い場合、通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たすと判定してもよい。

判定部１１４は、例えば、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率が予め定められたパケット損失率閾値より高い場合、通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たすと判定してよい。判定部１１４は、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率より高い場合、通信品質情報が予め定められた第１の条件を満たすと判定してもよい。

判定部１１４は、移動体１００の位置に関する判定を行ってもよい。判定部１１４は、取得部１１２によって取得された移動体１００の位置情報に基づいて、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに、移動体１００の位置が予め定められた領域に含まれるか否かを判定してもよい。予め定められた領域は、例えば、基地局装置３０によって出力された電波が予め定められた電波受信強度閾値より高い電波受信強度で受信されることができない領域であってよい。このような領域は、例えば、各領域において事前に基地局装置３０からの電波受信強度が測定されることによって、特定されてよい。判定部１１４は、事前に特定されたこのような領域の情報を予め格納してよい。

判定部１１４は、例えば、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第２の条件を満たしているか否かを判定してよい。判定部１１４は、例えば、取得部１１２によって取得された通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たす場合、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第２の条件を満たしていると判定してよい。

判定部１１４は、例えば、基地局装置３０によって出力された電波の電波受信強度が予め定められた電波受信強度閾値より高い場合、通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たすと判定してよい。判定部１１４は、基地局装置３０によって出力された電波の電波受信強度が通信衛星４０によって出力された電波の電波受信強度より高い場合、通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たすと判定してもよい。

判定部１１４は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信速度が予め定められた通信速度閾値より速い場合、通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たすと判定してよい。判定部１１４は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信速度が移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信衛星４０を介した通信の通信速度より速い場合、通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たすと判定してもよい。

判定部１１４は、例えば、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率が予め定められたパケット損失率閾値より低い場合、通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たすと判定してよい。判定部１１４は、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００から受信したパケットのパケット損失率より低い場合、通信品質情報が予め定められた第２の条件を満たすと判定してもよい。

判定部１１４は、移動体１００が他の基地局装置３０に接近しているか否かを判定してよい。判定部１１４は、例えば、移動体１００と他の基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第２の条件を満たしている場合、移動体１００が他の基地局装置３０に接近していると判定してよい。

選択部１１６は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信を中継する中継装置を選択してよい。選択部１１６は、例えば、基地局装置３０を中継装置として選択してよい。選択部１１６は、例えば、通信衛星４０を中継装置として選択してよい。選択部１１６は、移動体１００が宅配ＢＯＸ８０と無線通信接続を確立している場合、宅配ＢＯＸ８０を中継装置として選択してもよい。

選択部１１６は、例えば、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第１の条件を満たしたと判定部１１４によって判定されたことに応じて、通信衛星４０を中継装置として選択してよい。選択部１１６は、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに、移動体１００の位置が予め定められた領域に含まれると判定部１１４によって判定されたことに応じて、通信衛星４０を中継装置として選択してもよい。

選択部１１６は、例えば、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第１の条件を満たしたと判定部１１４によって判定されて、かつ、移動体１００が他の基地局装置３０に接近していると判定部１１４によって判定された場合、他の基地局装置３０を中継装置として選択してよい。通信状況が良好な基地局装置３０を中継装置とした通信の通信品質は、通信衛星４０を中継装置とした通信の通信品質より高い。よって、通信状況が良好な基地局装置３０が存在する場合に選択部１１６が当該基地局装置３０を中継装置として選択することにより、移動体１００と移動体管理装置２００との通信の通信品質を高くすることができる。

選択部１１６は、例えば、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信しているときに、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた第２の条件を満たしたと判定部１１４によって判定されたことに応じて、基地局装置３０を中継装置として選択してよい。通信状況が良好な基地局装置３０が存在する場合に選択部１１６が当該基地局装置３０を中継装置として選択することにより、移動体１００と移動体管理装置２００との通信の通信品質を高くすることができる。

通信部１０４は、選択部１１６によって選択された中継装置を介して、移動体管理装置２００に各種情報を送信してよい。例えば、通信部１０４は、取得部１１２によって取得された移動体関連情報を送信してよい。通信部１０４は、選択部１１６によって選択された中継装置を通知してもよい。

通信部１０４は、選択部１１６によって選択された中継装置に応じて、移動体管理装置２００に移動関連情報を送信する頻度を変更してよい。例えば、通信部１０４は、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より低い送信頻度で移動体管理装置２００に移動体関連情報を送信してよい。基地局装置３０を中継装置とした通信の通信料金は通信衛星４０を中継装置とした通信の通信料金より低いので、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合に移動体管理装置２００に移動関連情報を送信する頻度を低くすることによって、通信料金を節約することができる。

通信部１０４は、例えば、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合とは異なる内容の移動体関連情報を移動体管理装置２００に送信してよい。例えば、通信部１０４は、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、センサ情報及び撮像画像の両方を含む移動体関連情報を移動体管理装置２００に送信してよい。通信部１０４は、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、センサ情報のみを含む移動体関連情報を移動体管理装置２００に送信してよい。基地局装置３０を中継装置とした通信の通信料金は通信衛星４０を中継装置とした通信の通信料金より低いので、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合にデータ量が多い撮像画像を移動体管理装置２００に送信しないことによって、通信料金を節約することができる。

生成部１１７は、移動体１００の移動制御情報を生成してよい。例えば、生成部１１７は、予めインストールされたアプリケーションを用いることによって、移動制御情報を生成してよい。

生成部１１７は、例えば、断続的に移動制御情報を生成してよい。生成部１１７は、例えば、定期的に移動制御情報を生成してよい。生成部１１７は、移動体管理装置２００による指示に従って移動制御情報を生成してもよい。

生成部１１７は、例えば、取得部１１２によって取得された移動体１００の飛行計画に基づいて、移動制御情報を生成してよい。生成部１１７は、例えば、取得部１１２によって取得されたセンサ情報に基づいて、移動制御情報を生成してよい。生成部１１７は、例えば、取得部１１２によって取得された撮像画像に基づいて、移動制御情報を生成してよい。生成部１１７は、取得部１１２によって取得された位置情報に基づいて、移動制御情報を生成してもよい。

生成部１１７は、例えば、移動体１００の離陸制御に関する離陸制御情報を生成してよい。生成部１１７は、例えば、移動体１００が離陸予定時刻に出発地点から離陸するよう離陸制御情報を生成してよい。離陸制御情報は、移動制御情報の一例であってよい。

生成部１１７は、例えば、移動体１００の着陸制御に関する着陸制御情報を生成してもよい。生成部１１７は、例えば、移動体１００が着陸予定時刻に目的地点に着陸するよう着陸制御情報を生成してよい。着陸制御情報は、移動制御情報の一例であってよい。

生成部１１７は、例えば、通信部１０４が基地局装置３０及び通信衛星４０の両方と通信できない場合、緊急時における移動体１００の移動制御に関する緊急制御情報を生成してよい。緊急制御情報は、移動制御情報の一例であってよい。

生成部１１７は、例えば、移動体１００の飛行経路を変更するために緊急制御情報を生成してよい。生成部１１７は、例えば、移動体１００が移動体１００の位置から最も近いポートに不時着するよう緊急制御情報を生成してよい。生成部１１７は、移動体１００が移動体１００の出発地点に戻るよう緊急制御情報を生成してよい。

移動制御部１１８は、移動体１００の移動を制御してよい。移動制御部１１８は、例えば、移動体１００の飛行を制御してよい。移動制御部１１８は、例えば、移動体１００の離陸を制御してよい。移動制御部１１８は、移動体１００の着陸を制御してもよい。

移動制御部１１８は、例えば、取得部１１２によって取得された移動制御情報に基づいて、移動体１００の移動を制御してよい。移動制御部１１８は、例えば、生成部１１７によって生成された移動制御情報に基づいて、移動体１００の移動を制御してよい。移動制御部１１８は、予め定められたプログラムに基づいて、移動体１００の移動を制御してもよい。

移動制御部１１８は、例えば、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信するか、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信するかに応じて、移動体１００の移動速度を変更してよい。例えば、移動制御部１１８は、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より移動体１００の移動速度を遅くしてよい。移動制御部１１８は、例えば、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合に、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より移動体１００の平均速度が遅くなるように制御してよい。通信衛星４０を中継装置とした通信の通信品質は通信状況が良好な基地局装置３０を中継装置とした通信の通信品質より低いので、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合に移動体１００の移動速度を遅くすることにより、移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信の遅延等に起因する制御の誤差を抑制できる。

移動制御部１１８は、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より移動体１００の移動速度を速くしてもよい。移動制御部１１８は、例えば、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合に、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より移動体１００の平均速度が速くなるように制御してよい。通信衛星４０を中継装置とした通信の通信料金は基地局装置３０を中継装置とした通信の通信料金より高いので、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合に移動体１００の移動速度を速くして通信衛星４０を中継装置とする期間を短くすることによって、通信料金を節約することができる。

移動制御部１１８は、例えば、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信するか、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信するかに応じて、移動体１００の飛行高度を変更してよい。例えば、移動制御部１１８は、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より移動体１００の飛行高度を高くしてよい。移動体１００の飛行高度を高くして移動体１００と通信衛星４０との間の距離を短くすることによって、通信衛星４０を介した通信部１０４と移動体管理装置２００との間の通信の通信品質を高くすることができる。

移動制御部１１８は、通信部１０４が通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信する場合、通信部１０４が基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信する場合より移動体１００の飛行高度を低くしてもよい。移動体１００の飛行高度を低くすることにより、仮に移動体１００が墜落したとしても被害を最小限にすることができる。

図３は、移動体管理装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。移動体管理装置２００は、格納部２０２、取得部２０４、生成部２０６、及び送信部２０８を備えてよい。なお、移動体管理装置２００がこれら全ての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部２０２は、各種情報を格納してよい。格納部２０２は、例えば、１又は複数の移動体１００の飛行計画を格納してよい。格納部２０２は、例えば、１又は複数の物品情報を格納してよい。格納部２０２は、１又は複数の宅配ＢＯＸ情報を格納してもよい。

取得部２０４は、各種情報を取得してよい。取得部２０４は、例えば、移動体１００等から各種情報を受信することによって、各種情報を取得してよい。取得部２０４は、例えば、移動体管理装置２００が備える不図示の入力デバイスがユーザの入力を受け付けることによって、各種情報を取得してよい。

取得部２０４は、例えば、移動体１００からテレメトリ情報として移動体関連情報を受信してよい。取得部２０４は、取得した各種情報を格納部２０２に格納してよい。

生成部２０６は、各種情報を生成してよい。生成部２０６は、例えば、断続的に各種情報を生成してよい。生成部２０６は、例えば、定期的に各種情報を生成してよい。

生成部２０６は、例えば、移動体１００の移動制御情報を生成してよい。生成部２０６は、例えば、格納部２０２に格納されている移動体１００の飛行計画に基づいて、移動制御情報を生成してよい。生成部２０６は、例えば、格納部２０２に格納されているテレメトリ情報に基づいて、移動制御情報を生成してよい。

生成部２０６は、例えば、移動体１００に移動制御情報を生成することを指示する第１の指示を生成してよい。生成部２０６は、移動体１００にテレメトリ情報を送信することを指示する第２の指示を生成してよい。

送信部２０８は、各種情報を送信してよい。送信部２０８は、例えば、各種情報を移動体１００に送信してよい。例えば、送信部２０８は、生成部２０６によって生成された移動体１００の移動制御情報を移動体１００に送信してよい。送信部２０８は、生成部２０６によって生成された第１の指示を移動体１００に送信してよい。送信部２０８は、生成部２０６によって生成された第２の指示を移動体１００に送信してもよい。

送信部２０８は、各種情報を通信管理装置３００に送信してもよい。例えば、送信部２０８は、格納部２０２に格納されている移動体１００の飛行計画を通信管理装置３００に送信してよい。送信部２０８は、格納部２０２に格納されているテレメトリ情報が移動体１００の異常の検出を示す場合、移動体１００の異常の検出を示す異常検出情報を通信管理装置３００に送信してもよい。

図４は、通信管理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。通信管理装置３００は、格納部３０２、取得部３０４、及び通信管理部３０６を備えてよい。通信管理部３０６は、ＱＣＩ設定部３０８を有してよい。なお、通信管理装置３００がこれら全ての構成を備えることは必須とは限らない。

格納部３０２は、各種情報を格納してよい。格納部３０２は、例えば、ＱＣＩテーブルを格納してよい。格納部３０２は、１又は複数の移動体１００の移動計画を格納してもよい。飛行計画は、移動計画の一例であってよい。

取得部３０４は、各種情報を取得してよい。取得部３０４は、例えば、各種情報を受信することよって、各種情報を取得してよい。取得部３０４は、不図示の入力デバイスが各所情報の入力を受け付けることによって、各種情報を取得してよい。取得部３０４は、取得した各種情報を格納部に格納してよい。

取得部３０４は、例えば、１又は複数の移動体１００の移動体情報を取得してよい。取得部３０４は、例えば、１又は複数の移動体１００のユーザから１又は複数の移動体１００の移動体情報を取得してよい。移動体情報は、例えば、移動体１００の用途に関する用途情報を含んでよい。移動体情報は、例えば、移動体１００が運搬する物品５０の重要度に関する重要度情報を含んでよい。移動体情報は、例えば、移動体１００が運搬する物品５０の緊急度に関する緊急度情報を含んでよい。移動体情報は、例えば、移動体１００の移動計画を含んでよい。移動体情報は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定することを要求するＱＣＩ設定要求情報を含んでもよい。

用途情報は、例えば、移動体１００が物品５０を運搬するのに用いられることを示す情報を含んでよい。用途情報は、例えば、移動体１００が災害救助に用いられることを示す情報を含んでよい。用途情報は、移動体１００が太陽光発電所、風力発電所、道路、及び橋等のインフラ設備の点検に用いられることを示す情報を含んでもよい。

ＱＣＩ設定要求情報は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対する帯域保証に関する情報、優先順位に関する情報、及び遅延時間に関する情報のうちの少なくとも１つを含んでよい。帯域保証に関する情報は、例えば、帯域保証がされるか否かを示す情報を含んでよい。優先順位に関する情報は、例えば、優先順位の下限を示す情報を含んでよい。遅延時間に関する情報は、例えば、許容できる遅延時間の上限を示す情報を含んでよい。

通信管理部３０６は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを管理してよい。通信管理部３０６は、例えば、取得部３０４によって取得された移動体情報に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを管理してよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、格納部３０２に格納されているＱＣＩテーブルを参照することによって、ＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、取得部３０４によって取得された移動体情報に基づいて、ＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、設定したＱＣＩを格納部３０２に格納してよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体情報に含まれる用途情報に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定してよい。例えば、ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が物品５０を運搬する用途で用いられる場合、移動体１００がインフラ設備の点検の用途で用いられる場合のＱＣＩより優先順位の高いＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が物品５０を運搬する用途で用いられる場合、移動体１００がインフラ設備の点検の用途で用いられる場合のＱＣＩより遅延時間の少ないＱＣＩを設定してもよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体情報に含まれる重要度情報に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定してよい。例えば、ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が運搬する物品５０の重要度が高いほど、優先順位の高いＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が運搬する物品５０の重要度が高いほど、遅延時間の少ないＱＣＩを設定してもよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体情報に含まれる緊急度情報に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定してよい。例えば、ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が運搬する物品５０の緊急度が高いほど、優先順位の高いＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が運搬する物品５０の緊急度情報が高いほど、遅延時間の少ないＱＣＩを設定してもよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体情報に含まれる移動体１００の移動計画に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定してよい。例えば、ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が移動を開始するまで、帯域保証がされてないＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００が移動を開始したことに応じて、帯域保証がされているＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００の移動が完了した後は、帯域保証がされてないＱＣＩを設定してよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、移動体情報に含まれるＱＣＩ設定要求情報に基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定してよい。例えば、ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、帯域保証に関する情報に従って、帯域保証がされているＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、優先順位に関する情報に従って、優先順位の下限を超えないＱＣＩの中からＱＣＩを設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、遅延時間に関する情報に従って、許容できる遅延時間の上限を超えないＱＣＩの中からＱＣＩを設定してよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを、移動体１００が移動を開始する前に設定してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを移動体１００の移動中に変更可能であってよい。移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩが移動体１００の移動中に変更できることにより、１又は複数の移動体１００のユーザは移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩをより柔軟に設定できる。これにより、通信管理装置３００が提供するサービスの利便性が向上する。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体１００が運搬する物品の重要度が移動体１００の移動中に変更されたことに応じて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを変更してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体１００が運搬する物品の緊急度が移動体１００の移動中に変更されたことに応じて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを変更してもよい。

ＱＣＩ設定部３０８は、取得部３０４が移動体管理装置２００から異常検出情報を移動体１００の移動中に受信したことに応じて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを変更してもよい。例えば、ＱＣＩ設定部３０８は、優先順位が高くなるようにＱＣＩを変更してよい。ＱＣＩ設定部３０８は、遅延時間が短くなるようにＱＣＩを変更してもよい。

異常が検出された移動体１００は正常な移動体１００より墜落等の事故を起こす可能性が高い。異常が検出された移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信品質が高いと移動体管理装置２００が移動体１００を制御する際に制御誤差が発生しないので、異常が検出された移動体１００が墜落等の事故を起こす可能性が低減される。そこで、異常が検出された移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信の通信品質が高くなるようにＱＣＩを変更する。これにより、通信管理装置３００は、異常が検出された移動体１００が墜落等の事故を起こす可能性を低減できる。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、格納部３０２に格納されている他の移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信管理装置３００を介した通信に対するＱＣＩを取得し、取得した他の移動体１００と移動体管理装置２００との間の通信管理装置３００を介した通信に対するＱＣＩに基づいて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを変更してよい。これにより、ＱＣＩ設定部３０８は、他の移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを考慮して移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対する通信のＱＣＩを最適に変更できる。

ＱＣＩ設定部３０８は、例えば、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対する通信料金と、他の移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対する通信料金との和が、予め定められた料金を超えないように、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを変更してよい。通信料金は、ＱＣＩの設定に応じて変わる場合がある。例えば、帯域保証がされている通信は、帯域保証がされていない通信よりも通信料金が高くなる場合がある。また、例えば、通信の優先順位が高いほど、通信料金が高くなる場合がある。また、例えば、遅延時間が少ないほど、通信料金が高くなる場合がある。このような場合に、複数の移動体１００を管理している管理主体が、１又は複数の移動体１００の通信のＱＣＩを変更した場合に、通信料金が非常に高額になってしまう場合があり得る。それに対して、一実施形態に係るＱＣＩ設定部３０８によれば、予め定められた料金を超えないように、複数の移動体１００の通信のＱＣＩが調整されるので、通信料金が過度に高くなることを防ぎつつ、他の移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを考慮して移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対する通信のＱＣＩを最適に変更できる。

一実施形態に係る通信管理装置３００によれば、通信管理部３０６は、ＱＣＩ設定部３０８を有していなくてもよい。この場合、通信管理部３０６は、取得部３０４が移動体情報を取得したことに応じて、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定する機能を備える装置に、移動体１００と移動体管理装置２００との間の基地局装置３０を介した通信に対するＱＣＩを設定することを指示してよい。当該指示は、移動体情報を含んでよい。

図５は、移動体１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図５は、移動体１００が中継装置として基地局装置３０を選択した後、通信衛星４０を中継装置として選択するまでの処理の流れの一例である。図５は、移動体１００が中継装置を介して移動体管理装置２００と通信していない状態を開始状態として、説明する。

ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、選択部１１６は、基地局装置３０を移動体管理装置２００と通信するための中継装置として選択してよい。通信部１０４は、選択部１１６によって選択された基地局装置３０と移動体通信接続を確立してよい。

Ｓ１０４では、通信部１０４は、Ｓ１０２において通信部１０４が基地局装置３０と移動体通信接続を確立したことに応じて、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信してよい。通信部１０４は、例えば、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００に移動体関連情報を送信してよい。通信部１０４は、例えば、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００から移動制御情報を受信してよい。

Ｓ１０６では、判定部１１４は、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしているか否かを判定してよい。判定部１１４が移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしていると判定した場合は、Ｓ１０８に進む。判定部１１４が移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしていないと判定した場合は、Ｓ１０４に戻る。

Ｓ１０８では、選択部１１６は、通信衛星４０を移動体管理装置２００と通信するため中継装置として選択してよい。通信部１０４は、選択部１１６によって選択された通信衛星４０と衛星通信接続を確立してよい。

Ｓ１１０では、通信部１０４は、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信してよい。通信部１０４は、例えば、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００に移動体関連情報を送信してよい。通信部１０４は、例えば、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００から移動制御情報を受信してよい。そして、処理を終了する。

図６は、移動体１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図６は、移動体１００が中継装置として基地局装置３０を選択した後、通信衛星４０を中継装置として選択するまでの処理の流れの一例である。図６は、移動体１００が中継装置を介して移動体管理装置２００と通信していない状態を開始状態として、説明する。

Ｓ２０２では、通信部１０４は、基地局装置３０と移動体通信接続を確立してよい。また、通信部１０４は、通信衛星４０と衛星通信接続を確立してよい。

Ｓ２０４では、選択部１１６は、Ｓ２０２において通信部１０４が移動体通信接続を確立した基地局装置３０及び通信部１０４が衛星通信接続を確立した通信衛星４０のうち、基地局装置３０を移動体管理装置２００と通信するための中継装置として選択してよい。Ｓ２０６では、通信部１０４は、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００と通信してよい。通信部１０４は、例えば、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００に移動体関連情報を送信してよい。通信部１０４は、例えば、基地局装置３０を介して移動体管理装置２００から移動制御情報を受信してよい。

Ｓ２０８では、判定部１１４は、移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしているか否かを判定してよい。判定部１１４が移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしていると判定した場合は、Ｓ２１０に進む。判定部１１４が移動体１００と基地局装置３０との間の通信状況が予め定められた条件を満たしていないと判定した場合は、Ｓ２０６に戻る。

Ｓ２１０では、選択部１１６は、Ｓ２０２において通信部１０４が衛星通信接続を確立した通信衛星４０を、移動体管理装置２００と通信するための中継装置として選択してよい。Ｓ２１２では、通信部１０４は、Ｓ２１０において選択部１１６が通信衛星４０を中継装置として選択したことに応じて、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００と通信してよい。通信部１０４は、例えば、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００に移動体関連情報を送信してよい。通信部１０４は、例えば、通信衛星４０を介して移動体管理装置２００から移動制御情報を受信してよい。そして、処理を終了する。

図７は、移動体１００及び移動体管理装置２００の動作の一例を概略的に示す。ここでは、移動体１００が出発地点から離陸する場合における移動体１００及び移動体管理装置２００の動作の一例を説明する。

生成部２０６は、格納部２０２に格納されている移動体１００の飛行計画に基づいて、宅配ＢＯＸ８０に収容された物品５０を移動体１００に搭載することを指示する搭載指示を生成してよい。搭載指示は、例えば、物品５０を収容している宅配ＢＯＸ８０の第１のＩＤを含んでよい。搭載指示は、物品５０を収容している宅配ＢＯＸ８０の収容部の第２のＩＤを含んでもよい。

送信部２０８は、生成部２０６によって生成された搭載指示を送信してよい。送信部２０８は、例えば、移動体１００の出発地点であるポートを有する離着陸場４００で作業を行う作業員が所有するユーザ端末に搭載指示を送信してよい。ユーザ端末で搭載指示を確認した作業員は、宅配ＢＯＸ８０の収容部から物品５０を取り出して、物品５０を搭載部１５０に搭載してよい。作業員は、物品５０を搭載部１５０に搭載したことに応じて、ユーザ端末を用いて物品５０の搭載作業の完了報告を移動体管理装置２００に通知してよい。

送信部２０８は、移動体１００に搭載指示を送信してもよい。通信部１０４は移動体管理装置２００から搭載指示を受信してよい。移動制御部１１８は、通信部１０４によって受信された搭載指示に基づいて、移動体１００が宅配ＢＯＸ８０まで移動するよう制御してよい。移動体１００は、宅配ＢＯＸ８０まで移動したことに応じて、宅配ＢＯＸ８０の収容部から物品５０を取り出して、取り出した物品５０を搭載部１５０に搭載してよい。通信部１０４は、物品５０を搭載部１５０に搭載したことに応じて、物品５０の搭載作業の完了報告を移動体管理装置２００に通知してよい。

生成部２０６は、物品５０の搭載作業の完了報告が通知されたことに応じて、離陸制御情報を生成してよい。送信部２０８は、例えば、生成部２０６によって生成された離陸制御情報を宅配ＢＯＸ８０に送信してよい。宅配ＢＯＸ８０は、移動体管理装置２００から受信した離陸制御情報を移動体１００に送信してよい。

通信部１０４は、宅配ＢＯＸ８０から離陸制御情報を受信してよい。移動制御部１１８は、通信部１０４によって受信された離陸制御情報に基づいて、移動体１００の離陸を制御してよい。

図８は、移動体１００及び移動体管理装置２００の動作の一例を概略的に示す。ここでは、移動体１００が目的地点に着陸する場合における移動体１００及び移動体管理装置２００の動作の一例を説明する。

生成部２０６は、着陸制御情報を生成してよい。送信部２０８は、例えば、生成部２０６によって生成された着陸制御情報を宅配ＢＯＸ８０に送信してよい。宅配ＢＯＸ８０は、移動体管理装置２００から着陸制御情報を受信してよい。

通信部１０４は、飛行中の移動体１００が宅配ＢＯＸ８０の通信圏内に在圏した場合、宅配ＢＯＸ８０と無線通信接続を確立してよい。通信部１０４は、宅配ＢＯＸ８０と無線通信接続を確立したことに応じて、宅配ＢＯＸ８０から着陸制御情報を受信してよい。移動制御部１１８は、通信部１０４によって受信された着陸制御情報に基づいて移動体１００の着陸を制御してよい。

通信部１０４は、着陸が完了したことに応じて、着陸完了報告を移動体管理装置２００に通知してよい。生成部２０６は、移動体１００から着陸完了報告が通知されたことに応じて、搭載部１５０に搭載されている物品５０を宅配ＢＯＸ８０の収容部に収容することを指示する収容指示を生成してよい。収容指示は、例えば、物品５０を収容する宅配ＢＯＸ８０の第１のＩＤを含んでよい。収容指示は、物品５０を収容する宅配ＢＯＸ８０の収容部の第２のＩＤを含んでもよい。

送信部２０８は、生成部２０６によって生成された収容指示を送信してよい。送信部２０８は、例えば、移動体１００の目的地点であるポートを有する離着陸場４００で作業を行う作業員が所有するユーザ端末に収容指示を送信してよい。ユーザ端末で収容指示を確認した作業員は、搭載部１５０に搭載されている物品５０を宅配ＢＯＸ８０の収容部に収容してよい。作業員は、物品５０を宅配ＢＯＸ８０の収容部に収容したことに応じて、ユーザ端末を用いて物品５０の収容作業の完了報告を移動体管理装置２００に通知してよい。

送信部２０８は、移動体１００に収容指示を送信してもよい。通信部１０４は、移動体管理装置２００から収容指示を受信してよい。移動制御部１１８は、通信部１０４によって受信された収容指示に基づいて、物品５０を搭載部１５０に搭載した状態で宅配ＢＯＸ８０まで移動するよう移動体１００を制御してよい。移動体１００は、宅配ＢＯＸ８０まで移動したことに応じて、搭載部１５０に搭載されている物品５０を宅配ＢＯＸ８０の収容部に収容してよい。移動体１００は、物品５０を宅配ＢＯＸ８０の収容部に収容したことに応じて、物品５０の収容作業の完了報告を移動体管理装置２００に通知してよい。

図９は、移動体１００又は通信管理装置３００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００は、移動体１００又は通信管理装置３００の外部ハードウェアと、内部ハードウェアとを備える。ここでは、コンピュータ１２００の内部ハードウェアについて主に説明する。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

一実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されてよい。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びキーボードのようなレガシの入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御してよい。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信してよい。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納してよい。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供してよい。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取ってよく、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込んでよい。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納してよい。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供されてよい。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらしてよい。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込んでよい。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ－ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックしてよい。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供してよい。

一実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ システム、２０ ネットワーク、３０ 基地局装置、４０ 通信衛星、５０ 物品、６０ 衛星通信局、８０ 宅配ＢＯＸ、１００ 移動体、１０２ 格納部、１０４ 通信部、１０６ 通信品質決定部、１０８ センサ、１１０ 撮像部、１１１ 位置決定部、１１２ 取得部、１１４ 判定部、１１６ 選択部、１１７ 生成部、１１８ 移動制御部、１５０ 搭載部、２００ 移動体管理装置、２０２ 格納部、２０４ 取得部、２０６ 生成部、２０８ 送信部、３００ 通信管理装置、３０２ 格納部、３０４ 取得部、３０６ 通信管理部、３０８ ＱＣＩ設定部、４００ 離着陸場、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２２６ ＤＶＤドライブ、１２２７ ＤＶＤ－ＲＯＭ、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (19)

1. 移動体であって、
   前記移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置を選択する選択部と、
   前記中継装置を介して前記移動体管理装置と通信し、前記移動体管理装置から前記移動体の移動制御に関する移動制御情報を受信する通信部と、
   前記移動制御情報に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御部と
   を備え、
   前記選択部は、前記通信部が前記選択部によって選択された基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信しているときに、前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択し、
   前記移動制御部は、前記通信部が前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信する場合、前記通信部が前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の移動速度を遅くする、
   移動体。
2. 移動体であって、
   前記移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置を選択する選択部と、
   前記中継装置を介して前記移動体管理装置と通信し、前記移動体管理装置から前記移動体の移動制御に関する移動制御情報を受信する通信部と、
   前記移動制御情報に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御部と
   を備え、
   前記選択部は、前記通信部が前記選択部によって選択された基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信しているときに、前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択し、
   前記移動制御部は、前記通信部が前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信する場合、前記通信部が前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の移動速度を速くする、
   移動体。
3. 飛行体である移動体であって、
   前記移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置を選択する選択部と、
   前記中継装置を介して前記移動体管理装置と通信し、前記移動体管理装置から前記移動体の移動制御に関する移動制御情報を受信する通信部と、
   前記移動制御情報に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御部と
   を備え、
   前記選択部は、前記通信部が前記選択部によって選択された基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信しているときに、前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択し、
   前記移動制御部は、前記通信部が前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信する場合、前記通信部が前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の飛行高度を高くする、
   移動体。
4. 飛行体である移動体であって、
   前記移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置を選択する選択部と、
   前記中継装置を介して前記移動体管理装置と通信し、前記移動体管理装置から前記移動体の移動制御に関する移動制御情報を受信する通信部と、
   前記移動制御情報に基づいて前記移動体の移動を制御する移動制御部と
   を備え、
   前記選択部は、前記通信部が前記選択部によって選択された基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信しているときに、前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択し、
   前記移動制御部は、前記通信部が前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信する場合、前記通信部が前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の飛行高度を低くする、
   移動体。
5. 前記移動体が有するセンサによって出力されたセンサ情報及び前記移動体が有する撮像部によって撮像された撮像画像のうちの少なくとも１つを含む移動体関連情報を取得する取得部を備え、
   前記通信部は、前記中継装置を介して前記移動体管理装置に前記移動体関連情報を送信する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体。
6. 前記取得部は、前記移動体と前記移動体管理装置との間の前記基地局装置を介した通信の通信品質に関する通信品質情報を取得し、
   前記選択部は、前記通信品質情報が予め定められた条件を満たす場合、前記通信衛星を前記中継装置として選択する、
   請求項５に記載の移動体。
7. 前記通信品質情報は、前記基地局装置によって出力された電波の電波受信強度を含み、
   前記選択部は、前記電波受信強度が予め定められた電波受信強度閾値より低い場合、前記通信衛星を前記中継装置として選択する、
   請求項６に記載の移動体。
8. 前記通信品質情報は、前記移動体と前記移動体管理装置との間の前記基地局装置を介した通信の通信速度を含み、
   前記選択部は、前記通信速度が予め定められた通信速度閾値より遅い場合、前記通信衛星を前記中継装置として選択する、
   請求項６又は７に記載の移動体。
9. 前記通信品質情報は、前記基地局装置を介して前記移動体管理装置から受信したパケットのパケット損失率を含み、
   前記選択部は、前記パケット損失率が予め定められたパケット損失率閾値より高い場合、前記通信衛星を前記中継装置として選択する、
   請求項６から８のいずれか一項に記載の移動体。
10. 前記取得部は、前記移動体の位置を取得し、
    前記選択部は、前記移動体の前記位置が予め定められた領域に含まれる場合、前記通信衛星を前記中継装置として選択する、
    請求項５から９のいずれか一項に記載の移動体。
11. 前記通信部は、前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信する場合、前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より低い送信頻度で前記移動体管理装置に前記移動体関連情報を送信する、請求項５から１０のいずれか一項に記載の移動体。
12. 前記通信部は、前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信する場合、前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合とは異なる内容の前記移動体関連情報を前記移動体管理装置に送信する、請求項５から１１のいずれか一項に記載の移動体。
13. 前記移動体は飛行体であり、
    前記通信部は、飛行中の前記移動体が通信機能を有する宅配ＢＯＸの通信圏内に在圏した場合、前記宅配ＢＯＸと無線通信接続を確立して前記宅配ＢＯＸから前記移動体の着陸制御に関する着陸制御情報を受信し、
    前記移動制御部は、前記着陸制御情報に基づいて前記移動体の着陸を制御する、
    請求項１から１２のいずれか一項に記載の移動体。
14. コンピュータを、請求項１から１３のいずれか一項に記載の移動体として機能させるためのプログラム。
15. 請求項１から１３のいずれか一項に記載の移動体と、
    前記移動体管理装置と
    を備える、システム。
16. コンピュータによって実行される方法であって、
    移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置として基地局装置を選択するステップと、
    前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択するステップと、
    前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体管理装置から受信した、前記移動体の移動制御に関する移動制御情報に基づいて、前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の移動速度を遅くするステップと
    を備える方法。
17. コンピュータによって実行される方法であって、
    移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置として基地局装置を選択するステップと、
    前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択するステップと、
    前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体管理装置から受信した、前記移動体の移動制御に関する移動制御情報に基づいて、前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の移動速度を速くするステップと
    を備える方法。
18. コンピュータによって実行される方法であって、
    飛行体である移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置として基地局装置を選択するステップと、
    前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択するステップと、
    前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体管理装置から受信した、前記移動体の移動制御に関する移動制御情報に基づいて、前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の飛行高度を高くするステップと
    を備える方法。
19. コンピュータによって実行される方法であって、
    飛行体である移動体と前記移動体を管理する移動体管理装置との間の通信を中継する中継装置として基地局装置を選択するステップと、
    前記基地局装置を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体と前記基地局装置との間の通信状況が予め定められた条件を満たしたことに応じて、通信衛星を前記中継装置として選択するステップと、
    前記通信衛星を介して前記移動体管理装置と通信するステップと、
    前記移動体管理装置から受信した、前記移動体の移動制御に関する移動制御情報に基づいて、前記移動体管理装置と通信する場合より前記移動体の飛行高度を低くするステップと
    を備える方法。

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