WO2018078859A1 - 飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置 - Google Patents

飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置 Download PDF

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WO2018078859A1
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delivery destination
destination
information processing
processing apparatus
flight control
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PCT/JP2016/082287
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中谷　勇太
晋 嵯峨
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富士通株式会社
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    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Definitions

  • the present invention relates to a flight control program, a flight control method, and an information processing apparatus.
  • drones which are small unmanned aerial vehicles.
  • GPS Global Positioning System
  • the unmanned aerial vehicle obtains its own direction viewed from the landing target point based on the phase difference of the plurality of first radio signals transmitted from each of the plurality of first antennas provided alongside the landing target point.
  • the unmanned air vehicle transmits the second radio signal, receives the third radio signal synchronized with the second radio signal transmitted from the second antenna attached to the landing target point, and receives the second radio signal.
  • the distance from the landing target point to itself is acquired.
  • the unmanned air vehicle acquires its current position based on the acquired direction and distance, and autonomously flies toward the landing target point in the first flight mode in which it flies based on the acquired current position.
  • wireless communication terminal device that detects a reception level from a base station, estimates a distance to the base station based on the level, and reduces the transmission output when the distance to the base station is short.
  • NLOS Non Line of Site
  • an object of the present invention is to specify the position of a delivery destination or a collection destination in a building.
  • an information processing apparatus moves an unmanned aircraft at a high level of the delivery destination or the collection destination determined from the address information of the delivery destination or the collection destination, and sets the delivery destination or the collection destination building. Measure the received signal strength of the radio signal transmitted from the delivery destination or collection destination transmitter while making a lap, and based on the measured received signal strength of the radio signal, the position of the delivery destination or the collection destination in the building.
  • a flight control program, a flight control method, and an information processing apparatus are specified.
  • the location of a delivery destination or a collection destination in a building can be specified.
  • FIG. 1A is an explanatory diagram (part 1) illustrating an example of the flight control method according to the embodiment.
  • FIG. 1B is an explanatory diagram (part 2) of an example of the flight control method according to the embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a system configuration example of the UAV guidance system 200.
  • FIG. 3 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a specific example of address information.
  • FIG. 6 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • FIG. 1A is an explanatory diagram (part 1) illustrating an example of the flight control method according to the embodiment.
  • FIG. 1B is an explanatory diagram (part 2) of an example of the flight control method according to the embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the contents stored in the received signal strength list 700.
  • FIG. 8 is a flowchart (part 1) illustrating an example of a flight control processing procedure of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart (part 2) illustrating an example of a flight control processing procedure of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • FIG. 10 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the first embodiment.
  • FIG. 11 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the second embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the second embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the third embodiment.
  • FIG. 16 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the third embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the third embodiment.
  • FIG. 18 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fourth embodiment.
  • FIG. 19 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fourth embodiment.
  • FIG. 19 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fourth embodiment.
  • FIG. 20 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the fourth embodiment.
  • FIG. 21 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fifth embodiment.
  • FIG. 22 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fifth embodiment.
  • FIG. 23 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the fifth embodiment.
  • FIG. 24 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the sixth embodiment.
  • FIG. 25 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the sixth embodiment.
  • FIG. 26 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the seventh embodiment.
  • FIG. 21 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fifth embodiment.
  • FIG. 22 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fifth embodiment
  • FIG. 27 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the seventh embodiment.
  • FIG. 28 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the seventh embodiment.
  • FIG. 29 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the seventh embodiment.
  • FIG. 30 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the eighth embodiment.
  • FIG. 31 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the eighth embodiment.
  • FIG. 32 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the eighth embodiment.
  • FIG. 33 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the eighth embodiment.
  • FIG. 34 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the ninth embodiment.
  • FIG. 35 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the ninth embodiment.
  • FIG. 36 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the ninth embodiment.
  • FIG. 37 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the ninth embodiment.
  • an information processing apparatus 101 is a computer that is mounted on an unmanned aerial vehicle 110 and controls the flight of the unmanned aerial vehicle 110.
  • the unmanned aerial vehicle 110 is a so-called drone that can autonomously fly under the control of the information processing apparatus 101.
  • the unmanned aerial vehicle 110 flies by driving a plurality of propellers (four propellers in the example of FIG. 1A) by a motor. Specifically, for example, the unmanned aerial vehicle 110 detects the tilt and rotation of the airframe using a gyro sensor, and adjusts the output of the motor so as to keep the airframe horizontal based on the detected data. The unmanned aerial vehicle 110 flies up and down, left and right, or up and down by tilting the aircraft or changing the output of the motor. Note that the unmanned aircraft 110 may be capable of flight control by remote control through wireless communication.
  • an automatic delivery service using a drone for example, using GPS, autonomously fly to a delivery destination apartment, detect a mark placed on the roof of the apartment, and drop the luggage near the mark is there.
  • the mark detection is performed by image processing, for example.
  • the method of detecting a mark or the like by image processing is not practical due to problems such as portrait rights because the face of a neighboring resident may be reflected in the camera image.
  • the case of delivering a package to an individual dwelling unit has been described as an example, but it is assumed that the same problem occurs when a package is collected to an individual dwelling unit.
  • the delivery destination or the collection destination of the building is determined.
  • a flight control method for specifying the position will be described.
  • a processing example of the information processing apparatus 101 will be described.
  • the information processing apparatus 101 estimates the altitude of the delivery destination or the collection destination from the address information of the delivery destination or the collection destination.
  • the address information is information indicating an address of a delivery destination or a collection destination.
  • the address information includes floor information for specifying a floor (number of floors) where a delivery destination or a collection destination in an apartment house such as an apartment or an apartment is located.
  • a number string following the apartment name (or address) in the address of the delivery destination indicates the room number of the delivery destination or the collection destination, and is floor information for specifying the floor of the delivery destination or the collection destination.
  • the information processing apparatus 101 refers to the floor information included in the address information, identifies the delivery destination or collection destination floor, and estimates the delivery destination or collection destination altitude from the identified floor. .
  • the information processing apparatus 101 moves the unmanned aircraft 110 to the estimated delivery destination or collection destination altitude.
  • the unmanned aerial vehicle 110 moves from the collection / delivery place to the delivery destination / collection destination building based on position information such as GPS.
  • the driver of the transportation company may carry the unmanned aircraft 110 to the vicinity of the entrance of the delivery destination or collection destination building, for example.
  • the information processing apparatus 101 estimates the altitude of the delivery destination or the collection destination from the address information, but is not limited thereto.
  • an external computer may execute a process for determining the altitude of a delivery destination or a collection destination from address information and notify the information processing apparatus 101 of the processing result.
  • the information processing apparatus 101 moves the unmanned aerial vehicle 110 to the determined delivery destination or collection destination altitude.
  • the information processing apparatus 101 measures the reception signal strength of a radio signal transmitted from the delivery destination or collection destination beacon device 102 while the unmanned aircraft 110 circulates around the delivery destination or collection destination building.
  • the beacon device 102 is a transmitter that transmits a radio signal (so-called beacon signal) including identification information of the device itself.
  • the wireless signal of the beacon device 102 is for informing the information processing device 101 existing within a wireless communicable range of the presence of the own device.
  • the beacon device 102 is installed, for example, on the veranda of the delivery destination or the collection destination or in the vicinity of the veranda.
  • the received signal strength is an index indicating the strength of the signal received by the receiver.
  • the information processing apparatus 101 identifies the position of the delivery destination or the collection destination in the building based on the measured received signal strength of the radio signal. Specifically, for example, the information processing apparatus 101 specifies the position where the received signal strength of the measured radio signal is maximum as the position of the delivery destination or the collection destination in the building.
  • the unmanned aircraft 110 is based on the received signal strength of the radio signal transmitted from the beacon apparatus 102 as shown in FIG. 1B. Gradually approach the beacon device 102.
  • the information processing apparatus 101 moves the unmanned aerial vehicle 110 from the specified delivery destination or collection destination position in a direction in which the received signal strength of the radio signal transmitted from the beacon apparatus 102 increases. Specifically, for example, the information processing apparatus 101 transmits a radio signal when the unmanned aircraft 110 is moved for a certain period of time (for example, about 1 to 3 seconds) in each of the six directions of the unmanned aircraft 110 (front, rear, left, and right). Measure the received signal strength.
  • the information processing apparatus 101 repeats the operation of moving the unmanned aircraft 110 for each direction, measuring the received signal strength, and returning the unmanned aircraft 110 to the original position.
  • the received signal strength of the radio signal received when the unmanned aircraft 110 is moved can be measured in each of the six directions of the unmanned aircraft 110 in the front, rear, left, and right directions.
  • the information processing apparatus 101 moves the unmanned aerial vehicle 110 in the direction in which the measured received signal strength is maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom. Thereby, the unmanned aerial vehicle 110 can be gradually approached to the beacon device 102 installed on the veranda or the like of the delivery destination or the collection destination.
  • the information processing apparatus 101 determines that the unmanned aircraft 110 has reached the delivery destination or the collection destination when the received signal strength of the radio signal is equal to or greater than the threshold value ⁇ .
  • the threshold value ⁇ can be arbitrarily set.
  • the threshold value ⁇ is set to a value of the received signal strength measured when the unmanned aircraft 110 approaches the beacon device 102 to a distance of about 10 cm to 1 m.
  • the unmanned aerial vehicle 110 to reach a luggage storage area provided on a veranda or the like of a delivery destination or a collection destination even in an apartment house such as an apartment or an apartment. For this reason, it is possible to provide a service for pinpointing delivery of packages to individual dwelling units and collecting packages from individual dwelling units.
  • the processing load and memory usage can be reduced as compared with a method of detecting a mark or the like by image processing. Furthermore, it is possible to provide a service even in a place where it is not preferable to take a picture with a camera due to a problem such as a portrait right.
  • UAV guidance system 200 System configuration example of UAV guidance system 200
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • the unmanned aerial vehicle 110 may be referred to as “drone D”.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram showing a system configuration example of the UAV guidance system 200.
  • the UAV guidance system 200 includes an information processing device 101, an operator terminal 201, and beacon devices B1 to Bn (n: a natural number of 2 or more).
  • the information processing apparatus 101 and the operator terminal 201 are connected via a wired or wireless network 210.
  • the network 210 is, for example, the Internet, a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), or the like.
  • the information processing apparatus 101 is mounted on the drone D and controls the flight of the drone D.
  • the information processing apparatus 101 has a function of measuring a position by radio waves from a plurality of satellites 202 (only one is displayed in FIG. 2).
  • a GPS satellite will be described as an example of the satellite 202.
  • the satellite 202 for example, a satellite of the quasi-zenith satellite system may be used.
  • the drone D is an unmanned aerial vehicle that can fly autonomously according to the control of the information processing apparatus 101.
  • the drone D has a container for home delivery, and has a function of automatically loading and unloading luggage into the container. However, loading and unloading can be done manually.
  • the beacon devices B1 to Bn are transmitters that each transmit a beacon signal including a beacon ID.
  • the beacon ID is an identifier for uniquely identifying each beacon device B1 to Bn.
  • Each of the beacon devices B1 to Bn is installed, for example, on the veranda of the delivery destination residence unit.
  • the beacon device 102 illustrated in FIG. 1 corresponds to, for example, the beacon device Bi.
  • the operator terminal 201 is a computer installed at the collection place.
  • the collection / delivery place is a place where packages are collected and delivered, for example, a sales office of a transportation company.
  • the operator terminal 201 is a PC (personal computer), a tablet PC, a smartphone, or the like used by a worker of a shipping company.
  • a worker of the shipping company connects the operator terminal 201 to the information processing apparatus 101 and inputs address information from the operator terminal 201 to the information processing apparatus 101.
  • the address information is information indicating a delivery address. A specific example of the address information will be described later with reference to FIG.
  • FIG. 3 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU (Central Processing Unit) 301, a memory 302, an I / F (Interface) 303, an input device 304, a GPS receiver 305, and a beacon receiver 306. Have. Each component is connected by a bus 300.
  • the CPU 301 governs overall control of the information processing apparatus 101.
  • the memory 302 includes, for example, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a flash ROM, and the like. Specifically, for example, a flash ROM or ROM stores various programs and map data, and a RAM is used as a work area for the CPU 301.
  • the program stored in the memory 302 is loaded into the CPU 301 to cause the CPU 301 to execute the coded process.
  • Map data is drawing information in which a part or all of the surface of the earth is reduced and expressed on a plane at a certain rate.
  • the I / F 303 is connected to the network 210 through a communication line, and is connected to an external computer (for example, the operator terminal 201 shown in FIG. 2) through the network 210.
  • the I / F 303 controls an interface between the network 210 and the inside of the apparatus, and controls data input / output from an external computer.
  • a modem or a LAN adapter may be employed as the I / F 303.
  • the input device 304 has keys for inputting characters, numbers, various instructions, etc., and inputs data.
  • the input device 304 may be, for example, a touch panel type input pad or a numeric keypad.
  • the GPS receiver 305 receives radio waves from the GPS satellite 202 (see FIG. 2) and outputs position information of the drone D (information processing apparatus 101).
  • the position information is, for example, latitude, longitude, and altitude information that identifies one point on the earth.
  • the information processing apparatus 101 may correct the position information output from the GPS receiver 305 by DGPS (Differential GPS).
  • the beacon receiver 306 receives a beacon signal (wireless signal).
  • the beacon receiver 306 includes an antenna that receives a beacon signal, and a signal processing unit that converts an analog signal received by the antenna into a digital signal and outputs the digital signal to the bus 300.
  • the information processing apparatus 101 may include, for example, a disk drive, a disk, an SSD (Solid State Drive), a display, and the like in addition to the above-described components.
  • a disk drive for example, a disk drive, a disk, an SSD (Solid State Drive), a display, and the like in addition to the above-described components.
  • SSD Solid State Drive
  • FIG. 4 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the first embodiment.
  • the beacon device Bi includes an MPU (Micro Processor Unit) 401, a memory 402, and a beacon transmitter 403. Each component is connected by a bus 400.
  • MPU Micro Processor Unit
  • the MPU 401 is responsible for overall control of the beacon device Bi.
  • the memory 402 includes, for example, a ROM, a RAM, and the like. Specifically, for example, the ROM stores various programs, and the RAM is used as a work area for the MPU 401. A program stored in the memory 402 is loaded into the MPU 401 to cause the MPU 401 to execute a coded process.
  • the beacon transmitter 403 transmits a beacon signal (wireless signal).
  • the beacon transmitter 403 includes a signal processing unit that converts a digital signal output to the bus 400 into an analog signal and outputs the analog signal, and an antenna that transmits a radio signal output from the signal processing unit. And having.
  • the beacon device Bi is driven by, for example, a primary battery or a secondary battery.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a specific example of address information.
  • address information 500 includes an address and a beacon ID.
  • the address is a delivery address.
  • the beacon ID is an identifier that uniquely identifies the delivery destination beacon device Bi.
  • FIG. 6 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, a flight control unit 602, an estimation unit 603, a direction specifying unit 604, and a luggage control unit 605.
  • the acquisition unit 601 to the package control unit 605 are functions as control units. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 shown in FIG. 3, or by the I / F 303 Realize its function.
  • the processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the acquisition unit 601 acquires address information of a delivery destination (or a collection destination).
  • the address information is information indicating an address of a delivery destination (or a collection destination).
  • the acquisition unit 601 acquires the address information 500 as illustrated in FIG. 5 by receiving an input from the operator terminal 201 connected to the information processing apparatus 101. Further, the acquisition unit 601 may acquire the address information 500 by an operation input of a user using the input device 304 illustrated in FIG. 3, for example, a worker of a shipping company.
  • the flight control unit 602 moves the drone D to the delivery destination building based on the acquired address information. Specifically, for example, the flight control unit 602 sets, as a destination, a point where a delivery destination building (apartment) specified from address information is located. Next, the flight control unit 602 controls the drone D based on the position information of the GPS receiver 305 shown in FIG. 3 and moves it to the vicinity of the set destination. Then, the flight control unit 602 determines that the vicinity of the destination is reached when the drone D enters within a predetermined range of the destination, for example, within a range of several m to 10 m from the outer periphery of the delivery destination building. .
  • the estimation unit 603 estimates the altitude of the delivery destination from the address information of the delivery destination. Specifically, for example, the estimation unit 603 refers to the floor information “701” included in the address information 500 (see FIG. 5) and identifies the delivery destination floor “7”. Then, the estimation unit 603 identifies the delivery destination height in the building by multiplying the identified floor “7” by a constant C.
  • the estimation unit 603 identifies the altitude of the point where the delivery destination building is located with reference to the map data. Then, the estimation unit 603 estimates the delivery destination altitude by adding the calculated delivery destination height to the altitude at the location where the identified delivery destination building is located. For example, when the altitude at the point where the delivery destination building is located is “100 m”, the altitude of the delivery destination is “128 m”.
  • the estimation unit 603 may estimate an altitude that is a predetermined height h higher than the altitude corresponding to the floor information included in the address information of the delivery destination as the altitude of the delivery destination.
  • the predetermined height h can be arbitrarily set, and is set to a value of about 1 to 2 m, for example.
  • the altitude at which the drone D can easily enter the delivery destination veranda can be estimated as the delivery destination altitude.
  • the estimation part 603 of a present Example was set as the structure which the computer mounted in the drone D performs, it is not restricted to this.
  • the operator terminal 201 or other external computer may execute the processing of the estimation unit 603 that estimates the altitude from the address information, and notifies the computer of the drone D of the processing result.
  • the flight control unit 602 moves the drone D to the estimated altitude and measures the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi while circulating around the delivery destination building.
  • the received signal strength is represented by, for example, an RSSI (Received Signal Strength Indicator) value.
  • the unit of the RSSI value is, for example, [dBm], and the larger the value, the higher the signal strength.
  • the flight control unit 602 can calculate the RSSI value using the following formula (1), for example.
  • the antenna power, transmission antenna gain, transmission / reception distance, and wavelength are specified from the received beacon signal.
  • RSSI value (aerial power) + (transmit antenna gain) ⁇ 20 log (4 ⁇ (transmission / reception distance) / (wavelength)) + (receiving antenna gain) ... (1)
  • the flight control unit 602 controls the drone D to maintain the altitude and circulate around the delivery destination building, while receiving the beacon signal received by the beacon receiver 306 (see FIG. 3).
  • the RSSI value is measured at regular time intervals (for example, at intervals of 1 to 3 seconds). At this time, the distance from the outer wall of the building is maintained at about 1 m, for example.
  • the measurement target beacon signal of the RSSI value is a beacon signal including the beacon ID included in the address information of the delivery destination, that is, a beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi.
  • the outer periphery shape of the delivery destination building is specified from map data, for example.
  • the flight control unit 602 specifies a beacon device Bi that transmits a beacon signal including the beacon ID included in the address information of the delivery destination, and the beacon signal transmitted from the specified beacon device Bi.
  • the RSSI value (received signal strength) is measured.
  • the measured RSSI value is stored in the received signal strength list 700 as shown in FIG. 7 in association with the position information indicating the position of the drone D (information processing apparatus 101) at the time of measuring the RSSI value, for example.
  • the contents stored in the received signal strength list 700 will be described with reference to FIG.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the stored contents of the received signal strength list 700.
  • the received signal strength list 700 stores an RSSI value and position information (latitude, longitude, altitude) in association with each other.
  • the RSSI value is a received signal strength of a beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi, measured at regular time intervals while circling the delivery destination building.
  • the position information is latitude, longitude, and altitude information indicating the position of the drone D (information processing apparatus 101) when the RSSI value is measured. Note that if the beacon receiver 306 cannot receive a beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi, the RSSI value is “ ⁇ (Null)”.
  • the flight control unit 602 specifies the position of the delivery destination in the building based on the measured received signal strength.
  • the location of the delivery destination in the building corresponds to the location of the delivery destination veranda, for example.
  • the flight control unit 602 refers to the received signal strength list 700 illustrated in FIG. 7 and identifies position information corresponding to the maximum RSSI value. Then, the flight control unit 602 specifies the position indicated by the specified position information as the delivery destination position in the building.
  • the position where the RSSI value measured while circling the delivery destination building is maximized can be specified as the location of the delivery veranda.
  • the flight control unit 602 displays the position indicated by any one of the position information corresponding to the maximum RSSI value as the position of the delivery destination in the building. As specified.
  • the direction specifying unit 604 specifies the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Specifically, for example, as shown in FIG. 1B (3), the direction specifying unit 604 performs RSSI of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the six directions of front and rear, left and right, and up and down. Measure each value.
  • the beacon signal to be measured is a beacon signal including a beacon ID included in the address information of the delivery destination, that is, a beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi.
  • the direction specifying unit 604 specifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom. As a result, the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases can be specified.
  • Flight control unit 602 moves drone D in the direction specified by direction specifying unit 604 from the position of the delivery destination in the specified building. Specifically, for example, the flight control unit 602 moves the drone D in the specified direction for a predetermined time t. Then, the flight control unit 602 measures the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi, and determines whether or not the measured RSSI value is equal to or greater than the threshold value ⁇ .
  • the threshold ⁇ can be arbitrarily set, and is set to a value of about ⁇ 60 to ⁇ 40 [dBm], for example.
  • the flight control unit 602 further moves the drone D in the direction specified by the direction specifying unit 604. Thereby, the drone D can be gradually approached to the beacon device Bi of the delivery destination.
  • the flight control unit 602 determines that the drone D has reached a delivery destination, for example, a delivery place luggage storage.
  • the luggage storage area is a place where luggage is placed, and is provided, for example, on the veranda of the delivery destination. More specifically, for example, the luggage storage area may be a part or all of the veranda, or may be a dedicated tray for storing luggage.
  • the flight control unit 602 enters the delivery destination luggage storage area. It can be determined that it has been reached.
  • the flight control unit 602 may land the drone D when determining that the delivery destination has been reached. Thereby, for example, the drone D can be landed on the luggage storage area provided on the veranda of the delivery destination.
  • the luggage control unit 605 controls loading / unloading of the luggage with respect to the drone D. Specifically, for example, when the drone D lands at the delivery destination, the baggage control unit 605 performs control to unload the baggage loaded in the delivery container for the drone D. However, the work of unloading the luggage may be performed by the residents of the delivery destination.
  • the information processing apparatus 101 when the drone D has landed at the delivery destination, the information processing apparatus 101 outputs a voice message or a buzzer sound that informs that the drone D has arrived from a speaker (not shown), or an LED (Light Emitting) (not shown). Diode) may be turned on and blinked. Thereby, it is possible to notify the delivery destination residents that the package has arrived.
  • the information processing apparatus 101 may transmit a message notifying that the drone D has arrived to a predetermined address.
  • the predetermined address can be arbitrarily set, and may be, for example, an address of a resident of a delivery destination (or a collection destination) or an address of a manager of the collection / delivery place. Thereby, it is possible to notify the delivery destination residents and the manager of the collection / delivery office that the package has arrived.
  • the luggage control unit 605 performs control for loading the luggage into the container for delivery of the drone D when the drone D has landed at the collection destination.
  • the work of loading luggage may be performed by the residents of the collection destination.
  • the flight control unit 602 moves the drone D to a predetermined point when the loading / unloading control is completed.
  • the predetermined point can be arbitrarily set.
  • the predetermined point is set to a point where the drone port (departure / departure point) of the collection / delivery place is located.
  • the flight control unit 602 sets a point where the drone port of the collection / delivery location is located as the destination.
  • the flight control unit 602 controls and moves the drone D to the set destination based on the position information of the GPS receiver 305.
  • step S 801 the information processing apparatus 101 determines whether or not delivery destination address information has been acquired (step S ⁇ b> 801).
  • the information processing apparatus 101 waits for obtaining address information of the delivery destination (step S801: No).
  • step S801 When the information processing apparatus 101 has acquired the address information of the delivery destination (step S801: Yes), the information processing apparatus 101 sets the point where the delivery destination building specified from the acquired address information is located as the destination (step S802). . Next, the information processing apparatus 101 controls the drone D based on the position information of the GPS receiver 305 to start flying to the set destination (step S803).
  • the information processing apparatus 101 determines whether or not the drone D has reached the vicinity of the destination (step S804).
  • the information processing apparatus 101 waits for the drone D to reach the vicinity of the destination (step S804: No). Then, when the drone D reaches the vicinity of the destination (step S804: Yes), the information processing apparatus 101 estimates the delivery destination altitude from the acquired address information (step S805).
  • the information processing apparatus 101 moves the drone D to the estimated delivery destination altitude (step S806). Then, the information processing apparatus 101 controls the drone D and measures the RSSI value of the beacon signal received by the beacon receiver 306 at regular time intervals while maintaining the altitude and circulating around the delivery destination building ( Step S807).
  • the information processing apparatus 101 stores the measured RSSI value in the received signal strength list 700 in association with position information indicating the position of the drone D at the time of measurement of the RSSI value.
  • step S808 determines whether the drone D has made a round around the delivery destination building. If the building of the delivery destination is not circled (step S808: No), the information processing apparatus 101 returns to step S807. On the other hand, when the user has made a round of the delivery destination building (step S808: Yes), the information processing apparatus 101 proceeds to step S901 illustrated in FIG.
  • the information processing apparatus 101 refers to the received signal strength list 700 to identify position information corresponding to the maximum RSSI value (step S901). Then, the information processing apparatus 101 specifies the position indicated by the specified position information as the delivery destination position in the delivery destination building (step S902).
  • the information processing apparatus 101 moves the drone D to the delivery destination position in the identified delivery destination building (step S903). Then, the information processing apparatus 101 executes an arrival determination process for determining whether the drone D has reached the delivery destination luggage storage (step S904).
  • the information processing apparatus 101 determines that the drone D has reached the delivery destination luggage storage area, the information processing apparatus 101 performs control to land the drone D and unload the luggage loaded in the delivery container (step S905). . Then, the information processing apparatus 101 sets a point where the drone port of the collection / delivery place is set as a destination (step S906).
  • the information processing apparatus 101 controls the drone D based on the position information of the GPS receiver 305 to start flying to the set destination (step S907). Then, the information processing apparatus 101 determines whether the drone D has reached the destination (step S908).
  • the information processing apparatus 101 waits for the drone D to reach the destination (step S908: No). Then, when the drone D reaches the destination (step S908: Yes), the information processing apparatus 101 causes the drone D to land (step S909), and ends the series of processes according to the flowchart.
  • FIG. 10 is a flowchart of an example of a specific processing procedure of the arrival determination process according to the first embodiment.
  • the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions (step S1001).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S1002). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D in the specified direction for a predetermined time t (step S1003).
  • the information processing apparatus 101 determines whether the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the threshold value ⁇ (step S1004).
  • the RSSI value is less than the threshold ⁇ (step S1004: No)
  • the information processing apparatus 101 returns to step S1001.
  • step S1004 determines that the delivery destination luggage storage has been reached (step S1005), and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S1004 If the RSSI value is greater than or equal to the threshold value ⁇ (step S1004: Yes), the information processing apparatus 101 may skip step S1005 and return to the step that called the arrival determination process. That is, the information processing apparatus 101 may determine that the RSSI value is equal to or greater than the threshold value ⁇ and that the information processing apparatus 101 has reached the delivery destination luggage storage area.
  • the address information of the delivery destination is acquired, and the delivery destination identified from the acquired address information based on the position information of the GPS receiver 305. Can be moved to near the building. Thereby, the drone D can be made to fly autonomously to the vicinity of the apartment of the delivery destination.
  • the altitude of the delivery destination can be estimated from the address information of the delivery destination, and the drone D can be moved to the estimated altitude.
  • the drone D can be moved to the altitude corresponding to the floor information included in the address information of the delivery destination, that is, the altitude near the veranda of the delivery destination.
  • an altitude that is higher by a predetermined height h than the altitude corresponding to the floor information included in the address information of the delivery destination can be estimated as the altitude of the delivery destination.
  • the altitude at which the drone D easily enters the delivery destination veranda for example, an altitude higher than the handrail of the veranda can be estimated as the delivery destination altitude.
  • the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi while circling the delivery destination building for example, RSSI The value can be measured. Thereby, it is possible to search for a position where the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi becomes high while maintaining the altitude of the delivery destination.
  • the position of the delivery destination in the building can be specified based on the measured received signal strength of the beacon signal.
  • the position where the received signal strength of the measured beacon signal is maximum can be specified as the delivery destination position in the building.
  • the position where the received signal intensity measured while circling the delivery destination building is maximized that is, the position where the distance to the delivery destination beacon device Bi is most likely to be the shortest is the position of the delivery destination veranda.
  • the drone D can be moved from the specified delivery destination position in a direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Thereby, the drone D can be gradually approached to the beacon device Bi of the delivery destination.
  • the information processing apparatus 101 it is possible to determine that the drone D has reached the delivery destination when the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or higher than the threshold value ⁇ . .
  • the drone D approaches the delivery destination beacon device Bi to a distance of about 10 cm to 1 m, it can be determined that the delivery destination has been reached, and the delivery destination luggage storage area can be accurately identified. .
  • the drone D when it is determined that the drone D has reached the delivery destination, the drone D can be landed, and control can be performed to unload the luggage loaded on the container for delivery of the drone D. . As a result, the luggage can be placed in the delivery destination luggage storage area.
  • the drone D can be made to reach the veranda of each dwelling unit in the apartment, and the automatic delivery that delivers the baggage to each dwelling unit in a pinpoint manner. Service can be provided.
  • the UAV guidance system 200 is applied to an automatic delivery service has been described as an example.
  • the UAV guidance system 200 is also applied to an automatic collection service that collects luggage from individual dwelling units in an apartment. can do.
  • FIG. 11 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the second embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, and a beacon transmitter 1101. Each component is connected by a bus 300.
  • the beacon transmitter 1101 transmits a beacon signal (wireless signal).
  • the beacon transmitter 1101 includes a signal processing unit that converts a digital signal output to the bus 300 into an analog signal and outputs the analog signal, and an antenna that transmits a radio signal output from the signal processing unit. And having.
  • beacon device Bi (Hardware configuration example of beacon device Bi) Next, a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the second embodiment will be described. However, the same hardware configuration as that of the beacon device Bi according to the first embodiment is denoted by the same reference numeral and description thereof is omitted.
  • FIG. 12 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the second embodiment.
  • the beacon device Bi includes an MPU 401, a memory 402, a beacon transmitter 403, and a beacon receiver 1201. Each component is connected by a bus 400.
  • the beacon receiver 1201 receives a beacon signal (wireless signal).
  • the beacon receiver 1201 includes an antenna that receives a beacon signal, and a signal processing unit that converts an analog signal received by the antenna into a digital signal and outputs the digital signal to the bus 400.
  • FIG. 13 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the second embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, an estimation unit 603, a direction specifying unit 604, a luggage control unit 605, and a flight control unit 1301.
  • Each of the functional units 601, 603 to 605, 1301 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by F303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the flight control unit 1301 has the same function as the flight control unit 602 (see FIG. 6) of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • functions different from the flight control unit 602 will be described.
  • Flight control unit 1301 moves drone D in the direction specified by direction specifying unit 604 from the position of the delivery destination in the specified building. Specifically, for example, the flight control unit 1301 moves the drone D in the specified direction by a predetermined time t. Then, the flight control unit 1301 determines whether or not the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi is equal to or greater than the first threshold value ⁇ .
  • the first threshold value ⁇ can be arbitrarily set, and is set to a value of about ⁇ 60 to ⁇ 40 [dBm], for example.
  • the flight control unit 1301 further moves the drone D in the direction specified by the direction specifying unit 604. Thereby, the drone D can be gradually approached to the beacon device Bi of the delivery destination.
  • the flight control unit 1301 transmits a change request for requesting the delivery beacon device Bi to lower the transmission power P.
  • the flight control unit 1301 transmits a change request that requests the delivery destination beacon device Bi to lower the transmission power P by “20 [dBm]”.
  • the transmission power P of the delivery destination beacon device Bi is reduced by “20 [dBm]”
  • a beacon signal is transmitted with the transmission power P2 of “ ⁇ 20 [dBm]”.
  • the flight control unit 1301 determines whether or not the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi is equal to or greater than the second threshold value ⁇ .
  • the flight control unit 1301 determines that the drone D has reached a delivery destination, for example, a delivery place luggage storage.
  • the flight control unit 1301 determines that the drone D has reached the delivery destination, for example, the flight control unit 1301 transmits a change request for requesting the delivery power beacon device Bi to return the transmission power P to the initial value P1.
  • FIG. 14 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the second embodiment.
  • the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions (step S1401).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S1402). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D in the specified direction for a predetermined time t (step S1403).
  • the information processing apparatus 101 determines whether the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the first threshold value ⁇ (step S1404).
  • the RSSI value is less than the first threshold value ⁇ (step S1404: No)
  • the information processing apparatus 101 returns to step S1401.
  • the information processing apparatus 101 transmits a change request for requesting the delivery beacon device Bi to reduce the transmission power P (step S1404). S1405). Note that the reduction amount of the transmission power P may be included in the change request or may be determined in advance.
  • the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions (step S1406).
  • the information processing apparatus 101 specifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S1407).
  • the information processing apparatus 101 moves the drone D in the specified direction for a predetermined time t (step S1408).
  • the information processing apparatus 101 determines whether the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the second threshold value ⁇ (step S1409). If the RSSI value is less than the second threshold ⁇ (step S1409: NO), the information processing apparatus 101 returns to step S1406.
  • step S1409 YES
  • the information processing apparatus 101 determines that it has arrived at the delivery destination luggage storage (step S1410), and calls the arrival determination process.
  • the information processing apparatus 101 determines that the drone D has reached the delivery destination, the information processing apparatus 101 transmits a change request for requesting the delivery beacon device Bi to return the transmission power P to the initial value P1.
  • the information processing apparatus 101 may skip step S1410 and return to the step that called the arrival determination process. In other words, the information processing apparatus 101 may determine that the RSSI value is greater than or equal to the second threshold value ⁇ and that it has reached the delivery destination luggage storage area.
  • the drone increases the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi from the specified delivery destination position. D can be moved. Then, according to the information processing apparatus 101, when the received signal strength of the beacon signal becomes equal to or higher than the first threshold value ⁇ , a change request for requesting the delivery beacon apparatus Bi to lower the transmission power is transmitted. be able to. Further, according to the information processing apparatus 101, the drone D can be moved in a direction in which the received signal intensity of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi that has transmitted the change request increases. Then, according to the information processing apparatus 101, when the received signal strength of the beacon signal becomes equal to or higher than the second threshold value ⁇ , it can be determined that the drone D has reached the delivery destination.
  • the transmission power of the delivery destination beacon device Bi can be adjusted according to the distance between the delivery destination beacon device Bi and the drone D (information processing device 101). For this reason, it is possible to pinpoint the luggage storage area provided on the delivery destination veranda while gradually bringing the drone D closer to the delivery destination beacon device Bi.
  • FIG. 15 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the third embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, and a directional antenna 1501. Each component is connected by a bus 300.
  • the directional antenna 1501 receives a beacon signal (radio signal) that arrives from a specific direction, for example, the front, rear, left, and right directions of the drone D.
  • the directional antenna 1501 may receive the beacon signal in each direction by moving the antenna, or may receive the beacon signal in each direction by phase conversion without moving the antenna.
  • FIG. 16 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the third embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, a flight control unit 602, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, and a direction specifying unit 1601.
  • Each of the functional units 601 to 603, 605, 1601 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by F303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the direction specifying unit 1601 specifies the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Specifically, for example, the direction specifying unit 1601 measures the RSSI value of the beacon signal received using the directional antenna 1501 shown in FIG.
  • specification part 1601 specifies the direction where the measured RSSI value becomes the maximum among six directions of front-back, left-right, and up-down based on the measured measurement result.
  • the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases is determined without moving the drone D in each of the six directions of front, rear, left, and right and up and down and measuring the RSSI value. be able to.
  • FIG. 17 is a flowchart of an example of a specific processing procedure of the arrival determination process according to the third embodiment.
  • the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal received using the directional antenna 1501 in the front, rear, left, and right directions (step S1701).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S1702). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D in the specified direction t for a predetermined time (step S1703).
  • the information processing apparatus 101 determines whether or not the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the threshold value ⁇ (step S1704). If the RSSI value is less than the threshold value ⁇ (step S1704: NO), the information processing apparatus 101 returns to step S1701.
  • step S1704 determines that the delivery destination luggage storage has been reached (step S1705) and returns to the step that called the arrival determination process.
  • the information processing apparatus 101 determines that the delivery destination luggage storage has been reached (step S1705) and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S1704 If the RSSI value is greater than or equal to the threshold value ⁇ (step S1704: Yes), the information processing apparatus 101 may skip step S1705 and return to the step that called the arrival determination process. That is, the information processing apparatus 101 may determine that the RSSI value is equal to or greater than the threshold value ⁇ and that the information processing apparatus 101 has reached the delivery destination luggage storage area.
  • signals are received using the directional antenna 1501 in a plurality of directions, for example, the six directions of the front and rear, left and right, and top and bottom of the drone D.
  • the received signal strength of the beacon signal can be measured.
  • the drone D can be moved from the specified delivery destination position in a direction in which the received signal strength of the measured beacon signal increases based on the measurement result. Then, according to the information processing apparatus 101, when the received signal strength of the beacon signal is equal to or higher than the threshold value ⁇ , it can be determined that the delivery destination has been reached.
  • the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases can be specified without moving the drone D in various directions and measuring the received signal strength.
  • the direction of arrival of radio waves can be specified without moving the drone D in all directions, it is possible to approach the baggage storage area on the veranda of the delivery destination linearly without turning the drone D. It becomes.
  • FIG. 18 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fourth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, and a distance sensor 1801. Each component is connected by a bus 300.
  • the distance sensor 1801 is a sensor that measures the distance to an object existing around the drone D (information processing apparatus 101). Specifically, for example, the distance sensor 1801 irradiates a laser from a light source inside the sensor, receives a reflected wave reflected by an object, and based on a time difference from when the laser is irradiated until the reflected wave is received. The distance to the object is calculated and output.
  • the hardware configuration example of the beacon device Bi according to the fourth embodiment is the same as that of the beacon device Bi according to the first embodiment, and thus illustration and description thereof are omitted.
  • FIG. 19 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fourth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, a flight control unit 602, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, and a direction specifying unit 1901.
  • Each of the functional units 601 to 603, 605, 1901 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by F303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the direction specifying unit 1901 specifies the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Specifically, for example, the direction specifying unit 1901 uses the distance sensor 1801 shown in FIG. 18 for each of the six directions of the front and rear, left and right, and up and down of the drone D, and the distance to the object existing around the drone D. Measure.
  • the direction specifying unit 1901 specifies the direction in which the object exists within the predetermined range of the drone D among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom based on the measurement result of the distance sensor 1801.
  • the predetermined range can be arbitrarily set.
  • the predetermined range is set to a range of about several tens of cm to 1 m around the distance sensor 1801. Note that several tens of cm to 1 m corresponds to, for example, a distance when the drone D is moved for a predetermined time t.
  • the direction specifying unit 1901 moves the drone D for a predetermined time t in each of the remaining directions excluding the specified direction (the direction in which the object exists within the predetermined range) among the six directions of front and rear, left and right, and up and down.
  • the RSSI value of the beacon signal is measured.
  • the measurement target beacon signal is a beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi.
  • the direction specifying unit 1901 specifies the direction in which the measured RSSI value is maximum among the remaining directions. As a result, it is possible to specify a direction in which there is no object within the predetermined range and the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases.
  • FIG. 20 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the fourth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 measures the distance to an object existing around the drone D using the distance sensor 1801 in each of the front, rear, left, and right directions (step S2001). .
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the object exists within the predetermined range of the drone D among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom based on the measurement result of the distance sensor 1801 (step S2002). Then, the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in the remaining directions excluding the specified direction among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom ( Step S2003).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured RSSI value is maximized among the remaining directions (step S2004). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D in the direction in which the specified RSSI value is maximized for a predetermined time t (step S2005).
  • the information processing apparatus 101 determines whether or not the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the threshold value ⁇ (step S2006). If the RSSI value is less than the threshold value ⁇ (step S2006: No), the information processing apparatus 101 returns to step S2001.
  • step S2006: Yes the information processing apparatus 101 determines that the delivery destination luggage storage area has been reached (step S2007), and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S2006: Yes the information processing apparatus 101 may skip step S2007 and return to the step that called the arrival determination process.
  • the drone D while avoiding an object existing around the drone D based on the measurement result of the distance sensor 1801 from the specified delivery destination position, The drone D can be moved in the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Then, according to the information processing apparatus 101, when the received signal strength of the beacon signal is equal to or higher than the threshold value ⁇ , it can be determined that the delivery destination has been reached.
  • the building situation around the drone D can be scanned, and the drone D can be brought closer to the delivery beacon device Bi while avoiding obstacles such as railings, walls, and windows on the veranda. Can be delivered.
  • the received signal strength of the beacon signal is increased using the arrival direction estimator (directional antenna) while avoiding the obstacle while scanning the building situation around the drone D using the distance sensor.
  • a flight control method for specifying a specific direction will be described. Note that portions similar to those described in the first to fourth embodiments are denoted by the same reference numerals, and illustration and description thereof are omitted.
  • FIG. 21 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fifth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, a distance sensor 1801, a directional antenna 1501, Have Each component is connected by a bus 300.
  • the distance sensor 1801 is a sensor that measures the distance to an object existing around the drone D (information processing apparatus 101).
  • the directional antenna 1501 receives beacon signals (radio signals) arriving from the six directions of the front and rear, left and right, and top and bottom of the drone D.
  • FIG. 22 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the fifth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, a flight control unit 602, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, and a direction specifying unit 2201.
  • Each of the function units 601 to 603, 605, and 2201 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by F303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the direction specifying unit 2201 specifies the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Specifically, for example, the direction specifying unit 2201 uses the distance sensor 1801 shown in FIG. 21 for each of the six directions of the front and rear, the left and right, and the top and bottom of the drone D, and the distance to the object existing around the drone D. Measure. Then, the direction specifying unit 2201 specifies the direction in which the object exists within the predetermined range of the drone D among the six directions of front and rear, left and right, and up and down based on the measurement result of the distance sensor 1801.
  • the direction specifying unit 2201 has the directional antenna shown in FIG. 21 for each of the remaining directions excluding the specified direction (the direction in which the object exists within a predetermined range) among the six directions of front and rear, left and right, and up and down.
  • the RSSI value of the beacon signal received using 1501 is measured.
  • the measurement target beacon signal is a beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi.
  • specification part 2201 specifies the direction where the measured RSSI value becomes the maximum among the remaining directions. As a result, it is possible to specify a direction in which there is no object within the predetermined range and the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases. Further, the direction in which the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases can be specified without moving the drone D in each of the remaining directions and measuring the RSSI value.
  • FIG. 23 is a flowchart of an example of a specific processing procedure of the arrival determination process according to the fifth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 measures the distance to an object existing around the drone D using the distance sensor 1801 in each of the front, rear, left, and right directions (step S2301). .
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the object exists within the predetermined range of the drone D among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom based on the measurement result of the distance sensor 1801 (step S2302). Then, the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal received using the directional antenna 1501 in the remaining directions other than the specified direction among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (steps). S2303).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured RSSI value is maximized among the remaining directions (step S2304). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D for a predetermined time t in the direction in which the specified RSSI value is maximized (step S2305).
  • the information processing apparatus 101 determines whether the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the threshold value ⁇ (step S2306). If the RSSI value is less than the threshold value ⁇ (step S2306: NO), the information processing apparatus 101 returns to step S2301.
  • step S2306 determines that the delivery destination luggage storage has been reached (step S2307), and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S2306 Yes
  • the information processing apparatus 101 may skip step S2307 and return to the step that called the arrival determination process.
  • the signals are received using the directional antenna 1501 in a plurality of directions, for example, the six directions of the front, rear, left, and right of the drone D.
  • the received signal strength of the beacon signal can be measured.
  • the distance to an object existing around the drone D can be measured using the distance sensor 1801.
  • the drone D can be moved from the identified delivery destination position in a direction in which the received signal strength of the measured beacon signal is increased while avoiding objects existing around the drone D. it can.
  • the received signal strength of the beacon signal is equal to or higher than the threshold value ⁇ , it can be determined that the delivery destination has been reached.
  • the direction of arrival of radio waves can be specified without moving the drone D in all directions, and the drone D can be linearly approached to the luggage storage area provided on the veranda of the delivery destination without making a detour. It becomes.
  • the building situation around the drone D is scanned, and the drone D can be brought closer to the delivery beacon device Bi while avoiding obstacles such as railings, walls, windows, etc. on the veranda. Can be delivered.
  • beacon device Bi (Hardware configuration example of beacon device Bi) Next, a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the sixth embodiment will be described. However, the same hardware configuration as that of the beacon device Bi according to the first embodiment is denoted by the same reference numeral and description thereof is omitted.
  • FIG. 24 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the sixth embodiment.
  • the beacon device Bi includes an MPU 401, a memory 402, a first beacon transmitter 2401, a second beacon transmitter 2402, and a third beacon transmitter 2403. Each component is connected by a bus 400.
  • the first, second and third beacon transmitters 2401, 2402, and 2403 transmit beacon signals (radio signals) including different beacon IDs.
  • the first, second, and third beacon transmitters 2401, 402, and 2403 are installed separated by about 12 cm when the beacon signal is a 2.4 GHz band radio signal, for example.
  • the hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the sixth embodiment is the same as that of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment, and thus illustration and description thereof are omitted.
  • FIG. 25 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the sixth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, a flight control unit 2501, and a direction specifying unit 2502.
  • Each of the function units 601, 603, 605, 2501, and 5022 is a function serving as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by the I / F 303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the flight control unit 2501 and the direction specifying unit 2502 have the same functions as the flight control unit 602 and the direction specifying unit 604 (see FIG. 6) of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment, respectively.
  • functions different from the flight control unit 602 will be described.
  • functions different from the direction specifying unit 604 functions different from the direction specifying unit 604 will be described.
  • the flight control unit 2501 uses the average value of the received signal strengths of a plurality of beacon signals transmitted from different sources of the delivery destination beacon device Bi as the reception signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi. Is used.
  • the direction specifying unit 2502 determines the received signal strength of a plurality of beacon signals transmitted from different sources of the delivery destination beacon device Bi as the reception signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi. Use the average value.
  • the processing content of the flight control unit 2501 will be described as an example, but the direction specifying unit 2502 performs the same processing as the flight control unit 2501.
  • the flight control unit 2501 measures the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi
  • the first, second, and third beacon transmitters illustrated in FIG. The RSSI values of beacon signals transmitted from 2401, 4022, and 2403 are measured.
  • the flight control unit 2501 treats the measured average value of the RSSI values of each beacon signal as the RSSI value of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi.
  • the beacon ID for identifying a plurality of beacon signals transmitted from the delivery destination beacon device Bi is included in the delivery destination address information.
  • the address information of the delivery destination includes beacon IDs for identifying beacon signals transmitted from the first, second, and third beacon transmitters 2401, 4022, and 2403 of the delivery destination beacon device Bi.
  • the threshold ⁇ is, for example, about ⁇ 54 to ⁇ 34 [dBm]. Set to a value.
  • flight control processing procedure of the information processing apparatus 101 according to the sixth embodiment is the same as the flight control processing procedure of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment shown in FIGS. Description is omitted.
  • the received signal strength of the beacon signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi is determined from the different transmission sources of the delivery destination beacon device Bi.
  • An average value of received signal strengths of a plurality of transmitted beacon signals can be used.
  • FIG. 26 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the seventh embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, an RFID (radio frequency identifier) receiver 2601, Have Each component is connected by a bus 300.
  • the RFID receiver 2601 receives an RFID signal (radio signal).
  • the RFID signal is a radio signal transmitted with a transmission power smaller than a beacon signal transmitted from a beacon transmitter 403 (see FIG. 27 described later) of the beacon device Bi.
  • beacon device Bi (Hardware configuration example of beacon device Bi) Next, a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the seventh embodiment will be described. However, the same hardware configuration as that of the beacon device Bi according to the first embodiment is denoted by the same reference numeral and description thereof is omitted.
  • FIG. 27 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the seventh embodiment.
  • the beacon device Bi has an MPU 401, a memory 402, a beacon transmitter 403, and an RFID transmitter 2701. Each component is connected by a bus 400.
  • the RFID transmitter 2701 transmits an RFID signal (radio signal).
  • the RFID signal is a radio signal transmitted with transmission power smaller than the beacon signal transmitted from the beacon transmitter 403.
  • the RFID transmitter 2701 may be, for example, a passive tag that operates using radio waves transmitted from a transmitter (not shown) of the information processing apparatus 101 as an energy source.
  • FIG. 28 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the seventh embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, a flight control unit 2801, and a direction specifying unit 2802.
  • Each functional unit 601, 603, 605, 2801, 2802 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by the I / F 303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the flight control unit 2801 and the direction specifying unit 2802 have the same functions as the flight control unit 602 and the direction specifying unit 604 (see FIG. 6) of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • functions different from the flight control unit 602 will be described.
  • functions different from the direction specifying unit 604 will be described.
  • the flight control unit 2801 moves the drone D from the delivery destination position in the identified building in a direction in which the RSSI value (reception signal strength) of the beacon signal identified by the direction identifying unit 2802 increases. Specifically, for example, the flight control unit 2801 moves the drone D for a certain time t in a direction in which the RSSI value of the specified beacon signal increases.
  • the flight control unit 2801 determines whether or not the RFID receiver 2601 shown in FIG. 26 has received an RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 (see FIG. 27) of the delivery destination beacon device Bi. .
  • the ID for identifying the RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery destination beacon device Bi is included in the delivery destination address information.
  • the flight control unit 2801 when the RFID signal is not received, the flight control unit 2801 further moves the drone D in the direction in which the RSSI value of the beacon signal specified by the direction specifying unit 2802 is increased. On the other hand, when the RFID signal is received, the flight control unit 2801 determines whether or not the RSSI value of the RFID signal is equal to or greater than the threshold value ⁇ .
  • Threshold value ⁇ can be arbitrarily set, and is set to a value of about ⁇ 80 to ⁇ 60 [dBm], for example.
  • the flight control unit 2801 determines that the drone D has reached a delivery destination, for example, a delivery place luggage storage.
  • the flight control unit 2801 when the RSSI value is less than the threshold value ⁇ , the flight control unit 2801 indicates to the direction specifying unit 2802 a direction in which the RSSI value of the RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery destination beacon device Bi increases. Instruct to identify. Then, the flight control unit 2801 further moves the drone D in the direction in which the RSSI value of the RFID signal specified by the direction specifying unit 2802 is increased.
  • the direction specifying unit 2802 specifies the direction in which the RSSI value of the RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery destination beacon device Bi increases in accordance with an instruction from the flight control unit 2801. Specifically, for example, the direction specifying unit 2802 measures the RSSI value of the RFID signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom.
  • the RFID signal to be measured is an RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery target beacon device Bi.
  • the direction specifying unit 2802 specifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom. As a result, the direction in which the received signal strength of the RFID signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases can be specified.
  • FIG. 29 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the seventh embodiment.
  • the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions (step S2901).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the RSSI value of the measured beacon signal is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S2902). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D for a certain time t in the direction in which the RSSI value of the specified beacon signal is maximized (step S2903).
  • the information processing apparatus 101 determines whether or not an RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery destination beacon apparatus Bi has been received (step S2904). If no RFID signal is received (step S2904: NO), the information processing apparatus 101 returns to step S2901.
  • the information processing apparatus 101 measures the RSSI value of the RFID signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions. (Step S2905). Then, the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured RSSI value is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S2906).
  • the information processing apparatus 101 moves the drone D for a certain time t in the direction in which the RSSI value of the identified RFID signal is maximized (step S2907). Then, the information processing apparatus 101 determines whether the RSSI value of the RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or greater than the threshold value ⁇ (step S2908).
  • step S2908: No when the RSSI value is less than the threshold value ⁇ (step S2908: No), the information processing apparatus 101 returns to step S2905. On the other hand, if the RSSI value is equal to or greater than the threshold value ⁇ (step S2908: Yes), the information processing apparatus 101 determines that the delivery destination luggage storage has been reached (step S2909), and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S2908 Yes
  • the information processing apparatus 101 may skip step S2909 and return to the step that called the arrival determination process.
  • the received signal strength of the beacon signal transmitted from the beacon transmitter 403 of the delivery destination beacon device Bi is determined from the specified delivery destination position.
  • the drone D can be moved in the increasing direction.
  • the information processing apparatus 101 can determine whether an RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 of the delivery destination beacon apparatus Bi has been received. Further, according to the information processing apparatus 101, when the RFID signal is received, the drone D can be moved in a direction in which the received signal strength of the RFID signal transmitted from the RFID transmitter 2701 increases. Then, the information processing apparatus 101 can determine that the delivery destination has been reached when the received signal strength of the RFID signal is equal to or greater than the threshold value ⁇ .
  • FIG. 30 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the eighth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, and an ultrasonic receiver 3001. Each component is connected by a bus 300.
  • the ultrasonic receiver 3001 receives an ultrasonic signal.
  • the ultrasonic signal is a high-frequency sound wave signal that cannot be captured by the human auditory organ.
  • beacon device Bi (Hardware configuration example of beacon device Bi) Next, a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the eighth embodiment will be described. However, the same hardware configuration as that of the beacon device Bi according to the first embodiment is denoted by the same reference numeral and description thereof is omitted.
  • FIG. 31 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the eighth embodiment.
  • the beacon device Bi includes an MPU 401, a memory 402, a beacon transmitter 403, and an ultrasonic transmitter 3101. Each component is connected by a bus 400.
  • the ultrasonic transmitter 3101 has a directional speaker that transmits an ultrasonic signal.
  • the ultrasonic signal is a high-frequency sound wave signal having a high directivity that cannot be captured by the human auditory organ.
  • the beacon device Bi is installed, for example, in a luggage storage area provided in a delivery destination veranda. Then, an ultrasonic signal is emitted from the ultrasonic transmitter 3101 above the luggage storage area, for example, directly above.
  • FIG. 32 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the eighth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, a flight control unit 3201, and a direction specifying unit 3202.
  • Each of the function units 601, 603, 605, 3201, and 3202 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by the I / F 303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the flight control unit 3201 and the direction specifying unit 3202 have the same functions as the flight control unit 602 and the direction specifying unit 604 (see FIG. 6) of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • functions different from the flight control unit 602 will be described.
  • functions different from the direction specifying unit 604 will be described.
  • the flight control unit 3201 moves the drone D from the delivery destination position in the identified building in a direction in which the RSSI value (reception signal strength) of the beacon signal identified by the direction identifying unit 3202 increases. Specifically, for example, the flight control unit 3201 moves the drone D for a predetermined time t in a direction in which the RSSI value of the specified beacon signal increases.
  • the flight control unit 3201 receives the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmitter 3101 (see FIG. 31) of the delivery destination beacon device Bi by the ultrasonic receiver 3001 shown in FIG. Judging.
  • the flight control unit 3201 when the ultrasonic signal is not received, the flight control unit 3201 further moves the drone D in the direction in which the RSSI value of the beacon signal specified by the direction specifying unit 3202 increases. On the other hand, when an ultrasonic signal is received, the flight control unit 3201 measures the received signal strength of the ultrasonic signal.
  • the received signal strength of the ultrasonic signal may be expressed as “reception level”.
  • the unit of the reception level is, for example, [dBm].
  • the flight control unit 3201 determines whether or not the measured reception level of the ultrasonic signal is equal to or higher than the threshold value ⁇ .
  • the flight control unit 3201 determines that the drone D has arrived at a delivery destination, for example, a delivery place luggage storage.
  • the flight control unit 3201 increases the reception level of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmitter 3101 of the delivery destination beacon device Bi to the direction specifying unit 3202. Instruct to identify the direction. Then, the flight control unit 3201 further moves the drone D in the direction in which the reception level of the ultrasonic signal specified by the direction specifying unit 3202 increases.
  • the direction specifying unit 3202 specifies the direction in which the reception level of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmitter 3101 of the delivery destination beacon device Bi increases in response to an instruction from the flight control unit 3201. Specifically, for example, the direction specifying unit 3202 measures the reception level of the ultrasonic signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom.
  • the direction specifying unit 3202 specifies the direction in which the measured reception level is maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom. As a result, the direction in which the received signal strength of the ultrasonic signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases can be specified.
  • FIG. 33 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the eighth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 first measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions (step S3301).
  • the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the RSSI value of the measured beacon signal is the maximum among the six directions of front, rear, left, and right (step S3302). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D for a predetermined time t in a direction in which the RSSI value of the specified beacon signal is maximized (step S3303).
  • the information processing apparatus 101 determines whether an ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmitter 3101 of the delivery destination beacon apparatus Bi has been received (step S3304).
  • the information processing apparatus 101 returns to step S3301.
  • the information processing apparatus 101 sets the reception level of the ultrasonic signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions. Each is measured (step S3305). Then, the information processing apparatus 101 identifies the direction in which the measured reception level is maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S3306).
  • the information processing apparatus 101 moves the drone D for a predetermined time t in the direction in which the received level of the specified ultrasonic signal is maximized (step S3307). Then, the information processing apparatus 101 determines whether or not the reception level of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmitter 3101 of the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or higher than the threshold value ⁇ (step S3308).
  • step S3308: No when the reception level is less than the threshold value ⁇ (step S3308: No), the information processing apparatus 101 returns to step S3305. On the other hand, if the reception level is equal to or higher than the threshold value ⁇ (step S3308: Yes), the information processing apparatus 101 determines that the delivery destination package storage area has been reached (step S3309) and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S3308 Yes
  • the information processing apparatus 101 may skip step S3309 and return to the step that called the arrival determination process.
  • the received signal strength of the beacon signal transmitted from the beacon transmitter 403 of the delivery destination beacon device Bi is determined from the specified delivery destination position.
  • the drone D can be moved in the increasing direction. Then, according to the information processing apparatus 101, it is possible to determine whether an ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic transmitter 3101 of the delivery destination beacon apparatus Bi has been received. Further, according to the information processing apparatus 101, when an ultrasonic signal is received, the drone D can be moved in a direction in which the reception level of the ultrasonic signal increases. Then, the information processing apparatus 101 can determine that the delivery destination has been reached when the reception level of the ultrasonic signal is equal to or higher than the threshold value ⁇ .
  • the ultrasonic transmitter 3101 that transmits a directional ultrasonic signal is used to approach the delivery destination veranda while linearly approaching the delivery destination beacon device Bi without turning the drone D. It is possible to pinpoint the luggage storage area that is provided.
  • FIG. 34 is a block diagram of a hardware configuration example of the information processing apparatus 101 according to the ninth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes a CPU 301, a memory 302, an I / F 303, an input device 304, a GPS receiver 305, a beacon receiver 306, and an optical receiver 3401. Each component is connected by a bus 300.
  • the optical receiver 3401 receives an optical signal.
  • beacon device Bi (Hardware configuration example of beacon device Bi) Next, a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the ninth embodiment will be described. However, the same hardware configuration as that of the beacon device Bi according to the first embodiment is denoted by the same reference numeral and description thereof is omitted.
  • FIG. 35 is a block diagram of a hardware configuration example of the beacon device Bi according to the ninth embodiment.
  • the beacon device Bi includes an MPU 401, a memory 402, a beacon transmitter 403, and an optical transmitter 3501. Each component is connected by a bus 400.
  • the optical transmitter 3501 includes a light emitting device that transmits a directional optical signal.
  • the beacon device Bi is installed, for example, in a luggage storage area provided in a delivery destination veranda. Then, an optical signal is emitted from the optical transmitter 3501 above the luggage storage area, for example, directly above.
  • FIG. 36 is a block diagram of a functional configuration example of the information processing apparatus 101 according to the ninth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 includes an acquisition unit 601, an estimation unit 603, a luggage control unit 605, a flight control unit 3601, and a direction specifying unit 3602.
  • Each of the functional units 601, 603, 605, 3601, 3602 is a function as a control unit. Specifically, for example, by causing the CPU 301 to execute a program stored in the memory 302 illustrated in FIG. The function is realized by the I / F 303. The processing result of each functional unit is stored in the memory 302, for example.
  • the flight control unit 3601 and the direction specifying unit 3602 have the same functions as the flight control unit 602 and the direction specifying unit 604 (see FIG. 6) of the information processing apparatus 101 according to the first embodiment.
  • functions different from the flight control unit 602 will be described.
  • functions different from the direction specifying unit 604 will be described.
  • the flight control unit 3601 moves the drone D from the delivery destination position in the specified building in a direction in which the RSSI value (reception signal strength) of the beacon signal specified by the direction specifying unit 3602 increases. Specifically, for example, the flight control unit 3601 moves the drone D for a predetermined time t in a direction in which the RSSI value of the specified beacon signal increases.
  • the flight control unit 3601 determines whether the optical signal transmitted from the optical transmitter 3501 (see FIG. 31) of the delivery destination beacon device Bi is received by the optical receiver 3401 shown in FIG. .
  • the flight control unit 3601 further moves the drone D in the direction in which the RSSI value of the beacon signal specified by the direction specifying unit 3602 increases.
  • the flight control unit 3601 measures the received signal strength of the optical signal.
  • the received signal strength of the optical signal may be expressed as “reception level”.
  • the unit of the reception level is, for example, [dBm].
  • the flight control unit 3601 determines whether or not the measured reception level of the optical signal is equal to or higher than the threshold value ⁇ .
  • the flight control unit 3601 determines that the drone D has arrived at a delivery destination, for example, a delivery place luggage storage.
  • the flight control unit 3601 determines a direction in which the reception level of the optical signal transmitted from the optical transmitter 3501 of the delivery destination beacon device Bi increases with respect to the direction specifying unit 3602. Instruct to identify. Then, the flight control unit 3601 further moves the drone D in a direction in which the reception level of the optical signal specified by the direction specifying unit 3602 increases.
  • the direction specifying unit 3602 specifies a direction in which the reception level of the optical signal transmitted from the optical transmitter 3501 of the delivery destination beacon device Bi increases in accordance with an instruction from the flight control unit 3601. Specifically, for example, the direction specifying unit 3602 measures the reception level of the optical signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom.
  • the direction specifying unit 3602 specifies the direction in which the measured optical signal reception level is maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom. As a result, it is possible to identify the direction in which the received signal strength of the optical signal transmitted from the delivery destination beacon device Bi increases.
  • FIG. 37 is a flowchart of an example of a specific process procedure of the arrival determination process according to the ninth embodiment.
  • the information processing apparatus 101 first measures the RSSI value of the beacon signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions (step S3701).
  • the information processing apparatus 101 specifies the direction in which the RSSI value of the measured beacon signal is the maximum among the six directions of front and rear, left and right, and top and bottom (step S3702). Then, the information processing apparatus 101 moves the drone D for a certain time t in a direction in which the RSSI value of the specified beacon signal is maximized (step S3703).
  • the information processing apparatus 101 determines whether or not an optical signal transmitted from the optical transmitter 3501 of the delivery destination beacon apparatus Bi has been received (step S3704). If no optical signal is received (step S3704: NO), the information processing apparatus 101 returns to step S3701.
  • step S3704 when an optical signal is received (step S3704: Yes), the information processing apparatus 101 measures the reception level of the optical signal when the drone D is moved for a predetermined time t in each of the front, rear, left, and right directions. (Step S3705). Then, the information processing apparatus 101 specifies the direction in which the measured reception level is maximum among the six directions of front, rear, left, and right (step S3706).
  • the information processing apparatus 101 moves the drone D for a certain time t in the direction in which the received level of the specified optical signal is maximized (step S3707). Then, the information processing apparatus 101 determines whether the reception level of the optical signal transmitted from the optical transmitter 3501 of the delivery destination beacon apparatus Bi is equal to or higher than the threshold value ⁇ (step S3708).
  • step S3708: No when the reception level is less than the threshold value ⁇ (step S3708: No), the information processing apparatus 101 returns to step S3705. On the other hand, if the reception level is equal to or higher than the threshold value ⁇ (step S3708: Yes), the information processing apparatus 101 determines that the delivery destination luggage storage area has been reached (step S3709), and returns to the step that called the arrival determination process.
  • step S3708 Yes
  • the information processing apparatus 101 may skip step S3709 and return to the step that called the arrival determination process.
  • the received signal strength of the beacon signal transmitted from the beacon transmitter 403 of the delivery destination beacon device Bi is determined from the specified delivery destination position.
  • the drone D can be moved in the increasing direction.
  • the information processing apparatus 101 can determine whether an optical signal transmitted from the optical transmitter 3501 of the delivery destination beacon apparatus Bi has been received. Further, according to the information processing apparatus 101, when an optical signal is received, the drone D can be moved in a direction in which the reception level of the optical signal increases.
  • the information processing apparatus 101 can determine that the delivery destination has been reached when the optical signal reception level is equal to or higher than the threshold value ⁇ .
  • the optical transmitter 3501 that transmits a directional optical signal is used, and the drone D is provided on the delivery veranda while being linearly approached to the delivery beacon device Bi without making a detour. You can pinpoint the luggage storage more pinpointed.
  • the flight control method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This flight control program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, flexible disk, CD-ROM, MO (Magneto-Optical disk), DVD (Digital Versatile Disk), USB (Universal Serial Bus) memory, etc. It is executed by being read from the recording medium by a computer.
  • the flight control program may be distributed via a network such as the Internet.

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Abstract

情報処理装置（１０１）は、配達先又は集荷先の住所情報から決定された配達先又は集荷先の高度に無人航空機（１１０）を移動させる。つぎに、情報処理装置（１０１）は、無人航空機（１１０）を配達先又は集荷先の建物を周回させながら、配達先又は集荷先のビーコン装置（１０２）から発信される無線信号の受信信号強度を測定する。そして、情報処理装置（１０１）は、測定した無線信号の受信信号強度に基づいて、建物における配達先又は集荷先の位置を特定する。

Description

飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置
　本発明は、飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置に関する。
　近年、小型の無人航空機である、いわゆるドローンを利用した荷物の自動配達サービスの実現に向けた取り組みが行われている。例えば、ドローンが、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、配達先のマンションまで自律飛行し、マンションの屋上に置かれたマークを画像処理により検出して、マーク付近に荷物を降ろすものがある。
　関連する先行技術としては、無人飛行体の着陸を支援するものがある。例えば、無人飛行体が、着陸目標地点に併設される複数の第１アンテナの夫々から送信される複数の第１無線信号の位相差に基づき着陸目標地点から見た自身の方向を取得する。また、無人飛行体が、第２無線信号を送信し、着陸目標地点に併設された第２のアンテナから送信されてくる、第２無線信号に同期させた第３無線信号を受信し、第２無線信号と第３無線信号の位相差に基づき、着陸目標地点から自身までの距離を取得する。そして、無人飛行体が、取得した方向と距離とに基づき自身の現在位置を取得し、取得した現在位置に基づき飛行する第１飛行モードで着陸目標地点に向けて自律飛行するものがある。
　また、無線通信端末装置の消費電力を低減するための技術がある。例えば、基地局からの受信レベルを検出し、そのレベルに基づいて基地局までの距離を推測し、基地局までの距離が近いときには送信出力を小さくする無線通信端末装置がある。
特開２０１１－２４０７４５号公報 特開平９－１３９７１１号公報
　しかしながら、従来技術では、マンションやアパート等の集合住宅における個々の住戸の位置を特定することが難しい。例えば、ベランダに荷物の置き場所を設ける場合、マンション等における個々の住戸のベランダの位置を特定できなければ、ドローンによって個々の住戸への荷物の自動配達を行うことは難しい。
　また、マンションのベランダ付近のような壁や窓等による反射波の影響が大きくなる環境、いわゆるＮＬＯＳ（Ｎｏｎ　Ｌｉｎｅ　ｏｆ　Ｓｉｔｅ）環境では、無線信号の位相差を用いてドローンの位置を推定することは難しい。
　一つの側面では、本発明は、建物における配達先又は集荷先の位置を特定することを目的とする。
　本発明の一態様によれば、情報処理装置が、配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置が提案される。
　本発明の一側面によれば、建物における配達先又は集荷先の位置を特定することができる。
図１Ａは、実施の形態にかかる飛行制御方法の一実施例を示す説明図（その１）である。 図１Ｂは、実施の形態にかかる飛行制御方法の一実施例を示す説明図（その２）である。 図２は、ＵＡＶ誘導システム２００のシステム構成例を示す説明図である。 図３は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図５は、住所情報の具体例を示す説明図である。 図６は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図７は、受信信号強度リスト７００の記憶内容の一例を示す説明図である。 図８は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図９は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図１０は、実施の形態１にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１２は、実施の形態２にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図１４は、実施の形態２にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１５は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１６は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図１７は、実施の形態３にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１８は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図１９は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２０は、実施の形態４にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２１は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２２は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２３は、実施の形態５にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２４は、実施の形態６にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２５は、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２６は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２７は、実施の形態７にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図２８は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図２９は、実施の形態７にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３０は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３１は、実施の形態８にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３２は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図３３は、実施の形態８にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３４は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３５は、実施の形態９にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。 図３６は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図３７は、実施の形態９にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。
　以下に図面を参照して、本発明にかかる飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置の実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態１）
　図１Ａおよび図１Ｂは、実施の形態にかかる飛行制御方法の一実施例を示す説明図である。図１Ａにおいて、情報処理装置１０１は、無人航空機１１０に搭載され、無人航空機１１０の飛行を制御するコンピュータである。無人航空機１１０は、情報処理装置１０１の制御に従って自律飛行可能な、いわゆるドローンである。
　無人航空機１１０は、モータによって複数のプロペラ（図１Ａの例では、４つのプロペラ）を駆動して飛行する。具体的には、例えば、無人航空機１１０は、ジャイロセンサによって機体の傾きや回転を検知し、検知したデータをもとに、機体を水平に保つようにモータの出力を調整する。また、無人航空機１１０は、機体を傾けたり、モータの出力を変えることによって、前後左右、あるいは、上下に飛行する。なお、無人航空機１１０は、無線通信による遠隔操作によって飛行制御が可能であってもよい。
　ここで、ドローンを利用した自動配達サービスとして、例えば、ＧＰＳを利用して、配達先のマンションまで自律飛行し、マンションの屋上に置かれたマークを検出して、マーク付近に荷物を降ろすものがある。なお、マークの検出は、例えば、画像処理によって行われる。
　しかしながら、マンションの屋上に届けられた荷物を、配達先の住民が取りに行くのは面倒である。また、お年寄りや体の不自由な人にとっては、マンションの屋上まで荷物を取りに行って持ち帰る作業は大変な労力となる。また、そもそも屋上への進入が禁止されているマンションもある。
　このため、マンションやアパート等の集合住宅であっても、個々の住戸に荷物をピンポイントで届けることができるサービスが望まれる。例えば、配達先のベランダに専用のマークを置いて、ドローンに搭載されたカメラによって撮影される画像を解析して、そのマークを検出することで、配達先のベランダを特定することが考えられる。
　ところが、画像処理によりマーク等を検出するやり方は、カメラの画像に近隣住民の顔等が映ってしまう可能性があるため、肖像権等の問題により現実的ではない。なお、ここでは、個々の住戸に荷物を配達する場合を例に挙げて説明したが、個々の住戸に荷物を集荷しにいく場合も同様の問題が生じることが想定される。
　そこで、実施の形態１では、配達先又は集荷先の住所情報と、配達先又は集荷先のビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度とに基づいて、建物における配達先又は集荷先の位置を特定する飛行制御方法について説明する。以下、情報処理装置１０１の処理例について説明する。
　図１Ａにおいて、（１）情報処理装置１０１は、配達先又は集荷先の住所情報から、配達先又は集荷先の高度を推定する。ここで、住所情報は、配達先又は集荷先の住所を示す情報である。住所情報には、マンションやアパート等の集合住宅における配達先又は集荷先が位置するフロア（階数）を特定するフロア情報が含まれる。
　例えば、配達先の住所のうちのマンション名（あるいは、番地）に続く数字列は、配達先又は集荷先の部屋番号を示しており、配達先又は集荷先のフロアを特定するフロア情報である。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、住所情報に含まれるフロア情報を参照して、配達先又は集荷先のフロアを特定し、特定したフロアから配達先又は集荷先の高度を推定する。
　そして、情報処理装置１０１は、推定した配達先又は集荷先の高度に無人航空機１１０を移動させる。なお、集配所から配達先又は集荷先の建物までは、無人航空機１１０は、例えば、ＧＰＳ等の位置情報に基づき移動する。ただし、配達先又は集荷先の建物のエントランス付近までは、例えば、運送会社のドライバーが無人航空機１１０を運ぶことにしてもよい。
　また、ここでは、情報処理装置１０１が、住所情報から配達先又は集荷先の高度を推定することにしたが、これに限らない。例えば、外部のコンピュータが、住所情報から配達先又は集荷先の高度を決定する処理を実行して、その処理結果を情報処理装置１０１に通知することにしてもよい。この場合、情報処理装置１０１は、決定された配達先又は集荷先の高度に無人航空機１１０を移動させる。
　図１Ａにおいて、（２）情報処理装置１０１は、無人航空機１１０を配達先又は集荷先の建物を周回させながら、配達先又は集荷先のビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度を測定する。ここで、ビーコン装置１０２は、自装置の識別情報を含む無線信号（いわゆる、ビーコン信号）を発信する発信機である。
　ビーコン装置１０２の無線信号は、無線通信可能な範囲内に存在する情報処理装置１０１に対して自装置の存在を知らせるためのものである。ビーコン装置１０２は、例えば、配達先又は集荷先のベランダ、あるいは、ベランダ付近に設置される。受信信号強度は、受信機が受信した信号の強度を示す指標である。
　そして、情報処理装置１０１は、測定した無線信号の受信信号強度に基づいて、建物における配達先又は集荷先の位置を特定する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、測定した無線信号の受信信号強度が最大となる位置を、建物における配達先又は集荷先の位置として特定する。
　これにより、配達先の建物における配達先又は集荷先のベランダの位置を特定することができる。また、情報処理装置１０１は、建物における配達先又は集荷先の位置を特定した場合、図１Ｂに示すように、ビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度をもとに、無人航空機１１０をビーコン装置１０２に徐々に近づかせる。
　図１Ｂにおいて、（３）情報処理装置１０１は、特定した配達先又は集荷先の位置から、ビーコン装置１０２から発信される無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に無人航空機１１０を移動させる。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、無人航空機１１０の前後・左右・上下の６方向それぞれについて、無人航空機１１０を一定時間（例えば、１～３秒程度）移動させた場合の無線信号の受信信号強度を測定する。
　すなわち、情報処理装置１０１は、１方向ごとに、無人航空機１１０を移動させて受信信号強度を測定し、無人航空機１１０を元の位置に戻すという動作を繰り返す。これにより、無人航空機１１０の前後・左右・上下の６方向それぞれについて、無人航空機１１０を移動させた場合に受信される無線信号の受信信号強度を測定することができる。
　そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信信号強度が最大となる方向に、無人航空機１１０を移動させる。これにより、配達先又は集荷先のベランダ等に設置されるビーコン装置１０２に無人航空機１１０を徐々に近づかせることができる。
　図１Ｂにおいて、（４）情報処理装置１０１は、無線信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、無人航空機１１０が配達先又は集荷先に到達したと判断する。閾値αは、任意に設定可能である。例えば、閾値αは、無人航空機１１０が、ビーコン装置１０２に対して、１０ｃｍ～１ｍ程度の距離まで近づいたときに測定される受信信号強度の値に設定される。
　これにより、マンションやアパート等の集合住宅であっても、配達先又は集荷先のベランダ等に設けられる荷物置き場に無人航空機１１０を到達させることができる。このため、個々の住戸に荷物をピンポイントで配達したり、個々の住戸から荷物を集荷したりするサービスを提供することが可能となる。また、画像処理によりマーク等を検出するやり方に比べて、処理負荷やメモリ使用量を削減することができる。さらに、肖像権等の問題によりカメラによる撮影を行うことが好ましくない場所でもサービスを提供することが可能となる。
（ＵＡＶ誘導システム２００のシステム構成例）
　つぎに、実施の形態１にかかるＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ　Ａｅｒｉａｌ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）誘導システム２００のシステム構成例について説明する。以下の説明では、ＵＡＶ誘導システム２００をマンション向けの自動配達サービスに適用した場合を例に挙げて説明する。また、無人航空機１１０を「ドローンＤ」と表記する場合がある。
　図２は、ＵＡＶ誘導システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、ＵＡＶ誘導システム２００は、情報処理装置１０１と、オペレータ端末２０１と、ビーコン装置Ｂ１～Ｂｎ（ｎ：２以上の自然数）と、を含む構成である。ＵＡＶ誘導システム２００において、情報処理装置１０１およびオペレータ端末２０１は、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などである。
　情報処理装置１０１は、ドローンＤに搭載され、ドローンＤの飛行を制御する。情報処理装置１０１は、複数の衛星２０２（図２では、１台のみ表示）からの電波によって位置を測位する機能を有する。以下の説明では、衛星２０２として、ＧＰＳ衛星を例に挙げて説明する。ただし、衛星２０２として、例えば、準天頂衛星システムの衛星を用いることにしてもよい。
　ドローンＤは、情報処理装置１０１の制御に従って自律飛行可能な無人航空機である。ドローンＤは、宅配用の入れ物を有し、その入れ物への荷物の積み下ろしを自動で行う機能を有する。ただし、荷物の積み卸しは手作業で行うことも可能である。
　ビーコン装置Ｂ１～Ｂｎは、ビーコンＩＤを含むビーコン信号をそれぞれ発信する発信機である。ビーコンＩＤは、各ビーコン装置Ｂ１～Ｂｎを一意に識別する識別子である。各ビーコン装置Ｂ１～Ｂｎは、例えば、配達先の住戸のベランダにそれぞれ設置される。
　以下の説明では、ビーコン装置Ｂ１～Ｂｎのうちの任意のビーコン装置を「ビーコン装置Ｂｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。図１に示したビーコン装置１０２は、例えば、ビーコン装置Ｂｉに相当する。
　オペレータ端末２０１は、集配所に設置されるコンピュータである。集配所は、荷物を集配する場所、例えば、運送会社の営業所である。例えば、オペレータ端末２０１は、運送会社の作業員が使用するＰＣ（パーソナル・コンピュータ）、タブレットＰＣ、スマートフォンなどである。
　集配所において、例えば、運送会社の作業員は、オペレータ端末２０１を情報処理装置１０１に接続して、オペレータ端末２０１から情報処理装置１０１へ住所情報を入力する。住所情報は、配達先の住所を示す情報である。住所情報の具体例については、図５を用いて後述する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　図３は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置１０１の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムや地図データを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。地図データは、地球表面の一部または全部を一定の割合で縮小して平面上に表した図面情報である。
　Ｉ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して外部のコンピュータ（例えば、図２に示したオペレータ端末２０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と装置内部とのインターフェースを司り、外部のコンピュータからのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ３０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
　入力装置３０４は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置３０４は、例えば、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。
　ＧＰＳ受信機３０５は、ＧＰＳの衛星２０２（図２参照）からの電波を受信し、ドローンＤ（情報処理装置１０１）の位置情報を出力する。位置情報は、例えば、地球上の１点を特定する緯度、経度および高度の情報である。また、情報処理装置１０１は、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　ＧＰＳ）により、ＧＰＳ受信機３０５から出力される位置情報を補正することにしてもよい。
　ビーコン受信機３０６は、ビーコン信号（無線信号）を受信する。具体的には、例えば、ビーコン受信機３０６は、ビーコン信号を受信するアンテナと、アンテナによって受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換してバス３００に出力する信号処理部と、を有する。
　なお、情報処理装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ディスクドライブ、ディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）、ディスプレイ等を有することにしてもよい。
（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
　図４は、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ　Ｕｎｉｔ）４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
　ＭＰＵ４０１は、ビーコン装置Ｂｉの全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有する。具体的には、例えば、ＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＭＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＭＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＭＰＵ４０１に実行させる。
　ビーコン送信機４０３は、ビーコン信号（無線信号）を送信する。具体的には、例えば、ビーコン送信機４０３は、バス４００に出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換してアンテナに出力する信号処理部と、信号処理部から出力された無線信号を送信するアンテナと、を有する。ビーコン装置Ｂｉは、例えば、一次電池または二次電池により駆動する。
（住所情報の具体例）
　つぎに、オペレータ端末２０１から情報処理装置１０１に入力される住所情報の具体例について説明する。
　図５は、住所情報の具体例を示す説明図である。図５において、住所情報５００は、住所と、ビーコンＩＤと、を含む。住所は、配達先の住所である。ビーコンＩＤは、配達先のビーコン装置Ｂｉを一意に識別する識別子である。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　図６は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図６において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、方向特定部６０４と、荷物制御部６０５と、を含む構成である。取得部６０１～荷物制御部６０５は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　取得部６０１は、配達先（または、集荷先）の住所情報を取得する。ここで、住所情報は、配達先（または、集荷先）の住所を示す情報である。具体的には、例えば、取得部６０１は、情報処理装置１０１に接続されたオペレータ端末２０１からの入力を受け付けることにより、図５に示したような住所情報５００を取得する。また、取得部６０１は、図３に示した入力装置３０４を用いたユーザ、例えば、運送会社の作業員の操作入力により、住所情報５００を取得することにしてもよい。
　飛行制御部６０２は、取得された住所情報に基づいて、配達先の建物までドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、住所情報から特定される配達先の建物（マンション）が位置する地点を目的地に設定する。つぎに、飛行制御部６０２は、図３に示したＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、ドローンＤを制御して、設定した目的地付近まで移動させる。そして、飛行制御部６０２は、目的地の所定範囲内、例えば、配達先の建物の外周から数ｍ～１０ｍ程度の範囲内にドローンＤが進入した場合に、目的地付近に到達したと判断する。
　推定部６０３は、配達先の住所情報から、配達先の高度を推定する。具体的には、例えば、推定部６０３は、住所情報５００（図５参照）に含まれるフロア情報「７０１号」を参照して、配達先のフロア「７」を特定する。そして、推定部６０３は、特定したフロア「７」に定数Ｃを掛けることにより、建物における配達先の高さを特定する。
　定数Ｃは、任意に設定可能であり、例えば、４ｍ程度の値に設定される。ただし、配達先のフロアが「１（１階）」の場合は、定数Ｃよりも小さい値（例えば、２ｍ）を掛けることにしてもよい。例えば、定数Ｃを「Ｃ＝４ｍ」とすると、住所情報５００の例では、配達先の高さは「２８ｍ」となる。
　また、推定部６０３は、地図データを参照して、配達先の建物が位置する地点の高度を特定する。そして、推定部６０３は、特定した配達先の建物が位置する地点の高度に、算出した配達先の高さを加算することにより、配達先の高度を推定する。例えば、配達先の建物が位置する地点の高度が「１００ｍ」の場合、配達先の高度は「１２８ｍ」となる。
　また、配達先のベランダにドローンＤが進入する場合、ベランダの手すり等を考慮して、ベランダよりも上方から近づいていくほうが進入しやすい。このため、推定部６０３は、配達先の住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さｈ分高い高度を、配達先の高度として推定することにしてもよい。所定の高さｈは、任意に設定可能であり、例えば、１～２ｍ程度の値に設定される。
　例えば、所定の高さｈを「ｈ＝１ｍ」とすると、上述した住所情報５００の例では、配達先の高さは「１２９ｍ（＝１２８ｍ＋１ｍ）」となる。これにより、配達先の高度として、配達先のベランダにドローンＤが進入しやすい高度を推定することができる。
　なお、本実施例の推定部６０３は、ドローンＤに搭載されたコンピュータが実行する構成としたが、これに限らない。例えば、オペレータ端末２０１やその他の外部のコンピュータが、住所情報から高度を推定する推定部６０３の処理を実行し、処理結果をドローンＤに搭載されたコンピュータに通知する構成としてもよい。
　飛行制御部６０２は、推定された高度にドローンＤを移動させ、配達先の建物を周回させながら配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度を測定する。ここで、受信信号強度は、例えば、ＲＳＳＩ（Ｒｅｃｅｉｖｅｄ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｓｔｒｅｎｇｔｈ　Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）値によって表される。
　ＲＳＳＩ値の単位は、例えば、［ｄＢｍ］であり、値が大きいほど信号の強度が高いことを示す。飛行制御部６０２は、例えば、下記式（１）を用いて、ＲＳＳＩ値を算出することができる。なお、空中線電力、送信アンテナ利得、送受信距離および波長は、受信されたビーコン信号から特定される。
　　ＲＳＳＩ値＝（空中線電力）＋（送信アンテナ利得）
　　　　　－２０ｌｏｇ（４π（送受信距離）／（波長））＋（受信アンテナ利得）
　　　　　・・・（１）
　より詳細に説明すると、例えば、飛行制御部６０２は、ドローンＤを制御して、高度を維持して配達先の建物を周回させながら、ビーコン受信機３０６（図３参照）によって受信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を一定時間間隔（例えば、１～３秒間隔）で測定する。この際、建物の外壁からの距離は、例えば、１ｍ程度に維持される。
　ただし、ＲＳＳＩ値（受信信号強度）の測定対象のビーコン信号は、配達先の住所情報に含まれるビーコンＩＤを含むビーコン信号、すなわち、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。また、配達先の建物の外周形状は、例えば、地図データから特定される。
　より詳細に説明すると、例えば、飛行制御部６０２は、配達先の住所情報に含まれるビーコンＩＤを含むビーコン信号を発信するビーコン装置Ｂｉを特定し、特定したビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）を測定する。
　測定されたＲＳＳＩ値は、例えば、当該ＲＳＳＩ値の測定時のドローンＤ（情報処理装置１０１）の位置を示す位置情報と対応付けて、図７に示すような受信信号強度リスト７００に記憶される。ここで、図７を用いて、受信信号強度リスト７００の記憶内容について説明する。
　図７は、受信信号強度リスト７００の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、受信信号強度リスト７００は、ＲＳＳＩ値と位置情報（緯度、経度、高度）とを対応付けて記憶する。ＲＳＳＩ値は、配達先の建物を周回しながら一定時間間隔で測定される、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度である。
　位置情報は、ＲＳＳＩ値が測定された際のドローンＤ（情報処理装置１０１）の位置を示す緯度、経度および高度の情報である。なお、ビーコン受信機３０６によって、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号を受信できなかった場合、ＲＳＳＩ値は「－（Ｎｕｌｌ）」となる。
　図６の説明に戻り、飛行制御部６０２は、測定した受信信号強度に基づいて、建物における配達先の位置を特定する。建物における配達先の位置は、例えば、配達先のベランダの位置に対応する。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、図７に示した受信信号強度リスト７００を参照して、最大のＲＳＳＩ値に対応する位置情報を特定する。そして、飛行制御部６０２は、特定した位置情報が示す位置を、建物における配達先の位置として特定する。
　これにより、配達先の建物を周回しながら測定したＲＳＳＩ値が最大となる位置を、配達先のベランダの位置として特定することができる。なお、最大のＲＳＳＩ値に対応する位置情報が複数存在する場合には、飛行制御部６０２は、例えば、最大のＲＳＳＩ値に対応するいずれかの位置情報が示す位置を、建物における配達先の位置として特定する。
　方向特定部６０４は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部６０４は、図１Ｂ（３）に示したように、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合のビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する。
　ただし、どの方向に移動したときのビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定するかは、任意に設定可能であり、前後・左右・上下の６方向よりも多くても少なくてもよい。一定時間ｔは、任意に設定可能であり、１～３秒程度の値に設定される。また、測定対象のビーコン信号は、配達先の住所情報に含まれるビーコンＩＤを含むビーコン信号、すなわち、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。
　そして、方向特定部６０４は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
　飛行制御部６０２は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部６０４によって特定された方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、特定された方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。そして、飛行制御部６０２は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定し、測定したＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する。
　閾値αは、任意に設定可能であり、例えば、－６０～－４０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合、飛行制御部６０２は、方向特定部６０４によって特定される方向に、ドローンＤをさらに移動させる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせることができる。
　一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合、飛行制御部６０２は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。荷物置き場は、荷物を置く場所であり、例えば、配達先のベランダに設けられる。より具体的には、例えば、荷物置き場は、ベランダの一部又は全部であってもよく、荷物を置くための専用のトレイのようなものであってもよい。
　一例として、閾値αを「α＝－４０［ｄＢｍ］」とすると、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが１０ｃｍ程度の距離まで近づいたときに、飛行制御部６０２は、配達先の荷物置き場に到達したと判断することができる。また、閾値αを「α＝－６０［ｄＢｍ］」とすると、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが１ｍ程度の距離まで近づいたときに、飛行制御部６０２は、配達先の荷物置き場に到達したと判断することができる。
　また、飛行制御部６０２は、配達先に到達したと判断した場合、ドローンＤを着陸させることにしてもよい。これにより、例えば、配達先のベランダに設けられた荷物置き場に、ドローンＤを着陸させることができる。
　荷物制御部６０５は、ドローンＤに対する荷物の積み降ろしを制御する。具体的には、例えば、荷物制御部６０５は、ドローンＤが配達先に着陸した場合、ドローンＤの宅配用の入れ物に積まれた荷物を降ろす制御を行う。ただし、荷物を降ろす作業は、配達先の住民によって行われることにしてもよい。
　また、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先に着陸した場合に、不図示のスピーカから、ドローンＤが到達したことを知らせる音声メッセージやブザー音を出力したり、不図示のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）を点灯・点滅させることにしてもよい。これにより、配達先の住民に対して、荷物が届いたことを報知することができる。
　また、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先に着陸した場合に、所定のアドレス宛に、ドローンＤが到達したことを知らせるメッセージを送信することにしてもよい。所定のアドレスは、任意に設定可能であり、例えば、配達先（または、集荷先）の住民のアドレスであってもよく、集配所の管理者のアドレスであってもよい。これにより、配達先の住民や、集配所の管理者に対して、荷物が届いたことを通知することができる。
　なお、荷物を集荷するときは、荷物制御部６０５は、ドローンＤが集荷先に着陸した場合に、ドローンＤの宅配用の入れ物に荷物を積む制御を行う。ただし、荷物を積む作業は、集荷先の住民によって行われることにしてもよい。
　飛行制御部６０２は、荷物の積み降ろしの制御が完了した場合、所定の地点にドローンＤを移動させる。所定の地点は、任意に設定可能であり、例えば、集配所のドローンポート（発着場）が位置する地点に設定される。具体的には、例えば、飛行制御部６０２は、集配所のドローンポートが位置する地点を目的地に設定する。つぎに、飛行制御部６０２は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、設定した目的地までドローンＤを制御して移動させる。
　これにより、荷物の配達（あるいは、荷物の集荷）が完了したら、ドローンＤを集配所のドローンポートに自動で帰還させることができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、図８～図１０を用いて、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。
　図８および図９は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、配達先の住所情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ８０１）。ここで、情報処理装置１０１は、配達先の住所情報を取得するのを待つ（ステップＳ８０１：Ｎｏ）。
　そして、情報処理装置１０１は、配達先の住所情報を取得した場合（ステップＳ８０１：Ｙｅｓ）、取得した住所情報から特定される配達先の建物が位置する地点を目的地に設定する（ステップＳ８０２）。つぎに、情報処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、ドローンＤを制御して、設定した目的地への飛行を開始させる（ステップＳ８０３）。
　そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地付近に到達したか否かを判断する（ステップＳ８０４）。ここで、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地付近に到達するのを待つ（ステップＳ８０４：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地付近に到達した場合（ステップＳ８０４：Ｙｅｓ）、取得した住所情報から、配達先の高度を推定する（ステップＳ８０５）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、推定した配達先の高度にドローンＤを移動させる（ステップＳ８０６）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤを制御して、高度を維持して配達先の建物を周回させながら、ビーコン受信機３０６によって受信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を一定時間間隔で測定する（ステップＳ８０７）。
　なお、情報処理装置１０１は、測定したＲＳＳＩ値を、当該ＲＳＳＩ値の測定時のドローンＤの位置を示す位置情報と対応付けて、受信信号強度リスト７００に記憶する。
　つぎに、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先の建物を一周したか否かを判断する（ステップＳ８０８）。ここで、配達先の建物を一周していない場合（ステップＳ８０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ８０７に戻る。一方、配達先の建物を一周した場合（ステップＳ８０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、図９に示すステップＳ９０１に移行する。
　図９のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、受信信号強度リスト７００を参照して、最大のＲＳＳＩ値に対応する位置情報を特定する（ステップＳ９０１）。そして、情報処理装置１０１は、特定した位置情報が示す位置を、配達先の建物における配達先の位置として特定する（ステップＳ９０２）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、特定した配達先の建物における配達先の位置にドローンＤを移動させる（ステップＳ９０３）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先の荷物置き場に到達したか否かを判断する到達判断処理を実行する（ステップＳ９０４）。
　なお、到達判断処理の具体的な処理手順については、図１０を用いて後述する。
　つぎに、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先の荷物置き場に到達したと判断した場合、ドローンＤを着陸させて、宅配用の入れ物に積まれた荷物を降ろす制御を行う（ステップＳ９０５）。そして、情報処理装置１０１は、集配所のドローンポートが位置する地点を目的地に設定する（ステップＳ９０６）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、ドローンＤを制御して、設定した目的地への飛行を開始させる（ステップＳ９０７）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地に到達したか否かを判断する（ステップＳ９０８）。
　ここで、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地に到達するのを待つ（ステップＳ９０８：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、ドローンＤが目的地に到達した場合（ステップＳ９０８：Ｙｅｓ）、ドローンＤを着陸させて（ステップＳ９０９）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。
　これにより、配達先の建物がマンションであっても、配達先のベランダに設けられる荷物置き場までドローンＤを飛行させて、荷物をピンポイントで配達することができる。
　つぎに、図９に示した到達判断処理の具体的な処理手順について説明する。
　図１０は、実施の形態１にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１０のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ１００１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１００２）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１００３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ１００４）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１００１に戻る。
　一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ１００５）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場を特定することができる。
　なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００５をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。すなわち、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上であると判断したことをもって、配達先の荷物置き場に到達したと判断することにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１によれば、配達先の住所情報を取得し、ＧＰＳ受信機３０５の位置情報に基づいて、取得した住所情報から特定される配達先の建物付近まで移動させることができる。これにより、配達先のマンション付近までドローンＤを自律飛行させることができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、配達先の住所情報から、配達先の高度を推定し、推定した高度にドローンＤを移動させることができる。これにより、配達先の住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度、すなわち、配達先のベランダ付近の高度までドローンＤを移動させることができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、配達先の住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さｈ分高い高度を、配達先の高度として推定することができる。これにより、配達先の高度として、配達先のベランダにドローンＤが進入しやすい高度、例えば、ベランダの手すりよりも高い高度を推定することができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、推定した高度にドローンＤを移動させた後、配達先の建物を周回させながら配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度、例えば、ＲＳＳＩ値を測定することができる。これにより、配達先の高度を維持しながら、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が高くなる位置を探索することができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、測定したビーコン信号の受信信号強度に基づいて、建物における配達先の位置を特定することができる。例えば、情報処理装置１０１によれば、測定したビーコン信号の受信信号強度が最大となる位置を、建物における配達先の位置として特定することができる。これにより、配達先の建物を周回しながら測定した受信信号強度が最大となる位置、すなわち、配達先のビーコン装置Ｂｉまでの距離が最短である可能性が高い位置を、配達先のベランダの位置として特定することができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせることができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、ドローンＤが配達先に到達したと判断することができる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが１０ｃｍ～１ｍ程度の距離まで近づいたときに、配達先に到達したと判断することができ、配達先の荷物置き場を精度良く特定することができる。
　また、情報処理装置１０１によれば、ドローンＤが配達先に到達したと判断した場合、ドローンＤを着陸させ、ドローンＤの宅配用の入れ物等に積まれた荷物を降ろす制御を行うことができる。これにより、配達先の荷物置き場に荷物を置くことができる。
　これらのことから、実施の形態１にかかるＵＡＶ誘導システム２００によれば、マンション内の個々の住戸のベランダにドローンＤを到達させることができ、個々の住戸に荷物をピンポイントで配達する自動配達サービスを提供することが可能となる。また、上述した説明では、ＵＡＶ誘導システム２００を自動配達サービスに適用する場合を例に挙げて説明したが、ＵＡＶ誘導システム２００は、マンションの個々の住戸から荷物を集荷する自動集荷サービスにも適用することができる。
（実施の形態２）
　つぎに、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態２では、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤがある程度近づいたら、ビーコン装置Ｂｉの送信電力を小さくさせて、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１１は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１１において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、ビーコン送信機１１０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、ビーコン送信機１１０１は、ビーコン信号（無線信号）を送信する。具体的には、例えば、ビーコン送信機１１０１は、バス３００に出力されたデジタル信号をアナログ信号に変換してアンテナに出力する信号処理部と、信号処理部から出力された無線信号を送信するアンテナと、を有する。
（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
　つぎに、実施の形態２にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１２は、実施の形態２にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図１２において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、ビーコン受信機１２０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
　ビーコン受信機１２０１は、ビーコン信号（無線信号）を受信する。具体的には、例えば、ビーコン受信機１２０１は、ビーコン信号を受信するアンテナと、アンテナによって受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換してバス４００に出力する信号処理部と、を有する。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１３は、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１３において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、方向特定部６０４と、荷物制御部６０５と、飛行制御部１３０１と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３～６０５，１３０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図１１に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　ここで、飛行制御部１３０１は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部１３０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。
　飛行制御部１３０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部６０４によって特定された方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部１３０１は、特定された方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。そして、飛行制御部１３０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上となったか否かを判断する。
　第１の閾値αは、任意に設定可能であり、例えば、－６０～－４０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。ここで、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α未満の場合、飛行制御部１３０１は、方向特定部６０４によって特定される方向に、ドローンＤをさらに移動させる。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせることができる。
　一方、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上となった場合、飛行制御部１３０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを下げるよう要求する変更要求を送信する。一例として、配達先のビーコン装置Ｂｉがビーコン信号を発信する際の送信電力Ｐの初期値Ｐ１を「Ｐ１＝０［ｄＢｍ］」とする。
　この場合、飛行制御部１３０１は、例えば、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを「２０［ｄＢｍ］」下げるよう要求する変更要求を送信する。この結果、配達先のビーコン装置Ｂｉの送信電力Ｐが「２０［ｄＢｍ］」小さくなり、「－２０［ｄＢｍ］」の送信電力Ｐ２でビーコン信号が発信される。
　つぎに、飛行制御部１３０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上となったか否かを判断する。第２の閾値βは、任意に設定可能であり、例えば、（Ｐ２－６０）～（Ｐ２－４０）［ｄＢｍ］程度の値に設定される。例えば、送信電力Ｐ２が「Ｐ２＝－２０［ｄＢｍ］」であれば、第２の閾値βは、－８０～－６０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。
　ここで、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β未満の場合、飛行制御部１３０１は、方向特定部６０４によって特定される方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上となった場合、飛行制御部１３０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。
　これにより、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に、よりピンポイントでドローンＤを到達させて荷物を届けることが可能となる。なお、飛行制御部１３０１は、ドローンＤが配達先に到達したと判断した場合、例えば、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを初期値Ｐ１に戻すよう要求する変更要求を送信する。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図１４は、実施の形態２にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１４のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ１４０１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１４０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１４０３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ１４０４）。ここで、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α未満の場合（ステップＳ１４０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１４０１に戻る。
　一方、ＲＳＳＩ値が第１の閾値α以上の場合（ステップＳ１４０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを下げるよう要求する変更要求を送信する（ステップＳ１４０５）。なお、送信電力Ｐの下げ幅は、変更要求に含まれていてもよく、また、予め決まっていてもよい。
　そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ１４０６）。つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１４０７）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１４０８）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上となったか否かを判断する（ステップＳ１４０９）。ここで、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β未満の場合（ステップＳ１４０９：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１４０６に戻る。
　一方、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上の場合（ステップＳ１４０９：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ１４１０）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、ドローンＤが配達先に到達したと判断したら、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力Ｐを初期値Ｐ１に戻すよう要求する変更要求を送信する。
　また、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上の場合（ステップＳ１４０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４１０をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。すなわち、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が第２の閾値β以上であると判断したことをもって、配達先の荷物置き場に到達したと判断することにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態２にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が第１の閾値α以上となった場合に、配達先のビーコン装置Ｂｉに対して送信電力を下げるよう要求する変更要求を送信することができる。また、情報処理装置１０１によれば、変更要求を送信した配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、当該ビーコン信号の受信信号強度が第２の閾値β以上となった場合に、ドローンＤが配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、配達先のビーコン装置ＢｉとドローンＤ（情報処理装置１０１）との距離に応じて、配達先のビーコン装置Ｂｉの送信電力を調整することができる。このため、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。
（実施の形態３）
　つぎに、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態３では、到来方向推定機（指向性アンテナ）を用いて、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１，２で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１５は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１５において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、指向性アンテナ１５０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、指向性アンテナ１５０１は、特定の方向、例えば、ドローンＤの前後・左右・上下の各方向から到来するビーコン信号（無線信号）を受信する。指向性アンテナ１５０１は、アンテナを動かして各方向のビーコン信号を受信するものであってもよく、また、アンテナは動かさず位相変換によって各方向のビーコン信号を受信するものであってもよい。
　なお、実施の形態３にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例については、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のため、図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１６は、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１６において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、方向特定部１６０１と、を含む構成である。各機能部６０１～６０３，６０５，１６０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図１５に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　方向特定部１６０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部１６０１は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、図１５に示した指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する。
　そして、方向特定部１６０１は、測定した測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、前後・左右・上下の６方向それぞれについてドローンＤを移動させてＲＳＳＩ値を測定することなく、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図１７は、実施の形態３にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図１７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する（ステップＳ１７０１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ１７０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定した方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ１７０３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ１７０４）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ１７０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ１７０１に戻る。
　一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１７０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ１７０５）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。
　なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ１７０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０５をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。すなわち、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上であると判断したことをもって、配達先の荷物置き場に到達したと判断することにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態３にかかる情報処理装置１０１によれば、複数の方向、例えば、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号の受信信号強度を測定することができる。また、情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、測定結果に基づいて、測定したビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、ドローンＤを様々な方向に移動させて受信信号強度を測定することなく、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。また、ドローンＤを四方八方に移動させることなく電波の到来方向を特定することができるため、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に直線的に近づかせることが可能となる。
（実施の形態４）
　つぎに、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態４では、距離センサを用いて、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンしながら、障害物を避けて、配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１～３で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１８は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１８において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、距離センサ１８０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、距離センサ１８０１は、ドローンＤ（情報処理装置１０１）の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサである。具体的には、例えば、距離センサ１８０１は、センサ内部の光源からレーザを照射して、物体に当たって反射した反射波を受光し、レーザが照射されてから反射波が受光されるまでの時間差に基づいて、物体までの距離を算出して出力する。
　なお、実施の形態４にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例については、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のため、図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図１９は、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図１９において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、方向特定部１９０１と、を含む構成である。各機能部６０１～６０３，６０５，１９０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図１８に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　方向特定部１９０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部１９０１は、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、図１８に示した距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離を測定する。
　そして、方向特定部１９０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する。所定範囲は、任意に設定可能であり、例えば、距離センサ１８０１を中心に数十ｃｍ～１ｍ程度の範囲に設定される。なお、数十ｃｍ～１ｍは、例えば、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合の距離に相当する。
　つぎに、方向特定部１９０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向（所定範囲内に物体が存在する方向）を除く残余の方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合のビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する。測定対象のビーコン信号は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。
　そして、方向特定部１９０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、所定範囲内に物体が存在せず、かつ、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図２０は、実施の形態４にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図２０のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離をそれぞれ測定する（ステップＳ２００１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する（ステップＳ２００２）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向を除く残余の方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２００３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２００４）。そして、情報処理装置１０１は、特定したＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２００５）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ２００６）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ２００６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２００１に戻る。
　一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ２００７）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができる。なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００７をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態４にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、ドローンＤの周囲に存在する物体を避けながら、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンして、ベランダの手すり、壁、窓等の障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができ、より安全に荷物を届けることが可能となる。
（実施の形態５）
　つぎに、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態５では、距離センサを用いて、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンしながら障害物を避けつつ、到来方向推定機（指向性アンテナ）を用いて、ビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１～４で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２１は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２１において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、距離センサ１８０１と、指向性アンテナ１５０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、距離センサ１８０１は、ドローンＤ（情報処理装置１０１）の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサである。また、指向性アンテナ１５０１は、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれの方向から到来するビーコン信号（無線信号）を受信する。
　なお、実施の形態５にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例については、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のため、図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２２は、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図２２において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、飛行制御部６０２と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、方向特定部２２０１と、を含む構成である。各機能部６０１～６０３，６０５，２２０１は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２１に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　方向特定部２２０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部２２０１は、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、図２１に示した距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離を測定する。そして、方向特定部２２０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する。
　つぎに、方向特定部２２０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向（所定範囲内に物体が存在する方向）を除く残余の方向それぞれについて、図２１に示した指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する。測定対象のビーコン信号は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号である。
　そして、方向特定部２２０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、所定範囲内に物体が存在せず、かつ、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。また、残余の方向それぞれについてドローンＤを移動させてＲＳＳＩ値を測定することなく、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図２３は、実施の形態５にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図２３のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離をそれぞれ測定する（ステップＳ２３０１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、距離センサ１８０１の測定結果に基づいて、前後・左右・上下の６方向のうち、ドローンＤの所定範囲内に物体が存在する方向を特定する（ステップＳ２３０２）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち、特定した方向を除く残余の方向について、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２３０３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、残余の方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２３０４）。そして、情報処理装置１０１は、特定したＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２３０５）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ２３０６）。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値α未満の場合（ステップＳ２３０６：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２３０１に戻る。
　一方、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２３０６：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ２３０７）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができる。なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値α以上の場合（ステップＳ２３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３０７をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態５にかかる情報処理装置１０１によれば、複数の方向、例えば、ドローンＤの前後・左右・上下の６方向それぞれについて、指向性アンテナ１５０１を用いて受信されたビーコン信号の受信信号強度を測定することができる。また、情報処理装置１０１によれば、距離センサ１８０１を用いて、ドローンＤの周囲に存在する物体までの距離を測定することができる。そして、情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、ドローンＤの周囲に存在する物体を避けながら、測定したビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ビーコン信号の受信信号強度が閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、ドローンＤを四方八方に移動させることなく電波の到来方向を特定することができ、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に直線的に近づかせることが可能となる。この際、ドローンＤの周囲の建物状況をスキャンして、ベランダの手すり、壁、窓等の障害物を避けながら、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを近づかせることができ、より安全に荷物を届けることが可能となる。
（実施の形態６）
　つぎに、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態６では、ドローンＤ側で安定した電波を受信できるように、配達先のビーコン装置Ｂｉから複数のビーコン信号を発信させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１～５で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
　つぎに、実施の形態６にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２４は、実施の形態６にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図２４において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、第１ビーコン送信機２４０１と、第２ビーコン送信機２４０２と、第３ビーコン送信機２４０３と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
　第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３は、それぞれ異なるビーコンＩＤを含むビーコン信号（無線信号）を送信する。第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３は、例えば、ビーコン信号が２．４ＧＨｚ帯の無線信号の場合、１２ｃｍ程度の間隔離れて設置される。
　なお、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例については、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のため、図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２５は、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図２５において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部２５０１と、方向特定部２５０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，２５０１，２５０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　ここで、飛行制御部２５０１および方向特定部２５０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能をそれぞれ有する。以下、飛行制御部２５０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部２５０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。
　飛行制御部２５０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度として、配達先のビーコン装置Ｂｉのそれぞれ異なる発信元から発信される複数のビーコン信号の受信信号強度の平均値を用いる。また、方向特定部２５０２は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度として、配達先のビーコン装置Ｂｉのそれぞれ異なる発信元から発信される複数のビーコン信号の受信信号強度の平均値を用いる。
　以下の説明では、飛行制御部２５０１の処理内容を例に挙げて説明するが、方向特定部２５０２についても、飛行制御部２５０１と同様の処理を行う。
　具体的には、例えば、飛行制御部２５０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する際に、図２４に示した第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３から発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値を測定する。そして、飛行制御部２５０１は、測定した各ビーコン信号のＲＳＳＩ値の平均値を、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値として扱う。
　配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される複数のビーコン信号を識別するビーコンＩＤは、配達先の住所情報に含まれる。例えば、配達先の住所情報には、配達先のビーコン装置Ｂｉの第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３から発信されるビーコン信号を識別するビーコンＩＤがそれぞれ含まれる。また、第１、第２および第３ビーコン送信機２４０１，２４０２，２４０３から発信されるビーコン信号のＲＳＳＩ値の平均値を用いる場合、閾値αは、例えば、－５４～－３４［ｄＢｍ］程度の値に設定される。
　なお、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　以上説明したように、実施の形態６にかかる情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信されるビーコン信号の受信信号強度として、配達先のビーコン装置Ｂｉのそれぞれ異なる発信元から発信される複数のビーコン信号の受信信号強度の平均値を用いることができる。
　これにより、送信ダイバーシチ効果によってドローンＤ側で安定した電波を受信することができるようになる。具体的には、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤが近づいているにもかかわらず、反射波との兼ね合いで受信信号強度が弱くなるような事象が発生する確率を減らすことができる。
（実施の形態７）
　つぎに、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態７では、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される２種類の無線信号を利用して、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１～６で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２６は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図２６において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、ＲＦＩＤ（ｒａｄｉｏ　ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）受信機２６０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、ＲＦＩＤ受信機２６０１は、ＲＦＩＤ信号（無線信号）を受信する。ＲＦＩＤ信号は、ビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３（後述の図２７参照）から送信されるビーコン信号よりも小さい送信電力で送信される無線信号である。
（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
　つぎに、実施の形態７にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２７は、実施の形態７にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図２７において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、ＲＦＩＤ送信機２７０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
　ここで、ＲＦＩＤ送信機２７０１は、ＲＦＩＤ信号（無線信号）を送信する。上述したように、ＲＦＩＤ信号は、ビーコン送信機４０３から送信されるビーコン信号よりも小さい送信電力で送信される無線信号である。なお、ＲＦＩＤ送信機２７０１は、例えば、情報処理装置１０１の送信機（不図示）から発信される電波をエネルギー源として動作するパッシブタグであってもよい。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図２８は、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図２８において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部２８０１と、方向特定部２８０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，２８０１，２８０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図２６に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　ここで、飛行制御部２８０１および方向特定部２８０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部２８０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部２８０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。
　飛行制御部２８０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部２８０２によって特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が大きくなる方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部２８０１は、特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。
　そして、飛行制御部２８０１は、図２６に示したＲＦＩＤ受信機２６０１により、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１（図２７参照）から送信されるＲＦＩＤ信号を受信したか否かを判断する。なお、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号を識別するＩＤは、配達先の住所情報に含まれる。
　ここで、ＲＦＩＤ信号を受信していない場合、飛行制御部２８０１は、方向特定部２８０２によって特定されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、ＲＦＩＤ信号を受信した場合、飛行制御部２８０１は、ＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が閾値γ以上となったか否かを判断する。
　閾値γは、任意に設定可能であり、例えば、－８０～－６０［ｄＢｍ］程度の値に設定される。ここで、ＲＳＳＩ値が閾値γ以上の場合、飛行制御部２８０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。
　一方、ＲＳＳＩ値が閾値γ未満の場合、飛行制御部２８０１は、方向特定部２８０２に対して、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向を特定するように指示する。そして、飛行制御部２８０１は、方向特定部２８０２によって特定されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。
　方向特定部２８０２は、飛行制御部２８０１からの指示に応じて、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部２８０２は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合のＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する。
　測定対象のＲＦＩＤ信号は、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号である。そして、方向特定部２８０２は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから送信されるＲＦＩＤ信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図２９は、実施の形態７にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図２９のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２９０１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２９０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２９０３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２９０４）。ここで、ＲＦＩＤ信号を受信していない場合（ステップＳ２９０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２９０１に戻る。
　一方、ＲＦＩＤ信号を受信した場合（ステップＳ２９０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ２９０５）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ２９０６）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、特定したＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ２９０７）。そして、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号のＲＳＳＩ値が閾値γ以上となったか否かを判断する（ステップＳ２９０８）。
　ここで、ＲＳＳＩ値が閾値γ未満の場合（ステップＳ２９０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ２９０５に戻る。一方、ＲＳＳＩ値が閾値γ以上の場合（ステップＳ２９０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ２９０９）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、ＲＳＳＩ値が閾値γ以上の場合（ステップＳ２９０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ２９０９をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態７にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３から発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置ＢｉのＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号を受信したか否かを判断することができる。また、情報処理装置１０１によれば、ＲＦＩＤ信号を受信した場合、ＲＦＩＤ送信機２７０１から送信されるＲＦＩＤ信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、ＲＦＩＤ信号の受信信号強度が閾値γ以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、ビーコン信号よりも電波飛距離が短いＲＦＩＤ信号を利用して、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。
（実施の形態８）
　つぎに、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態８では、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される超音波信号を利用して、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１～７で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図３０は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３０において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、超音波受信機３００１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。
　ここで、超音波受信機３００１は、超音波信号を受信する。超音波信号は、人間の聴覚器官では捉えられない周波数の高い音波の信号である。
（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
　つぎに、実施の形態８にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図３１は、実施の形態８にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３１において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、超音波送信機３１０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
　ここで、超音波送信機３１０１は、超音波信号を送信する指向性スピーカを有する。上述したように、超音波信号は、人間の聴覚器官では捉えられない周波数の高い音波の信号であり、指向性の高い高周波数の信号である。ビーコン装置Ｂｉは、例えば、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に設置される。そして、荷物置き場の上方、例えば、真上に向けて超音波送信機３１０１から超音波信号が発射される。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図３２は、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図３２において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部３２０１と、方向特定部３２０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，３２０１，３２０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３０に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　ここで、飛行制御部３２０１および方向特定部３２０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部３２０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部３２０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。
　飛行制御部３２０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部３２０２によって特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が大きくなる方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部３２０１は、特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。
　そして、飛行制御部３２０１は、図３０に示した超音波受信機３００１により、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１（図３１参照）から送信される超音波信号を受信したか否かを判断する。
　ここで、超音波信号を受信していない場合、飛行制御部３２０１は、方向特定部３２０２によって特定されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、超音波信号を受信した場合、飛行制御部３２０１は、超音波信号の受信信号強度を測定する。
　以下の説明では、超音波信号の受信信号強度を「受信レベル」と表記する場合がある。受信レベルの単位は、例えば、［ｄＢｍ］である。
　そして、飛行制御部３２０１は、測定した超音波信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する。ここで、受信レベルが閾値α以上の場合、飛行制御部３２０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。
　一方、受信レベルが閾値α未満の場合、飛行制御部３２０１は、方向特定部３２０２に対して、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号の受信レベルが大きくなる方向を特定するように指示する。そして、飛行制御部３２０１は、方向特定部３２０２によって特定される超音波信号の受信レベルが大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。
　方向特定部３２０２は、飛行制御部３２０１からの指示に応じて、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号の受信レベルが大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部３２０２は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合の超音波信号の受信レベルをそれぞれ測定する。
　そして、方向特定部３２０２は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信レベルが最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから送信される超音波信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図３３は、実施の形態８にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図３３のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ３３０１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ３３０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３３０３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３３０４）。ここで、超音波信号を受信していない場合（ステップＳ３３０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３３０１に戻る。
　一方、超音波信号を受信した場合（ステップＳ３３０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときの超音波信号の受信レベルをそれぞれ測定する（ステップＳ３３０５）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信レベルが最大となる方向を特定する（ステップＳ３３０６）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、特定した超音波信号の受信レベルが最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３３０７）。そして、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から送信される超音波信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ３３０８）。
　ここで、受信レベルが閾値α未満の場合（ステップＳ３３０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３３０５に戻る。一方、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３３０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ３３０９）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３３０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３０９をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態８にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３から発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉの超音波送信機３１０１から発信される超音波信号を受信したか否かを判断することができる。また、情報処理装置１０１によれば、超音波信号を受信した場合、超音波信号の受信レベルが大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、超音波信号の受信レベルが閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、指向性のある超音波信号を送信する超音波送信機３１０１を利用して、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のビーコン装置Ｂｉに直線的に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。
（実施の形態９）
　つぎに、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１について説明する。実施の形態９では、配達先のビーコン装置Ｂｉから発信される光信号を利用して、よりピンポイントで配達先にドローンＤを到達させる飛行制御方法について説明する。なお、実施の形態１～８で説明した箇所と同様の箇所については、同一符号を付して図示および説明を省略する。
（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
　まず、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図３４は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３４において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ３０３と、入力装置３０４と、ＧＰＳ受信機３０５と、ビーコン受信機３０６と、光受信機３４０１と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。ここで、光受信機３４０１は、光信号を受信する。
（ビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例）
　つぎに、実施の形態９にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかるビーコン装置Ｂｉと同様のハードウェア構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図３５は、実施の形態９にかかるビーコン装置Ｂｉのハードウェア構成例を示すブロック図である。図３５において、ビーコン装置Ｂｉは、ＭＰＵ４０１と、メモリ４０２と、ビーコン送信機４０３と、光送信機３５０１と、を有する。また、各構成部は、バス４００によってそれぞれ接続される。
　ここで、光送信機３５０１は、指向性のある光信号を送信する発光デバイスを有する。ビーコン装置Ｂｉは、例えば、配達先のベランダに設けられる荷物置き場に設置される。そして、荷物置き場の上方、例えば、真上に向けて光送信機３５０１から光信号が発射される。
（情報処理装置１０１の機能的構成例）
　つぎに、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例について説明する。ただし、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１と同様の機能的構成については、同一符号を付して説明を省略する。
　図３６は、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図３６において、情報処理装置１０１は、取得部６０１と、推定部６０３と、荷物制御部６０５と、飛行制御部３６０１と、方向特定部３６０２と、を含む構成である。各機能部６０１，６０３，６０５，３６０１，３６０２は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３４に示したメモリ３０２に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２に記憶される。
　ここで、飛行制御部３６０１および方向特定部３６０２は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御部６０２および方向特定部６０４（図６参照）と同様の機能を有する。以下、飛行制御部３６０１の機能のうち、飛行制御部６０２とは異なる機能について説明する。また、方向特定部３６０２の機能のうち、方向特定部６０４とは異なる機能について説明する。
　飛行制御部３６０１は、特定した建物における配達先の位置から、方向特定部３６０２によって特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値（受信信号強度）が大きくなる方向にドローンＤを移動させる。具体的には、例えば、飛行制御部３６０１は、特定されたビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させる。
　そして、飛行制御部３６０１は、図３０に示した光受信機３４０１により、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１（図３１参照）から送信される光信号を受信したか否かを判断する。ここで、光信号を受信していない場合、飛行制御部３６０１は、方向特定部３６０２によって特定されるビーコン信号のＲＳＳＩ値が大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。一方、光信号を受信した場合、飛行制御部３６０１は、光信号の受信信号強度を測定する。
　以下の説明では、光信号の受信信号強度を「受信レベル」と表記する場合がある。受信レベルの単位は、例えば、［ｄＢｍ］である。
　そして、飛行制御部３６０１は、測定した光信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する。ここで、受信レベルが閾値α以上の場合、飛行制御部３６０１は、ドローンＤが配達先、例えば、配達先の荷物置き場に到達したと判断する。
　一方、受信レベルが閾値α未満の場合、飛行制御部３６０１は、方向特定部３６０２に対して、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号の受信レベルが大きくなる方向を特定するように指示する。そして、飛行制御部３６０１は、方向特定部３６０２によって特定される光信号の受信レベルが大きくなる方向に、ドローンＤをさらに移動させる。
　方向特定部３６０２は、飛行制御部３６０１からの指示に応じて、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号の受信レベルが大きくなる方向を特定する。具体的には、例えば、方向特定部３６０２は、前後・左右・上下の６方向それぞれについて、ドローンＤを一定時間ｔ移動させた場合の光信号の受信レベルをそれぞれ測定する。
　そして、方向特定部３６０２は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した光信号の受信レベルが最大となる方向を特定する。これにより、配達先のビーコン装置Ｂｉから送信される光信号の受信信号強度が大きくなる方向を特定することができる。
（情報処理装置１０１の飛行制御処理手順）
　つぎに、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順について説明する。ただし、図９に示したステップＳ９０４以外の処理手順については、図８および図９に示した実施の形態１にかかる情報処理装置１０１の飛行制御処理手順と同様のため、図示および説明を省略する。
　図３７は、実施の形態９にかかる到達判断処理の具体的処理手順の一例を示すフローチャートである。図３７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向について、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときのビーコン信号のＲＳＳＩ値をそれぞれ測定する（ステップＳ３７０１）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向を特定する（ステップＳ３７０２）。そして、情報処理装置１０１は、特定したビーコン信号のＲＳＳＩ値が最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３７０３）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３７０４）。ここで、光信号を受信していない場合（ステップＳ３７０４：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３７０１に戻る。
　一方、光信号を受信した場合（ステップＳ３７０４：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の各方向に、ドローンＤを一定時間ｔ移動させたときの光信号の受信レベルをそれぞれ測定する（ステップＳ３７０５）。そして、情報処理装置１０１は、前後・左右・上下の６方向のうち測定した受信レベルが最大となる方向を特定する（ステップＳ３７０６）。
　つぎに、情報処理装置１０１は、特定した光信号の受信レベルが最大となる方向にドローンＤを一定時間ｔ移動させる（ステップＳ３７０７）。そして、情報処理装置１０１は、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から送信される光信号の受信レベルが閾値α以上となったか否かを判断する（ステップＳ３７０８）。
　ここで、受信レベルが閾値α未満の場合（ステップＳ３７０８：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ステップＳ３７０５に戻る。一方、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３７０８：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、配達先の荷物置き場に到達したと判断して（ステップＳ３７０９）、到達判断処理を呼び出したステップに戻る。
　これにより、配達先のビーコン装置ＢｉにドローンＤを徐々に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をピンポイントで特定することができる。なお、情報処理装置１０１は、受信レベルが閾値α以上の場合（ステップＳ３７０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ３７０９をスキップして、到達判断処理を呼び出したステップに戻ることにしてもよい。
　以上説明したように、実施の形態９にかかる情報処理装置１０１によれば、特定した配達先の位置から、配達先のビーコン装置Ｂｉのビーコン送信機４０３から発信されるビーコン信号の受信信号強度が大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、配達先のビーコン装置Ｂｉの光送信機３５０１から発信される光信号を受信したか否かを判断することができる。また、情報処理装置１０１によれば、光信号を受信した場合、光信号の受信レベルが大きくなる方向にドローンＤを移動させることができる。そして、情報処理装置１０１によれば、光信号の受信レベルが閾値α以上となった場合に、配達先に到達したと判断することができる。
　これにより、指向性のある光信号を送信する光送信機３５０１を利用して、ドローンＤを遠回りさせることなく、配達先のビーコン装置Ｂｉに直線的に近づかせながら、配達先のベランダに設けられる荷物置き場をよりピンポイントで特定することができる。
　なお、本実施の形態で説明した飛行制御方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本飛行制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ　ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ　Ｓｅｒｉａｌ　Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本飛行制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
　１０１　情報処理装置
　１０２，Ｂ１～Ｂｎ，Ｂｉ　ビーコン装置
　１１０　無人航空機
　２００　ＵＡＶ誘導システム
　２０１　オペレータ端末
　２０２　衛星
　２１０　ネットワーク
　３００，４００　バス
　３０１　ＣＰＵ
　３０２，４０２　メモリ
　３０３　Ｉ／Ｆ
　３０４　入力装置
　３０５　ＧＰＳ受信機
　３０６，１２０１　ビーコン受信機
　４０１　ＭＰＵ
　４０３，１１０１　ビーコン送信機
　５００　住所情報
　６０１　取得部
　６０２，１３０１，２５０１，２８０１，３２０１，３６０１　飛行制御部
　６０３　推定部
　６０４，１６０１，１９０１，２２０１，２５０２，２８０２，３２０２，３６０２
　方向特定部
　６０５　荷物制御部
　７００　受信信号強度リスト
　１５０１　指向性アンテナ
　１８０１　距離センサ
　２４０１　第１ビーコン送信機
　２４０２　第２ビーコン送信機
　２４０３　第３ビーコン送信機
　２６０１　ＲＦＩＤ受信機
　２７０１　ＲＦＩＤ送信機
　３００１　超音波受信機
　３１０１　超音波送信機
　３４０１　光受信機
　３５０１　光送信機

Claims (17)

  1. 　コンピュータに、
    　配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
    　測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
    　処理を実行させることを特徴とする飛行制御プログラム。
  2. 　前記コンピュータに、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  3. 　前記コンピュータに、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が第１の閾値以上となった場合に、前記発信機に対して送信電力を下げるよう要求する変更要求を送信し、
    　前記変更要求を送信した前記発信機から発信される無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、当該無線信号の受信信号強度が第２の閾値以上となった場合に、前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  4. 　前記コンピュータに、
    　複数の方向それぞれについて、指向性アンテナを用いて受信された前記無線信号の受信信号強度を測定した測定結果を取得する処理を実行させ、
    　前記判断する処理は、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、取得した前記測定結果に基づいて、前記複数の方向のうち測定した前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする請求項２に記載の飛行制御プログラム。
  5. 　前記コンピュータに、
    　前記無人航空機の周囲に存在する物体までの距離を測定するセンサの測定結果を取得する処理を実行させ、
    　前記判断する処理は、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、取得した前記測定結果に基づいて、前記物体を避けながら、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする請求項２に記載の飛行制御プログラム。
  6. 　前記コンピュータに、
    　複数の方向それぞれについて、指向性アンテナを用いて受信された前記無線信号の受信信号強度を測定した第２測定結果を取得する処理を実行させ、
    　前記判断する処理は、
    　さらに、取得した前記第２測定結果に基づいて、前記物体を避けながら、前記複数の方向のうち測定した前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、ことを特徴とする請求項５に記載の飛行制御プログラム。
  7. 　前記無線信号の受信信号強度は、前記発信機のそれぞれ異なる発信元から発信される複数の無線信号の受信信号強度の平均値である、ことを特徴とする請求項１または２に記載の飛行制御プログラム。
  8. 　前記コンピュータに、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記無線信号よりも低い送信電力で前記発信機から発信される第２の無線信号を受信したか否かを判断し、
    　前記第２の無線信号を受信した場合、前記第２の無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記第２の無線信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  9. 　前記コンピュータに、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記発信機の超音波送信機から発信される超音波信号を受信したか否かを判断し、
    　前記超音波信号を受信した場合、前記超音波信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記超音波信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  10. 　前記コンピュータに、
    　特定した前記配達先又は集荷先の位置から、前記無線信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記発信機の光送信機から発信される光信号を受信したか否かを判断し、
    　前記光信号を受信した場合、前記光信号の受信信号強度が大きくなる方向に前記無人航空機を移動させて、前記光信号の受信信号強度が閾値以上となった場合に、前記配達先又は集荷先に到達したと判断する、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  11. 　前記配達先又は集荷先の高度は、前記住所情報に含まれるフロア情報に対応する高度よりも所定の高さ分高い高度に決定される、ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の飛行制御プログラム。
  12. 　前記特定する処理は、
    　測定した前記無線信号の受信信号強度が最大となる位置を、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置として特定する、ことを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  13. 　前記コンピュータに、
    　前記無人航空機が前記配達先又は集荷先に到達したと判断した場合、前記無人航空機を着陸させ、前記無人航空機に対する荷物の積み降ろしを制御する、処理を実行させることを特徴とする請求項２に記載の飛行制御プログラム。
  14. 　前記コンピュータに、
    　配達先又は集荷先の住所情報を取得し、
    　衛星測位システムを用いて測位される前記無人航空機の位置情報に基づいて、取得した前記住所情報から特定される前記配達先又は集荷先の建物付近まで移動させる、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  15. 　前記発信機は発信機毎に固有の識別情報を発信し、
    　前記コンピュータに、
    　前記配達先又は集荷先を示す識別情報を発信する発信機を特定し、特定した前記発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定する、
    　処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載の飛行制御プログラム。
  16. 　コンピュータが、
    　配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
    　測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
    　処理を実行することを特徴とする飛行制御方法。
  17. 　配達先又は集荷先の住所情報から決定された前記配達先又は集荷先の高度に無人航空機を移動させ、前記配達先又は集荷先の建物を周回させながら前記配達先又は集荷先の発信機から発信される無線信号の受信信号強度を測定し、
    　測定した前記無線信号の受信信号強度に基づいて、前記建物における前記配達先又は集荷先の位置を特定する、
    　制御部を有することを特徴とする情報処理装置。
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