KR20210097887A - 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법 - Google Patents

드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210097887A
KR20210097887A KR1020200011448A KR20200011448A KR20210097887A KR 20210097887 A KR20210097887 A KR 20210097887A KR 1020200011448 A KR1020200011448 A KR 1020200011448A KR 20200011448 A KR20200011448 A KR 20200011448A KR 20210097887 A KR20210097887 A KR 20210097887A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
uwb
station
landing
distance
Prior art date
Application number
KR1020200011448A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102366609B1 (ko
Inventor
김영식
이큰별
김완식
김장부
김예린
이정민
Original Assignee
주식회사 로보프렌레스큐
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 로보프렌레스큐 filed Critical 주식회사 로보프렌레스큐
Priority to KR1020200011448A priority Critical patent/KR102366609B1/ko
Publication of KR20210097887A publication Critical patent/KR20210097887A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102366609B1 publication Critical patent/KR102366609B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D45/04—Landing aids; Safety measures to prevent collision with earth's surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/0209—Systems with very large relative bandwidth, i.e. larger than 10 %, e.g. baseband, pulse, carrier-free, ultrawideband
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G01S13/913—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control for landing purposes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • B64C2201/141—
    • B64C2201/18—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 드론 착륙 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템은 미리 설정된 비행 프로그램에 의해 무선 조정되어 비행하는 드론 및 드론이 목표 지점에 도달하면 상기 드론이 착륙되는 드론 스테이션을 포함하고, 드론 및 드론 스테이션은 초광대역(UWB, 이하 ‘UWB‘라 지칭함.) 통신을 기반으로 통신하며, 드론은 초광대역 통신을 통해 드론 스테이션과의 거리를 연산하여 드론 스테이션에 정밀 착륙할 수 있다.

Description

드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법{DRONE LANDING CONTROLLING SYSTEM AND LANDING CONTROLLING METHOD THEREOF}
본 발명은 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 보다 정밀하게 착륙 지점에 드론을 착륙시킬 수 있는 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, “무인 비행체(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)”라고도 칭하는 드론은 사람이 타지 않고 무선 전파의 유도에 의해서 비행하는 것으로, 육상과 해상에서 감시뿐만 아니라 물류 운반, 고공 촬영 또는 사고 수습 등의 용도로 사용되고 있다.
드론은 임무 수행이 끝난 후에 원하는 지점에 안전하게 착륙시키는 일이 중요한데, 조종사가 탑승하여 조종하지 않기 때문에 지상 혹은 착륙대에 착륙하는 과정에서 추락하지 않도록 정밀하게 착륙을 제어할 필요가 있다.
일반적으로 드론은 수동 조종으로 착륙하는 방법과 자동 조정으로 착륙하는 방법이 있다. 그러나, 수동 조종으로 드론을 원하는 지점에 정확하게 착륙시키는 것은 조종하는 사람의 숙련도에 따라 정확도 차이가 크다는 문제점이 있다.
또한, 자동 조종으로 드론을 원하는 지점에 정확하게 착륙시키는 방법은 주로 칩셋 가격이 저렴하고 크기가 소형인 GPS와 관성유도장치가 주로 사용되는데, GPS를 이용하는 경우 오차 범위가 수 미터에 이르고 실내에서 사용이 불가능하다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 착륙 지점과 드론과의 거리를 측정하여 드론을 착륙 지점에 정밀하고 안전하게 착륙시킬 수 있는 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템은 미리 설정된 비행 프로그램에 의해 무선 조정되어 비행하는 드론 및 드론이 목표 지점에 도달하면 상기 드론이 착륙되는 드론 스테이션을 포함하고, 드론 및 드론 스테이션은 초광대역(UWB, 이하 ‘UWB‘라 지칭함.) 통신을 기반으로 통신하며, 드론은 초광대역 통신을 통해 드론 스테이션과의 거리를 연산하여 드론 스테이션에 정밀 착륙할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 드론 스테이션은 드론으로부터 제1 UWB 신호를 수신하고, 드론으로 제2 UWB 신호를 전송하는 복수 개의 UWB 앵커 및 드론이 안착되고, 드론 스테이션의 상태를 감지하는 복수의 센서를 포함하는 착륙 패드를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 복수의 센서에서 감지된 센싱 데이터는 복수 개의 UWB 앵커를 통해 드론으로 전송될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 드론은 제1 UWB 신호를 전송하고, 제2 UWB 신호를 수신하는 UWB 태그 및 제2 UWB 신호를 바탕으로 드론과 드론 스테이션 간의 거리를 연산하는 제어부를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 UWB 신호는 드론의 ID 및 제1 UWB 신호의 전송 시간을 포함하고, 제2 UWB 신호는 드론 스테이션의 ID, 제1 UWB 신호의 수신 시간, 제2 UWB 신호의 전송 시간 및 복수 개의 센서에서 감지된 센싱 데이터를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 착륙 제어 방법은 드론이 드론 스테이션으로 착륙 허가 요청 신호를 전송하는 단계, 드론 스테이션으로부터 착륙 허가 요청 신호가 수신되면 드론 스테이션에 제1 UWB 신호를 전송하는 단계, 드론 스테이션으로부터 복수 개의 제2 UWB 신호를 수신하는 단계, 복수 개의 제2 UWB 신호를 바탕으로 드론과 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 단계 및 연산 결과를 바탕으로 드론의 착륙 동작을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 드론과 상기 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 단계에서는 제1 UWB 신호가 드론 스테이션에 전송된 시간, 제1 UWB 신호가 드론 스테이션에 수신된 시간, 제2 UWB 신호가 상기 드론에 수신된 시간, 제2 UWB 신호가 상기 드론에 전송된 시간 및 드론 스테이션의 상태를 감지하는 복수의 센서에 의해 감지된 센싱 데이터를 바탕으로 드론과 드론 스테이션 간 거리를 연산할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 드론 스테이션은 복수 개의 제2 UWB 신호를 각각 전송하는 제1 UWB 앵커, 제2 UWB 앵커, 제3 UWB 앵커 및 제4 UWB 앵커를 포함하고, 제1 UWB 앵커 내지 제4 UWB 앵커에서 전송하는 각각의 제2 UWB 신호는 서로 다른 데이터를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 드론과 상기 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 단계에서는 드론과 제1 UWB 앵커와의 제1 거리를 연산하는 제1 거리 연산 단계, 드론과 제2 UWB 앵커와의 제2 거리를 연산하는 제2 거리 연산 단계, 드론과 제3 UWB 앵커와의 제3 거리를 연산하는 제3 거리 연산 단계 및 드론과 제4 UWB 앵커와의 제4 거리를 연산하는 제4 거리 연산 단계를 포함하고, 제1 거리 연산 단계 내지 제4 거리 연산 단계는 순차적으로 이루어지며, 드론이 드론 스테이션에 착륙될 때까지 반복적으로 수행될 수 있다.
기타 실시예의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명은 드론이 드론 스테이션에 안전하게 착륙될 때까지 UWB 통신을 기반으로 드론과 드론 스테이션 간 거리를 연산하고 이를 실시간으로 반영함으로써 드론이 드론 스테이션에 안전하고 정밀하게 착륙할 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 발명 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 이착륙 시스템의 드론을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2b는 도 2a의 드론의 제어 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 드론 스테이션을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 드론과 드론 스테이션 간 신호 전송의 흐름을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 드론의 동작을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 아래에서 제시되는 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급된 '포함한다', '갖는다', '이루어진다' 등이 사용되는 경우 '~만'이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.
구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
다양한 실시예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예들을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100) 및 드론 스테이션(300)를 포함할 수 있다. 드론(100) 및 드론 스테이션(300)는 통신망(network)을 통해 서로 연결될 수 있다. 여기서, 통신망은 무선 통신망 및 유선 통신망을 모두 포함할 수 있는데, 보다 바람직하게는 무선 통신망으로 서로 연결될 수 있다. 무선 통신망은 무선 인터넷 기술이 사용될 수 있다. 무선 인터넷 기술로는, 예를 들어 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), CDMA2000(Code Division Multi Access 2000), EV-DO(Enhanced Voice-Data Optimized or Enhanced Voice-Data Only), WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadbank), WiMAX(World Interoperablity for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), UWB(Ultra Wide Band) 등이 사용될 수 있다. 그러나, 보다 바람직하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)의 드론(100)과 드론 스테이션(300)은 초광대역 통신인 UWB(Ultra Wide Band) 통신을 기반으로 통신한다.
드론(100)은 지상의 관리자에 의해 수동 조작되거나 설정된 비행 프로그램에 의해 자동 조정되면서 무선 비행하는 것이다. 지상의 관리자에 의해 수동 조작되는 경우, 지상의 관리자가 원격으로 드론을 제어하기 위한 컨트롤러를 더 포함할 수 있다. 드론(100)은 무인 비행체, 무인 항공 차량, 무인 항공 로봇 등으로 표현될 수도 있다. 드론(100)은 드론 스테이션(300)과의 통신을 통해 드론 스테이션(300)에 착륙하거나 드론 스테이션(300)으로부터 이륙할 수 있다.
드론(100)은 복수 개일 수 있고, 각각의 드론(100)은 고유의 ID(Identifier)로 구별될 수 있다. 또한, 드론(100)은 각각의 드론(100)이 착륙하고 격납될 수 있는 드론 스테이션(300)이 지정될 수 있다. 이에 드론(100)은 드론 스테이션(300)에 착륙 시 드론 스테이션(300)과의 통신을 통해 해당 드론 스테이션(300)에 할당된 드론인지 확인하고 드론 스테이션(300)에 또다른 드론이 격납되었는지 확인한 후 드론 스테이션(300)에 착륙하게 된다.
드론(100)은 착륙 시 드론 스테이션(300)과의 거리 측정 및 실시간 위치 측정을 위한 UWB 태그를 포함할 수 있다. UWB 태그는 드론 스테이션(300)에 설치된 복수 개의 UWB 앵커로 제1 UWB 신호를 전송할 수 있고, 드론 스테이션(300)에 설치된 복수 개의 UWB 앵커로부터 제2 UWB 신호를 수신할 수 있다. 여기서, 제1 UWB 신호는 드론(100) ID 데이터 및 UWB 태그에서 제1 UWB 신호를 전송하는 시간 데이터를 포함하는 신호이고, 제2 UWB 신호는 드론 스테이션(300)의 ID 데이터, 각각의 UWB 앵커에서 제2 UWB 신호를 전송한 시간, 각각의 UWB 앵커에서 제1 UWB 신호를 수신한 시간 및 드론 스테이션(300)에 설치된 센서부에서 감지된 감지 결과 데이터를 포함하는 신호일 수 있다. 드론(100)은 제2 UWB 신호를 바탕으로 드론(100)과 드론 스테이션(300) 간 거리를 연산하여 정밀하고 정확하게 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 착륙하도록 할 수 있다. 이러한 드론(100)의 상세 구조는 다음 도 2a 및 도 2b를 참조하여 보다 상세히 살펴보기로 한다.
드론 스테이션(300)은 드론(100)이 착륙하고 드론(100)을 격납할 수 있다. 이때, 드론 스테이션(300)은 하나 이상의 드론(100)을 격납할 수 있다. 드론 스테이션(300)은 복수 개일 수 있고, 각각의 드론 스테이션(300)은 고유의 ID(Identifier)로 구별될 수 있다. 드론(100)에는 드론 스테이션(300)의 ID가 지정됨으로써 착륙, 이륙, 충전 및/또는 보관 등의 동작의 목적이 되는 드론 스테이션(300)이 할당될 수 있다. 이에 드론(100)은 드론 스테이션(300)에 착륙 시 드론 스테이션(300)과의 통신을 통해 해당 드론 스테이션(300)에 할당된 드론인지 확인하고 드론 스테이션(300)에 다른 드론이 격납되었는지 확인한 후 드론 스테이션(300)에 착륙하게 된다.
드론 스테이션(300)은 착륙 패드를 포함할 수 있다. 착륙 패드에는 드론이 착륙될 수 있다. 후술하겠으나, 착륙 패드는 센서부를 포함할 수 있고, 센서부에서 감지된 센싱 데이터는 드론 스테이션(300)에 설치된 복수 개의 UWB 앵커로 전송될 수 있다. 이렇게 전송된 센싱 데이터는 복수 개의 UWB 앵커를 통해 드론(100)에 전송될 수 있다.
드론 스테이션(300)은 복수 개의 UWB 앵커를 포함할 수 있다. 복수 개의 UWB 앵커는 드론 스테이션(300)에 드론(100)을 정밀하고 안전하게 착륙시킬 수 있도록 드론 스테이션(300)에 고정식으로 부착될 수 있다. 복수 개의 UWB 앵커는 드론(100)에 설치된 UWB 태그와 통신할 수 있다. 보다 구체적으로, 복수 개의 UWB 앵커 각각은 드론(100)의 UWB 태그로 제2 UWB 신호를 전송할 수 있고, 드론(100)에 설치된 UWB 태그로부터 제1 UWB 신호를 수신할 수 있다. 여기서, UWB에 기반한 측위 기법은 IEEE 802.15.3a와 IEEE 802.15.4a에서 상업적 이용을 위한 표준화가 시작되어 완성되었으며, IR-UWB(Impulse-Radio Ultra Wide Band)는 전송 방식에 따라 3.1~10.6 GKHZ 대역에서 100Mpbs 이상의 고속으로 데이터 전송 또한 가능하며 낮은 전력으로 실내 외에서 종래의 WiFi 블루투스에 근간한 기술과 비교하여 수십 cm부터 수 미터까지의 위치 인식 및 추적이 가능하다. 이와 같은 드론 스테이션(300)의 상세 구성은 다음 도 3a 및 도 3b를 참조하여 보다 상세히 살펴보기로 한다.
이와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100)이 제1 UWB 신호를 전송한 시간, 드론(100)이 제2 UWB 신호를 수신한 시간, 드론 스테이션(300)이 제1 UWB 신호를 수신한 시간, 드론 스테이션(300)이 제2 UWB 신호를 전송한 시간 및 착륙 패드에 설치된 센서부에서 감지된 감지 결과를 바탕으로 드론(100)과 드론 스테이션(300)과의 거리를 연산하여 드론(100)이 안전하고 정밀하게 드론 스테이션(300)에 착륙할 수 있도록 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서는 드론 착륙 제어 시스템(1000)이 드론(100) 및 드론 스테이션(300) 만을 포함하는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100) 및 드론 스테이션(300) 간 동작을 제어하고 관리할 수 있는 관리 서버를 더 포함할 수 있다. 또한, 후술하겠으나, 본 발명의 일 실시예에서는 드론(100) 및 드론 스테이션(300) 간 신호 전송 및 수신에 따른 시간을 바탕으로 드론(100) 및 드론 스테이션(300) 간 거리를 연산하여 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 정밀 착륙되도록 제어하는데, 이러한 연산 및 제어 동작을 관리 서버가 수행할 수도 있다.
이와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)에서 드론(100)의 상세 구성을 다음 도 2a 및 도 2b를 참조하여 보다 상세히 살펴보기로 한다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 이착륙 시스템의 드론을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2b는 도 2a의 드론의 제어 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2a 및 도 2b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)의 드론(100)은 본체(110), 추진부(120), 착륙부(130), 센싱부(140), 저장부(150) 및 제어부(160)을 포함할 수 있다.
본체(110)는 추진부(120) 및 착륙부(130) 등의 모듈이 장착되는 몸체 부위이다. 이러한 본체(110)에는 UWB 태그(111) 및 제어 칩이 설치될 수 있다.
UWB 태그(111)는 제1 UWB 신호를 드론 스테이션(300)에 전송하고, 드론 스테이션(300)으로부터 제2 UWB 신호를 수신한다. 보다 구체적으로, UWB 태그(111)는 드론 스테이션(300)에 설치된 복수 개의 UWB 앵커 각각과 계속적으로 통신하게 된다. 즉, 드론 스테이션(300)으로부터 드론(100)으로 수신되는 제2 UWB 신호 및 드론(100)이 복수 개의 UWB 앵커 각각으로 전송하는 제1 UWB 신호 또한 복수 개 일 수 있다. UWB 태그(111)는 복수 개의 제1 UWB 신호의 전송 정보 및 복수 개의 제2 UWB 신호의 수신 정보를 제어 칩에 전송한다. 제1 UWB 신호는 드론(100) ID 데이터 및 UWB 태그에서 제1 UWB 신호를 전송하는 시간 데이터를 포함하는 신호이고, 제2 UWB 신호는 드론 스테이션(300)의 ID 데이터, 각각의 UWB 앵커에서 제2 UWB 신호를 전송한 시간, 각각의 UWB 앵커에서 제1 UWB 신호를 수신한 시간 및 센서부에서 감지된 감지 결과 데이터를 포함하는 신호일 수 있다.
제어 칩은 드론(100)의 전반적인 구성의 동작을 제어하는 구성으로, 제어 칩에는, 도 2b에 도시된 바와 같이, 센싱부(140), 저장부(150) 및 제어부(160)을 포함할 수 있다.
센싱부(140)는 자이로 센서, 가속도 센서, GPS 센서, 거리 감지 센서, 기압 센서 및 카메라 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 자이로 센서는 드론(100)의 기체 좌표 x, y, z 세 축이 지구관성 좌표에 대하여 회전하는 각속도를 측정한 후 고정 좌표로 변환된 값을 계산하고 이 값을 선형 미분방정식을 이용해 오일러 각도로 변환하다. 가속도 센서는 드론(100)의 기체 좌표 x, y, z 세 축의 지구관성좌표에 대한 가속도를 측정한 후 고정좌표로 변환된 값을 계산하고, 이 값을 ‘롤’과 ‘피치’로 변환하며, 이 값들은 자이로 센서의 측정치를 이용해 계산한 ‘롤’과 ‘피치’에 포함된 바이어스 오차를 제거하는데 이용된다. GPS 센서는 GPS 위성들로부터 수신한 신호를 이용해 NED 좌표 상에서 드론(100)의 병진운동상태, 즉, 위도, 경도, 고도, 위도 상의 속도, 경도 상의 속도 및 고도 상의 속도를 계산한다. 거리 감지 센서는 드론 스테이션(300)과의 거리 등을 감지할 수 있다. 기압 센서는 드론(100)의 고도를 측정할 수 있다. 카메라 센서는 적어도 하나의 광학 렌즈와 광학 렌즈를 통과한 광에 의해 상이 맺히는 다수 개의 광 다이오드를 포함하여 이루어지는 이미지 센서와 광 다이오드들로부터 출력된 신호를 바탕으로 영상을 구성하는 디지털 신호 처리기를 포함할 수 있다. 이러한 카메라 센서를 통해 드론 스테이션의 형상을 저장된 이미지와 비교할 수 있다.
저장부(150)는 드론(100) ID, 드론(100) 형상, 지정된 드론 스테이션(300)의 ID, 지정된 드론 스테이션(300)의 형상을 저장할 수 있다. 저장부(150)는 드론(100)의 주행 구역에 대한 맵(map)이 저장될 수 있다.
제어부(160)는 드론(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 제어부(160)는 드론 스테이션(300)에 설치된 복수 개의 앵커로부터 전송되는 제2 UWB 신호를 바탕으로 드론(100)과 드론 스테이션(300) 간 거리를 연산한다. 이때, 제어부(160)는 드론 스테이션(300)에 설치된 각각의 UWB 앵커로부터 수신되는 각각의 제2 UWB 신호는 서로 다른 데이터(특히, 각각의 UWB 앵커에서 제2 UWB 신호를 전송한 시간 및 UWB 앵커에서 제1 UWB 신호를 수신한 시간)를 가질 수 있다. 이에 따라, 제어부(160)는 각각의 UWB 앵커로부터 수신되는 제2 UWB 신호를 바탕으로 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 안정적으로 착륙할 때까지 계속적으로 연산 동작을 수행할 수 있다. 이와 같이 연산된 드론(100)과 드론 스테이션(300) 간 연산된 거리 정보를 바탕으로 드론(100)의 정밀 착륙을 제어할 수 있다.
추진부(120)는 본체(110)에 수직으로 설치되는 복수 개의 프로펠러(121)와 모터(122)를 포함할 수 있다. 복수 개의 프로펠러(121)는 서로 이격되어 배치되고 본체(110)에서 방사상으로 형성될 수 있다. 모터(122)는 각각의 프로펠러 지지부에 장착될 수 있다. 즉 각각의 모터(122)에는 각각의 프로펠러(121)가 장착될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 추진부(120)가 프로펠러(121)로 이루어진다고 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니고, 예를 들어, 에어 분사형 추진기 구조로 이루어질 수도 있다.
착륙부(130)는 본체(110)의 하면에 서로 이격되어 배치된다. 착륙부(130)의 하부에는 드론(100)이 착륙할 때 지면과의 충돌에 의한 충격을 최소화하기 위한 완충 부재가 장착될 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론(100)은 상술한 바와 같은 구성으로 한정되는 것은 아니고, 다양한 구조로 이루어질 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)의 드론 스테이션(300)의 상세 구성을 다음 도 3을 참조하여 보다 상세히 살펴보기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 드론 스테이션을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)의 드론 스테이션(300)은 상자 형태의 하우징(housing)으로 이루어질 수 있다. 보다 구체적으로, 드론 스테이션(300)은 4개의 면, 즉, 전면(310), 전면(310)의 길이 방향으로 제1 단부에 설치된 제1 측면(320), 제1 측면(320)와 대향하도록 설치되고 전면(310)의 길이 방향의 제2 단부에 설치된 제2 측면(미도시), 제1 측면(320)과 제2 측면(미도시)를 연결하도록 하고 전면(310)와 대향되도록 설치된 후면(미도시), 전면(310), 제1 측면(320), 제2 측면(미도시) 및 후면(미도시)의 하부에 배치되고 드론(100)을 충전할 수 있는 충전 모듈 및 드론(100) 착륙 시 도움이 될 수 있는 착륙 패드(331)가 배치된 하부면(330) 및 하부면(330)과 대면하고 하우징 상부에 배치된 상부면(340)을 포함한다. 여기서, 상부면(340)은 슬라이딩 방식으로 개폐되도록 하는 상부 도어를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 스테이션(300)은 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 격납될 수 있도록 하는 격납 공간을 제공할 수 있다. 이러한 드론 스테이션(300)은 비, 눈, 우박 등에도 손쉽게 손상되지 않고 견고하게 유지될 수 있는 금속재, 플라스틱재, 강화 유리 등으로 구성될 수 있다.
드론 스테이션(300)의 각 모서리에 설치된 복수 개의 UWB 앵커(341)가 배치될 수 있다. 각 모서리에 설치된 UWB 앵커(341)는 드론(100)에 설치된 UWB 태그(111)로부터 제1 UWB 신호를 수신하고 UWB 태그(111)로 제2 UWB 신호를 전송할 수 있다. 제1 UWB 신호의 수신 동작과 제2 UWB 신호의 전송 동작은 반복적으로 이루어질 수 있다. 또한, UWB 앵커(341)는 드론 스테이션(300)의 하부면(330)에 설치된 착륙 패드(331)와 계속적으로 신호를 전송하고 수신할 수 있다. 이에, 각각의 UWB 앵커(341)에서 드론(100)으로 전송하는 제2 UWB 신호는 드론 스테이션(300)의 ID, 제1 UWB 신호의 수신 시간, 제2 UWB 신호의 전송 시간 및 착륙 패드(331)의 센서부에서 감지된 센싱 데이터를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 드론 스테이션(300)의 각 모서리에 복수 개의 UWB 앵커(341)가 배치되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어 복수 개의 UWB 앵커(341)는 각 모서리에만 배치되지 않고 도 3에 도시된 경우보다 더 많이 배치되거나 적게 배치될 수도 있다. 또한, 드론 스테이션(300)이 상자 형태를 가지는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 예를 들어 구형과 같은 형태를 가질 수도 있다.
착륙 패드(331)는 안착부, 전자석 및 센서부를 포함할 수 있다.
안착부는 드론(100)이 착륙 패드(331)에 안착한 후 자동적으로 충전이 이루어지도록 하는 충전기를 포함할 수 있다.
전자석은 드론(100)이 안착부에 정밀하게 안착되도록 드론(100)을 안착부로 끌어당기는 역할을 할 수 있다.
센서부는 드론(100)의 위치를 감지할 수 있는 위치 감지 센서 및 드론 스테이션(300)이 이동체, 예를 들어, 선박 혹은 자동차 등에 설치된 경우 이동체의 이동 속도를 감지할 수 있는 속도 감지 센서를 포함할 수 있다. 착륙 패드(331)에 설치된 센서부를 통해 감지된 센싱 데이터는 드론 스테이션(300)의 복수 개의 UWB 앵커(341)로 전송된다. 이렇게 전송된 감지 결과는 복수 개의 UWB 앵커(341)를 통해 드론(100)으로 전송될 수 있다.
이와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)의 드론(100)과 드론 스테이션(300) 간 신호 전송을 다음 도 4를 참조하여 보다 상세히 살펴보기로 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 드론과 드론 스테이션 간 신호 전송의 흐름을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100)에 설치된 UWB 태그(111)와 드론 스테이션(300)의 모서리 각각에 설치된 복수 개의 UWB 앵커(341), 즉 제1 내지 제4 앵커(3411, 3412, 3413, 3414)와 통신하고, 이에 대한 거리를 연산한다. 이때, 거리 연산은 속도*시간을 이용한 TOF(Time of Flight) 방식을 이용하여 이루어질 수 있다. 즉, 거리 연산은 제1 UWB 신호 전송 시간, 제1 UWB 신호 수신 시간, 제2 UWB 신호 전송 시간, 제2 UWB 신호 수신 시간 및 드론 스테이션(300)의 착륙 패드(331)의 센서부에서 측정된 센싱 데이터를 바탕으로 거리 연산이 이루어질 수 있다. 이때, 거리 측정에 이용되는 센싱 데이터는 드론 스테이션(300)이 이동체에 설치된 경우 이동체의 이동 속도를 측정한 측정 결과 및 지면에 작용하는 풍속 데이터일 수 있다. 이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100)에 배치된 UWB 태그(111)와 복수 개의 UWB 앵커(341) 각각의 거리를 순차적으로 연산하고 연산 동작을 계속적으로 반복할 수 있다. 예를 들어, 먼저, 드론(100)의 UWB 태그(111)와 복수 개의 UWB 앵커(341) 중 제1 UWB 앵커(3411)와의 거리를 연산하면 두 번째로는 드론(100)의 UWB 태그(111)와 제2 UWB 앵커(3412)와의 거리를 연산하고, 다음으로 드론(100)의 UWB 태그(111)와 제3 UWB 앵커(3413)와의 거리를 연산하며, 그 다음으로 드론(100)의 UWB 태그(111)와 제4 UWB 앵커(3414)와의 거리를 연산한다. 이후, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100)의 UWB 태그(111)와 제1 UWB 앵커(3411)와의 거리를 다시 한번 연산하고, 이후, 드론(100)의 UWB 태그(111)와 제2 UWB 앵커(3412)와의 거리를 다시 한번 연산한다. 이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템(1000)은 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 안전하게 착륙될 때까지 UWB 통신을 기반으로 드론(100)과 드론 스테이션(300)간 거리를 연산하고 이를 실시간으로 반영하여 드론(100)이 자동적으로 제어되도록 함으로써 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 안전하고 정밀하게 착륙할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 착륙 제어 시스템의 드론의 동작을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 드론(100)의 제어부(160)는 드론(100) 운행에 있어 목표 지점에 도착했는지 여부를 판단한 후(S501), 드론(100)이 목표 지점에 도착한 것으로 판단되면 드론 스테이션(300)에 제1 UWB 신호를 전송한다(S502). 이때, 제1 UWB 신호에는 제1 UWB 신호의 전송 시간 및 드론(100)의 ID 데이터를 포함할 수 있다.
이후, 드론(100)의 제어부(160)는 드론 스테이션(300)으로부터 착륙 허가 신호가 수신되었는지 판단한 후(S503) 드론 스테이션(300)으로부터 착륙 허가 신호가 수신된 것으로 판단되면 드론 스테이션(300)의 복수 개의 UWB 앵커(341)로부터 복수의 제2 UWB 신호를 수신한다(S504). 한편, 드론(100)의 제어부(160)는 드론 스테이션(300)으로부터 다른 드론의 격납 또는 저장된 ID 불일치 등으로 인한 착륙 불허가 신호가 수신된 것으로 판단되면 다른 드론 스테이션을 탐색한다(S505).
이후, 드론(100)의 제어부(160)는 UWB 태그(111)와 복수 개의 UWB 앵커 중 제1 UWB 앵커(3411)와의 제1 거리를 연산한다(S506). 드론(100)의 제어부(160)는 제1 거리 연산이 완료된 것으로 판단되면(S507) UWB 태그(111)와 복수 개의 UWB 앵커 중 제2 UWB 앵커(3412)와의 제2 거리를 연산한다(S508). 이어서, 드론(100)의 제어부(160)는 제2 거리 연산이 완료된 것으로 판단되면(S509) UWB 태그(111)와 복수 개의 UWB 앵커 중 제3 UWB 앵커(3413)와의 제3 거리를 연산한다(S510). 이어서, 드론(100)의 제어부(160)는 제3 거리 연산이 완료된 것으로 판단되면(S511) UWB 태그(111)와 복수 개의 UWB 앵커 중 제4 UWB 앵커(3414)와의 제4 거리를 연산한다(S512).
이후, 드론(100)의 제어부(160)는 제1 거리, 제2 거리, 제3 거리 및 제4 거리에 대한 연산 결과를 반영하여 드론(100)의 착륙 위치를 제어한다(S514). 한편, 드론(100)의 제어부(160)는 순차적으로 이루어지는 UWB 태그(111)와 제1 내지 제4 UWB 앵커(3411, 3412, 3413, 3414)와의 거리 연산을 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 정밀하고 안전하게 착륙할 때까지 반복해서 수행한다.
이후, 드론(100)의 제어부(160)는 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 안전하게 착륙했는지 여부를 판단하고(S515), 드론(100)이 드론 스테이션(300)에 안전하게 착륙한 것으로 판단되면(S515) 상기 연산 동작을 종료한다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 제한하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 제한되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1000: 드론 착륙 제어 시스템 100: 드론
110: 본체 111: UWB 태그
120: 추진부 130: 착륙부
140: 센싱부 150: 저장부
160: 제어부 300: 드론 스테이션
310: 전면 320: 제1 측면
330: 하부면 331: 착륙패드
340: 상부면 341: UWB 앵커

Claims (9)

  1. 미리 설정된 비행 프로그램에 의해 무선 조정되어 비행하는 드론; 및
    상기 드론이 목표 지점에 도달하면 상기 드론이 착륙되는 드론 스테이션;을 포함하고,
    상기 드론 및 상기 드론 스테이션은 초광대역(UWB, 이하 ‘UWB‘라 지칭함.) 통신을 기반으로 통신하며, 상기 드론은 상기 초광대역 통신을 통해 상기 드론 스테이션과의 거리를 연산하여 상기 드론 스테이션에 정밀 착륙하도록 제어하는 드론 착륙 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 드론 스테이션은,
    상기 드론으로부터 제1 UWB 신호를 수신하고, 상기 드론으로 제2 UWB 신호를 전송하는 복수 개의 UWB 앵커; 및
    상기 드론이 안착되고, 상기 드론 스테이션의 상태를 감지하는 복수의 센서를 포함하는 착륙 패드;를 포함하는 드론 착륙 제어 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 복수의 센서에서 감지된 센싱 데이터는 상기 복수 개의 UWB 앵커를 통해 상기 드론으로 전송되는 드론 착륙 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 드론은,
    상기 제1 UWB 신호를 전송하고, 상기 제2 UWB 신호를 수신하는 UWB 태그; 및
    상기 제2 UWB 신호를 바탕으로 상기 드론과 상기 드론 스테이션 간의 거리를 연산하는 제어부;를 포함하는 드론 착륙 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 UWB 신호는 상기 드론의 ID 및 상기 제1 UWB 신호의 전송 시간을 포함하고,
    상기 제2 UWB 신호는 상기 드론 스테이션의 ID, 상기 제1 UWB 신호의 수신 시간, 상기 제2 UWB 신호의 전송 시간 및 상기 복수 개의 센서에서 감지된 센싱 데이터를 포함하는 드론 착륙 제어 시스템.
  6. 드론이 드론 스테이션으로 착륙 허가 요청 신호를 전송하는 단계;
    상기 드론 스테이션으로부터 착륙 허가 요청 신호가 수신되면 상기 드론 스테이션에 제1 UWB 신호를 전송하는 단계;
    상기 드론 스테이션으로부터 복수 개의 제2 UWB 신호를 수신하는 단계;
    상기 복수 개의 제2 UWB 신호를 바탕으로 상기 드론과 상기 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 단계; 및
    상기 연산 결과를 바탕으로 상기 드론의 착륙 동작을 제어하는 단계;를 포함하는 드론 착륙 제어 시스템의 착륙 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 드론과 상기 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 단계에서는 상기 제1 UWB 신호가 상기 드론 스테이션에 전송된 시간, 상기 제1 UWB 신호가 상기 드론 스테이션에 수신된 시간, 상기 제2 UWB 신호가 상기 드론에 수신된 시간, 상기 제2 UWB 신호가 상기 드론에 전송된 시간 및 상기 드론 스테이션의 상태를 감지하는 복수의 센서에 의해 감지된 센싱 데이터를 바탕으로 상기 드론과 상기 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 드론 착륙 제어 시스템의 착륙 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 드론 스테이션은 상기 복수 개의 제2 UWB 신호를 각각 전송하는 제1 UWB 앵커, 제2 UWB 앵커, 제3 UWB 앵커 및 제4 UWB 앵커를 포함하고, 상기 제1 UWB 앵커 내지 제4 UWB 앵커에서 전송하는 각각의 제2 UWB 신호는 서로 다른 데이터를 포함하는 드론 착륙 제어 시스템의 착륙 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 드론과 상기 드론 스테이션 간 거리를 연산하는 단계에서는,
    상기 드론과 상기 제1 UWB 앵커와의 제1 거리를 연산하는 제1 거리 연산 단계;
    상기 드론과 상기 제2 UWB 앵커와의 제2 거리를 연산하는 제2 거리 연산 단계;
    상기 드론과 상기 제3 UWB 앵커와의 제3 거리를 연산하는 제3 거리 연산 단계; 및
    상기 드론과 상기 제4 UWB 앵커와의 제4 거리를 연산하는 제4 거리 연산 단계;를 포함하고,
    상기 제1 거리 연산 단계 내지 제4 거리 연산 단계는 순차적으로 이루어지며, 상기 드론이 상기 드론 스테이션에 착륙될 때까지 반복적으로 수행되는 드론 착륙 제어 시스템의 착륙 제어 방법.

KR1020200011448A 2020-01-31 2020-01-31 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법 KR102366609B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200011448A KR102366609B1 (ko) 2020-01-31 2020-01-31 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200011448A KR102366609B1 (ko) 2020-01-31 2020-01-31 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210097887A true KR20210097887A (ko) 2021-08-10
KR102366609B1 KR102366609B1 (ko) 2022-02-23

Family

ID=77316098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200011448A KR102366609B1 (ko) 2020-01-31 2020-01-31 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102366609B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210269174A1 (en) * 2020-02-27 2021-09-02 Greg Douglas Shuff Drone docking port and method of use
CN113821043A (zh) * 2021-09-10 2021-12-21 佛山中科云图智能科技有限公司 无人机定位降落方法、装置、存储介质以及电子设备
KR20230031701A (ko) * 2021-08-27 2023-03-07 한국로봇융합연구원 드론 격납 장치 및 이의 제어 방법
US12028106B2 (en) 2022-02-04 2024-07-02 Electronics And Telecommunications Research Institute Communication device and method, and unmanned aerial vehicle employing the same

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20240074038A (ko) 2022-11-18 2024-05-28 주식회사 대원전자 드론 스테이션의 배터리 충전 장치

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180047055A (ko) * 2016-10-31 2018-05-10 한국항공우주연구원 정밀 착륙 유도 장치 및 방법
KR20180063595A (ko) * 2016-12-02 2018-06-12 순천향대학교 산학협력단 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템 및 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180047055A (ko) * 2016-10-31 2018-05-10 한국항공우주연구원 정밀 착륙 유도 장치 및 방법
KR20180063595A (ko) * 2016-12-02 2018-06-12 순천향대학교 산학협력단 비콘신호를 이용한 드론 자동 비행 시스템 및 방법

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210269174A1 (en) * 2020-02-27 2021-09-02 Greg Douglas Shuff Drone docking port and method of use
KR20230031701A (ko) * 2021-08-27 2023-03-07 한국로봇융합연구원 드론 격납 장치 및 이의 제어 방법
CN113821043A (zh) * 2021-09-10 2021-12-21 佛山中科云图智能科技有限公司 无人机定位降落方法、装置、存储介质以及电子设备
CN113821043B (zh) * 2021-09-10 2023-04-11 佛山中科云图智能科技有限公司 无人机定位降落方法、装置、存储介质以及电子设备
US12028106B2 (en) 2022-02-04 2024-07-02 Electronics And Telecommunications Research Institute Communication device and method, and unmanned aerial vehicle employing the same

Also Published As

Publication number Publication date
KR102366609B1 (ko) 2022-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102366609B1 (ko) 드론 착륙 제어 시스템 및 그 착륙 제어 방법
US11353892B2 (en) Drop-off location planning for delivery vehicle
CN109923492B (zh) 飞行路径确定
US9513635B1 (en) Unmanned aerial vehicle inspection system
EP2177966B1 (en) Systems and methods for unmanned aerial vehicle navigation
WO2017116841A1 (en) Unmanned aerial vehicle inspection system
CN112335190B (zh) 无线电链路覆盖图和减损系统及方法
US9897417B2 (en) Payload delivery
EP3077880B1 (en) Imaging method and apparatus
CN111465556A (zh) 信息处理系统、信息处理方法及程序
JP2020149640A (ja) 飛行システム及び着陸制御方法
GB2522327A (en) Determining routes for aircraft
KR20210073712A (ko) 드론 스테이션 및 이를 포함하는 드론 이착륙 시스템
US20230305558A1 (en) Vehicle controller
JP6393157B2 (ja) 宇宙機の探索回収システム
GB2522328A (en) Payload delivery
US20220230550A1 (en) 3d localization and mapping systems and methods
EP3331758B1 (en) An autonomous vehicle control system
EP2881698A1 (en) Payload delivery
CN116540755A (zh) 一种基于光电导引的无人机着陆系统

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right