JP6924238B2 - 無人飛行体、コントローラ及び管理装置 - Google Patents

Description

本発明は、無人飛行体、コントローラ及び管理装置に関する。

ドローンの操作を、送信機とドローン本体に設置された受信機との間の近距離無線通信（2.4GHｚ帯等）で行う方法と、モバイル通信回線を利用した無線通信で行う方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１９／０６４６３６号公報

しかし、近距離無線通信の場合は通信距離に限界があり、モバイル通信回線を利用した無線通信は通信コストの問題が生じやすい。
そこで、本発明は、無人飛行体の通信範囲の拡大と通信コストの抑制とを両立し易くすることを目的とする。

上記目的を達成するために、コントローラと無線通信する機能を備える無人飛行体において、当該無人飛行体と前記コントローラとの間の離間距離を算出する算出部と、当該無人飛行体と前記コントローラとが直接的な通信を行っている場合に、前記離間距離が、直接的に通信可能な範囲内の閾値を超えると、利用可能な無線通信回線を検索する検索部と、検索結果に応じて通信を継続させる所定の処理を行う通信継続処理部とを備えることを特徴とする。

上記構成において、前記通信継続処理部は、前記利用可能な無線通信回線を特定した場合、前記コントローラに対し、特定した前記無線通信回線を利用した通信に切り替えるか否かの選択要求を行ってもよい。

また、上記構成において、前記選択要求によって前記無線通信回線を利用した通信に切り替えることが選択された場合、前記通信継続処理部は、前記無線通信回線に通信接続し、前記無線通信回線を介して前記コントローラと無線通信してもよい。

また、上記構成において、前記無線通信回線は、中継装置を利用した間接的な通信を行う通信回線であってもよい。また、上記構成において、通信接続した前記無線通信回線が複数の基地局を有する場合、前記通信継続処理部は、前記基地局との間の受信強度に応じて前記基地局を切り替えるハンドオーバに対応する処理を行ってもよい。

また、前記無人飛行体と無線通信する機能を有するコントローラにおいて、前記無人飛行体が前記無線通信回線を利用した通信に切り替える場合、当該コントローラを前記無線通信回線に通信接続し、その無線通信回線を利用して前記無人飛行体をコントロールする信号を前記無人飛行体に送信させる通信制御部を備えることを特徴とする。

また、前記無人飛行体と無線通信する機能を有するコントローラにおいて、前記無人飛行体が前記無線通信回線を利用した通信に切り替える場合、前記無線通信回線に通信接続した後に、前記無線通信回線を介して、当該無人飛行体を基準とした所定範囲内で無線通信を行う他の無人飛行体に関するデータを取得する処理を行う通信制御部と、前記データに基づいて前記他の無人飛行体に関する情報出力を行う情報出力部とを備えることを特徴とする。

また、前記無人飛行体と前記コントローラとが通信接続された前記無線通信回線に接続される管理装置において、通信接続された前記無人飛行体を基準とする所定範囲内に位置する他の前記無人飛行体に関するデータを取得する情報取得部と、前記データを前記コントローラに情報出力させる情報出力処理部とを備えることを特徴とする。

また、上記構成において、前記無人飛行体、前記コントローラ、及び前記管理装置のいずれか一つの一部または全部の処理が、ブロックチェーンネットワークを介した通信を含むようにしてもよい。

本発明によれば、無人飛行体の通信範囲の拡大と通信コストの抑制とを両立し易くなる。

本発明の実施形態に係る無人飛行体を管理する飛行体管理システムを示す図である。 無人飛行体とコントローラの構成を周辺構成と共に示すブロック図である。 管理装置の構成を示す図である。 無人飛行体の通信制御の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る無人飛行体を管理する飛行体管理システムを示す図である。飛行体管理システム１は、複数の無人飛行体１１と、各無人飛行体１０を操縦するための複数のコントローラ２１と、無人飛行体１１に関する処理を行う管理装置３１と、ブロックチェーンネットワーク４１と、共有データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」と表記する）を含んでいる。各無人飛行体１１は、ドローンと称され、空中を飛行可能である。各無人飛行体１１は、周囲の風景を撮影する撮影用途、商品や郵便物等を配送する配送用途、又は、災害救助等の様々な用途に利用される。
この飛行体管理システム１は、複数の無人飛行体１１が空中を飛び交っている状況で利用される。このため、飛行中のある無人飛行体１１が他の無人飛行体１１に撮影されている可能性が十分にあり得る状況である。

図２は、無人飛行体１１とコントローラ２１の構成を周辺構成と共に示す図である。無人飛行体１１は、駆動部１２、バッテリー１３、制御部１４、通信部１５、撮影部１６、センサ部１７、記憶部１８及び通信制御部１４Ａを備えている。駆動部１２は、無人飛行体１１に設けられた複数のプロペラを回転駆動する駆動モータであり、制御部１４の制御の下、バッテリー１３からの電力で駆動される。なお、駆動モータに代えて、ガソリンエンジン等の他の動力源を適用してもよいし、バッテリー１３に代えて、或いはバッテリー１３に加えて発電機を設けるようにしてもよい。

制御部１４は、少なくとも１つのマイクロプロセッサを有し、記憶部１８に記憶された制御プログラムに従って各部を制御する。また、制御部１４は、制御プログラムを実行することにより、通信に関する制御を行う通信制御部１４Ａとして機能する。通信制御部１４Ａについては後述する。
通信部１５は、コントローラ２１と直接的に通信するための第１通信部１５Ａと、コントローラ２１と間接的に通信するための第２通信部１５Ｂとを備えている。直接的な通信とは、他のコンピュータ又はネットワーク（基地局、中継局を含む）等の中継装置を介さずに通信することである。間接的な通信とは、他のコンピュータ又はネットワーク（基地局、中継局を含む）等の中継装置を介して通信することであり、本実施形態では、移動体通信回線１００を利用した通信である。

第１通信部１５Ａは、近距離無線通信用の通信モジュール、中距離無線通信用の通信モジュール、又は遠距離無線通信用の通信モジュールのいずれかが適用される。例えば、第１通信部１５Ａには、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の汎用機器用の方式、又は、ＦＡＳＳＴ、ＦＨＳＳ等の特定機器（例えばラジコン）用の方式を利用してコントローラ２１等と直接的な通信を可能にする通信モジュールが適用される。

第２通信部１５Ｂには、公知の移動体通信用の通信モジュールが適用される。第２通信部１５Ｂにより多数の基地局を有する移動体通信回線１００（図２）に通信接続できるので、第１通信部１５Ａを利用した通信と比べて通信範囲を拡げることができ、また、インターネットにも接続可能である。なお、管理装置３１は、インターネットに接続されており、インターネット及び移動体通信回線１００を介して各無人飛行体１１及びコントローラ２１と通信可能である。

無人飛行体１１が移動体通信回線１００に通信接続するには、認証に必要な情報を格納したＳＩＭ（Subscriber Identity Module）が必要になる。本実施形態では、第２通信部１５Ｂに、一枚以上のＳＩＭ（図２中にＳＩＭ１、ＳＩＭ２で示す）が装着され、各ＳＩＭに対応する移動体通信回線１００に通信接続可能である。
つまり、第２通信部１５Ｂは、各ＳＩＭに格納された情報にアクセスすることによって利用可能な移動体通信回線１００を特定でき、各ＳＩＭに格納された情報を利用して、特定した移動体通信回線１００に通信接続することができる。
ここで、一般的に、各移動体通信回線１００を管理する管理側は、加入者（無人飛行体１１の管理者に相当し、例えば操縦者）の情報を把握しているので、ＳＩＭ内の認証情報に基づいて、無人飛行体１１の管理者（例えば操縦者）を容易に特定することができる。

撮影部１６（カメラに相当）は、撮像センサを有し、無人飛行体１１の周囲の風景を撮影した撮影データを取得する。センサ部１７は、無人飛行体１１の位置を検出する位置センサ１７Ａを備えている。位置センサ１７Ａは、無人飛行体１１の三次元位置を検出可能なセンサであり、ＧＰＳセンサ、方位センサ、及びジャイロセンサ等の公知のセンサを広く適用可能である。

記憶部１８は、制御部１４が実行する制御プログラム、及び各種のデータを記憶する。各種のデータは、無人飛行体１１を識別する識別情報として機能する機体ＩＤ、撮影部１６によって取得された撮影データ、位置センサ１７Ａによって検出された位置データ、及び、無人飛行体１１側の通信を識別可能な通信識別データ（以下、「Ｄ（ドローン）側通信識別データ」と言う）等である。
Ｄ側通信識別データは、通信部１５が現在利用する無線通信回線を識別可能な情報である。このため、Ｄ側通信識別データを参照することによって、例えば、第２通信部１５ＢがＳＩＭ１、ＳＩＭ２のいずれかに対応する移動体通信回線１００を利用しているか否かを特定できる。

記憶部１８に記憶されたデータのうち、少なくとも位置データ及びＤ側通信識別データは、機体ＩＤと対応づけて継続的に管理装置３１にアップロードされる。これにより、管理装置３１側で、無人飛行体１１がコントローラ２１と直接通信しているか、移動体通信回線１００を利用して通信しているかを特定できる。このアップロードは、無人飛行体１１の通信制御部１４Ａ等が主体的に行ってもよいし、管理装置３１からの要求に応じて通信制御部１４Ａ等が受動的に行うようにしてもよい。

コントローラ２１は、無人飛行体１１に各種指示を送信する機能を有する装置である。但し、コントローラ２１は、操縦専用の装置に限定されず、タブレット型端末、又はパーソナルコンピュータ等の汎用の装置でもよい。図２に示すように、コントローラ２１は、操作部２２、表示部２３、制御部２４、通信部２５及び記憶部２６を備えている。操作部２２は、操縦者の操作を受け付ける操作子を有している。操縦者は、コントローラ２１を操作して無人飛行体１１を飛行させる者であり、ユーザ又はオペレータとも称される。操作子は、スティック、スイッチ、レバー、タッチパネル、キーボード又はマウス等の公知の操作子である。

表示部２３は、液晶表示装置等の公知の表示デバイスであり、制御部２４の制御の下、操縦者に向けて各種の情報を表示する。例えば、公知のドローン用コントローラと同様に、無人飛行体１１で撮影中の撮影データに対応する撮影画像を表示したり、各種の通知情報を表示したりすることができる。なお、表示部２３に加え、各種の音声を出力可能な音声出力デバイス等を設けるようにしてもよい。

制御部２４は、少なくとも１つのマイクロプロセッサを有し、記憶部２６に記憶された制御プログラムに従って各部を制御する。通信部２５は、無人飛行体１１の通信部１５と同様に、無人飛行体１１と直接的に通信するための第１通信部２５Ａと、無人飛行体１１と間接的に通信するための第２通信部２５Ｂとを備え、無人飛行体１１と直接的又は間接的に通信可能である。第２通信部１５Ｂにも、一枚以上のＳＩＭ（図２中にＳＩＭ１、ＳＩＭ２で示す）が装着され、各ＳＩＭに対応する移動体通信回線１００に通信接続可能である。

制御部２４は、制御プログラムを実行することにより、通信に関する制御を行う通信制御部２４Ａとしても機能する。この通信制御部２４Ａにより、操縦者の指示に対応する信号を直接的又は間接的な通信でコントローラ２１から無人飛行体１１に送信し、無人飛行体１１の飛行等をコントロールできる。
このコントローラ２１は、第２通信部２５Ｂによって移動体通信回線１００に通信接続し、インターネットを介して管理装置３１と通信することができる。

また、通信制御部２４Ａは、管理装置３１から、操縦者に報知する情報を受信すると、その情報に対応する表示情報を表示部２３に表示させる処理も行う。本実施形態では、管理装置３１から、この無人飛行体１１を基準とする所定範囲内に位置する他の無人飛行体１１に関する情報（例えば、機体ＩＤ等）を取得し、その情報を表示部２３に表示することができる。なお、所定範囲は任意に設定可能である。
また、表示部２３に表示する処理に限定されず、音声によって報知してもよい。つまり、表示部２３等は、操縦者に各種の情報を出力する情報出力部として機能する。

記憶部２６は、制御部２４が実行する制御プログラム、及び各種のデータを記憶する。各種のデータは、無人飛行体１１や管理装置３１と通信するために必要な情報、及び、管理装置３１から送信された情報に加え、コントローラ２１を識別するコントローラＩＤ、及び、コントローラ２１側の通信に関する状況を識別可能な通信識別データ（以下、「Ｃ（コントローラ）側通信識別データ」と言う）等を含んでいる。

Ｃ側通信識別データは、通信部２５が現在利用する無線通信回線を識別可能な情報である。このため、Ｃ側通信識別データを参照することによって、例えば、第２通信部２５ＢがＳＩＭ１、ＳＩＭ２のいずれかに対応する移動体通信回線１００を利用しているか否かを特定できる。Ｃ側通信識別データについても、機体ＩＤと対応づけて継続的に管理装置３１にアップロードされる。コントローラ２１から管理装置３１へのアップロードは、コントローラ２１の通信制御部２４Ａ等が主体的に行ってもよいし、管理装置３１からの要求に応じて通信制御部２４Ａ等が受動的に行うようにしてもよい。また、無人飛行体１１からの撮影データを記憶部１８に記憶させ、表示部２３に表示可能にしてもよい。

管理装置３１、ブロックチェーンネットワーク４１、及び共有ＤＢ５１は、一又は複数のクラウドコンピュータ、クラウドコンピュータを利用したネットワーク及びクラウドデータベースによってそれぞれ構成されている。但し、クラウドコンピュータ等に限定しなくてもよい。
図３は、管理装置３１の構成を示す図である。
管理装置３１は、通信部３２、情報処理部３３及び記憶部３４を備えている。通信部３２は、インターネットを介して、移動体通信回線１００に通信接続された無人飛行体１１及びコントローラ２１と通信したり、ブロックチェーンネットワーク４１を介して共有ＤＢ５１とデータ通信したりするための通信モジュールである。
情報処理部３３は、記憶部３４に記憶された制御プログラム３４Ａを実行することにより、情報取得部３３Ａ、情報管理部３３Ｂ及び情報出力処理部３３Ｃ等として機能する。なお、情報取得部３３Ａ、情報管理部３３Ｂ及び情報出力処理部３３Ｃ等を専用のハードウェアによって構成してもよい。

情報取得部３３Ａは、通信部３２を介して無人飛行体１１、コントローラ２１等から送信された各種の情報を取得する。例えば、情報取得部３３Ａは、無人飛行体１１及びコントローラ２１の記憶部１８、２６に記憶された各種データ（機体ＩＤ、位置データ、撮影データ、Ｄ側通信識別データ、コントローラＩＤ、Ｃ側通信識別データ等）を取得可能である。
情報管理部３３Ｂは、管理装置３１に入出力される情報を管理することによって、記憶部３４に記憶される情報を管理したり、管理装置３１から送信される情報（情報提供する情報）を管理等する。

情報出力処理部３３Ｃは、通信部３２を介して共用ＤＢ５１にアクセスすることによって、無人飛行体１１及びコントローラ２１に関する情報の監視を行う。また、情報出力処理部３３Ｃは、情報取得部３３Ａにより、無人飛行体１１の位置データを利用して、移動体通信回線１００を管理する管理側の装置から、その移動体通信回線１００に通信接続された無人飛行体１１を基準とする所定範囲内に位置する他の無人飛行体１１に関するデータ（例えば、機体ＩＤ）を取得する。これにより、移動体通信回線１００に通信接続された多数の無人飛行体１１のうち、コントローラ２１が通信する無人飛行体１１の周囲を飛行する無人飛行体１１に関するデータを取得できる。

さらに、情報出力処理部３３Ｃは、取得したデータをコントローラ２１に送信することにより、データに対応する情報をコントローラ２１の表示部２３等を利用して操縦者に報知（情報出力に相当）させる処理を行う。これによって、操縦者に対し、操縦者がコントロールする無人飛行体１１の周囲を飛行する無人飛行体１１を報知できる。

記憶部３４には、制御プログラム３４Ａに加え、情報取得部３３Ａを介して取得した各種データがアップロードデータ３４Ｂとして記憶される。このアップロードデータ３４Ｂは、ブロックチェーンネットワーク４１を介して共有ＤＢ５１にアップロードされる。これによって、共有ＤＢ５１には、複数の無人飛行体１１に関する情報、及び複数のコントローラ２１に関する情報が蓄積される。例えば、共有ＤＢ５１にアクセスすることによって、機体ＩＤ毎に、飛行位置を特定したり、各無人飛行体１１及び各コントローラ２１が利用する無線通信回線等を特定したりすることが可能である。

ここで、ブロックチェーンネットワーク４１は、ネットワーク内で発生した取引内容を含むリクエストをブロックに格納し、各ブロックには更に１つ前に生成されたブロックの内容を示すハッシュ値等の情報が格納されることによって、ブロックを連結してデータを管理する技術を実現するネットワークである。ブロックチェーンネットワーク４１を構成する全てのノードが連結されたブロックを保持することで、上記各種データの改ざんが困難となる。また、各種データは暗号化されて共有ＤＢ５１に格納されようにしてもよい。暗号化することにより、データのセキュリティを確保し易くなる。

無人飛行体１１の通信制御部１４Ａについて説明する。
通信制御部１４Ａは、算出部１４Ｂ、検索部１４Ｃ及び通信継続処理部１４Ｄを備えている。算出部１４Ｂは、当該無人飛行体１１と、当該無人飛行体１１をコントロールするコントローラ２１との間の離間距離を算出する処理を行う。この処理には、公知の距離センサを用いる方法、公知の位置センサを用いて無人飛行体１１とコントローラ２１との各位置を特定し、各位置から離間距離を算出する方法、又は、コントローラ２１との間の受信電界強度に基づいて離間距離を予測する方法等の公知の方法を適用すればよい。

検索部１４Ｃは、通信部１５が利用可能な無線通信回線（ＳＩＭ１、ＳＩＭ２のそれぞれに対応する移動体通信回線１００に相当）を検索する処理を行う。具体的には、検索部１４Ｃは、無人飛行体１１に格納される各ＳＩＭにアクセスし、アクセスした情報に基づいて移動体通信回線１００を特定し、特定した移動体通信回線１００を検索する処理を行う。

通信継続処理部１４Ｄは、無人飛行体１１の通信を継続させるための所定の処理を行う。具体的には、通信継続処理部１４Ｄは、検索部１４Ｃによって検索された移動体通信回線１００への切り替え処理を行ったり、無人飛行体１１が直接的な通信が可能な通信範囲から移動しないように飛行停止させる処理等を行ったりする。

ところで、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信が第１通信部１５Ａを利用した直接的な通信の場合には通信距離に限界がある。一方、第２通信部１５Ｂを利用した通信の場合には通信コストの問題が生じやすい。
そこで、本実施形態では、無人飛行体１１が、コントローラ２１と直接的に通信している場合に通信可能な距離外に移動する前に、第２通信部１５Ｂを利用した通信に切り替える通信制御を行う。

図４は、無人飛行体１１の通信制御の一例を示すフローチャートである。前提として、このフローチャートは、無人飛行体１１が第１通信部１５Ａを利用してコントローラ２１と直接的に通信している場合に実行される処理である。
無人飛行体１１の通信制御部１４Ａは、算出部１４Ｂにより当該無人飛行体１１をコントロールするコントローラ２１との間の離間距離を算出し（ステップＳ１）、算出した離間距離が予め定めた閾値を超えたか否かを判定する（ステップＳ２）。閾値は、直接的な通信が可能な通信距離の上限値を規定する値であり、任意に設定可能である。

離間距離が閾値未満の場合（ステップＳ２；ＮＯ）、通信制御部１４Ａは、第１通信部１５Ａを利用してコントローラ２１との通信を継続する。
一方、離間距離が閾値を超えた場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、通信制御部１４Ａは、検索部１４Ｃにより、通信部１５が利用可能な移動体通信回線１００を検索する（ステップＳ３）。この場合、検索部１４Ｃは、無人飛行体１１に格納される各ＳＩＭに対応する移動体通信回線１００を、第２通信部１５Ｂにより検索する。

利用可能な移動体通信回線１００を特定した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、通信制御部１４Ａは、コントローラ２１に対し、特定した移動体通信回線１００へ切り替えるか否かの選択要求を行う（ステップＳ５）。具体的には、通信制御部１４Ａは、通信部１５（第１通信部１５Ａに相当）により、選択要求に対応する情報をコントローラ２１に送信する。

選択要求が行われたコントローラ２１において、制御部２４は、操縦者に対し、特定した移動体通信回線１００に切り替えるか否かの選択を促すべく表示部２３に所定の情報を表示する。そして、操縦者によって選択要求に対応する操作がなされると、制御部２４（通信制御部２４Ａに相当）は、その操作に対応する情報を、第１通信部１５Ａにより無人飛行体１１に送信する。これによって、無人飛行体１１に操縦者の選択結果が通知される。
なお、無人飛行体１１に格納される各ＳＩＭに対応する移動体通信回線１００のそれぞれが利用可能な場合、操縦者に対し、いずれの移動体通信回線１００を選択するかを選択可能にしてもよいし、予め定めた優先順位に従って移動体通信回線１００を選択するようにしてもよい。

無人飛行体１１の通信制御部１４Ａは、移動体通信回線１００への切り替えが選択された場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）、第２通信部１５Ｂにより、特定した移動体通信回線１００に通信接続し、通信接続した移動体通信回線１００を利用してコントローラ２１との通信を開始する（ステップＳ７）。これにより、無人飛行体１１がコントローラ２１と直接的に通信可能なエリアから外に移動しても、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信を継続できる。

なお、移動体通信回線１００を利用して無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信を継続するには、コントローラ２１も移動体通信回線１００に通信接続する必要がある。本実施形態では、例えば、無人飛行体１１の通信制御部１４Ａが、移動体通信回線１００に切り替える旨を示す信号をコントローラ２１に送信し、その信号を受信したコントローラ２１が、通信制御部２４Ａの制御の下、他の移動体通信回線１００に切り替える処理を行う。但し、この処理に限定する必要はなく、例えば、コントローラ２１の通信制御部２４Ａが、操縦者によって選択要求に対応する操作がなされた場合に、他の移動体通信回線１００に強制的に切り替える処理を行ってもよい。

なお、無人飛行体１１とコントローラ２１との双方が、他の移動体通信回線１００に通信接続し、相互に通信を行う方法は、公知の移動体通信回線１００を介して携帯端末同士がデータ通信を行う技術等を適用すればよい。

さらに、移動体通信回線１００を利用して無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信を行っている場合、無人飛行体１１とコントローラ２１とのそれぞれの通信制御部１４Ａ、２４Ａが、その移動体通信回線１００に収容された各基地局との受信強度に応じて基地局を切り替える公知のハンドオーバに対応する処理を行う。これにより、無人飛行体１１及びコントローラ２１のそれぞれが移動しても、移動体通信回線１００を利用した通信を継続することができる。

一方、ステップＳ４において、他の無線通信回線に相当する移動体通信回線１００を特定できなかった場合（ステップＳ４；ＮＯ）、又は、ステップＳ６において、特定した移動体通信回線１００への切り替えが選択されなかった場合（ステップＳ６；ＮＯ）、通信制御部１４Ａは、ステップＳ８の処理に移行する。
ステップＳ８の処理は、移動体通信回線１００への切り替えを行うことなく無人飛行体１１とコントローラ２１との通信を継続させる処理である。具体的には、通信制御部１４Ａは、無人飛行体１１を現在位置に静止させる静止運転を行う。なお、静止運転に限定されず、無人飛行体１１をコントローラ２１と通信可能な位置に保持する制御を広く適用可能であり、例えば、無人飛行体１１をコントローラ２１により近い位置に飛行させる制御を行ってもよい。以上が図４のフローチャートに示す動作である。

上述したように、本実施形態では、無人飛行体１１及びコントローラ２１の双方から、双方に関する情報がアップロードデータ３４Ｂとして管理装置３１の記憶部３４に格納され、ブロックチェーンネットワーク４１を介して共有ＤＢ５１にアップロードされる。このため、共用ＤＢ５１にアクセスすることによって、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信が、直接的に通信か間接的な通信かを容易に特定できる。

管理装置３１の情報出力処理部３３Ｃは、共用ＤＢ５１にアクセスすることにより、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信が、移動体通信回線１００を利用した通信に切り替わったか否かを監視する。そして、切り替わったことを検出すると、情報出力処理部３３Ｃは、情報取得部３３Ａにより、切替先の移動体通信回線１００を管理する管理側の装置から、無人飛行体１１の周囲を飛行する他の無人飛行体１１に関するデータを取得する。
次いで、情報出力処理部３３Ｃは、取得したデータをコントローラ２１に送信することにより、データに対応する情報をコントローラ２１に情報出力させることにより、操縦者に、自身がコントロールする無人飛行体１１の周囲を飛行する無人飛行体１１を知らせることができる。

つまり、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信が移動体通信回線１００を利用した通信の場合、無人飛行体１１等の通信接続によって、移動体通信回線１００を管理する管理側において、移動体通信回線１００の通信エリアに存在する無人飛行体１１を把握できる。そして、この把握結果を利用することで、無人飛行体１１の操縦者が、自身がコントロールする無人飛行体１１の周囲を飛行する無人飛行体１１を確認できるようにしている。この確認により、操縦者は、例えば、周囲に過度の無人飛行体１１が位置する場合は、これら無人飛行体１１を避けるように飛行させる等の対策を採ることが可能になる。
なお、本実施形態では、周囲を飛行する他の無人飛行体１１に関するデータを取得する場合を例示したが、これに限定されず、他の無人飛行体１１に関する他のデータを取得するようにしてもよい。

以上説明したように、無人飛行体１１は、算出部１４Ｂにより当該無人飛行体１１とコントローラ２１との間の離間距離を算出し、当該無人飛行体１１とコントローラ２１とが直接的な通信を行っている場合に、離間距離が予め定めた閾値を超えると、検索部１４Ｃにより、利用可能な移動体通信回線１００を検索する。そして、無人飛行体１１は、通信継続処理部１４Ｄにより、検索結果に応じて通信を継続させる所定の処理を行う。これにより、所定の処理として、利用可能な移動体通信回線１００を利用した通信を行えば、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信が可能な通信範囲の拡大ができる。また、無人飛行体１１とコントローラ２１とが直接的な通信が可能な離間距離の場合には、直接的な通信を継続でき、通信コストを抑制できる。

また、通信継続処理部１４Ｄは、移動体通信回線１００を特定した場合、コントローラ２１に対し、特定した移動体通信回線１００を利用した通信に切り替えるか否かの選択要求を行うので、コントローラ２１の操作者が移動体通信回線１００を利用するか否かを選択できる。そして、選択要求によって移動体通信回線１００を利用した通信に切り替えることが選択された場合、通信継続処理部１４Ｄは、特定した移動体通信回線１００に通信接続し、移動体通信回線１００を介してコントローラ２１と無線通信するので、コントローラ２１の操作者の意思に従って移動体通信回線１００を利用した通信に切り替えることができる。したがって、コントローラ２１の操作者の意思に反し、移動体通信回線１００を利用して通信コストが増大する事態を避けることができる。

ここで、移動体通信回線１００、つまり、基地局等の中継局を利用する無線通信回線を利用するので、既存の通信インフラを利用して通信範囲を拡大できる。しかも、無人飛行体１１の通信継続処理部１４Ｄは、基地局との間の受信強度に応じて基地局を切り替えるハンドオーバに対応する処理を行うので、無人飛行体１１が高速で飛行しても通信の途切れを抑制しながら通信を継続し易くなる。

また、コントローラ２１は、無人飛行体１１が移動体通信回線１００を利用した通信に切り替える場合、通信制御部２４Ａにより、当該コントローラ２１を切り替え先の移動体通信回線１００に通信接続し、その移動体通信回線１００を利用して無人飛行体１１をコントロールする信号を無人飛行体１１に送信させる。これにより、無人飛行体１１とコントローラ２１との間の通信を、移動体通信回線１００を利用して継続できる。

また、コントローラ２１は、無人飛行体１１が移動体通信回線１００を利用した通信に切り替える場合、通信制御部２４Ａにより、移動体通信回線１００に接続した後に、移動体通信回線１００を介して、当該無人飛行体１１を基準とした所定範囲内で無線通信を行う他の無人飛行体１１に関するデータを取得する処理を行い、情報出力部として機能する表示部２３により、上記データに基づいて他の無人飛行体１１に関する情報出力を行う。これにより、コントローラ２１の操縦者は、周囲の他の無人飛行体１１に関する情報を得ることができる。

さらに、管理装置３１は、情報取得部３３Ａにより、無人飛行体１１及びコントローラ２１に関する情報を取得し、ブロックチェーンネットワーク４１を介して共有ＤＢ５１に格納するので、無人飛行体１１及びコントローラ２１に関する情報の改ざんを困難にし、情報の履歴を管理し易くなる。

また、管理装置３１は、情報取得部３３Ａにより、移動体通信回線１００信接続された無人飛行体１１を基準とする所定範囲内に位置する他の無人飛行体１１に関するデータを取得し、情報出力処理部３３Ｃにより、取得したデータをコントローラ２１に情報出力させる。これにより、コントローラ２１の操縦者に、この操縦者がコントロールする無人飛行体１１の周囲を飛行する無人飛行体１１を知らせることができる。

また、管理装置３１は、管理装置３１の各部によって実行される処理に伴ってブロックチェーンネットワーク４１を介した通信を行うので、ブロックチェーンネットワーク４１と連係した飛行体管理システム１を実現でき、データの改ざん防止、履歴管理等に有利となる。なお、ブロックチェーンネットワーク４１を介した通信は上記の態様に限定されない。無人飛行体１１、コントローラ２１、管理装置３１の情報取得部３３Ａ、情報管理部３３Ｂ、及び情報出力処理部３３Ｃのいずれか一つの一部または全部の処理が、ブロックチェーンネットワーク４１を介した通信を含むようにすればよい。

上記実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。例えば、上記実施形態では、検索部１４Ｃにより、移動体通信回線１００を検索する場合を例示したが、移動体通信回線１００以外の無線通信回線を検索してもよい。また、無人飛行体１１、コントローラ２１及び管理装置３１内の各構成は、ハードウェアとソフトウェアの協働等により任意に実現可能である。また、各フローチャートの各ステップに対応する処理を分割してもよいし、併合してもよい。

１ 飛行体管理システム
１１ 無人飛行体
１４、２４ 制御部
１４Ａ 通信制御部
１４Ｂ 算出部
１４Ｃ 検索部
１４Ｄ 通信継続処理部
１５、２５、３２ 通信部
１５Ａ、２５Ａ 第１通信部
１５Ｂ、２５Ｂ 第２通信部
２１ コントローラ
２３ 表示部（情報出力部）
２４Ａ 通信制御部
３１ 管理装置
３３ 情報処理部
３３Ａ 情報取得部
３３Ｂ 情報管理部
３３Ｃ 情報出力処理部
３４ 記憶部
４１ ブロックチェーンネットワーク
５１ 共有データベース
１００ 移動体通信回線（無線通信回線）

Claims (11)

1. コントローラと無線通信する機能を備える無人飛行体において、
   当該無人飛行体と前記コントローラとの間の離間距離を算出する算出部と、
   当該無人飛行体と前記コントローラとが直接的な通信を行っている場合に、前記離間距離が、直接的に通信可能な範囲内の閾値を超えると、利用可能な無線通信回線を検索する検索部と、
   検索結果に応じて通信を継続させる所定の処理を行う通信継続処理部と
   を備えることを特徴とする無人飛行体。
2. 前記通信継続処理部は、前記利用可能な無線通信回線を特定した場合、前記コントローラに対し、特定した前記無線通信回線を利用した通信に切り替えるか否かの選択要求を行うことを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体。
3. 前記選択要求によって前記無線通信回線を利用した通信に切り替えることが選択された場合、前記通信継続処理部は、前記無線通信回線に通信接続し、前記無線通信回線を介して前記コントローラと無線通信することを特徴とする請求項２に記載の無人飛行体。
4. 前記無線通信回線は、中継装置を利用した間接的な通信を行う通信回線であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の無人飛行体。
5. 通信接続した前記無線通信回線が複数の基地局を有する場合、前記通信継続処理部は、前記基地局との間の受信強度に応じて前記基地局を切り替えるハンドオーバに対応する処理を行うことを特徴とする請求項３に記載の無人飛行体。
6. 当該無人飛行体のいずれか一つの一部または全部の処理が、ブロックチェーンネットワークを介した通信を含むことを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の無人飛行体。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の無人飛行体と無線通信する機能を有するコントローラにおいて、
   前記無人飛行体が前記無線通信回線を利用した通信に切り替える場合、当該コントローラを前記無線通信回線に通信接続し、その無線通信回線を利用して前記無人飛行体をコントロールする信号を前記無人飛行体に送信させる通信制御部を備えることを特徴とするコントローラ。
8. 請求項１から６のいずれかに記載の無人飛行体と無線通信する機能を有するコントローラにおいて、
   前記無人飛行体が前記無線通信回線を利用した通信に切り替える場合、前記無線通信回線に通信接続した後に、前記無線通信回線を介して、当該無人飛行体を基準とした所定範囲内で無線通信を行う他の無人飛行体に関するデータを取得する処理を行う通信制御部と、
   前記データに基づいて前記他の無人飛行体に関する情報出力を行う情報出力部と
   を備えることを特徴とするコントローラ。
9. 当該コントローラのいずれか一つの一部または全部の処理が、ブロックチェーンネットワークを介した通信を含むことを特徴とする請求項７又は８に記載のコントローラ。
10. 請求項１から６のいずれかに記載の無人飛行体と請求項８に記載のコントローラとが通信接続された前記無線通信回線に接続される管理装置において、
    通信接続された前記無人飛行体を基準とする所定範囲内に位置する他の前記無人飛行体に関するデータを取得する情報取得部と、
    前記データを前記コントローラに情報出力させる情報出力処理部と
    を備えることを特徴とする管理装置。
11. 当該管理装置のいずれか一つの一部または全部の処理が、ブロックチェーンネットワークを介した通信を含むことを特徴とする請求項１０に記載の管理装置。

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