CN114637314A - 无人飞行器及其控制方法、装置、系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及一种无人飞行器及其控制方法、装置、系统，该无人飞行器的控制方法通过确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；在主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，重新将一个从遥控设备确定为主遥控设备，本申请能够解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

Description

无人飞行器及其控制方法、装置、系统

【技术领域】

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器及其控制方法、装置、系统。

【背景技术】

随着无人飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的消费级无人飞行器也正在生产研制。无人飞行器也逐步日趋普及。

在无人机在飞行过程中，无人机的操控主要通过飞手利用遥控器去执行任务，通常一台无人机对应一台遥控器，但是，若只有一台遥控器对无人机进行控制，容易在遥控器出现故障，或者，遥控器与无人机连线中断的时候，导致无人机的失控，影响无人机的飞行任务的执行。

目前存在多台遥控器对无人机进行控制的方案，其采用距离算法实时计算无人机与遥控器的距离，并根据距离进行遥控器的切换控制，这种控制方式对距离的判断要求较高，并且，实时计算距离并切换遥控器需要耗费较大的处理资源，容易影响无人机的控制效率。

【发明内容】

本申请实施例提供一种无人飞行器及其控制方法、装置、系统，以解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制方法，方法包括：

当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；

若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

在一些实施例中，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，包括：

当无人飞行器没有通信连接遥控设备，将第一个与无人飞行器通信连接的遥控设备确定为主遥控设备，之后接入的遥控设备确定为从遥控设备。

在一些实施例中，从控制权包括第一从控制权和第二从控制权，方法还包括：

当某一从遥控设备接入无人飞行器时，设置该从遥控设备对应第二从控制权；

当接收到从遥控设备发送的第一从控制权申请指令时，将第一从控制权申请指令转发到主遥控设备；

若接收到主遥控设备发送的第一从控制权确定指令，则将从遥控设备的控制权由第二从控制权转换为第一从控制权；其中，第一从控制权对应无人飞行器的云台的操作权限，第二从控制权对应无人飞行器的信息查看权限。

在一些实施例中，

主遥控设备通过第一图传通道通信连接无人飞行器；

从遥控设备通过第二图传通道通信连接无人飞行器；

若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当第一图传通道关闭之后，通过第二图传通道向从遥控设备发送主遥控连接中断信息。

在一些实施例中，

主遥控设备通过第一图传通道通信连接无人飞行器；

至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，基站通过第二图传通道通信连接无人飞行器；

若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当第一图传通道关闭之后，通过第二图传通道向基站发送主遥控连接中断信息，以使基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

在一些实施例中，

主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，基站通过第一图传通道通信连接无人飞行器；

至少一个从遥控设备通过第二图传通道通信连接无人飞行器；

若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，向主遥控设备通信连接的基站发送主遥控连接中断信息，以使基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

在一些实施例中，方法还包括：

若在预设时间阈值内没有接收到与基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过第二图传通道向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息。

在一些实施例中，

主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接第一基站，第一基站通过第一图传通道通信连接无人飞行器；

至少一个从遥控设备通信连接第二基站，第二基站通过第二图传通道通信连接无人飞行器；

若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，向第一基站发送主遥控连接中断信息，以使第一基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

在一些实施例中，方法还包括：

若在预设时间阈值内没有接收到与第一基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过第二图传通道向第二基站发送主遥控连接中断信息，以使第二基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

第二方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制装置，该装置包括：

设备连接模块，用于通信连接至少两个遥控设备；

设备确定模块，用于确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；

信息发送模块，用于若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

主控确定模块，用于在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

第三方面，本申请实施例提供一种无人飞行器，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够用于执行如第一方面的无人飞行器的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种无人飞行器的控制系统，系统包括：

如第三方面的无人飞行器；

至少一个遥控设备，通信连接无人飞行器，至少一个遥控设备用于控制无人飞行器。

在一些实施例中，系统还包括：

基站，用于通信连接至少一个遥控设备。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质用于存储计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第一方面中所描述的部分或全部步骤的指令。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，其中，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机程序可操作来使计算机执行如第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

本申请实施例的提供的一种无人飞行器的控制方法，方法包括：当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。通过确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，主遥控设备与从遥控设备的控制权限不同，使得无人飞行器能够实现主机控制与从机控制，避免多个遥控设备的权限相同导致的操作冲突，提高控制效率；并且，在主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，重新将一个从遥控设备确定为主遥控设备，本申请能够解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的确定主遥控设备和从遥控设备的流程图；

图4是本申请实施例提供的确定从控制权的流程图；

图5是本申请实施例提供的第一种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

图6是本申请实施例提供的第一种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

图7是本申请实施例提供的第二种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

图8是本申请实施例提供的第二种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

图9是本申请实施例提供的第三种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

图10是本申请实施例提供的第三种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

图11是本申请实施例提供的第四种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

图12是本申请实施例提供的第四种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

图13是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；

图14是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意图；

图17是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制系统的结构示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

以下举例说明本申请实施例中的无人飞行器的控制方法的应用环境。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

如图1所示，该应用场景包括无人飞行器100、多个遥控设备200，其中，无人飞行器100通信连接每一遥控设备200，例如：无人飞行器100通过无线网络通信连接每一遥控设备200，飞手或用户可操作遥控设备200通过无线网络操作无人飞行器100。

在一些实施例中，无人飞行器100包括：多旋翼无人机、固定翼无人机、无人直升机以及混合翼无人机等无人飞行器。在一些实施例中，无人飞行器100也可以是以任何类型的动力驱动的无人飞行载具，包括但不限于旋翼无人机、固定翼无人机、伞翼无人机、扑翼无人机以及直升机模型等。在本申请实施例中以混合翼无人机为例进行陈述。

进一步地，该无人飞行器100可以根据实际情况的需要，具备相应的体积或者动力，从而提供能够满足使用需要的载重能力、飞行速度以及飞行续航里程等。无人飞行器100上还可以添加有一种或者多种传感器，使得无人飞行器100能够采集相应的数据。

例如，在一些实施例中，该无人飞行器100设置有加速度计、陀螺仪、磁力计、GPS导航仪和视觉传感器中的至少一种传感器。

无人飞行器100还包括飞行控制器，作为无人机飞行和数据传输等的控制核心，整合一个或者多个模块，以执行相应的逻辑控制程序。

在本申请实施例中，无人飞行器包括一无人机控制系统，无人机控制系统包括状态机、飞行控制器、无人机动力系统以及无人机传感器等。

具体的，该无人机控制系统包括：状态机、飞行控制器以及无人机动力系统，具体的，状态机连接飞行控制器和无人机动力系统，状态机的输入为导航数据和用户交互命令，输出为控制指令和相应标志位，状态机的主要功能在于处理用户交互命令，采用导航数据，实现无人机各个功能，例如飞行模式切换、状态监控、航点飞行、返航等上层功能。其中，用户交互命令为地面用户发出的交互命令，例如：遥控杆量数据、按键控制命令等命令，可以理解的是，本申请主要是在状态机中实现。具体的，状态机输出的控制命令和相应标志位，有位置命令、速度命令、加速度命令、高度命令、爬升率命令、爬升加速度命令、姿态角命令、航向角速率命令、姿态模式标志位和位置模式标志位。

具体的，飞行控制器，连接状态机和飞行控制器，用于接收状态机发送的控制命令和相应标志位，以及接收无人机动力系统发送的导航数据，并输出电机转速控制命令，其中，飞行控制器包括两种飞行模式，分别为位置模式和姿态模式，飞行控制器主要功能在于采用控制命令和导航数据通过一定的算法计算出电机转速命令，使得飞机实现位置和姿态控制，即使得飞机的位置和姿态达到期望的状态。具体的，电池转速控制命令，以常见的旋翼机为例，该数据为控制电机的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation，PWM)。

具体的，无人机动力系统，连接飞行控制器，无人机动力系统包括无人机的执行系统和状态监控系统，用于接收飞行控制器发送的电机转速控制命令，实现相应的转速，从而实现相应的姿态角和位置，对传感器数据进行处理，间接或直接计算出导航数据。具体的，无人机动力系统通过采用融合算法对无人机传感器数据进行处理，得到导航数据。例如，无人机动力系统包括GPS、陀螺仪、加速度计、磁力计，可以通过GPS、陀螺仪、加速度计、磁力计解算出无人机的位置、速度、加速度数据。可以通过双目视觉、陀螺仪、加速度计、磁力计解算出无人机的位置、速度、加速度数据。可以通过陀螺仪、加速度计和磁力计解算出无人机的姿态角，姿态角速率。

在一些实施例中，遥控设备200包括智能终端，其中，智能终端可以是任何类型，用以与无人飞行器100建立通信连接的智能装置，例如手机、平板电脑或者智能遥控器等移动终端。该遥控设备200可以装配有一种或者多种不同的用户交互装置，用以采集用户指令或者向用户展示和反馈信息。或者，遥控设备200包括终端设备，其中，终端设备包括计算机设备、PC端等与无人飞行器100建立通信连接的设备，该终端设备可以装配有一种或者多种不同的用户交互装置，用以采集用户指令或者向用户展示和反馈信息。

上述的用户交互装置包括但不限于：按键、鼠标、键盘、显示屏、触摸屏、扬声器以及遥控操作杆等装置。例如，遥控设备200可以装配有触控显示屏，通过该触控显示屏接收用户对无人飞行器100的遥控指令并通过触控显示屏向用户展示地图信息，即地图画面，以及向用户展示航拍获得的图像信息，即图传画面，用户还可以通过遥控触摸屏切换显示屏当前显示的图像信息，用户还可以通过鼠标的操作，或者键盘的按键操作来控制无人飞行器的运动，或者，控制无人飞行器的云台方向，无人飞行器的云台相机的焦距等。

在一些实施例中，无人飞行器100与遥控设备200之间还可以融合现有的图像视觉处理技术，进一步的提供更智能化的服务。例如：无人飞行器100可以通过双光相机采集图像的方式，由遥控设备200对图像进行解析，从而实现用户对于无人飞行器100的手势控制。

在一些实施例中，无线网络可以是基于任何类型的数据传输原理，用于建立两个节点之间的数据传输信道的无线通信网络，例如位于不同信号频段的蓝牙网络、WiFi网络、无线蜂窝网络或者其结合。

下面结合说明书附图来说明本申请的技术方案：

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；

其中，该无人飞行器的控制方法，应用于无人飞行器，具体的，该无人飞行器的控制方法的执行主体为无人飞行器的一个或多个处理器。

如图2所示，该无人飞行器的控制方法，包括：

步骤S201：当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；

其中，无人飞行器通过无线网络通信连接每一遥控设备，例如：在短距离情况下，无人飞行器与遥控设备通过2.4GHz频段或5.8GHz频段进行图传对频直连通信，或者，在长距离情况下，无人飞行器与遥控设备通过基站中转进行通信，具体的，遥控设备连接基站的WiFi热点，由基站作为中转站进行信息交互或命令交互。

具体的，无人飞行器和每一遥控设备均包括图传模块，其中，图传模块包括图传发射模块和图传接收模块，例如：无人飞行器的图传模块包括图传发射模块和图传接收模块，每一遥控设备的图传模块包括图传发射模块和图传接收模块，其中，图传发射模块用于发射数据，图传接收模块用于接收数据，例如：无人飞行器的图传接收模块用于接收遥控设备的图传发射模块发送的数据。

在本申请实施例中，图传发射模块与图传接收模块之间的无线传输频点采用行业标准频点2.4GHz或5.8GHz进行图像传输。可以理解的是，图传模块指的是两点之间通过无线链路直接进行视频图像传输的模块。

在至少两个遥控设备与无人飞行器通过图传对频直连通信或者通过基站中转进行通信之后，此时，无人飞行器需要确定一个主遥控设备，并将其余的遥控设备确定为从遥控设备，由主遥控设备来控制无人飞行器的全部权限。

在本申请实施例中，无人飞行器最多包括两路图传通道，一路图传通道用于主遥控设备的数据传输，以实现主遥控设备对无人飞行器的控制，另一路用于从遥控设备的数据传输，以实现从遥控设备对无人飞行器的控制。其中，两路图传通道分别为第一图传通道和第二图传通道，第一图传通道和第二图传通道通过通信协议进行实现，例如：TCP通信协议、UDP通信协议、Netty通信协议。

可以理解的是，第一图传通道和第二图传通道可以基于相同的通信协议，也可以基于不同的通信协议，例如：第一图传通道基于TCP通信协议，第二图传通道基于UDP通信协议。优选地，本申请实施例中的第一图传通道和第二图传通道基于相同的通信协议，并且，默认主遥控设备所在的图传通道为第一图传通道。

请再参阅图3，图3是本申请实施例提供的确定主遥控设备和从遥控设备的流程图；

如图3所示，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，包括：

步骤S301：当无人飞行器没有通信连接遥控设备，将第一个与无人飞行器通信连接的遥控设备确定为主遥控设备，之后接入的遥控设备确定为从遥控设备。

具体的，当无人飞行器第一次与某一遥控设备建立通信连接之后，确定该遥控设备为主遥控设备，或者，当无人飞行器与所有的遥控设备均中断通信连接之后，将之后第一个与无人飞行器建立通信连接的遥控设备确定为主遥控设备，之后接入的遥控设备确定为从遥控设备。

在本申请实施例中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限，例如：无人飞行器的所有模块的操作权限、任务上传、电子围栏上传、手动飞行、所有模块的参数设置，比如：飞行控制参数设置、云台相机的参数设置等。

在本申请实施例中，从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限，例如：云台方向控制、云台锁定、云台相机的变焦、云台复位、无人飞行器的参数查看等。

进一步的，从控制权包括第一从控制权和第二从控制权，请再参阅图4，图4是本申请实施例提供的确定从控制权的流程图；

如图4所示，确定从控制权的步骤，包括：

步骤S401：当某一从遥控设备接入无人飞行器时，设置该从遥控设备对应第二从控制权；

具体的，在无人飞行器已通信连接至少一个遥控设备，即无人飞行器存在主遥控设备时，当某一从遥控设备接入无人飞行器时，默认该从遥控设备对应第二从控制权，其中，第二从控制权对应无人飞行器的信息查看权限，例如：查看无人飞行器的视频流、飞行实时参数以及航线轨迹，其中，飞行实时参数包括但不限于无人飞行器的当前坐标位置、高度、速度、距离、航点、云台角度、相机状态等参数。

可以理解的是，若某一遥控设备接入无人飞行器时，无人飞行器此时没有通信连接其他遥控设备，则该遥控设备自动获得主控制权。

步骤S402：当接收到从遥控设备发送的第一从控制权申请指令时，将第一从控制权申请指令转发到主遥控设备；

具体的，当无人飞行器接收到某一从遥控设备发送的第一从控制权申请指令时，将第一从控制权申请指令转发到当前的主遥控设备。

步骤S403：若接收到主遥控设备发送的第一从控制权确定指令，则将从遥控设备的控制权由第二从控制权转换为第一从控制权；其中，第一从控制权对应无人飞行器的云台的操作权限，第二从控制权对应无人飞行器的信息查看权限。

具体的，若某一从遥控设备需要取得第一从控制权，则需要向主遥控设备发送第一从控制权申请指令，由主遥控设备确定是否同意该从遥控设备取得第一从控制权。在主遥控设备接收到无人飞行器发送的第一从控制权申请指令之后，主遥控设备呈现该第一从控制权申请指令对应的信息于其显示屏，以使主遥控设备的操作员查看该第一从控制权申请指令对应的信息，并对显示屏进行第一操作，以使显示屏响应于该第一操作，若该第一操作为确认操作，则生成第一从控制权确认指令，并将第一从控制权确认指令发送到无人飞行器，若该第一操作为拒绝操作，则生成拒绝指令，并将该拒绝指令发送到无人飞行器，其中，第一从控制权申请指令对应的信息包括从遥控设备的设备信息、发送时间等信息。

在本申请实施例中，若某一从遥控设备的控制权由第二从控制权转换为第一从控制权，则无人飞行器将进行记录，也就是说，无人飞行器还用于统计当前拥有第一从控制权的从遥控设备的数量，当拥有第一从控制权的从遥控设备的数量超过第一数量阈值时，无人飞行器将不再转发第一从控制权申请指令到主遥控设备，并向发送该第一从控制权申请指令的从遥控设备返回第一提示信息，其中，第一提示信息用于提示该从遥控设备当前拥有第一从控制权的从遥控设备的数量已满。其中，本申请实施例中的第一数量阈值根据具体需要进行设置，例如：设置为3个，在此不进行限定。通过设置第一数量阈值来限制拥有第一从控制权，即云台的操作权限的遥控设备的数量，能够避免过多的遥控设备造成的竞争与冲突现象，有利于无人飞行器的云台的有效控制。

步骤S202：若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

具体的，由于主遥控设备和从遥控设备与无人飞行器的通信连接方式可能相同，也可能不同，因此，发送主遥控连接中断信息的方式也不同。

下面具体举例说明发送主遥控连接中断信息的方式：

(1)两路图传直连方式：

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的第一种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

如图5所示，主遥控设备和从遥控设备都只有一个，并且，以两路图传直连方式与无人飞行器进行连接，具体的，一个主遥控设备通过第一图传通道与无人飞行器通信连接，一个从遥控器通过第二图传通道与无人飞行器通信连接。

在本申请实施例中，主遥控设备与无人飞行器通过配对码进行配对，在无人飞行器的配对码设置键盘上设置一个配对码，并在某一遥控设备的密码配对键盘上输入对应的配对码，则该遥控设备与无人飞行器配对成功，确定该遥控设备为主遥控设备，代表该遥控设备可以控制该无人飞行器；并且，从遥控设备或基站与无人飞行器也通过配对码进行配对，例如：主遥控设备或基站通过用户触发获取从机配对码后，将从机配对码告知从机配对人员后，由从机配对人员输入从机配对码后进行配对。

或者，通过对频按钮的方式进行配对，具体的，遥控设备上设置有主配对按键，无人飞行器上也设置有物理按键，当用户同时触发遥控设备上的主配对按键和无人飞行器上的物理按键之后，触发该遥控设备与无人飞行器进行配对，将该遥控设备确定为主遥控设备。同理，该从遥控设备与该无人飞行器以相同方式进行配对，在此不再赘述。

在本申请实施例中，主遥控设备通过第一图传通道通信连接无人飞行器；从遥控设备通过第二图传通道通信连接无人飞行器；若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：当第一图传通道关闭之后，通过第二图传通道向从遥控设备发送主遥控连接中断信息。

具体的，请再参阅图6，图6是本申请实施例提供的第一种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

如图6所示，第一种主遥控设备的中断处理方式的流程，包括：

步骤S601：主遥控设备与无人飞行器断开连接；

具体的，若主遥控设备与无人飞行器的通信中断，例如：主遥控设备的电量耗尽导致关机下线，使得主遥控设备的图传模块停止工作，即图传发射模块和图传接收模块停止工作。

步骤S602：第一图传通道关闭；

具体的，当主遥控设备与无人飞行器的通信连接中断，此时导致第一图传通道关闭，例如：主遥控设备和/或无人飞行器的图传发射模块和/或图传接收模块停止工作，则第一图传通道关闭。

步骤S603：通过第二图传通道向从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

具体的，无人飞行器的图传发射模块通过第二图传通道向从遥控设备的图传接收模块发送主遥控连接中断信息。

如图5所示，当无人飞行器与主遥控设备的通信连接中断之后，相当于第一图传通道关闭，此时，无人飞行器通过第二图传通道向从遥控设备发送主遥控连接中断信息。

(2)主遥控设备通过图传连接无人飞行器，从遥控设备通过基站连接无人飞行器：

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的第二种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

如图7所示，主遥控设备通过第一图传通道与无人飞行器通信连接，多个从遥控设备通过基站通信连接无人飞行器，多个从遥控设备通过无线通信协议通信连接基站，例如：无线网(Wireless-Fidelity，WiFi)。

请再参阅图8，图8是本申请实施例提供的第二种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

如图8所示，该第二种主遥控设备的中断处理方式的流程，包括：

步骤S801：主遥控设备与无人飞行器断开连接；

具体的，若主遥控设备与无人飞行器的通信中断，例如：主遥控设备的电量耗尽导致关机下线，使得主遥控设备的图传模块停止工作，即图传发射模块和图传接收模块停止工作。

步骤S802：第一图传通道关闭；

具体的，当主遥控设备与无人飞行器的通信连接中断，此时导致第一图传通道关闭，例如：主遥控设备和/或无人飞行器的图传发射模块和/或图传接收模块停止工作，则第一图传通道关闭。

步骤S803：通过第二图传通道向基站发送主遥控连接中断信息；

具体的，基站包括图传模块，基站的图传模块也包括图传发射模块和图传接收模块，无人飞行器的图传发射模块向基站的图传接收模块发送主遥控连接中断信息。

步骤S804：基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备；

具体的，基站的图传接收模块在接收到主遥控连接中断信息之后，基站进一步将该主遥控连接中断信息转发到与基站通信连接的至少一个从遥控设备，即基站将主遥控连接中断信息广播到与其通信连接的所有从遥控设备。

如图7所示，主遥控设备通过第一图传通道通信连接无人飞行器；至少一个从遥控设备通过WiFi通信连接同一个基站，基站通过第二图传通道通信连接无人飞行器；若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则在第一图传通道关闭之后，通过第二图传通道向基站发送主遥控连接中断信息，以使基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

(3)主遥控设备和至少一个从遥控设备通过同一个基站连接无人飞行器，至少一个从遥控设备通过图传连接无人飞行器：

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的第三种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

如图9所示，主遥控设备和至少一个从遥控设备通过WiFi连接同一个基站，即主遥控设备和至少一个从遥控设备处于同一无线局域网，基站通过图传连接无人飞行器，至少一个从遥控设备通过图传连接无人飞行器。

请再参阅图10，图10是本申请实施例提供的第三种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

如图10所示，第三种主遥控设备的中断处理方式的流程，包括：

步骤S1001：主遥控设备与无人飞行器断开连接；

具体的，若主遥控设备与无人飞行器的通信中断，例如：主遥控设备的电量耗尽导致关机下线，使得主遥控设备与基站的连接中断，进而导致主遥控设备与无人飞行器的连接中断，或者，主遥控设备与基站之间因为其他故障导致连接中断，进而导致主遥控设备与无人飞行器的连接中断。

步骤S1002：向主遥控设备通信连接的基站发送主遥控连接中断信息；

具体的，无人飞行器向主遥控设备通信连接的基站发送主遥控连接中断信息。

步骤S1003：基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备；

具体的，基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备，以使至少一个从遥控设备接收该主遥控连接中断信息。

在本申请实施例中，当主遥控设备与无人飞行器的连接中断之后，优先通过与主遥控设备连接的基站，向同一基站下的从遥控设备广播主遥控连接中断信息，有利于将同一基站下的从遥控设备转换为主遥控设备，有利于更快更好地确定主遥控设备，提高控制系统的稳定性。

如图9所示，主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，基站通过第一图传通道通信连接无人飞行器；至少一个从遥控设备通过第二图传通道通信连接无人飞行器；

此时，若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，向主遥控设备通信连接的基站发送主遥控连接中断信息，以使基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

在至少一个从遥控设备接收到主遥控连接中断信息，可以向基站发送主控制权申请指令，以使基站将该主控制权申请指令转发到无人飞行器，使得无人飞行器接收该主控制权申请指令，并与发送该主控制权申请指令的设备建立通信连接，即无人飞行器将第一个与无人飞行器通信连接的遥控设备确定为主遥控设备。

在本申请实施例中，方法还包括：

若在预设时间阈值内没有接收到与基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过第二图传通道向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息。其中，预设时间阈值可以根据具体需要进行设置，例如：设置为1s。

(4)主遥控设备和至少一个从遥控设备通过WiFi连接同一个基站，基站通过图传连接无人飞行器，至少一个从遥控设备通过WiFi连接同一个基站，基站通过图传连接无人飞行器。

请参阅图11，图11是本申请实施例提供的第四种主遥控设备、从遥控设备与无人飞行器的连接关系的示意图；

如图11所示，一个主遥控设备和至少一个从遥控设备通过WiFi连接第一基站，即一个主遥控设备和至少一个从遥控设备处于同一无线局域网，第一基站通过第一图传通道连接无人飞行器，至少一个从遥控设备通过WiFi连接第二基站，第二基站通过第二图传通道连接无人飞行器。

请再参阅图12，图12是本申请实施例提供的第四种主遥控设备的中断处理方式的流程图；

如图12所示，第四种主遥控设备的中断处理方式的流程，包括：

步骤S1201：主遥控设备与无人飞行器断开连接；

具体的，若主遥控设备与无人飞行器的通信中断，例如：主遥控设备的电量耗尽导致关机下线，使得主遥控设备与基站的连接中断，进而导致主遥控设备与无人飞行器的连接中断，或者，主遥控设备与基站之间因为其他故障导致连接中断，进而导致主遥控设备与无人飞行器的连接中断。

步骤S1202：向第一基站发送主遥控连接中断信息；

具体的，无人飞行器向第一基站发送主遥控连接中断信息，以使第一基站接收该主遥控连接中断信息。

步骤S1203：第一基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备；

具体的，第一基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备，以使至少一个从遥控设备接收该主遥控连接中断信息。

步骤S1204：若在预设时间阈值内没有接收到与第一基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过第二图传通道向第二基站发送主遥控连接中断信息；

具体的，若在预设时间阈值内没有接收到与第一基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过第二图传通道向第二基站发送主遥控连接中断信息。其中，预设时间阈值可以根据具体需要进行设置，例如：设置为1s。

步骤S1205：第二基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备；

具体的，第二基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备，即第二基站将主遥控连接中断信息广播到与其通信连接的所有从遥控设备，以使与第二基站连接的从遥控设备能够向第二基站发送主控制权申请指令。

如图11所示，主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接第一基站，第一基站通过第一图传通道通信连接无人飞行器；至少一个从遥控设备通信连接第二基站，第二基站通过第二图传通道通信连接无人飞行器；

其中，若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：当主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，向第一基站发送主遥控连接中断信息，以使第一基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。若在预设时间阈值内没有接收到与第一基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过第二图传通道向第二基站发送主遥控连接中断信息，以使第二基站将主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

步骤S203：在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

在本申请实施例中，通过确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，主遥控设备与从遥控设备的控制权限不同，使得无人飞行器能够实现主机控制与从机控制，避免多个遥控设备的权限相同导致的操作冲突，提高控制效率；并且，在主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，重新将一个从遥控设备确定为主遥控设备，本申请能够解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

请再参阅图13，图13是本申请实施例提供的另一种无人飞行器的控制方法的流程示意图；

如图13所示，该无人飞行器的控制方法的流程，包括：

步骤S1301：主遥控设备与无人飞行器建立通信连接；

步骤S1302：确定主遥控设备；

具体的，将第一个与无人飞行器建立连接的遥控设备确定为主遥控设备。

步骤S1303：无人飞行器与从遥控设备建立通信连接；

具体的，将确定主遥控设备之后与无人飞行器通信连接的遥控设备均确定为从遥控设备，并且，默认所有的从遥控设备均对应第二从控制权，第二从控制权为无人飞行器的信息查看权限。

步骤S1304：从遥控设备向无人飞行器发送第一从控制权申请指令；

具体的，若某一从遥控设备的操作员想要无人飞行器的云台控制权限，则通过从遥控设备向无人飞行器发送第一从控制权申请指令。

步骤S1305：无人飞行器向主遥控设备转发第一从控制权申请指令；

具体的，无人飞行器将从遥控设备发送的第一从控制权申请指令转发到主遥控设备。

步骤S1306：主遥控设备向无人飞行器发送第一从控制权确认指令；

具体的，若主遥控设备的操作员同意该从遥控设备取得第一从控制权，则通过主遥控设备向无人飞行器发送第一从控制权确认指令。

步骤S1307：确定从遥控设备的第一从控制权；

具体的，在无人飞行器接收到主遥控设备发送的第一从控制权确认指令之后，确定该从遥控设备的第一从控制权，即无人飞行器的云台控制权限。

步骤S1308：主遥控设备与无人飞行器的连接中断；

具体的，若主遥控设备与无人飞行器的通信中断，例如：主遥控设备的电量耗尽导致关机下线，使得主遥控设备与基站的连接中断，进而导致主遥控设备与无人飞行器的连接中断，或者，主遥控设备与基站之间因为其他故障导致连接中断，进而导致主遥控设备与无人飞行器的连接中断。

步骤S1309：无人飞行器向从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

具体的，若主遥控设备与无人飞行器的连接中断，则无人飞行器向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，其中，发送方式可以为通过图传通道直接向从遥控设备发送，或者，通过基站进行转发，具体内容可参考上述实施例提及的相关内容，在此不再赘述。

步骤S1310：从遥控设备向无人飞行器发送主控制权申请指令；

具体的，至少一个从遥控设备在接收到无人飞行器发送的主遥控连接中断信息之后，若需要申请无人飞行器的主控制权，则从遥控设备向无人飞行器发送主控制权申请指令。

步骤S1311：将从遥控设备转换为主遥控设备。

具体的，无人飞行器将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备，即从遥控设备的控制权限由从控制权转换为主控制权，显然，该从遥控设备被转换为主遥控设备。

需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本申请实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

在本申请实施例，通过提供一种无人飞行器的控制方法，方法包括：当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

通过确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，主遥控设备与从遥控设备的控制权限不同，使得无人飞行器能够实现主机控制与从机控制，避免多个遥控设备的权限相同导致的操作冲突，提高控制效率；并且，在主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，重新将一个从遥控设备确定为主遥控设备，本申请能够解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

请再参阅图14，图14是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制装置的结构示意图；

其中，该无人飞行器的控制装置，应用于无人飞行器，具体的，应用于无人飞行器的一个或多个处理器。

如图14所示，该无人飞行器的控制装置140，包括：

设备连接模块141，用于通信连接至少两个遥控设备；

设备确定模块142，用于确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；

信息发送模块143，用于若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

主控确定模块144，用于在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

需要说明的是，上述无人飞行器的控制装置可执行本申请实施例所提供的无人飞行器的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在远程控制装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的无人飞行器的控制方法。

在本申请实施例中，通过提供一种无人飞行器的控制装置，该装置包括：设备连接模块，用于通信连接至少两个遥控设备；设备确定模块，用于确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；信息发送模块，用于若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；主控确定模块，用于在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

通过确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，主遥控设备与从遥控设备的控制权限不同，使得无人飞行器能够实现主机控制与从机控制，避免多个遥控设备的权限相同导致的操作冲突，提高控制效率；并且，在主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，重新将一个从遥控设备确定为主遥控设备，本申请能够解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

请参阅图15，图15是本申请实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图；

如图15所示，该无人飞行器150，包括：处理器151、存储器152和通信模块153。其中，处理器151、存储器152以及通信模块153之间通过总线的方式，建立任意两者之间的通信连接。

处理器151可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

该处理器151，用于当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应无人飞行器的部分权限；若主遥控设备与无人飞行器断开连接，则向至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；在发送主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

通过确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，主遥控设备与从遥控设备的控制权限不同，使得无人飞行器能够实现主机控制与从机控制，避免多个遥控设备的权限相同导致的操作冲突，提高控制效率；并且，在主遥控设备与无人飞行器断开连接之后，重新将一个从遥控设备确定为主遥控设备，本申请能够解决无人飞行器的控制效率不足的问题，提高无人飞行器的控制效率。

存储器152作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的无人飞行器的控制方法对应的程序指令/模块。处理器151通过运行存储在存储器152中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例中无人飞行器的控制方法。

存储器152可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据远程控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器152可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器152可选包括相对于处理器151远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人飞行器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器152存储有可被至少一个处理器151执行的指令；至少一个处理器151用于执行指令，以实现上述任意方法实施例中的无人飞行器的控制方法。

通信模块153是用于建立通信连接，提供物理信道的功能模块。通信模块153以是任何类型的无线或者有线通信模块，包括但不限于WiFi模块或者蓝牙模块等。

进一步地，本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器151执行，可使得上述一个或多个处理器151执行上述任意方法实施例中无人飞行器的控制方法。

请参阅图16，图16是本申请实施例提供的一种遥控设备的结构示意图；

如图16所示，该遥控设备160包括但不限于：射频单元161、网络模块162、音频输出单元163、输入单元164、传感器165、显示单元166、用户输入单元167、接口单元168、存储器169、处理器1610、以及电源1611等部件，遥控设备160还包括摄像头。本领域技术人员可以理解，图16中示出的遥控设备的结构并不构成对遥控设备的限定，遥控设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本申请实施例中，遥控设备160包括但不限于手机、平板电脑或者智能遥控器等移动终端。

处理器1610，用于生成指令，例如：主控制权申请指令、第一从控制权申请指令，其中，该主控制权申请指令用于向无人飞行器申请主控制权，第一从控制权申请指令用于向与无人飞行器通信连接的主遥控设备申请云台控制权。

应当理解的是，本申请实施例中，射频单元161可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器1610处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元161包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元161还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

遥控设备160通过网络模块162为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元163可以将射频单元161或网络模块162接收的或者在存储器169中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元163还可以提供与遥控设备160执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元163包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元164用于接收音频或视频信号。输入单元164可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)1641和麦克风1642，图形处理器1641对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的目标图像进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元166上。经图形处理器1641处理后的图像帧可以存储在存储器169(或其它存储介质)中或者经由射频单元161或网络模块162进行发送。麦克风1642可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元161发送到移动通信基站的格式输出。

遥控设备160还包括至少一种传感器165，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板1661的亮度，接近传感器可在遥控设备160移动到耳边时，关闭显示面板1661和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别遥控设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器165还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元166用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元166可包括显示面板1661，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板1661。

用户输入单元167可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与遥控设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元167包括触控面板1671以及其他输入设备1672。触控面板1671，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板1671上或在触控面板1671附近的操作)。触控面板1671可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器1610，接收处理器1610发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板1671。除了触控面板1671，用户输入单元167还可以包括其他输入设备1672。具体地，其他输入设备1672可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板1671可覆盖在显示面板1661上，当触控面板1671检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器1610以确定触摸事件的类型，随后处理器1610根据触摸事件的类型在显示面板1661上提供相应的视觉输出。虽然在图16中，触控面板1671与显示面板1661是作为两个独立的部件来实现遥控设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板1671与显示面板1661集成而实现遥控设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元168为外部装置与遥控设备160连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元168可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到遥控设备160内的一个或多个元件或者可以用于在遥控设备160和外部装置之间传输数据。

存储器169可用于存储软件程序以及各种数据。存储器169可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储至少一个功能所需的应用程序1691(比如声音播放功能、图像播放功能等)以及操作系统1692等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器169可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1610是遥控设备160的控制中心，利用各种接口和线路连接整个遥控设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器169内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器169内的数据，执行遥控设备的各种功能和处理数据，从而对遥控设备进行整体监控。处理器1610可包括一个或多个处理单元；在本申请实施例中，处理器1610可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1610中。

遥控设备160还可以包括给各个部件供电的电源1611(比如电池)，在本申请实施例中，电源1611可以通过电源管理系统与处理器1610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，遥控设备160包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种遥控设备，包括处理器1610，存储器169，存储在存储器169上并可在处理器1610上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器1610执行时实现上述无人飞行器的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

请再参阅图17，图17是本申请实施例提供的一种无人飞行器的控制系统的结构示意图；

如图17所示，该无人飞行器的控制系统170，包括：无人飞行器171、遥控设备172以及基站173。

其中，本申请实施例中的遥控设备172可以为多个，多个遥控设备172直接通信连接一个无人飞行器171，或者，多个遥控设备172中的部分或者全部通过基站通信连接无人飞行器171，以通过基站173完成信号或命令的中转，实现对无人飞行器的控制。

其中，多个遥控设备172中的一个被确定为主遥控设备，其余被确定为从遥控设备，并且，在主遥控设备与无人飞行器中断连接之后，从遥控设备可以切换为主遥控设备。

本申请实施例中的无人飞行器的控制系统170的无人飞行器171的相关内容可参考上述实施例中提及的无人飞行器，在此不再赘述。

本申请实施例中的无人飞行器的控制系统170的遥控设备172的相关内容可参考上述实施例中提及的遥控设备，在此不再赘述。

本申请实施例中的无人飞行器的控制系统170的基站173可以包括但不限于宏基站、微基站、分布式基站中的一个或多个，在此不进行限定。

在本申请实施例中，通过提供一种无人飞行器的控制系统，通过多个遥控设备直接通信连接无人飞行器，或者，多个遥控设备部分或者全部通过基站通信连接无人飞行器，通过确定一个主遥控设备以及若干个从遥控设备，从而能够提高无人飞行器的控制效率。

进一步地，本申请实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述任意方法实施例中的无人飞行器的控制方法。

进一步地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其中，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机程序可操作来使计算机执行上述任意方法实施例中的无人飞行器的控制方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序产品中的计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非暂态计算机可读取存储介质中，该计算机程序包括程序指令，当程序指令被相关设备执行时，可使相关设备执行上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

上述产品可执行本申请实施例所提供的无人飞行器的控制方法，具备执行无人飞行器的控制方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的无人飞行器的控制方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当无人飞行器通信连接至少两个遥控设备时，确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应所述无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应所述无人飞行器的部分权限；

若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

在发送所述主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，包括：

当所述无人飞行器没有通信连接遥控设备，将第一个与所述无人飞行器通信连接的遥控设备确定为主遥控设备，之后接入的遥控设备确定为从遥控设备。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从控制权包括第一从控制权和第二从控制权，所述方法还包括：

当某一从遥控设备接入所述无人飞行器时，设置该从遥控设备对应第二从控制权；

当接收到所述从遥控设备发送的第一从控制权申请指令时，将所述第一从控制权申请指令转发到主遥控设备；

若接收到主遥控设备发送的第一从控制权确定指令，则将所述从遥控设备的控制权由第二从控制权转换为第一从控制权；其中，所述第一从控制权对应所述无人飞行器的云台的操作权限，所述第二从控制权对应所述无人飞行器的信息查看权限。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述从遥控设备通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述第一图传通道关闭之后，通过所述第二图传通道向所述从遥控设备发送主遥控连接中断信息。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，所述基站通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述第一图传通道关闭之后，通过所述第二图传通道向所述基站发送主遥控连接中断信息，以使所述基站将所述主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接同一个基站，所述基站通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

至少一个从遥控设备通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接之后，向所述主遥控设备通信连接的基站发送主遥控连接中断信息，以使所述基站将所述主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时间阈值内没有接收到与基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过所述第二图传通道向至少一个从遥控设备发送所述主遥控连接中断信息。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述主遥控设备和至少一个从遥控设备通信连接第一基站，所述第一基站通过第一图传通道通信连接所述无人飞行器；

至少一个从遥控设备通信连接第二基站，所述第二基站通过第二图传通道通信连接所述无人飞行器；

所述若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息，包括：

当所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接之后，向所述第一基站发送主遥控连接中断信息，以使所述第一基站将所述主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在预设时间阈值内没有接收到与第一基站通信连接的从遥控设备发送的主控制权申请指令，则通过所述第二图传通道向所述第二基站发送主遥控连接中断信息，以使所述第二基站将所述主遥控连接中断信息转发到与其通信连接的至少一个从遥控设备。

10.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

设备连接模块，用于通信连接至少两个遥控设备；

设备确定模块，用于确定一个主遥控设备以及至少一个从遥控设备，其中，主遥控设备对应主控制权，主控制权对应所述无人飞行器的全部权限；从遥控设备对应从控制权，从控制权对应所述无人飞行器的部分权限；

信息发送模块，用于若所述主遥控设备与所述无人飞行器断开连接，则向所述至少一个从遥控设备发送主遥控连接中断信息；

主控确定模块，用于在发送所述主遥控连接中断信息之后，将接收到的第一个主控制权申请指令对应的从遥控设备确定为主遥控设备。

11.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够用于执行如权利要求1-9中任一项所述的无人飞行器的控制方法。

12.一种无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

如权利要求11所述的无人飞行器；

至少一个遥控设备，通信连接所述无人飞行器，至少一个所述遥控设备用于控制所述无人飞行器。

13.根据权利要求12所述的无人飞行器的控制系统，其特征在于，所述系统还包括：

基站，用于通信连接至少一个遥控设备。

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