CN107526364A - 一种无人机操控方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机操控方法及系统，其中无人机操控方法的步骤包括：S1，主控制器判断是否接收到权限转移命令，当判断结果为是则进入步骤S2，当判断结果为否则保持主控制器的当前控制状态；S2，所述主控制器将全部/部分控制权限转移给副控制器。本发明中，用户不但可以只利用主控制器来控制无人机飞行端的正常飞行，以及控制飞行端完成相应的任务；还可以利用主控制器和副控制器分别控制飞行端不同的功能，来实现飞行端的正常飞行和相应任务的完成；还可以是主控制器将控制权限的部分或全部转移给副控制器。

Description

一种无人机操控方法及系统

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体地说，涉及一种无人机操控方法及系统。

背景技术

无人机又称无人驾驶飞行器，利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，是一个集空气动力学、材料力学、自动控制技术、软件技术为一体的高科技产品。

目前无人机的操控设备(即，遥控器)只有一个，用户利用该操控设备来控制无人机的正常飞行，调整无人机的飞行高度、飞行速度和飞行方向等，也可以利用该操控设备控制云台的旋转方向，进而调整相机的拍摄角度，同时相机拍摄的照片也会传送给该操控设备，在该操控设备上直接查看相机拍摄效果。

但是，当有两个用户想同时操控该无人机时，一个操控设备就无法实现，并且，当用户想将操控无人机的部分或全部控制权限转移给别人时，一个操控设备也无法实现。

因此，就需要一种新的技术方案，能够将主控制器的操控无人机的部分或全部控制权限转移给副控制器，方便用户的使用。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种能够将主控制器的操控无人机的部分或全部控制权限转移给副控制器，方便用户的使用的无人机操控方法及系统。

为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：

本发明的第一方面提出了一种无人机操控方法，步骤包括：

S1，主控制器判断是否接收到权限转移命令，当判断结果为是，则进入步骤S2，当判断结果为否，则保持主控制器的当前控制状态；

S2，所述主控制器将全部/部分控制权限转移给副控制器。

优选地，所述主控制器具有控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的控制权限。

优选地，所述步骤S2具体包括：

所述主控制器将控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的至少之一的控制权限转移给副控制器。

优选地，所述主控制器将接收所述相机发送的图片信息的控制权限转移给副控制器后，所述相机将图片信息利用基站无线发送给副控制器。

优选地，所述主控制器将控制云台控制器的控制权限转移给副控制器后，所述副控制器利用所述主控制器通过所述基站与所述云台控制器进行数据交互。

优选地，所述主控制器将控制飞行控制器的控制权限转移给副控制器后，所述副控制器利用所述主控制器通过所述基站跟所述飞行控制器进行数据交互。

本发明的第二方面提出了一种无人机操控系统，包括，飞行端、主控制器，还包括，副控制器，所述副控制器与所述主控制器有线或无线连接，在所述主控制器上设有转发信号的基站，所述主控制器和/或副控制器通过所述基站与所述飞行端进行数据交互。

优选地，飞行端设有飞行控制器、云台控制器和相机，所述主控制器利用基站能够控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息。

优选地，所述主控制器上设有能够将控制权限转移给副控制器的权限转移键。

优选地，所述权限转移键包括下列之一或其组合：

飞行权限转移键、云台权限转移键、识图权限转移键。

采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。

用户不但可以只利用主控制器(可以是无人机的遥控器)来控制无人机飞行端的正常飞行，以及控制飞行端完成相应的任务；还可以利用主控制器和副控制器(例如，装有操控软件的手机、平板、笔记本、电脑等，也可以是具有操控无人机的功能的另一个遥控器)分别控制飞行端不同的功能，来实现飞行端的正常飞行和相应任务的完成；还可以是主控制器将控制权限的部分或全部转移给副控制器，副控制器将控制信号直接通过基站或通过主控制器转发给基站，利用基站传送给飞行端，这样副控制器就可以控制飞行端的部分或全部功能了，方便了用户的使用。

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。

附图说明

附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1是本发明的实施例的无人机操控方法的流程图；

图2是本发明的实施例的图片信息的接收的流程图；

图3是本发明的实施例的副控制器控制云台的流程图；

图4是本发明的实施例的副控制器控制飞行的流程图；

图5是本发明的实施例的无人机操控系统的结构示意图。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

如图1所示，一种无人机操控方法，步骤包括：

S1，主控制器判断是否接收到权限转移命令，当判断结果为是，则进入步骤S2，当判断结果为否，则保持主控制器的当前控制状态；

S2，所述主控制器将全部/部分控制权限转移给副控制器。

在上述技术方案中，主控制器可以将控制权限转移给副控制器，具体权限转移如下：

1)，主控制器将控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息中的任意一项控制权限转移给副控制器；

2)，主控制器将控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息中的任意两项控制权限转移给副控制器；

3)，主控制器将控制行姿态控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的控制权限全部转移给副控制器。

所述主控制器将接收所述相机发送的图片信息(包括，照片、视频)的控制权限转移给副控制器后，所述相机将图片信息利用基站无线发送给副控制器。

实施例二

如图2所示，用户将主控制器上的接收相机发来的图片或视频的功能的权限转移给副控制器后，图片信息的接收流程如下：

S11，相机拍摄图片或视频，进而收集图片信息；

S12，相机将收集的图片信息发送给飞控端的图形发射装置；

S13，图形发射装置将该图片信息无线发送至主控制器上的基站；

S14，基站再将该图片信息利用WIFI模块无线发送给副控制器；

S15，副控制器接收到该图片信息后，可以在屏幕上显示图片。

实施例三

如图3所示，所述主控制器将控制云台控制器的控制权限转移给副控制器后，所述副控制器利用所述主控制器通过所述基站与所述云台控制器进行数据交互，副控制器控制云台的过程如下：

S21，副控制器向主控制器发送云台控制命令；

S22，主控制器接收到该云台控制命令后，将该云台控制命令发送给基站；

S23，基站将接收到的云台控制命令转发给云台控制器；

S24，云台控制器根据该云台控制命令调整云台的角度；

S25，云台控制器将云台的角度调整完成后就会向基站发送反馈信息；

S26，基站将接收到的反馈信息，通过主控制器有线或无线发送给副控制器；

S27，判断副控制器在预定时间内是否接收到反馈信息，当判断结果为是则终止，当判断结果为否则返回步骤S21。

实施例四

如图4所示，所述主控制器将控制飞行控制器的控制权限转移给副控制器后，所述副控制器利用所述主控制器通过所述基站跟所述飞行控制器进行数据交互，流程如下：

S31，副控制器向主控制器发送飞行控制命令；

S32，主控制器接收到该飞行控制命令后，将该飞行控制命令发送给基站；

S33，基站将接收到的飞行控制命令转发给飞行控制器；

S34，飞行控制器根据该飞行控制命令调整飞行的角度；

S35，飞行控制器将飞行的角度调整完成后就会向基站发送反馈信息；

S36，基站将接收到的反馈信息，通过主控制器有线或无线发送给副控制器；

S37，判断副控制器在预定时间内是否接收到反馈信息，当判断结果为是则终止，当判断结果为否则返回步骤S31。

优选地，所述主控制器上设有能够将控制权限转移给副控制器的权限转移键。

优选地，所述权限转移键包括下列之一或其组合：

飞行权限转移键、云台权限转移键、识图权限转移键。

在上述技术方案中，副控制器通过有线或无线与主控制器建立连接后，当用户触发飞行权限转移键时，主控制器就会将飞行控制权限转移给副控制器，当用户触发云台权限转移键时，主控制器就会将云台控制权限转移给副控制器，当用户触发识图权限转移键时，主控制器就会将识图的权限转移给副控制器；

另外当用户触发飞行权限转移键、云台权限转移键、识图权限转移键中的任意两个时，主控制器就会将相应的两个权限都转移给副控制器；

当用户触发飞行权限转移键、云台权限转移键、识图权限转移键中的全部按键时，主控制器就会将全部权限转移给副控制器；

还可以将飞行权限转移键、云台权限转移键、识图权限转移键中的至少两个组合成一个按键，这样，当用户想要转移两项以上的权限时，就可以通过一个按键来实现了，给用户的使用带来了更大的便利。

优选地，所述副控制器的数量为至少一个。

在上述技术方案中，为了能够更好的控制无人机的飞行，还可以设置多个副控制器，这样用户就可以有多种选择，用户可以根据自己的需要选择将某一项或多项权限转移给一个或多个副控制器，方便用户的使用。

实施例五

如图5所示，本实施例所述的一种无人机操控系统，包括，飞行端、主控制器和副控制器，所述副控制器与所述主控制器有线或无线连接，在所述主控制器上设有转发信号的基站，所述主控制器和/或副控制器通过所述基站与所述飞行端进行数据交互。

在上述技术方案中，用户不但可以只利用主控制器(可以是无人机的遥控器)来控制无人机飞行端的正常飞行，以及控制飞行端完成相应的任务；还可以利用主控制器和副控制器(例如，装有操控软件的手机、平板、笔记本、电脑等，也可以是具有操控无人机的功能的另一个遥控器)分别控制飞行端不同的功能，来实现飞行端的正常飞行和相应任务的完成；还可以是主控制器将控制权限的部分或全部转移给副控制器，副控制器将控制信号直接通过基站或通过主控制器转发给基站，利用基站传送给飞行端，这样副控制器就可以控制飞行端的部分或全部功能了；

其中，主控制器上设有连接接口(数据接口、网口等)和/或无线传输模块(WIFI模块、蓝牙模块等)，这样副控制器就可以通过有线或无线连接的方式与主控制器进行连接。

飞行端设有飞行控制器、云台控制器和相机，所述主控制器利用所述基站具有控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的控制权限。在上述技术方案中，主控制器可以利用基站转发控制飞行控制器和云台控制器的控制信息，进而控制无人机的飞行(例如，无人机的飞行速度、飞行高度、飞行方向等)和相机的拍摄角度，另外由飞行控制器、云台控制器发来的反馈信号以及相机拍摄的图片或视频信息都会发送到基站，然后再由基站转发给主控制器。

所述主控制器将控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息中至少之一的控制权限转移给副控制器。

主控制器可以将控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的控制权限转移给副控制器，这样，相机将图片信息利用基站无线发送给副控制器，并且副控制器利用主控制器通过所述基站与云台控制器进行数据交互。

传输与控制过程，如上述实施例中：图片信息的接收流程和副控制器控制云台的过程。

主控制器将全部的控制权限都转移给副控制器，这样，相机将图片信息利用基站无线发送给副控制器，其他控制权限副控制器都是利用主控制器通过基站进行数据交互，交互过程与上述实施例相同。

以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (10)

1.一种无人机操控方法，其特征在于，步骤包括：

S1，主控制器判断是否接收到权限转移命令，当判断结果为是，则进入步骤S2，当判断结果为否，则保持主控制器的当前控制状态；

S2，所述主控制器将全部/部分控制权限转移给副控制器。

2.根据权利要求1所述的无人机操控方法，其特征在于，所述主控制器具有控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的控制权限。

3.根据权利要求2所述的无人机操控方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

所述主控制器将控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息的至少之一的控制权限转移给副控制器。

4.根据权利要求3所述的无人机操控方法，其特征在于，所述主控制器将接收所述相机发送的图片信息的控制权限转移给副控制器后，所述相机将图片信息利用基站无线发送给副控制器。

5.根据权利要求3所述的无人机操控方法，其特征在于，所述主控制器将控制云台控制器的控制权限转移给副控制器后，所述副控制器利用所述主控制器通过所述基站与所述云台控制器进行数据交互。

6.根据权利要求3所述的无人机操控方法，其特征在于，所述主控制器将控制飞行控制器的控制权限转移给副控制器后，所述副控制器利用所述主控制器通过所述基站跟所述飞行控制器进行数据交互。

7.一种无人机操控系统，包括，飞行端、主控制器，其特征在于，还包括，副控制器，所述副控制器与所述主控制器有线或无线连接，在所述主控制器上设有转发信号的基站，所述主控制器和/或副控制器通过所述基站与所述飞行端进行数据交互。

8.根据权利要求7所述的无人机操控系统，其特征在于，飞行端设有飞行控制器、云台控制器和相机，所述主控制器利用基站能够控制飞行控制器、控制云台控制器以及接收所述相机发送的图片信息。

9.根据权利要求8所述的无人机操控系统，其特征在于，所述主控制器上设有能够将控制权限转移给副控制器的权限转移键。

10.根据权利要求9所述的无人机操控系统，其特征在于，所述权限转移键包括下列之一或其组合：

飞行权限转移键、云台权限转移键、识图权限转移键。