WO2019196337A1 - 云台控制装置及云台系统 - Google Patents

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WO2019196337A1
WO2019196337A1 PCT/CN2018/106306 CN2018106306W WO2019196337A1 WO 2019196337 A1 WO2019196337 A1 WO 2019196337A1 CN 2018106306 W CN2018106306 W CN 2018106306W WO 2019196337 A1 WO2019196337 A1 WO 2019196337A1
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controller
component
pan
tilt
button
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PCT/CN2018/106306
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English (en)
French (fr)
Inventor
郝祎
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C19/00—Electric signal transmission systems

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of cloud platform control technologies, and in particular, to a cloud platform control device and a cloud platform system.
  • the pan/tilt will be equipped with multiple controllers for control.
  • multiple controllers may have functional conflicts, they cannot be used at the same time, and compatibility is poor.
  • the controller that is remotely connected to the PTZ is easy to adjust, but often has a single function, limited application scenarios, and poor user experience.
  • Embodiments of the present invention provide a pan/tilt control device and a pan/tilt system.
  • the pan/tilt system of the embodiment of the present invention includes a cloud platform and a pan/tilt control device connected to the cloud platform, the pan/tilt control device is configured to control the pan/tilt, the pan-tilt control device includes a first controller and a second controller
  • the first controller includes a first component and a second component
  • the second controller includes a third component and a fourth component
  • the first component and the third component are respectively configured to set the pan/tilt a parameter
  • the second component and the fourth component are respectively used to control the pan/tilt movement
  • the first controller is connected to the second controller, and when the first controller is enabled, the function of the fourth component of the second controller is turned off, and the function of the third component is Converted to some or all of the functionality of the first component.
  • the pan/tilt control device of the embodiment of the present invention by connecting the first controller and the second controller, automatically converts components of the two controllers when functions conflict, and expands applications of the first controller and the second controller. Improved user experience.
  • the second controller when the function of the second component of the first controller is turned off, the second controller automatically enables all functions, the third component of the second controller and The fourth component works.
  • the first controller includes a somatosensory controller for controlling the pan/tilt movement by a change in posture of the first controller; the second controller includes a thumb
  • the remote controller includes a rocker for controlling the pan/tilt movement by a change in the amount of the pole.
  • the first component of the first controller includes a first button for controlling opening or closing of the somatosensory controller.
  • the second component includes an inertial measurement unit for measuring a change in attitude of the first controller; the fourth component includes an angle sensor, the angle sensor is for A change in the amount of the rocker is measured.
  • the first component includes a second button
  • the third component includes a third button
  • the second button includes at least one of a custom mode, a standby mode, a lock mode, a recording mode, a predefined shooting mode, and a parameter adjustment mode.
  • the first controller is connected to the pan/tilt in a wired and/or wireless manner.
  • the first controller and the second controller are connected by a cable.
  • the first controller communicates with the second controller via the cable to cause the third component to acquire part or all of the first component through the cable Features.
  • the pan/tilt head system includes a pan/tilt head and the pan/tilt head control device according to any one of the above embodiments connected to the pan/tilt head.
  • the pan/tilt head system of the embodiment of the present invention automatically connects components of the two controllers in a conflict of functions by connecting the first controller and the second controller, and expands the application of the first controller and the second controller, and improves The user experience.
  • FIG. 1 is a block diagram of a pan/tilt head system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a pan/tilt control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of another module of a pan/tilt control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is another schematic block diagram of a pan/tilt control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a block diagram showing still another module of the pan/tilt control device according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic plan view showing a first controller of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic perspective structural view of a first controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic plan view showing a second controller of an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic perspective structural view of a second controller according to an embodiment of the present invention.
  • Fig. 10 is a schematic perspective view of a pan/tilt control device according to an embodiment of the present invention.
  • PTZ control device 100 first controller 10, first component 12, first button 121, second button 122, second component 14, inertial measurement unit 142, first interface 16, third interface 18, wireless transceiver 11.
  • Second controller 20 third component 22, third button 222, fourth component 24, rocker 242, angle sensor 244, second interface 26, cable 30, pan/tilt system 1000, pan/tilt 200.
  • first and second are used for descriptive purposes only, and are not to be construed as indicating or implying a relative importance or implicitly indicating the number of technical features indicated.
  • features defining “first” or “second” may include one or more of the described features either explicitly or implicitly.
  • the meaning of "a plurality" is two or more, unless specifically defined otherwise.
  • the terms “installation”, “connected”, and “connected” are to be understood broadly, and may be, for example, a fixed connection or a Removable connection, or integral connection. It can be a mechanical connection or an electrical connection. It can be directly connected or indirectly connected through an intermediate medium, which can be the internal communication of two elements or the interaction of two elements.
  • installation can be, for example, a fixed connection or a Removable connection, or integral connection. It can be a mechanical connection or an electrical connection. It can be directly connected or indirectly connected through an intermediate medium, which can be the internal communication of two elements or the interaction of two elements.
  • a pan/tilt system includes a pan-tilt 200 and a pan-tilt control device 100 connected to the pan-tilt 200.
  • the pan/tilt control device 100 is used to control the pan/tilt head 200.
  • the pan/tilt control device 100 includes a first controller 10 and a second controller 20.
  • the pan/tilt head 200 is connected to the first controller 10 and the second controller 20, and the pan-tilt system 1000 includes a pan-tilt 200 and a pan-tilt control device 100 connected to the pan-tilt 200.
  • the first controller 10 and the second controller 20 are connected by a cable 30.
  • the first controller 10 includes a first interface 16.
  • the second controller 20 includes a second interface 26.
  • the first interface 16 of the first controller 10 and the second interface 26 of the second controller 20 are connected by a cable 30.
  • the cable 30 connects the first interface 16 and the second interface 26 to connect the first controller 10 and the second controller 20.
  • the cable 30 includes a CAN bus, a USB bus, or other suitable serial cable. This embodiment is not limited. In an example of an embodiment of the invention, cable 30 is a CAN bus and first interface 16 and second interface 26 are CAN interfaces.
  • the first controller 10 includes a third interface 18.
  • the third interface 18 of the first controller 10 is used to connect to the platform 200 by means of a cable.
  • the first controller 10 can connect to the platform 200 in a wired manner.
  • the first controller 10 includes a wireless transceiver 11.
  • the first controller 10 is for wirelessly connecting to the platform 200 by means of the wireless transceiver 11.
  • the first controller 10 can connect to the platform 200 in a wireless manner.
  • the wireless transceiver device 11 includes an antenna.
  • the first controller 10 transmits a pan-tilt 200 control signal to the pan-tilt 200 using an antenna to control the pan-tilt 200 motion.
  • the first controller 10 includes a third interface 18 and a wireless transceiver 11, that is, the first controller 10 can be connected to the platform 200 in a wired and wireless manner.
  • the wireless transceiver device 11 can be in a closed state to save power.
  • the pan/tilt head 200 can be controlled by the first controller 10 and the second controller 20, but the functions of the two controllers conflict, and generally cannot be used at the same time.
  • the first controller 10 and the second controller 20 are connected to form a PTZ control device 100, and the first controller 10 is connected to the PTZ 200.
  • the PTZ control device 100 can control the PTZ 200, and the components of the two controllers automatically switch when the functions conflict, and expand the applications of the first controller 10 and the second controller 20, thereby improving the user experience.
  • the first controller 10 includes a first component 12 and a second component 14.
  • the second controller 20 includes a third component 22 and a fourth component 24.
  • the first component 12 and the third component 22 are respectively used to set parameters of the pan/tilt head 200.
  • the second component 14 and the fourth component 24 are respectively used to control the movement of the pan/tilt head 200.
  • the first controller 10 is connected to the second controller 20. When the first controller 10 is enabled, the function of the fourth component 24 of the second controller 20 is turned off, and the function of the third component 22 is converted to the first Part or all of the functionality of component 12.
  • the function of the fourth component 24 of the second controller 20 is turned off, and the function of the third component 22 is converted into some or all of the functions of the first component 12. That is to say, in the case where the first controller 10 is enabled, the second controller 20 cannot control the pan/tilt 200 movement, and at this time, the function of the third component 22 is converted into a partial function or all functions of the first component 12. .
  • the first controller 10 may be disposed in a place that is not easily touched by the user, so that it is difficult for the user to adjust the parameters of the pan/tilt 200 through the first component 12.
  • the third component 22 is implemented.
  • the function of the first component 12 is to implement parameter setting of the pan/tilt 200 by the third component 22. It will be appreciated that the functionality of the first component 12 may or may not be turned off.
  • the second controller 20 when the function of the second component 14 of the first controller 10 is turned off, the second controller 20 automatically enables all functions, and the third component 22 and the fourth component 24 of the second controller 20 operate. .
  • the second controller 20 and the pan-tilt 200 realize wireless connection through the first controller 10, and the second controller 20 is not limited to be connected to the pan-tilt 200 by wire.
  • the first controller 10 is connected to the second controller 20, and when the function of the second component 14 of the first controller 10 is turned off, so that the first controller 10 cannot control the movement of the pan/tilt 200, switching to the second control
  • the third component 22 and the fourth component 24 of the device 20 operate, that is, the second controller 20 can control the pan-tilt 200 movement using the fourth component 24 while setting the parameters of the pan-tilt 200 using the third component 22.
  • the first component 12 can receive user instructions and turn off the functionality of the second component 14 of the first controller 10 in accordance with user instructions.
  • the user when the second component 14 of the first controller 10 is turned off, the user can still set the parameters of the pan/tilt 200 through the first controller 10; alternatively, the first controller 10 can also be turned off. Corresponding part or all of the functions of the first component 12, at this time, the corresponding parameters of the pan/tilt 200 cannot be set by the first controller 10, and the parameters of the pan/tilt 200 are set only by the second controller 20. This embodiment is not limited.
  • the first controller 10 is a somatosensory controller.
  • the somatosensory controller includes a first component 12, a second component 14, a first interface 16, a third interface 18, and a wireless transceiver 11.
  • the first component 12 includes a first button 121 and a second button 122
  • the second component 14 includes an inertial measurement unit 142.
  • the second component 14 is for controlling the pan/tilt 200 motion by the attitude change of the somatosensory controller.
  • the inertial measurement unit 142 is used to measure the attitude change of the somatosensory controller.
  • the first button 121 is used to control the opening or closing of the somatosensory controller.
  • the pan/tilt 200 motion can be controlled by the somatosensory controller.
  • the second component 14 of the somatosensory controller can sense the posture change of the somatosensory controller and control the movement of the gimbal 200 according to the posture change of the somatosensory controller, that is, the user controls the motion of the gimbal 200 by means of the somatosensory control.
  • the somatosensory controller has an inertial measurement unit 142 (IMU), and the inertial measurement unit 142 is configured to sense the posture change of the somatosensory controller, and the somatosensory controller can control the movement of the gimbal 200 according to the posture change of the somatosensory controller.
  • IMU inertial measurement unit
  • the second controller 20 is a thumb remote controller.
  • the thumb remote control includes a third component 22, a fourth component 24, and a second interface 26.
  • the third component 22 includes a third button 222 that includes a rocker 242 and an angle sensor 244.
  • the rocker 242 is used to control the movement of the platform 200 by the change in the amount of the rod.
  • the angle sensor 244 is used to measure the change in the amount of the rocker 242.
  • the pan/tilt 200 motion can be controlled by the thumb remote controller.
  • the rocker 242 of the thumb remote control controls the movement of the platform 200 by the change in the amount of the rod, that is, the user controls the movement of the platform 200 by manipulating the rocker 242.
  • the thumb remote control has an angle sensor 244 built therein, and an angle sensor 244 can be disposed at the bottom of the rocker 242 for measuring the change in the amount of the rocker 242.
  • the angle sensor 244 can sense the offset angle, the offset speed, and the like of the rocker 242.
  • the function of the third button 222 is converted into the function of the second button 122.
  • the function of the third button 222 is converted into the function of the second button 122, so that the user can implement the function of the second button 122 through the third button 222 when the second button 122 cannot be touched. .
  • the second button 122 includes at least one of a custom mode, a standby mode, a lock mode, a recording mode, a predefined shooting mode, and a parameter adjustment mode.
  • the single second button 122 can be set to multiple modes, and can be one of a custom mode, a standby mode, a lock mode, a recording mode, a predefined shooting mode, and a parameter adjustment mode, or can be a custom mode, Two or more modes of the standby mode, the lock mode, the recording mode, the predefined shooting mode, and the parameter adjustment mode.
  • the single second button 122 has a different mode, and different modes can be realized by using the duration of a single button press, the time interval of two button presses, and different trigger modes of the button, such as sliding or rotating.
  • the number of second buttons 122 may be plural. Each of the plurality of buttons can be set to have different or the same mode.
  • the plurality of buttons can include a custom button, a standby button, a lock button, a recording button, a predefined shooting button, and a parameter.
  • the adjustment buttons correspond to the custom mode, the standby mode, the lock mode, the recording mode, the predefined shooting mode, and the parameter adjustment mode, respectively.
  • the second button 122 includes a custom button
  • the third button 222 includes a lock button.
  • the lock button is used to control whether the pan/tilt head 200 is in the following mode.
  • the second controller 20 automatically turns off the function of the fourth component 24, while the function of the lock button of the second controller 20 is converted to the function of the custom button of the first controller 10.
  • the third button 222 can also be converted into other functions of the second button 122, which is not limited in this embodiment.
  • cable 30 includes a data line.
  • the first controller 10 communicates with the second controller 20 via a data line to cause the third component 22 to acquire some or all of the functionality of the first component 12 through the data line.
  • the first controller 10 and the second controller 20 can also communicate in other suitable manners, which is not limited in this embodiment.
  • the first controller 10 communicates with the second controller 20 through the data line, and the third component 22 acquires some or all of the functions of the first component 12 through the data line.
  • the third button 222 passes the data.
  • the line acquires the function of the second button 122.
  • the cable 30 includes a power cord, and the first controller 10 supplies power to the second controller 20 through the power cord.
  • the second controller 20 supplies power to the first controller 10 through the power line.
  • the first controller 10 is a somatosensory controller and the second controller 20 is a thumb remote controller.
  • the somatosensory controller is applied in part of the scene, for example, when the somatosensory controller is mounted on the handheld device or placed on a tripod, it is difficult for the user to touch the first component 12 carried by the somatosensory controller itself.
  • the function of controlling the movement of the pan/tilt head 200 to turn off the movement of the pan/tilt head 200 that is, the function of the fourth component 24 is turned off, at which time the function of the third component 22 of the thumb controller is converted into the function of the first component 12 Part or all of the functions to set the parameters of the pan/tilt 200.
  • the user can use the first component 12 to control the motion of the pan-tilt 200 in a somatosensory control manner.
  • the third component 22 can also be used to conveniently set the parameters of the pan-tilt 200, so that the first controller 10, that is, the somatosensory controller controls the gimbal.
  • the second controller 20 that is, the thumb remote controller, sets the parameters of the pan/tilt head 200. It can be understood that at this time, the user can still set the parameters of the pan/tilt 200 through the somatosensory controller.
  • the corresponding part or all of the functions of the first component 12 of the somatosensory controller may also be turned off.
  • the somatosensory controller sets the corresponding parameters of the pan/tilt 200, and sets the parameters of the gimbal 200 only by the thumb remote controller. This embodiment is not limited.
  • the thumb remote controller when the first controller 10 is a somatosensory controller and the second controller 20 is a thumb remote controller, when the function of the second component 14 of the somatosensory controller is turned off, the thumb remote controller automatically enables all functions, the thumb remote controller
  • the third component 22 and the fourth component 24 operate. In this way, the user can control the pan/tilt 200 movement by using the fourth component 24, and at the same time, the third component 22 can also be used to set the parameters of the pan/tilt head 200, so that the second controller 20, that is, the thumb remote controller controls the movement of the pan-tilt head 200, and simultaneously sets The parameters of the Yuntai 200.
  • the user can still set the parameters of the pan/tilt 200 through the somatosensory controller.
  • the corresponding part or all of the functions of the first component 12 of the somatosensory controller may be turned off, and the parameters of the pan/tilt head 200 may be set only by the thumb remote controller. This embodiment is not limited.
  • the first controller 10 can also be a thumb remote controller
  • the second controller 20 can also be a somatosensory controller.
  • the somatosensory function of the second controller 20 that is, the somatosensory controller is turned off, and the function of the thumb remote controller is converted into part or all of the functions of the somatosensory controller.
  • the device can be wirelessly connected to the PTZ 200 through the somatosensory controller, which will not be described here.
  • the somatosensory controller and the thumb remote controller independently control the pan/tilt 200
  • the somatosensory controller can be connected to the pan/tilt head 200 by wire or wirelessly
  • the thumb controller can be connected to the pan-tilt head 200 by wire.
  • the thumb remote controller can wirelessly connect the pan/tilt head 200 through the somatosensory controller to realize the function of the remote pan/tilt head 200, and the components of the two controllers are Automatic conversion when functions conflict, expanding the application of the first controller and the second controller, improving the user experience.

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Abstract

一种云台控制装置(100)及云台系统(1000)。云台控制装置(100)用于控制云台(200)。云台控制装置(100)包括第一控制器(10)和第二控制器(20)，第一控制器(10)包括第一组件(12)和第二组件(14)，第二控制器(20)包括第三组件(22)和第四组件(24)。第一组件(12)与第三组件(22)分别用于设置云台(200)的参数。第二组件(14)与第四组件(24)分别用于控制云台(200)运动。其中，第一控制器(10)连接第二控制器(20)，在第一控制器(10)使能的情况下，第二控制器(20)的第四组件(24)的功能关闭，第三组件(22)的功能转换为第一组件(12)的部分或全部功能。该云台控制装置(100)及云台系统(1000)，通过连接第一控制器(10)和第二控制器(20)，使两个控制器的组件在功能冲突时自动转换，扩展了第一控制器(10)和第二控制器(20)的应用，提升了用户体验。

Description

云台控制装置及云台系统 技术领域
本发明实施例涉及云台控制技术领域，特别涉及一种云台控制装置及云台系统。
背景技术
在相关技术中，云台会配备有多个控制器来控制。但是，多个控制器可能会在功能上存在冲突，不可同时使用，兼容性差。例如，在使用与云台固定连接的控制器时，部分场景下，用户很难触碰到与云台固定连接的控制器自身所带的功能按键，导致用户不方便调节所述功能按键。另一方面，与云台远程连接的控制器方便调节，但往往功能单一，应用场景有限，用户体验差。
发明内容
本发明的实施方式提供了一种云台控制装置及云台系统。
本发明实施方式的云台系统包括云台及与云台连接的云台控制装置，所述云台控制装置用于控制云台，所述云台控制装置包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器包括第一组件和第二组件，所述第二控制器包括第三组件和第四组件，所述第一组件与所述第三组件分别用于设置所述云台的参数，所述第二组件与所述第四组件分别用于控制所述云台运动，其中，
所述第一控制器连接所述第二控制器，在所述第一控制器使能的情况下，所述第二控制器的所述第四组件的功能关闭，所述第三组件的功能转换为所述第一组件的部分或全部功能。
本发明实施方式的云台控制装置，通过连接第一控制器和第二控制器，使两个控制器的组件在功能冲突时自动转换，扩展了第一控制器和第二控制器的应用，提升了用户体验。
在某些实施方式中，在所述第一控制器的所述第二组件的功能关闭时，所述第二控制器自动使能所有功能，所述第二控制器的所述第三组件和所述第四组件工作。
在某些实施方式中，所述第一控制器包括体感控制器，所述第二组件用于通过所述第一控制器的姿态变化控制所述云台运动；所述第二控制器包括拇指遥控器，所述第四组件包括摇杆，所述摇杆用于通过杆量变化控制所述云台运动。
在某些实施方式中，所述第一控制器的所述第一组件包括第一按键，所述第一按键用于控制所述体感控制器的打开或关闭。
在某些实施方式中，所述第二组件包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述第一控制器的姿态变化；所述第四组件包括角度传感器，所述角度传感器用于测量所述摇杆的杆量变化。
在某些实施方式中，所述第一组件包括第二按键，所述第三组件包括第三按键，在所述第一控制器使能的情况下，所述第三按键的功能转换为所述第二按键的部分或全部功能。
在某些实施方式中，所述第二按键包括自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式中的至少一个。
在某些实施方式中，所述第一控制器以有线和/或无线的方式与所述云台连接。
在某些实施方式中，所述第一控制器和所述第二控制器通过线缆连接。
在某些实施方式中，所述第一控制器通过所述线缆与所述第二控制器进行通信，以使所述第三组件通过所述线缆获取所述第一组件的部分或全部功能。
本发明实施方式的云台系统，所述云台系统包括云台及与所述云台连接的上述任一实施方式所述的云台控制装置。
本发明实施方式的云台系统，通过连接第一控制器和第二控制器，使两个控制器的组件在功能冲突时自动转换，扩展了第一控制器和第二控制器的应用，提升了用户体验。
本发明实施例的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明实施例的实践了解到。
附图说明
本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明实施方式的云台系统的模块示意图；
图2是本发明实施方式的云台控制装置的模块示意图；
图3是本发明实施方式的云台控制装置的另一模块示意图；
图4是本发明实施方式的云台控制装置的又一模块示意图；
图5是本发明实施方式的云台控制装置的再一模块示意图；
图6是本发明实施方式的第一控制器的平面结构示意图；
图7是本发明实施方式的第一控制器的立体结构示意图；
图8是本发明实施方式的第二控制器的平面结构示意图；
图9是本发明实施方式的第二控制器的立体结构示意图；
图10是本发明实施方式的云台控制装置的立体示意图。
主要元件符号说明：
云台控制装置100、第一控制器10、第一组件12、第一按键121、第二按键122、第二组件14、惯性测量单元142、第一接口16、第三接口18、无线收发装置11、第二控制器20、第三组件22、第三按键222、第四组件24、摇杆242、角度传感器244、第二接口26、线缆30、云台系统1000、云台200。
具体实施方式
下面详细描述本发明实施例的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解 释本发明实施例，而不能理解为对本发明实施例的限制。
在本发明实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
请参阅图1，本发明实施方式的云台系统包括云台200及与云台200连接的云台控制装置100。所述云台控制装置100用于控制云台200。云台控制装置100包括第一控制器10和第二控制器20。具体地，云台200连接有第一控制器10和第二控制器20，云台系统1000包括云台200和与云台200连接的云台控制装置100。进一步地，第一控制器10和第二控制器20通过线缆30连接。
请参阅图2，在某些实施方式中，第一控制器10包括第一接口16。第二控制器20包括第二接口26。第一控制器10的第一接口16和第二控制器20的第二接口26通过线缆30连接。
可以理解，线缆30连接第一接口16和第二接口26以连接第一控制器10和第二控制器20。线缆30包括CAN总线、USB总线或其他合适的串口线，本实施例不做限定。在本发明实施例的示例中，线缆30为CAN总线，第一接口16和第二接口26为CAN接口。
请参阅图3，在某些实施方式中，第一控制器10包括第三接口18。第一控制器10的第三接口18用于通过线缆的方式与云台200连接。
如此，第一控制器10可通过有线的方式连接云台200。
请参阅图4，在某些实施方式中，第一控制器10包括无线收发装置11。第一控制器10用于利用无线收发装置11通过无线的方式与云台200连接。
如此，第一控制器10可通过无线的方式连接云台200。在本发明实施例中，无线收发装置11包括天线。第一控制器10利用天线将云台200控制信号发送至云台200以控制云台200运动。在图示的实施方式中，第一控制器10包括第三接口18和无线收发装置11，也就是说，第一控制器10可通过有线和无线的方式与云台200连接。当第一控制器10利用有线的方式连接云台200时，无线收发装置11可处于关闭状态，以节约电能。
可以理解，云台200可以由第一控制器10和第二控制器20来控制，但是两个控制器的功能存在冲突，通常不能同时使用。在本发明实施例中，第一控制器10和第二控制器20连接组成云台控制装置100，第一控制器10连接云台200。如此，云台控制装置100可以控制云台200，两个控制器的组件在功能冲突时自动转换，扩展了第一控制器10和第二控制器20的应用，提升了用户体验。
进一步地，请参阅图2至图4。在某些实施方式中，第一控制器10包括第一组件12和第二组件14。第二控制器20包括第三组件22和第四组件24。第一组件12与第三组件22分别用于设置云台200的参数。第二组件14与第四组件24分别用于控制云台200运动。其中，第一控制器10连接第二控制器20，在第一控制器10使能的情况下，第二控制器20的第四组件24的功能关闭，第三组件22的功能转换为第一组件12的部分或全部功能。
具体地，在第一控制器10使能的情况下，第二控制器20的第四组件24的功能关闭，第三组件22的功能转换为第一组件12的部分或全部功能。也即是说，在第一控制器10使能的情况下，第二控制器20不能控制云台200运动，此时，第三组件22的功能转换为第一组件12的部分功能或全部功能。例如，部分场景下，第一控制器10可能设置在用户不易触碰到的地方，使得用户很难通过第一组件12实现对云台200的参数的调节，此时，通过第三组件22实现第一组件12的功能，即通过第三组件22实现对云台200的参数设置。可以理解，第一组件12的功能可关闭也可不关闭。
在某些实施方式中，在第一控制器10的第二组件14的功能关闭时，第 二控制器20自动使能所有功能，第二控制器20的第三组件22和第四组件24工作。此时，第二控制器20与云台200通过第一控制器10实现无线连接，第二控制器20不局限于通过有线的方式连接云台200。
可以理解，第一控制器10与第二控制器20连接，当第一控制器10的第二组件14的功能关闭，使得第一控制器10无法控制云台200运动时，切换至第二控制器20的第三组件22和第四组件24工作，即第二控制器20可以利用第四组件24控制云台200运动同时利用第三组件22设置云台200的参数。具体地，第一组件12可接收用户指令并根据用户指令将第一控制器10的第二组件14的功能关闭。在一个例子中，第一控制器10的第二组件14功能关闭时，此时用户仍可以通过第一控制器10来设置云台200的参数；可选地，也可关闭第一控制器10的第一组件12的对应部分或全部功能，此时不可通过第一控制器10设置云台200的对应参数，而仅通过第二控制器20设置云台200的参数。本实施例不作限定。
请参阅图5至图7，第一控制器10为体感控制器。体感控制器包括第一组件12、第二组件14、第一接口16、第三接口18和无线收发装置11。第一组件12包括第一按键121、第二按键122，第二组件14包括惯性测量单元142。第二组件14用于通过体感控制器的姿态变化控制云台200运动。惯性测量单元142用于测量体感控制器的姿态变化。第一按键121用于控制体感控制器的打开或关闭。
可以理解，在本发明实施例中，可以通过体感控制器来控制云台200运动。体感控制器的第二组件14可以感测体感控制器的姿态变化进而根据体感控制器的姿态变化控制云台200运动，即用户通过体感控制的方式控制云台200运动。体感控制器内置有惯性测量单元142(IMU，Inertial measurement unit)，惯性测量单元142用于感测体感控制器的姿态变化进而体感控制器可根据体感控制器的姿态变化控制云台200运动。
请参阅图5、图8和图9，第二控制器20为拇指遥控器。拇指遥控器包括第三组件22、第四组件24和第二接口26。第三组件22包括第三按键222，第四组件24包括摇杆242和角度传感器244。摇杆242用于通过杆量变化控制云台200运动。角度传感器244用于测量摇杆242的杆量变化。
可以理解，在本发明实施例中，可以通过拇指遥控器来控制云台200运动。拇指遥控器的摇杆242通过杆量变化控制云台200运动，即用户通过操纵摇杆242以控制云台200运动。拇指遥控器内置有角度传感器244，角度传感器244可以设置在摇杆242底部以用于测量摇杆242的杆量变化。角度传感器244可以感测摇杆242的偏移角度和偏移速度等。
在本发明实施例的示例中，在体感控制器使能的情况下，第三按键222的功能转换为第二按键122的功能。
可以理解，在体感控制器使能的情况下，在某些场景下，用户难以触碰到第二按键122，但用户较容易操作第三按键222。因此，本实施例中，将第三按键222的功能转换为第二按键122的功能，以方便用户在无法触碰第二按键122时，可通过第三按键222来实现第二按键122的功能。
进一步地，第二按键122包括自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式中的至少一个。
可以理解，单个第二按键122可以设置为多个模式，可以是自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式中的一个模式，也可以是自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式中的两个或两个以上的模式。单个第二按键122具有不同模式，可利用单次按按键的时长、两次按按键的时间间隔、按键的不同的触发方式，如滑动或转动等来实现不同的模式。当然，第二按键122的数量可以是多个。多个按键的每个按键可设置具有不同或相同的模式，例如，每个按键具有不同模式时，多个按键可包括自定义按键、待机按键、锁定按键、录像按键、预定义拍摄按键和参数调节按键，分别对应于自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式。
更进一步地，第二按键122包括自定义按键，第三按键222包括锁定按键。锁定按键用于控制云台200是否处于跟随模式。在第一控制器10使能时，第二控制器20自动关闭第四组件24的功能，同时，第二控制器20的锁定按键的功能转换为第一控制器10的自定义按键的功能。可以理解，第三按键222也可以转化为第二按键122的其他功能，本实施例不作限定。
在某些实施方式中，线缆30包括数据线。第一控制器10通过数据线与 第二控制器20进行通信，以使第三组件22通过数据线获取第一组件12的部分或全部功能。第一控制器10与第二控制器20也可通过其他合适的方式进行通信，本实施例不作限定。
可以理解，第一控制器10通过数据线与第二控制器20进行通信，第三组件22通过数据线获取第一组件12的部分或全部功能，在一个实施例中，第三按键222通过数据线获取第二按键122的功能。如此，方便用户利用第三组件22实现第一组件12的部分或全部功能。进一步地，在某些实施方式中，线缆30包括电源线，第一控制器10通过电源线向第二控制器20供电。当然，也可以是第二控制器20通过电源线向第一控制器10供电。
在本发明实施例的示例中，请参阅图5和图10，第一控制器10为体感控制器，第二控制器20为拇指遥控器。体感控制器在部分场景应用时，例如体感控制器安装在手持设备或放置在三脚架时，用户很难触碰到体感控制器自身所带的第一组件12。在体感控制器使能的情况下，关闭拇指遥控器控制云台200运动的功能，即关闭第四组件24的功能，此时拇指控制器的第三组件22的功能转换为第一组件12的部分或全部功能来设置云台200的参数。如此，用户可以利用第一组件12以体感控制的方式控制云台200运动，同时，也可利用第三组件22方便设置云台200的参数，使得第一控制器10即体感控制器控制云台200的运动，第二控制器20即拇指遥控器设置云台200的参数。可以理解，此时用户仍可以通过体感控制器来设置云台200的参数。可选地，当拇指控制器的第三组件22的功能转换为第一组件12的部分或全部功能时，也可关闭体感控制器的第一组件12的对应部分或全部功能，此时不可通过体感控制器设置云台200的对应参数，而仅通过拇指遥控器设置云台200的参数。本实施例不作限定。
进一步地，当第一控制器10为体感控制器，第二控制器20为拇指遥控器，在体感控制器的第二组件14的功能关闭时，拇指遥控器自动使能所有功能，拇指遥控器的第三组件22和第四组件24工作。如此，用户可以利用第四组件24控制云台200运动，同时，也可利用第三组件22设置云台200的参数，使得第二控制器20即拇指遥控器控制云台200的运动，同时设置云台200的参数。可以理解，此时用户仍可以通过体感控制器来设置云台200的参数。可选地，也可关闭体感控制器的第一组件12的对应部分或全部功能， 仅通过拇指遥控器设置云台200的参数。本实施例不作限定。
可以理解，在其他实施例中，第一控制器10也可以是拇指遥控器，第二控制器20也可以是体感控制器。当第一控制器10即拇指遥控器使能的情况下，第二控制器20即体感控制器的体感功能关闭，拇指遥控器的功能转换为体感控制器的部分或全部功能，此时拇指遥控器可通过体感控制器与云台200无线连接，此处不赘述。
本实施例中，体感控制器和拇指遥控器在分别独立控制云台200时，体感控制器可以通过有线或无线的方式连接云台200，拇指控制器可以通过有线的方式连接云台200。当体感控制器和拇指遥控器连接组成云台控制装置100，拇指遥控器可以通过体感控制器以无线的方式连接云台200以实现遥控云台200的功能，并使两个控制器的组件在功能冲突时自动转换，扩展了第一控制器和第二控制器的应用，提升了用户体验。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明实施例的不同结构。为了简化本发明实施例的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明实施例。此外，本发明实施例可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明实施例提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明实施例的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明实施例的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明实施例的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

  1. 一种云台控制装置，用于控制云台，其特征在于，所述云台控制装置包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器包括第一组件和第二组件，所述第二控制器包括第三组件和第四组件，所述第一组件与所述第三组件分别用于设置所述云台的参数，所述第二组件与所述第四组件分别用于控制所述云台运动，其中，
    所述第一控制器连接所述第二控制器，在所述第一控制器使能的情况下，所述第二控制器的所述第四组件的功能关闭，所述第三组件的功能转换为所述第一组件的部分或全部功能。
  2. 如权利要求1所述的云台控制装置，其特征在于，在所述第一控制器的所述第二组件的功能关闭时，所述第二控制器自动使能所有功能，所述第二控制器的所述第三组件和所述第四组件工作。
  3. 如权利要求2所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一控制器包括体感控制器，所述第二组件用于通过所述第一控制器的姿态变化控制所述云台运动；所述第二控制器包括拇指遥控器，所述第四组件包括摇杆，所述摇杆用于通过杆量变化控制所述云台运动。
  4. 如权利要求3所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一控制器的所述第一组件包括第一按键，所述第一按键用于控制所述体感控制器的打开或关闭。
  5. 如权利要求3所述的云台控制装置，其特征在于，所述第二组件包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述第一控制器的姿态变化；所述第四组件包括角度传感器，所述角度传感器用于测量所述摇杆的杆量变化。
  6. 如权利要求3所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一组件包括第二按键，所述第三组件包括第三按键，在所述第一控制器使能的情况下，所述第三按键的功能转换为所述第二按键的部分或全部功能。
  7. 如权利要求6所述的云台控制装置，其特征在于，所述第二按键包括自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式中的至少一个。
  8. 如权利要求1所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一控制器以有线和/或无线的方式与所述云台连接。
  9. 如权利要求8所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器通过线缆连接。
  10. 如权利要求9所述的云台控制装置，其特征在于，所述第一控制器通过所述线缆与所述第二控制器进行通信，以使所述第三组件通过所述线缆获取所述第一组件的部分或全部功能。
  11. 一种云台系统，其特征在于，所述云台系统包括云台及与所述云台连接的云台控制装置，所述云台控制装置用于控制云台，所述云台控制装置包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器包括第一组件和第二组件，所述第二控制器包括第三组件和第四组件，所述第一组件与所述第三组件分别用于设置所述云台的参数，所述第二组件与所述第四组件分别用于控制所述云台运动，其中，
    所述第一控制器连接所述第二控制器，在所述第一控制器使能的情况下，所述第二控制器的所述第四组件的功能关闭，所述第三组件的功能转换为所述第一组件的部分或全部功能。
  12. 如权利要求11所述的云台系统，其特征在于，在所述第一控制器的所述第二组件的功能关闭时，所述第二控制器自动使能所有功能，所述第二控制器的所述第三组件和所述第四组件工作。
  13. 如权利要求12所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制器包括体感控制器，所述第二组件用于通过所述第一控制器的姿态变化控制所述云台运动；所述第二控制器包括拇指遥控器，所述第四组件包括摇杆，所述摇杆用于通过杆量变化控制所述云台运动。
  14. 如权利要求13所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制器的所述第一组件包括第一按键，所述第一按键用于控制所述体感控制器的打开或关闭。
  15. 如权利要求13所述的云台系统，其特征在于，所述第二组件包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于测量所述第一控制器的姿态变化；所述第四组件包括角度传感器，所述角度传感器用于测量所述摇杆的杆量变化。
  16. 如权利要求13所述的云台系统，其特征在于，所述第一组件包括第二按键，所述第三组件包括第三按键，在所述第一控制器使能的情况下，所述第三按键的功能转换为所述第二按键的部分或全部功能。
  17. 如权利要求16所述的云台系统，其特征在于，所述第二按键包括自定义模式、待机模式、锁定模式、录像模式、预定义拍摄模式和参数调节模式中的至少一个。
  18. 如权利要求11所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制器以 有线和/或无线的方式与所述云台连接。
  19. 如权利要求18所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器通过线缆连接。
  20. 如权利要求19所述的云台系统，其特征在于，所述第一控制器通过所述线缆与所述第二控制器进行通信，以使所述第三组件通过所述线缆获取所述第一组件的部分或全部功能。
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