WO2024060104A1

WO2024060104A1 - 云台、云台的控制方法、装置及存储介质

Info

Publication number: WO2024060104A1
Application number: PCT/CN2022/120372
Authority: WO
Inventors: 张洪记; 谢文麟; 陈传伟; 曾德豪; 楼致远
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2022-09-21
Filing date: 2022-09-21
Publication date: 2024-03-28

Abstract

一种云台、云台的控制方法、装置及存储介质，所述云台包括：第一组件；第二组件，与所述第一组件机械耦合；非接触式传感器，设置于所述第一组件和/或所述第二组件；其中，所述非接触式传感器用于输出感应信号，以使得当所述第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够根据所述感应信号，执行相应的控制操作；所述控制操作包括以下任一项：上电操作；下电操作。该云台可以提升云台在使用过程中的用户体验。

Description

云台、云台的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及云台技术领域，尤其涉及一种云台、云台的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

云台，一般指用于安装或固定负载的设备，用于对负载进行支撑和稳定。同时，云台可以进行转动，以调整负载的朝向。负载可以为手机、照相机和摄像机等终端设备。用户可以通过将手机等终端设备安装于云台上，以调整拍摄视角和执行相关的拍摄操作。

目前，针对云台在使用过程中的用户体验问题，仍然有待提升。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种云台、云台的控制方法、装置及存储介质，旨在解决云台在使用过程中的用户体验不佳的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种云台，所述云台包括：第一组件；第二组件，与所述第一组件机械耦合；非接触式传感器，设置于所述第一组件和/或所述第二组件；其中，所述非接触式传感器用于输出感应信号，以使得当所述第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够根据所述感应信号，执行相应的控制操作；所述控制操作包括以下任一项：上电操作；下电操作。

第二方面，本申请实施例还提供了一种云台的控制方法，所述云台包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第二组件机械耦合，所述控制方法包括：获取设置于第一组件和/或设置于第二组件的上的非接触式传感器的感应信号；根据所述感应信号，执行预设的控制操作，以使得当所述第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够执行相应的响应；其中，所述控制操作包括以下任一项：上电操作；下电操作。

第三方面，本申请实施例还提供了一种云台，所述云台包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第二组件机械耦合；所述云台还包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如第二方面所述的方法步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种云台的控制方法，所述云台包括基部和轴臂组件，所述轴臂组件与所述基部连接，用于安装负载；所述轴臂组件包括至少一个轴臂，所述轴臂能够相对所述基部绕至少一个轴向转动，以调整所述负载的姿态；所述方法包括：获取所述云台的基部的运动状态；在所述云台搭载负载，且所述基部的运动状态满足第一预设条件的情况下，进入第一拍摄模式；所述第一预设条件包括所述基部的位姿大致保持不变；其中，在所述云台处于所述第一拍摄模式的情况下，所述轴臂组件的目标轴臂未对所述负载进行增稳，且所述目标轴臂能够在受到外力作用时以第一自由度由第一关节角转动至第二关节角，并能够保持于所述第二关节角。

第五方面，本申请实施例还提供了一种云台，所述云台包括基部和轴臂组件，所述轴臂组件与所述基部连接，用于安装负载；所述轴臂组件包括至少一个轴臂，所述轴臂能够相对所述基部绕至少一个轴向转动，以调整所述负载的姿态；所述云台还包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如第四方面所述的方法步骤。

第六方面，本申请实施例还提供了一种云台的控制装置，所述云台包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第二组件机械耦合；所述控制装置包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如第二方面所述的方法步骤。

第七方面，本申请实施例还提供了一种云台的控制装置，所述云台包括基部和轴臂组件，所述轴臂组件与所述基部连接，用于安装负载；所述轴臂组件包括至少一个轴臂，所述轴臂能够相对所述基部绕至少一个轴向转动，以调整所述负载的姿态；所述控制装置包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如第四方面所述的方法步骤。

第八方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现本申请说明书任一实施例所述的云台的控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种云台、云台的控制方法、装置及存储介质，其中，云台可以通过在第一组件或第二组件上设置非接触式传感器，在机械耦合的第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，云台可以根据非接触式传感器输出的感应信号，来执行相应的上电或下电的控制操作。这样，用户可以仅通过改变第一组件和第二组件的相对位置自动实现云台的上下电操作，提升了用户进行上下电操作时的便捷性，即提升了用户的使用体验。

云台可以通过获取云台的基部的运动状态，并在云台搭载负载，且基部运动状态大致保持不变的情况下，进入第一拍摄模式。在第一拍摄模式下，轴臂组件的目标轴臂可以取消对负载进行增稳，以提升目标轴臂可调节的角度范围。同时，目标轴臂能够在受到外力作用时由第一关节角转动至第二关节角，并能够保持于第二关节角。这使得用户可以在较大的角度范围转动目标轴臂，以使得负载保持在合适的拍摄角度，提升了用户在利用云台进行拍摄过程中的自由度，即提升了用户的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的云台的结构示意图之一；

图2是本申请实施例提供的云台的局部结构透视图之一；

图3是本申请实施例提供的云台的结构示意图之二；

图4是本申请实施例提供的云台组件的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的云台的局部结构透视图之二；

图6是本申请实施例提供的磁感应传感器原理示意图；

图7是图2的局部放大图；

图8是本申请实施例提供的云台的结构示意图之三；

图9是本申请实施例提供的云台的控制方法的流程图之一；

图10是本申请实施例提供的云台的控制方法的流程图之二；

图11是本申请实施例提供的云台搭载负载后的示意图之一；

图12是本申请实施例提供的云台搭载负载后的示意图之二；

图13是本申请实施例提供的云台搭载负载后的示意图之三；

图14是本申请实施例提供的云台的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包括”为一开放式用语，故应解释成“包括但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。

此外，“连接”一词在此包含任何直接及间接的连接手段。因此，若文中描述一第一装置连接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接连接于所述第二装置，或通过其它装置间接地连接至所述第二装置。

应当理解，本文中使用的术语“及/或、和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A1及/或B1，可以表示：单独存在A1，同时存在A1和B1，单独存在B1这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应理解，附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

云台，一般指用于安装或固定负载的支撑设备，负载可以为手机、照相机和摄像机等终端设备。用户可以通过将手机等终端设备安装于云台上，以执行相关的拍摄操作。

目前，针对云台在使用过程中的用户体验问题，仍然有待提升。例如，为提升便携性，在一些使用场景中云台具有可折叠或变形结构，用户需要通过按键等方式下电后，对云台进行折叠或变形；在展开或对云台进行变形后，通过按键等方式上电。可见，在可折叠或变形的云台的使用过程中，用户在对云台进行上下电操作时的操作较为繁琐不便。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种云台、云台的控制方法、装置及存储介质，旨在提升用户上电或下电操作时的便捷性。

参照图1至图8，本申请实施例提供了一种云台，包括：第一组件10；第二组件20，与第一组件10机械耦合；以及，非接触式传感器30，设置于第一组件10或第二组件20。其中，非接触式传感器30用于输出感应信号，以使得当第一组件10和第二组件20的相对位置发生变化时，云台能够根据感应信号，执行相应的控制操作。控制操作包括上电操作和下电操作中的任一项。

本申请实施例中，第一组件10和第二组件20，可以为云台中相互机械耦合的不同组件。第一组件10和第二组件20的结构、形状和所实现的功能可以相同，也可以不同，可以根据具体的应用场景进行实际设置。

例如，参照图1，在一些实施例中，云台可以为手持云台，第一组件10可以包括承载负载的云台组件12，第二组件20可以包括具有握持手柄的握持件21。在一些实施例中，第一组件10和第二组件20也可以包括云台中不同轴向对应的轴臂。举例而言，第一组件10可以包括偏航轴对应的轴臂，第二组件20可以包括横滚轴对应的轴臂等。在一些实施例中，云台可以具备可折叠或变形的结构，第一组件10和第二组件20可以分别包括与可折叠或变形的结构连接的组件。

第一组件10与第二组件20机械耦合，可以理解为第一组件10和第二组件20之间存在机械连接和/或存在机械相互作用。机械连接，包括但不限于转动连接、活动连接、滑动连接和抵接等，具体可以根据实际需要进行设置。

第一组件10和第二组件20可以通过机械连接相互作用。应理解，在一些实施例中，第一组件10和第二组件20之间也可以不存在直接连接关系，而通过连接件进行连接，以使二者之间存在相互的机械作用，在此不再赘述。

本申请实施例中，非接触式传感器30可以理解为与被测物体之间不存在接触的传感器。其中，非接触式传感器30包括但不限于磁感应传感器、红外传感器、激光传感器、超声波传感器、视觉传感器和毫米波雷达传感器，具体可以根据实际的应用场景进行设置，在此不再一一列举。

参照图2，图2中非接触式传感器30设置于第二组件20，并可以对第一组件10进行感应。当然，在一些实施例中，非接触式传感器30也可以为两个，并分别设置于第一组件10和第二组件20。

通常地，本申请实施例中的感应信号可以为电信号，具体可以为数字信号或者模拟信号。感应信号可以指示第一组件10和第二组件20之间的相对位置，包括但不限于相对距离和相对角位移等。当然，在一些实施例中，感应信号也可以指示第一组件10和第二组件20之间的相对运动趋势，例如，相对速度或者相对加速度等。

应理解的是，在一些实施例中，云台可以具备信号调节电路，通过对非接触式传感器30的感应信号进行放大、滤波以及数模转换等调节，最终输出用于逻辑判断的信号。云台可以根据感应信号，判断第一组件10和第二组件20的相对位置是否发生改变。或者，云台可以根据感应信号，确定第一组件10和第二组件20的相对位置。

本申请实施例中，云台还可以根据感应信号，执行控制操作，以在第一组件10和第二组件20之间的相对位置发生改变的情况下，云台可以进行相应的响应。应理解，云台可以选择在感应信号指示第一组件10和第二组件20的相对位置发生改变的情况下，是否执行相应的控制操作。

举例而言，参照图1，在一些实施例中，云台可以在第一组件10和第二组件20之间的相对位置为预设位置的情况下，或者说，第一组件10和第二组件20呈现预设姿态的情况下，执行相应的控制操作。在一些实施例中，云台也可以根据第一组件10和第二组件20之间的相对距离小于预设距离，和/或，相对夹角小于预设夹角时，执行相应的控制操作。

需要说明的是，在一些实施例中，第一组件10中的部件与第二组件20的部件的相对位置改变，也可以理解为第一组件10和第二组件20之间的相对位置改变。

本申请实施例中，上电操作，可以理解为对云台至少部分电气元件执行的上电操作。上电操作可以为云台控制电池或者外部电源为云台至少部分电气元件供电。在执行上电操作后，云台的至少部分电气元件保持上电或供电状态。一些实施例中，下电操作可以为对云台的开机操作。

相似地，下电操作，可以理解为对云台至少部分电气元件执行的下电操作。下电操作可以为云台控制电池或者外部电源停止为云台至少部分电气元件供电。在执行下电操作后，云台的至少部分电气元件保持掉电状态。一些实施例中，下电操作可以为对云台的关机操作。

可以理解的是，在执行下电操作时，云台可以继续对非接触式传感器30进行供电，以避免非接触式传感器30因掉电而无法输出用于使得云台执行上电操作的感应信号。

本申请实施例中，云台可以通过在第一组件10和/或第二组件20上设置非接触式传感器30，在机械耦合的第一组件10和第二组件20的相对位置发生变化时，云台可以根据非接触式传感器30输出的感应信号，来执行相应的上电或下电的控制操作。这样，用户可以仅通过改变第一组件10和第二组件20的相对位置自动实现云台的上下电操作，提升了用户进行上下电操作时的便捷性，即提升了用户的使用体验。

进一步地，若使用接触式传感器，例如将压力传感器设置于第一组件10和第二组件20之间，利用压力传感器与第一组件10和第二组件20的接触，来确定第一组件10和第二组件20的位置是否改变，这往往会存在感应范围较小的问题。同时，接触式传感器频繁与被测物体接触，会造成机械损耗，影响云台的使用寿命。

通过非接触式传感器30进行感应，可以在提升感应范围的同时，避免接触式传感器(如压力传感器)，在与被测物体接触时带来的机械损耗，提升云台的使用寿命。

可选地，参照图3，在一些实施例中，第一组件10可以包括第一部件11，第一部件11能够相对于第二组件20以第一自由度和第二自由度转动。第一自由度对应预设的第一旋转范围。其中，在第一部件11相对于第二组件20在第一自由度的第一旋转范围内的任意一个角度以第二自由度转动，以使得第一部件11与第二组件20的相对位置发生变化，并使得感应信号发生变化时，感应信号用于使得云台执行控制操作。

第一自由度和第二自由度，可以理解为转动自由度，或者旋转自由度。例如，机械臂绕莱一轴向转动时的可转动范围。换句话说，在第一部件11以第一自由度转动时，相当于第一部件11以第一自由度对应方向或轴向转动。

而第一自由度和第二自由度，可以为绕不同轴向转动所对应的自由度。应理解，第一自由度可以对应云台的俯仰轴、横滚轴和偏航轴的任一轴组件的轴向，而第二自由度可以不与云台的轴组件的轴向对应，而为其他轴向。换句话说，第二自由度可以为绕除第一自由度对应的轴向以外的轴向转动的自由度，即第一部件11能够相对于第二组件20，绕至少两个轴向转动。

第一自由度对应的第一旋转范围，可以为机械限位所导致的旋转范围，可以为电机算法控制的旋转范围，在此不作进一步的限定。在第一部件11以第一自由度转动至第一旋转范围内的任一角度时，第一部件11可以进一步以第二自由度转动，以使得第一部件11与第二组件20的相对位置发生变化。相应地，第一部件11在以第二自由度转动的过程中，也可以进一步以第一自由度转动。

示例性地，可以继续参照图3，图3中，第一部件11的第一自由度可以为绕偏航轴方向转动的自由度，即如图所示的A方向，其存在预设的第一旋转范围。云台还可以包括折叠机构1213，折叠机构1213与第一部件11连接，第二自由度可以为如图所示的B方向。在第一部件11在第一自由度对应的第一旋转范围的任一角度下时，可以通过折叠机构1213以第二自由度转动。

此种情况下，为了避免第一部件11在第一自由度对应的第一旋转范围的某些角度以第二自由度转动时脱离非接触式传感器30的感应范围，导致未触发上下电操作，或者误触发上下电操作。非接触式传感器30的检测范围可以包括一个平面。例如，在一些实施例中，非接触式传感器30可以为磁感应传感器，配合磁体进行检测。由于磁体产生的磁场包括了至少一个平面区域，因而非接触式传感器30在位于磁体产生的磁场中时，能够输出感应信号。在一些实施例中，非接触式传感器30可以设置于第二组件20，并具有环形检测范围，环形检测范围对应的轴向即为第一自由度对应的轴向，因而第一部件11在位于非接触式传感器30的环形检测范围时，非接触式传感器30能够输出感应信号。

需要说明的是，感应信号用于使得云台执行控制操作，可以理解为云台可以根据感应信号，选择是否执行控制操作。

这样，云台的第一组件10中的第一部件11可以在第一自由度的第一转动范围的任意一个角度下，能够以第二自由度转动，以使得第一部件11与第二组件20之间的相对位置发生改变。非接触式传感器30能够在该过程中输出用于使得云台执行相应的控制操作的感应信号，减少了用户在使得第一部件11以第一自由度和第二自由度转动的过程中，云台误触发上下电操作，或未触发上下电操作的情况，提升了用户的使用体验。

同时，这将允许用户在更大的转动自由度下控制云台执行上电或下电操作，进一步提升了用户的使用体验。

应理解，第一自由度可以为绕横滚轴转动的自由度、绕俯仰轴转动的自由度或者绕偏航轴转动的自由度。具体可以根据云台的轴序和结构进行设置。

可选地，云台可以为具有手柄的手持云台。

参照图1和图3，在一些实施例中，第一组件10可以包括云台组件12，第二组件20可以包括握持件21，云台组件12与握持件21连接。其中，云台组件12可以包括第一部件11。其中，云台组件12可以与负载连接，用于对负载进行增稳。握持件21可以供用户握持。云台组件12和握持件21之间可以转动连接，以使得云台组件12相对于握持件21发生转动，以在用户握持握持件21时，改变负载的朝向。

示例性地，可以继续参照图1，其中，第一组件10可以包括如图1所示的云台组件12，云台组件12可以包括横滚轴组件、俯仰轴组件和偏航轴组件中的至少一个轴组件等。其中，任一轴组件可以包括电机以及与电机相连的轴臂，由电机驱动轴臂转动。第二组件20可以包括如图1所示的握持件21，具体可以为手柄。在用户使用云台的过程中，第二组件20中握持件21由用户握持，第一组件10中云台组件12用于连接负载，云台组件12中包含的轴组件可相对于握持件21发生相对转动或位移，以改变负载的朝向。

第一部件11可以如图3所示，包括了偏航轴的部分轴臂、俯仰轴电机、俯仰轴轴臂和横滚轴电机。偏航轴的轴臂在绕偏航轴的轴向转动时，即带动了第一部件11绕偏航轴的轴向转动，此时第一自由度即可以为绕偏航轴轴向转动的自由度。

可选地，非接触式传感器30可以设置于云台组件12或握持件21。

具体地，在一些实施例中，非接触式传感器30可以贴覆于云台组件12中任一轴臂的表面，或者贴覆于握持件21的表面，以提升感应精度。在一些实施例中，非接触式传感器30也可以内置于云台组件12的轴臂或者握持件21，以提升美观度和空间利用度。

由于用户在使用云台的过程中，往往需要握持握持件，并对云台组件进行转动，在此过程中，第一部件11和第二组件20之间的位置可能产生相应的变化。因此，通过设置第一组件10包括云台组件，云台组件包括第一部件11，第二组件20包括握持件，可以使得用户在使用云台的过程中，通过改变云台组件的第一部件11相对于握持件的位置，更加便捷地实现上下电操作。

可选地，云台可以包括至少一个轴组件。

参照图4，在一些实施例中，云台组件12可以包括第一轴组件121，第一轴组件121与握持件21连接，包括第一驱动件1211和第一轴臂1212。第一轴臂1212与第一驱动件1211连接，并能够经第一驱动件1211驱动，绕第一轴向转动。

其中，第一轴组件121，可以为单轴云台对应的轴组件，或者为两轴云台中对应任一轴的组件，或者为三轴云台中对应任一轴的组件。第一轴向可以为云台偏航轴、俯仰轴和横滚轴的任一轴向，以实现云台组件12在轴向上轴臂的转动。

第一轴组件121可以与握持件21连接。具体地，可以一并参照图1和图4，第一驱动件1211可以分别与握持件21和第一轴臂1212连接。第一驱动件1211可以驱动第一轴臂1212绕第一轴向转动，从而改变握持件21与第一轴臂1212之间的相对位置。第一驱动件1211，可以为电机。电机的基座可以与握持件21固定连接，电机的转动输出端可以与第一轴臂1212固定连接，以带动第一轴臂1212绕第一轴向转动。

进一步地，第一自由度可以为绕第一轴向转动的自由度。

在一些实施例中，第一部件11可以与第一轴臂连接，或者包括至少部分第一轴臂。具体地，可以一并参照图3至图4，图4中第一部件11包括了第一轴臂1212的部分轴臂，从而第一轴臂1212在绕第一轴向转动时，第一部件11可以随着第一轴臂1212以第一自由度转动。

可选地，云台可以具有折叠机构1213，并可以通过折叠机构1213进行折叠。

参照图3，在一些实施例中，第一轴臂1212上可以设置有折叠机构1213，折叠机构1213能够使得第一部件11以第二自由度转动。

其中，第一轴臂1212可以通过折叠机构1213折叠。由于第一部件11与第一轴臂1212连接，或者包括了第一轴臂1212的至少部分结构，因而在第一轴臂1212通过折叠机构1213折叠的过程中，第一部件11可以以第二自由度转动，以被非接触式传感器30感应。折叠机构1213，包括但不限于转轴机构、铰链机构和滑轨机构等。在一些实施例中，折叠机构1213可以设置于第一轴臂1212中部，并分别连接第一轴臂1212的两个部分。

通常而言，具有折叠机构1213的云台在使用过程中，用户需要将云台展开后，通过电源键开机进行使用，使用结束后将云台折叠，通过电源键关机。将通过折叠机构1213转动的过程作为以第二自由度转动的过程，非接触式传感器30可以在该过程中输出用于指示上下电操作的感应信号，从而使得用户能够仅通过对云台组件的折叠或展开，实现云台的上下电操作，进一步提升了用户上下电操作的便捷性。

具体地，参照图4，在一些实施例中，第一轴臂1212可以包括：第一子轴臂12121，与第一驱动件1211连接；第二子轴臂12122；以及，折叠机构1213，折叠机构1213与第一子轴臂12121连接，且与第二子轴臂12122连接，以使得第二子轴臂12122能够以第二自由度转动。其中，第一部件11包括第二子轴臂12122。

第一驱动件1211驱动第一子轴臂12121转动时，第一部件11可以随着第一子轴臂12121以第一自由度转动，并同时可以通过折叠机构1213，以第二自由度转动。

进一步地，云台组件可以为两轴云台或者三轴云台。

参照图4，在一些实施例中，云台组件12还可以包括：第二轴组件122，与第一轴组件121连接，包括第二驱动件1221和第二轴臂1222。第二轴臂1222与第二驱动件1221连接，并能够经第二驱动件1221驱动，绕第二轴向转动。和/或，第三轴组件123，与第二轴组件122连接，包括第三驱动件，第三驱动件能够绕第三轴向转动。

图4中，第一轴臂1212的一端可以与第一驱动件1211连接，另一端可以与第二驱动件1221连接，第二轴臂1222的一端可以与第二驱动件1221连接，另一端可以与第三驱动件连接。第三驱动件可以在绕第三轴向转动时，带动负载转动。其中，第三驱动件可以直接与负载连接，也可以通过安装支架与负载连接，具体可以根据实际需要进行设置。

第二驱动件和第三驱动件与第一驱动件类似，可以为电机，在此不再赘述。

本申请实施例中，云台的轴序和结构布置可以根据实际情况进行设置。

在一些实施例中，第一轴向可以为云台的偏航轴轴向，第二轴向可以为云台的俯仰轴轴向，第三轴向可以为云台的横滚轴轴向。可以继续参照图1，图1中云台为三轴云台，由靠近手柄至远离手柄的方向分别设置有偏航轴对应的第一轴组件121、俯仰轴对应的第二轴组件122和横滚轴对应的第三轴组件123。

本申请实施例中，非接触式传感器30的数量和类型可以根据实际情况进行设置。

在一些实施例中，非接触式传感器30可以包括以下至少一种：红外传感器；激光传感器；超声波传感器；视觉传感器；以及，毫米波雷达传感器。

非接触式传感器30可以通过非接触的方式对被测物体进行感应，并输出感应信号。示例性地，当非接触式传感器30为红外、激光，超声波或毫米波雷达传感器时，传感器根据发射的光波或声波的返回时间输出感应信号；当非接触式传感器30为视觉传感器时，视觉传感器可以获取被测物体的图像数据并输出感应信号。云台可以根据输出的感应信号确定与被测物体之间的相对位置。

对于非接触式传感器30而言，其可以存在与之配对的感应件40。云台可以通过非接触式传感器30的感应信号获取感应件40的位置，来确定被测物体的位置。

参照图5，图5为云台的局部结构透视图。在一些实施例中，云台还可以包括感应件40，非接触式传感器30用于根据其与感应件40的相对位置变化，输出感应信号。

举例而言，一些实施例中，非接触式传感器30可以为磁感应传感器，感应件40可以为磁体，或者至少部分由磁性材料制成。磁感应传感器可以输出指示感应件40的磁场强度的感应信号。由于越靠近磁体的位置磁场强度通常越大，因此云台可以根据感应信号确定磁感应传感器和感应件40之间的相对位置。通过磁感应传感器和磁体配合检测，可以有效地避免用户操作时，云台误触发上下电操作，或者未触发上下电操作的情况，提升上下电操作时机的准确度。

磁感应传感器的类型可以根据实际需要进行设置。在一些实施例中，磁感应传感器可以包括霍尔传感器和/或各向异性磁阻(Anisotropic Magneto Resistance，AMR)传感器。通过霍尔元件或者磁阻元件，将磁信号转化为电信号。

当然，在其他可选的实施例中，非接触式传感器30也可以为红外传感器，感应件40可以具备特定温度。通过检测特定温度的感应件40来避免误触发，提升感应精度。

可选地，非接触式传感器30可以设置于第一组件10和第二组件20的其中一者，感应件40可以设置于第一组件10和第二组件20的另一者。

参照图5，在一些实施例中，非接触式传感器30可以设置于握持件21，感应件40可以设置于第一部件11，具体可以位于第一部件11内部。第一部件11在以第一自由度相对于握持件21转动，或者以第二自由度相对于握持件21转动时，非接触式传感器30可以输出相应的感应信号，以使得云台根据感应信号执行相应的控制操作。

由于第一部件11能够以至少两个自由度转动，活动范围较大，为避免脱离非接触式传感器30的感应范围，在一些实施例中，非接触式传感器30可以包括AMR传感器，且云台还包括由磁性材料制备的感应件40。

参照图6，图6示出了各向异性磁阻AMR传感器的感应原理。磁体的外部磁感线由N极向S极。对于设置于X处或Y处的AMR传感器而言，其可以感应如图所示的磁体水平方向的磁场分量。因而在感应件40环绕AMR传感器的四周运动的过程中，AMR传感器均可以感应到相应的水平磁场分量，并根据该磁场分量输出感应信号。换句话说，AMR传感器可以理解为平面/2D范围内的磁感应传感器。

具体而言，AMR传感器通常包括四个磁阻元件，在施加磁场后，不同的磁阻元件的电阻值变化不同，从而导致电位差异，形成感应信号。

应理解，感应件40可以完全由磁性材料制备，也可以部分由磁性材料制备。在一些实施例中，感应件40可以包括设于第一组件10和第二组件20中的一个的内部的磁体。当然，在其他可选的实施例中，感应件40也可以为第一组件10或第二组件20的一个部分，也即第一组件10或第二组件20可以部分由磁性材料制备。

可选地，云台可以根据感应信号的大小，执行相应的控制操作。

在一些实施例中，云台还可以包括处理器，处理器可以用于执行以下至少一项：在感应信号小于第一预设阈值的情况下，执行上电操作。在感应信号大于或等于第二预设阈值的情况下，执行下电操作。

对于感应信号而言，其通常为模拟电信号，例如电压值或者电流值等。感应信号可以通过其幅值大小，指示相应的信息。以霍尔传感器为例，霍尔传感器在感应到的磁场强度越大时，其输出的霍尔电压也越大，这代表了被测物体与霍尔传感器之间的距离越近。因此，云台可以通过处理器判断感应信号的大小，从而确定传感器与被测物体之间的距离。

示例性地，参照图3，图3中的第一部件11可以相对于握持件21沿B方向折叠或展开。感应信号小于第一预设阈值的情况下，表示第一部件11和握持件21之间的距离大于第一预设距离。此时云台的处理器可以执行上电操作。相应地，感应信号大于或等于第二预设阈值的情况下，表示第一部件11和握持件21之间的距离小于或等于第二预设距离，此时云台的处理器可以执行下电操作。

第一预设阈值可以等于第二预设阈值。当两者相等时，云台的处理器可以在第一部件11和握持件21处于如图3所示的状态，且第一部件11进一步远离握持件21运动时，执行上电操作。云台的处理器可以在第一部件11和握持件21处于如图3所示的状态，或者第一部件11进一步靠近握持件21运动时，执行下电操作。

在一些实施例中，为了避免用户在转动第一部件11时误触发上下电，第一预设阈值也可以小于预设阈值。也即，在执行上电操作时，第一部件11与握持件之间的距离大于在执行下电操作时，第一部件11与握持件之间的距离。

可选地，云台可以通过设置至少两个非接触式传感器30，提升上下电操作时机的准确性。

参照图7，图7为图2的局部放大图。在一些实施例中，非接触式传感器30可以包括第一传感器31和第二传感器32，第一传感器31设置于第一部件11或第二组件20，第二传感器32设置于第一部件11或第二组件20。其中，第一传感器31用于输出第一感应信号，第二传感器32用于输出第二感应信号，以使得在第一部件11相对于第二组件20在第一自由度的第一旋转范围内的任意一个角度并以第二自由度转动时，云台能够根据第一感应信号和第二感应信号，执行控制操作。

这样，云台可以结合第一传感器31和第二传感器32输出的第一感应信号和第二感应信号，执行控制操作，在扩大了感应范围的同时，提升了检测的精度。

此外，在第一传感器31和第二传感器32中任一传感器故障时，云台仍可以通过另一传感器进行检测，并执行相应的控制操作。通过设置两个传感器，也可以提升非接触式传感器30的可靠性。

当然，在一些实施例中，第一传感器31和/或第二传感器32也可以包括磁感应传感器。与上述实施例类似地，当第一传感器31和/或第二传感器32包括磁感应传感器时，云台还可以包括由磁性材料制备的感应件40，磁感应传感器设置于云台组件12和握持件21的其中一者，感应件40设置于云台组件12和握持件21的另一者。其中，第一传感器31和/或第二传感器32用于根据其与感应件40的相对位置变化，输出感应信号。

本申请实施例中，第一传感器31和第二传感器32可以设置于同一组件，也可以设置于不同组件，具体可以根据实际需要进行设置。

其中，云台可以包括一个感应件40，第一传感器31和第二传感器32可以用于检测与同一感应件40之间的相对位置，并输出第一感应信号和第二感应信号，以节约布置空间，避免磁干扰影响检测的精确度。

当然，在其他可选的实施例中，云台也可以包括两个或多个感应件40，第一传感器31和第二传感器32可以用于检测与不同感应件40的相对位置，具体可以根据实际情况进行设置。

在一些实施例中，第一传感器31和第二传感器32可以包括霍尔传感器和/或AMR传感器。

可以继续参照图7，根据AMR传感器的感应原理可知，对于设置于Z处的磁感应传感器，由于磁体与AMR传感器位于同一竖直方向，磁体在AMR传感器处的水平磁场分量大致为零。也即，AMR传感器可能存在感应盲区。

此时，通过设置两个传感器，可以在AMR传感器的感应盲区，结合另一传感器的感应信号判断是否执行控制操作，提升了执行上下电操作时机的准确性。

具体地，在一些实施例中，第一传感器31可以包括霍尔传感器，第二传感器32可以包括AMR传感器。由前述内容可知，第二传感器32为AMR传感器时，在第一部件11相对于握持件21转动时，磁体可能处于第二传感器32的感应盲区。此时，第一传感器31可以包括霍尔传感器，霍尔传感器可以感应磁体产生的磁场的竖直分量。

在第二传感器32无法感应到磁体产生的磁场的水平分量时，第一传感器31仍可以感应到磁场的竖直方向的分量，避免了在第一部件11在第一自由度的任一角度下以第二自由度转动时，第二传感器32在感应盲区时输出的感应信号导致云台误触发上下电操作，或者未触发上下电操作的情况，提升了上下电操作时机的准确性。

当然，在其他可选的实施例中，第一传感器31和第二传感器32可以均包括AMR传感器。此时，第一传感器31和第二传感器32可以不位于同一竖直方向，从而可以使得两者对感应件40的感应盲区互不重合，以提升检测的精度。

本申请实施例中，第一传感器31与第二传感器32的设置位置可以根据实际需要进行设置。一并参照图2、图5和图7，在一些实施例中，第一传感器31与第二传感器32可以均设置于握持件21，而感应件40可以设置于云台组件12。

进一步地，为提升云台美观度和空间利用度，在一些实施例中，第一传感器31与第二传感器32可以均设置于握持件21内。

进一步地，参照图7，在一些实施例中，第一传感器31与第二传感器32可以设置于同一电路板。为了避免第一传感器31与第二传感器32相距较远时，其中一个传感器无法感应到感应件40的情况，以使得第一传感器31和第二传感器32对感应件40的感应更加准确，在一些实施例中，第一传感器31可以与第二传感器32相邻设置。

与上述实施例类似地，对于可折叠的云台，第一传感器31和第二传感器32可以在折叠过程中输出感应信号，云台可以根据感应信号执行控制操作。

参照图3至图4，在一些实施例中，云台组件12包括第一部件11和折叠机构1213，第一部件11和折叠机构1213连接。其中，第一部件11能够通过折叠机构1213以第二自由度转动，以使得第一部件11远离折叠机构1213的端部靠近或远离握持件21。感应件40可以设置于第一部件11。

由上述实施例可知，非接触式传感器30可以用于根据第一部件11与握持件21的相对位置变化，输出感应信号，从而在第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动的过程中，云台能够根据感应信号，执行控制操作。

在本申请实施例中，感应件40可以设置于第一部件11。由于第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动的过程中，第一部件11远离折叠机构1213的端部可以靠近或远离握持件21，从而第一传感器31和第二传感器32可以根据与感应件40的相对位置变化输出第一感应信号和第二感应信号。

一并参照图1、图3和图8，图8为第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第一关节角的状态图，此时第一部件11贴近握持件21，且与握持件21之间存在接触，云台处于完全折叠状态。图1为第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第二关节角的状态图，此时第一部件11的端部远离握持件21，云台处于展开状态。图3为第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第三关节角的状态图，此时云台处于部分展开的中间状态。

在一些实施例中，感应件40的磁极可以沿第一方向分布，第一方向垂直于第一部件11的延伸方向。可以一并参照图2和图7。图2和图7中，感应件40设置于第一部件11内，且感应件40的N极和S极的分布方向大致垂直于第一部件11的延伸方向。由于磁体产生的外部磁场由N极发出至S极，在N极和S极分布的方向上的磁场强度随距离的变化较为明显。因而，在第一部件11以第二自由度转动的过程中，磁场强度的变化更明显，更易于被磁感应传感器检测到。具体地，感应件40可以为条形磁铁。

当然，在其他可选的实施例中，第一方向也可以与第一部件11延伸方向的法线存在一定夹角，具体可以根据实际的应用场景进行进一步的设置。

在一些实施例中，在第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第一关节角时，第一传感器31与第二传感器32均位于靠近第一部件11的一侧，且朝向感应件40设置。

参照图5，在一些实施例中，第一传感器31和第二传感器32设置于同一电路板，且电路板位于握持件21中靠近第一部件11的一侧，且第一传感器31和第二传感器32位于电路板靠近第一部件11的一侧。

这样，在第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第一关节角时，第一传感器31和第二传感器32与感应件40之间的距离较近，位于磁场较强的方位，以此输出的感应信号幅值较大，更有利于云台基于感应信号执行控制操作。

参照图7，在一些实施例中，第一传感器31与第二传感器32可以沿第二方向分布，第二方向垂直于握持件21的延伸方向，即如图所示的C方向。这样，可以使得第一传感器31和第二传感器32分别位于感应件40所产生磁场的不同方位，以在感应件40运动过程中不脱离两个传感器的感应范围。

当云台处于完全折叠状态，即在第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第一关节角时，第一传感器31和第二传感器32与感应件40在第三方向的法平面的投影可以大致沿第二方向分布。其中，第二方向可以垂直于握持件21延伸方向，也可以平行于握持件21的延伸方向。第三方向垂直于第一传感器31或第二传感器32，可以理解为第一传感器31或第二传感器32的感应方向。在第一传感器31和第二传感器32设置于同一电路板时，即可以为垂直于电路板的方向。

这样，第一传感器31和第二传感器32可以位于磁场较强的方位，输出的感应信号幅值较大，更有利于云台根据感应信号执行控制操作。

当然，在其他可选的实施例中，第一传感器31和第二传感器32也可以分别设置于图10中感应件40的左侧和下侧。具体可以根据实际的空间布置进行进一步的设置。

为了避免云台折叠后，第一部件11仍可以以第一自由度转动，在一些实施例中，在第一部件11通过折叠机构1213以第二自由度转动至第一关节角时，第一部件11在第一自由度的转动受限。

其中，在第一部件11转动至第一关节角时，云台可以利用自身结构对第一部件11进行机械限位，也可以通过对电机的控制算法对第一部件11进行算法限位，以使得第一部件11在第一自由度的转动受限。应理解，第一部件11在第一自由度的转动受限，可以是指第一部件11在第一自由度上不能发生转动，或者仅能在一定的角度范围内发生转动。

进一步地，云台可以通过卡槽211和卡合凸起12221的配合，限制第一部件11在第一自由度上的转动。在一些实施例中，握持件21和第一部件11的其中一者设置有卡槽211，另一者设置有卡合凸起12221。在第一部件11转动至第一位置时，卡合凸起12221与卡槽211配合，以使得第一部件11无法以第一自由度转动。

参照图8，握持件21上可以设置有卡槽211，第一部件11上可以设置有卡合凸起12221。此时第一自由度为绕偏航轴转动的自由度，云台完全折叠后，卡合凸起12221至少部分位于卡槽211内，以避免第一部件11绕偏航轴转动，影响用户携带。

当然，在其他可选的实施例中，第一部件11上也可以设置有卡槽，握持件21上可以设置有卡合凸起。或者，在一些实施例中，云台可以通过折叠后的握持件21与云台组件12之间的相对配合。例如，通过握持件21对第三轴组件123的阻挡，以限制第一部件11在第一自由度的转动。

进一步地，参照图7，在一些实施例中，在卡合凸起12221与卡槽211配合时，感应件40和第二传感器32在第三方向的法平面的投影不重合，以确保第二传感器32为AMR传感器时，在云台处于完全折叠状态时，第二传感器32能够感应到感应件40，并输出感应信号。此时，第三方向可以为垂直于第二传感器的方向。

在非接触式传感器30包括第一传感器31和第二传感器32的情况下，云台的处理器可以结合第一感应信号和第二感应信号来执行控制操作。

在一些实施例中，云台的处理器还可以执行以下至少一项：

在第一感应信号小于第三预设阈值，或第二感应信号小于第四预设阈值的情况下，执行上电操作。在第一感应信号大于或等于第五预设阈值，且第二感应信号大于或等于第六预设阈值的情况下，执行下电操作。

云台可以在第一感应信号和第二感应信号均小于一定阈值时，执行上电操作，在两者均大于或等于一定阈值时，执行下电操作。这样，通过结合两个感应信号执行控制操作，能够减少仅通过一个传感器的感应信号进行判断时云台执行的误操作，进一步提升上下电操作时机的准确性。

应理解，第三预设阈值和第四预设阈值可以相同，也可以不同。第五预设阈值和第六预设阈值可以相同，也可以不同。具体可以根据第一传感器31和第二传感器32的类型和结构进行具体设置。第三预设阈值可以等于第五预设阈值，也可以小于第五预设阈值。第四预设阈值可以等于第六预设阈值，也可以小于第六预设阈值，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种云台的控制方法，旨在提升用户对云台上下电操作时的便捷性。参照图9，图9是本申请实施例云台的控制方法的步骤示意流程图，该方法可以应用于云台。具体可以由云台的处理器执行，也可以为与云台通信连接的外部处理器执行，在此不作限定。

其中，云台包括第一组件和第二组件，第一组件与第二组件机械耦合，该方法包括：

S101、获取设置于第一组件和/或设置于第二组件的上的非接触式传感器的感应信号。

S102、根据感应信号，执行预设的控制操作，以使得当第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，云台能够执行相应的响应。其中，控制操作包括以下任一项：上电操作；下电操作。

参照图1至图8，本申请实施例中，第一组件10和第二组件20的结构可以参照上述实施例进行设置，为避免重复，在此不再赘述。本申请实施例的方法步骤的具体实现，可以参照上述实施例的表述，在此不再赘述。

本申请实施例中，云台可以通过在第一组件和/或第二组件上设置非接触式传感器，在机械耦合的第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，云台可以根据非接触式传感器输出的感应信号，来执行相应的上电或下电的控制操作。这样，用户可以仅通过改变第一组件和第二组件的相对位置自动实现云台的上下电操作，提升了用户进行上下电操作时的便捷性。

进一步地，若使用接触式传感器，例如将压力传感器设置于第一组件和第二组件之间，利用压力传感器与第一组件和第二组件的接触，来确定第一组件和第二组件的位置是否改变，这往往会存在感应范围较小的问题。同时，接触式传感器频繁与被测物体接触，会造成机械损耗，影响云台的使用寿命。

通过非接触式传感器进行感应，可以在提升感应范围的同时，避免接触式传感器(如压力传感器)，在与被测物体接触时带来的机械损耗，提升云台的使用寿命。

在一些实施例中，步骤102，可以包括以下至少一项：

S1021、在感应信号小于或等于第一预设阈值的情况下，执行上电操作。

S1022、在感应信号大于或等于第二预设阈值的情况下，执行下电操作。

在一些实施例中，第一预设阈值可以小于第二预设阈值。

在一些实施例中，非接触式传感器可以包括磁感应传感器、红外传感器、激光传感器、超声波传感器、视觉传感器和毫米波雷达传感器中的至少一种。

其中，在非接触式传感器包括磁感应传感器时，云台还可以包括由磁性材料制备的感应件。

在一些实施例中，非接触式传感器可以包括第一传感器和第二传感器，第一传感器设置于第一组件或第二组件，第二传感器设置于第一组件或第二组件。第一传感器用于输出第一感应信号，第二传感器用于输出第二感应信号。步骤102，可以包括：

S1023、根据第一感应信号和/或第二感应信号，执行控制操作。

在一些实施例中，步骤1023，可以包括以下至少一项：在第一感应信号小于或等于第三预设阈值，或第二感应信号小于第四预设阈值的情况下，执行上电操作。在第一感应信号大于或等于第五预设阈值，且第二感应信号大于或等于第六预设阈值的情况下，执行下电操作。

在一些实施例中，第三预设阈值可以小于第五预设阈值，和/或，第四预设阈值可以小于第六预设阈值。

在一些实施例中，第一传感器和/或第二传感器包括磁感应传感器，云台还包括由磁性材料制备的感应件。步骤102，可以包括：根据第一感应信号和/或第二感应信号，执行控制操作，以使得当第一传感器和/或第二传感器与感应件的相对位置发生变化时，云台能够执行相应的响应。

在一些实施例中，第一传感器包括霍尔传感器，第二传感器包括各向异性磁阻AMR传感器。

在一些实施例中，在云台执行下电操作的情况下，非接触式传感器保持上电状态。

上述实施例的具体实现方式，均可以参照如前云台实施例的相关表述，为避免重复，在此不再赘述。

在用户需要通过固定拍摄角度进行拍摄的场景中，云台可以配合三脚架等辅助设备，并搭载负载进行拍摄，此时云台的基部的位姿大致保持不变，以使得负载获得固定的拍摄角度。而由云台的增稳控制逻辑可知，为避免云台基部晃动而引起云台轴臂异动，云台的三轴可控角度范围往往与实际关节角限位之间存在较大裕量。在云台轴臂超出可控角度范围时，云台会控制电机转动，使得轴臂回到可控角度范围，这将导致云台的三轴可调整的角度范围较小。当用户需要调整至另一拍摄角度时，可能无法将负载调整到所需的角度，这将导致用户的使用体验不佳。

有鉴于此，本申请实施例还提供了一种云台的控制方法，旨在提升用户在利用云台在不同的固定拍摄角度下拍摄时的使用体验。

参照图10，图10是本申请实施例云台的控制方法的步骤示意流程图，该方法可以应用于云台。具体可以由云台的处理器执行，也可以为与云台通信连接的外部处理器执行，在此不作限定。其中，云台包括基部和轴臂组件，轴臂组件与基部连接，用于安装负载。轴臂组件包括至少一个轴臂，轴臂能够相对基部绕至少一个轴向转动，以调整负载的姿态。

该方法包括：

S201、获取云台的基部的运动状态。

S202、在云台搭载负载，且基部的运动状态满足第一预设条件的情况下，进入第一拍摄模式；第一预设条件包括基部的位姿大致保持不变。

其中，在云台处于第一拍摄模式的情况下，轴臂组件的目标轴臂未对负载进行增稳，且目标轴臂能够在受到外力作用时以第一自由度由第一关节角转动至第二关节角，并能够保持于第二关节角。

参照图11至图12，图11至图12所示的云台为三轴手持云台。其中，云台的基部50可以为云台的手柄。轴臂组件60可以与基部50连接，并且用于搭载负载70。具体地，轴臂组件60可以包括三轴对应的轴组件，如图15所示的偏航轴轴组件61、俯仰轴轴组件62和横滚轴轴组件63。每一轴对应的轴组件可以包括电机和轴臂，通过电机驱动轴臂绕对应的轴向进行转动。

应理解，本申请实施例的方法可以应用于三轴云台，也可以应用于两轴云台或者单轴云台，在此不作限定。

步骤201中，可以通过设置于云台的传感器获取云台的基部的运动状态。

具体地，在一些实施例中，云台可以设置有(Inertial Measurement Unit，IMU)惯性测量单元，基于IMU获取云台基部的运动速度和/或运动加速度。在一些实施例中，云台也可以设置有加速度计、倾斜传感器、振动传感器或者角位移传感器等，结合一个或多个传感器的感应信号，获取云台的基部的运动状态。当然，在其他可选的实施例中，也可以从云台外部的传感器获取云台的基部的运动状态，例如，通过视觉传感器获取云台的基部的图像数据，基于图像数据确定云台的基部的运动状态。应理解，云台可以持续获取基部的运动状态，也可以在预设时间段内获取基部的运动状态，或者云台也可以在接收到特定输入后开始获取基部的运动状态，在此不作限定。

步骤202中，在云台搭载负载，且基部的运动状态满足第一预设条件的情况下，由于第一预设条件包括基部的位姿大致保持不变，因而通常表明用户可能搭载了三脚架等辅助固定设备，需要在固定拍摄角度下进行拍摄。此时，云台可以进入第一拍摄模式，以便于用户进行拍摄。

基部的位姿大致保持不变，可以理解为基部的位置和姿态在预设时间段的变化不超出预设范围。具体地，在一些实施例中，第一预设条件可以包括云台基部的运动速度或运动加速度大致为0。

此种情况下，由于通常存在三脚架等辅助固定设备对云台进行固定，用户往往对云台的增稳的需求不高，因而为了提升轴臂组件的目标轴臂可调节的角度范围，可以控制目标轴臂取消对负载进行增稳。同时，为了便于用户调节负载的拍摄角度，在目标轴臂受到外力时能够由第一关节角转动至第二关节角，并可以保持于第二关节角。

其中，目标轴臂受到外力转动，通常可以理解为目标轴臂随着推拉操作，在其对应的轴向上转动的过程。目标轴臂可以在随着外力由第一关节角转动至第二关节角，并可以在外力消失后保持于第二关节角。换句话说，目标轴臂可以随着推拉操作进行转动，并在推拉操作停止时保持于当前所处的关节角。用户可以通过对目标轴臂的推拉操作，调节负载的拍摄角度。

本申请实施例中，可以通过获取云台的基部的运动状态，并在云台搭载负载，且基部运动状态大致保持不变的情况下，进入第一拍摄模式。在第一拍摄模式下，轴臂组件的目标轴臂可以取消对负载进行增稳，以提升目标轴臂可调节的角度范围。同时，目标轴臂能够在受到外力作用时由第一关节角转动至第二关节角，并能够保持于第二关节角。这使得用户可以在较大的角度范围转动目标轴臂，以使得负载保持在合适的拍摄角度，提升了用户在利用云台进行拍摄过程中的自由度，即提升了用户的使用体验。

本申请实施例中的负载，可以为拍摄装置，具体可以包括手机、相机或摄像机等，在此不再一一列举。

应理解，目标轴臂可以包括轴臂组件中任一轴臂，例如偏航轴轴臂、俯仰轴轴臂或者横滚轴轴臂。云台可以控制轴臂组件的其中一个或多个目标轴臂取消对负载进行增稳，也可以控制轴臂组件的所有轴臂取消对负载进行增稳，具体可以根据实际需要进行设置。

相应地，第一自由度可以包括绕横滚轴转动的自由度、绕俯仰轴转动的自由度和绕偏航轴转动的自由度中的任一项。

由于云台存在运动状态下对应的增稳拍摄模式，因而云台可以在第一拍摄模式和增稳拍摄模式之间进行模式切换。在一些实施例中，该方法还可以包括：

S203、在云台处于第一拍摄模式的情况下，若云台满足第二预设条件，执行模式切换操作。

具体地，在一些实施例中，第二预设条件可以包括云台的基部的运动状态不满足第一预设条件，或者，接收到负载发送的第一信息，第一信息用于指示云台退出第一拍摄模式。

步骤203中，执行模式切换操作可以相应包括：S2031、进入第二拍摄模式。其中，在云台处于第二拍摄模式的情况下，目标轴臂对负载进行增稳。

若云台处于第一拍摄模式的情况下，云台的基部的运动状态发生变化，云台可以退出第一拍摄模式，并切换至用于增稳的第二拍摄模式。例如，在一些实施例中，用户将云台从三脚架等辅助固定设备取下，或者用户移动三脚架等辅助固定设备时，云台可以在云台基部的运动状态不满足第一预设条件的情况下，自动切换至第二拍摄模式，以避免用户进行手动操作。在一些实施例中，用户可以通过对负载的输入，以使得负载向云台发送指示云台退出第一拍摄模式的第一信息。云台可以在接收到第一信息后，退出第一拍摄模式，并切换至第二拍摄模式。

当然，在其他可选的实施例中，云台也可以具有控制拍摄模式切换的交互控件或者实体按键。用户也可以通过对云台的输入，使得云台退出第一拍摄模式，并进入第二拍摄模式，具体可以根据实际的应用场景进行设置。

应理解，第二拍摄模式可以为云台的增稳模式，在第二拍摄模式下，云台控制第一拍摄模式中对负载取消增稳的目标轴臂重新对负载进行增稳。

在一些实施例中，在云台处于第二拍摄模式的情况下，目标轴臂能够在受到外力作用时以第一自由度由第三关节角转动至第四关节角，并能够保持于第四关节角。其中，第一关节角与第二关节角之间的最大转动角度大于第三关节角与第四关节角之间的最大转动角度。

在第二拍摄模式下，目标轴臂也可以在可控的角度范围内，随着推拉操作转动，并可以在推拉操作停止时保持于当前关节角。而由前述内容可知，由于第一拍摄模式取消了目标轴臂对负载的增稳，因此目标轴臂可以在较大的角度范围内进行调节。而第二拍摄模式中目标轴臂对负载进行增稳，因此目标轴臂可以调节的角度范围小于第一拍摄模式中目标轴臂可以调节的角度范围。

进一步地，在一些实施例中，第一拍摄模式中第一关节角和第二关节角之间的最大转动角度可以由云台的机械限位确定。也即，目标轴臂可以受外力作用时转动至与机械限位结构抵触的关节角，并在外力作用停止时保持于当前关节角。当然，在其他可选的实施例中，第一拍摄模式中第一关节角和第二关节角之间的最大转动角度也可以为预先设置的角度范围。

需要说明的是，参照图11，在目标轴臂包括横滚轴轴臂的情况下，第二拍摄模式中横滚轴轴臂通常仅能保持在0°或90°这两个关节角，以使得负载保持横拍或竖拍状态。此时，用户无法以负载在横滚轴方向倾斜的拍摄角度进行拍摄。通过进入第一拍摄模式，用户可以使得横滚轴轴臂可以保持于除0°和90°之外的关节角，例如图13所示，以使得负载可以在更多拍摄角度进行拍摄，这也提升了用户拍摄的自由度。

在一些实施例中，步骤2031，具体可以包括：

调整至少一个轴臂的关节角，以使轴臂组件处于预设的第一姿态。

在进行模式切换时，由于可能涉及到云台控制策略的改变，为便于控制，云台可以在模式切换后，调整至少一个轴臂的关节角，以使得轴臂组件回到预设姿态。

第二拍摄模式对应的第一姿态，可以为预设姿态，具体可以为云台出厂的预设姿态，或者由用户设定的预设姿态。例如，参照图11，在一些实施例中，第一姿态可以每一轴的轴臂的关节角均为0°时的零位姿态，以便于用户基于零位姿态调整轴臂组件。在一些实施例中，第一姿态也可以为云台此前存储的历史姿态，以便于用户在第一姿态下进行拍摄，在此不作限定。

应理解，在第一姿态下，轴臂组件的目标轴臂的关节角可以处于增稳模式下可控的角度范围内，以避免在第二拍摄模式下云台无法对目标轴臂进行控制。

通过在进入第二拍摄模式时，将轴臂组件调整至预设的第一姿态，可以减少因不同拍摄模式下控制策略不同，而导致轴臂组件发生异动的情况。同时，回到预设的第一姿态，也便于用户在第二拍摄模式下进行拍摄。

可选地，云台可以具有空载模式，在执行模式切换的过程中，云台可以由第一拍摄模式切换至空载模式。在一些实施例中，第二预设条件可以包括云台未搭载负载。

相应地，步骤203，具体可以包括：

S2032、进入空载模式。其中，在云台处于空载模式的情况下，目标轴臂能够在受到外力作用时以第一自由度由第五关节角转动至第六关节角，并能够保持于第六关节角。

可以参照图1，图1所示的云台即处于未搭载负载的状态，具体可以通过设置传感器来确定云台是否搭载负载，在此不再一一列举。

云台在处于空载模式时，目标轴臂也能够实现在受到外力作用时以第一自由度由第五关节角转动至第六关节角，并能够在外力消失时保持于第六关节角。这样，用户可以在云台空载的状态下调整轴臂组件的姿态，以便于用户安装负载。

进一步地，在一些实施例中，步骤2032，具体可以包括：

控制轴臂组件保持于第二姿态，第二姿态可以为云台由第一拍摄模式切换至空载模式之前，轴臂组件所处的姿态。

由第一拍摄模式切换至空载模式的情况，通常为用户将负载从轴臂组件上取下的情况。在该情况下，云台可以控制轴臂组件保持于进入空载模式之前的第二姿态，以便于用户再次安装负载。

在一些实施例中，该方法还可以包括：S204、当控制云台由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式时，调整至少一个轴臂的关节角，以使轴臂组件处于第三姿态，第三姿态可以通过轴臂组件在云台处于所述第二拍摄模式时的目标姿态信息确定。

应理解，步骤204中，目标姿态信息可以为在第二拍摄模式下，指示轴臂组件对应的第三姿态的信息。具体地，目标姿态信息可以为云台在进入第一拍摄模式之前获取的信息。从而云台可以在由第一拍摄模式重新切换至第二拍摄模式时，利用目标姿态信息调整至少一个轴臂的关节角，使得轴臂组件处于此前第二拍摄模式下的第三姿态。

在一些实施例中，目标姿态信息可以包括轴臂组件中至少一个轴臂的姿态角信息。在一些实施例中，目标姿态信息也可以包括轴臂组件中至少一个轴臂关节角信息。

具体而言，目标姿态信息可以包括轴臂组件中横滚轴的关节角信息或者姿态角信息。在一些实施例中，云台可以在进入第一拍摄模式之前记录横滚轴轴臂的关节角作为目标姿态信息，在由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式时，横滚轴电机可以控制横滚轴轴臂转动至之前记录的关节角。

第二拍摄模式下，横滚轴轴臂通常仅能保持于0°和90°两个姿态。示例性地，参照图11和图13，若图11所示的轴臂组件60的姿态为第三姿态，此时横滚轴轴臂、俯仰轴轴臂和偏航轴轴臂的关节角均为0°，此时云台可以获取第三姿态对应的目标姿态信息，具体为横滚轴轴臂的关节角信息。而在进入第一拍摄模式后，轴臂组件60的姿态改变至如图13所示的姿态，此时横滚轴轴臂的关节角不为0°。则当控制云台重新由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式时，轴臂组件60的横滚轴轴臂可以调整回如图11所示的关节角，以便于用户进行竖拍。当然，在其他可选的实施例中，若第三姿态中横滚轴轴臂的关节角为90°，即负载处于横向设置，则由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式时，横滚轴轴臂也可以调整至90°，以便于用户进行横拍。

这样，云台可以在由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式时，自动调整到此前记录的第三姿态，避免了用户在切换拍摄模式时需要频繁调整轴臂组件的姿态，提升了用户在拍摄过程中的便捷性。

可选地，云台可以具有保护模式，在执行模式切换的过程中，云台可以由第一拍摄模式切换至保护模式。

在一些实施例中，第二预设条件可以包括基部处于悬空状态，和/或，轴臂组件与负载连接，且负载对应的转动惯量小于预设阈值。相应地，步骤203，具体可以包括：S2033、进入保护模式。其中，在云台处于保护模式的情况下，目标轴臂的电机停止输出转矩。

在云台的基部为手柄的情况下，握持手柄的用户会给手柄的转动带来阻力。而当手柄处于悬空状态时，用户对手柄的阻力将消失。基于此，云台可以确定基部是否处于悬空状态。

具体地，在一些实施例中，云台可以通过获取基部在目标轴向的转动惯量，并结合带动基部转动的转动轴电机的转动角速度，来确定基部是否处于悬空状态。当然，在一些实施例中，云台也可以在负载过小或者负载未安装到位的情况下，进入保护模式。

在基部悬空的状态下，为避免基部被电机带动而进行非预期的晃动，此时目标轴臂的电机可以停止输出转矩。换句话说，此时目标轴臂可以处于泄力的状态。

在一些实施例中，轴臂组件可以设置有惯性测量单元IMU，步骤201，具体可以包括：S2011、获取IMU的感应信号，感应信号用于指示轴臂组件的运动状态。S2012、基于感应信号，确定基部的运动状态。惯性测量单元可以设置于轴臂组件，具体可以设置于横滚轴的电机处，可以用于检测轴臂组件中各个轴臂的运动状态。

由于云台的基部与轴臂组件存在连接关系，因而云台可以根据轴臂组件的运动状态，确定云台的基部的运动状态。举例而言，在一些实施例中，云台可以在感应信号指示轴臂组件的轴臂存在运动加速度，而未绕轴向转动时，确定云台的基部处于运动状态，并可以进一步确定云台的基部的运动加速度。这样，云台可以通过设置于轴臂组件的IMU确定基部的运动状态，从而可以避免在基部增设传感器，减少了对基部的空间占用，节约了成本。

可选地，云台可以通过与负载的通信，选择是否进入第一拍摄模式。在一些实施例中，步骤201，具体可以包括：S2013、在接收到负载发送的第二信息的情况下，获取云台的基部的运动状态。其中，负载在接收到用于进入第一拍摄模式的输入的情况下，向云台发送第二信息。

第二信息可以为负载指示云台进入第一拍摄模式的信息。在负载向云台发送第二信息之前，负载可以与云台进行通信连接。具体地，在一些实施例中，用户可以通过负载的应用程序与云台建立通信连接，并通过在应用程序的交互界面中，对指示开启第一拍摄模式的交互控件执行的输入，指示负载向云台发送第二信息。云台在接收到第二信息后，即可以进一步获取基部的运动状态，以判断是否进入第一拍摄模式。

这样，用户可以通过对负载的输入，远程控制云台进入第一拍摄模式，提升了用户拍摄时的便捷性。同时，在云台接收到第二信息后，再获取基部的运动信息，可以避免云台持续获取基部的运动信息而导致的资源占用。在其他可选的实施例中，为减少资源占用，云台也可以在与三脚架连接之后，再获取基部的运动信息，具体可以根据实际的应用场景进行设置。

可选地，用户可以在云台处于第一拍摄模式的情况下，通过对云台的输入，控制云台执行相应的拍摄操作。在一些实施例中，在步骤202之后，该方法还可以包括：

S205、接收第一输入。

S206、响应于第一输入，控制负载执行预设拍摄操作。

预设拍摄操作可以包括以下至少一项：调整焦距；调整焦点；拍摄。

其中，第一输入可以为用户对云台上实体按键的触控操作，例如，用户可以通过单击云台上设置的拍摄按键，控制负载执行拍摄操作。第一输入也可以为用户对云台上其他控制结构的触控操作，例如，用户也可以通过调节云台上设置的拨轮结构，来控制负载调整拍摄焦距等。当然，第一输入也可以为用户对云台上的虚拟交互控件执行的触控和/或非触控操作，在此不再一一列举。

应理解，云台可以在与负载通信连接的情况下，通过向负载发送执行预设拍摄操作的指令，来控制负载执行相应的预设拍摄操作。这样，用户可以在第一拍摄模式下，通过对云台的第一输入，控制负载执行预设拍摄操作，提升了用户拍摄时的便捷性。

可选地，用户可以在云台处于第一拍摄模式的情况下，通过对云台的输入，调整轴臂组件的姿态。在一些实施例中，步骤202之后，该方法还可以包括：

S207、接收第二输入。

S208、响应于第二输入，调整至少一个轴臂的关节角，以使轴臂组件处于预设的第四姿态。其中，第二输入与前述的第一输入类似，为避免重复，在此不再赘述。

第四姿态，可以为云台出厂时的预设姿态，也可以为用户预设的姿态。例如，参照图11，在一些实施例中，第四姿态可以每一轴的轴臂的关节角均为0°时的零位姿态，此时第二输入即可以控制轴臂组件“回中”，以便于用户基于零位姿态进一步调整轴臂组件的姿态。在一些实施例中，第四姿态也可以为云台此前存储的历史姿态，以便于用户在第四姿态下进行拍摄，在此不作限定。

这样，用户可以通过第二输入，使得云台的轴臂组件调整至预设的第四姿态，能够便于用户基于第四姿态进一步调整轴臂组件的姿态，或者便于用户基于第四姿态进行拍摄，提升了用户拍摄时的便捷性。

本申请实施例还提供了一种云台，云台包括基部和轴臂组件，轴臂组件与基部连接，用于安装负载；轴臂组件包括至少一个轴臂，轴臂能够相对基部绕至少一个轴向转动，以调整负载的姿态；

云台还包括存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现上述实施例提供云台的控制方法的步骤。

请参阅图14，图14是本申请实施例提供的一种云台的控制装置的结构示意性框图。该控制装置应用于前述的云台，其中，该控制装置可以集成于前述的云台，也可以与云台独立设置，并通信连接，前述的云台的控制方法也可以应用于该控制装置。

如图14所示，该控制装置1400包括处理器1401及存储器1402，处理器1401、存储器1402通过总线1403连接，该总线1403比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。具体地，处理器1401可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。具体地，存储器1402可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器1401用于运行存储在存储器1402中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取设置于第一组件和/或设置于第二组件的上的非接触式传感器的感应信号。根据感应信号，执行预设的控制操作，以使得当第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，云台能够执行相应的响应。其中，控制操作包括以下任一项：上电操作；下电操作。

或者，处理器1401用于运行存储在存储器1402中的计算机程序，并在执行计算机程序时实现如下步骤：

获取云台的基部的运动状态。在云台搭载负载，且基部的运动状态满足第一预设条件的情况下，进入第一拍摄模式；第一预设条件包括基部的位姿大致保持不变。其中，在云台处于第一拍摄模式的情况下，轴臂组件的目标轴臂未对负载进行增稳，且目标轴臂能够在受到外力作用时以第一自由度由第一关节角转动至第二关节角，并能够保持于第二关节角。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的云台的控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的云台的内部存储单元，例如云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是云台的外部存储设备，例如云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims

一种云台，其特征在于，包括：

第一组件；

第二组件，与所述第一组件机械耦合；以及，

非接触式传感器，设置于所述第一组件和/或所述第二组件；

其中，所述非接触式传感器用于输出感应信号，以使得当所述第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够根据所述感应信号，执行相应的控制操作；

所述控制操作包括以下任一项：

上电操作；下电操作。
根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述第一组件包括第一部件，所述第一部件能够相对于所述第二组件以第一自由度和第二自由度转动；所述第一自由度对应预设的第一旋转范围，其中，

在所述第一部件相对于所述第二组件在第一自由度的第一旋转范围内的任意一个角度并以第二自由度转动，以使得所述第一部件与所述第二组件的相对位置发生变化，并使得所述感应信号发生变化时，所述感应信号用于使得云台执行所述控制操作。
根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述第一自由度包括以下任一项：

绕横滚轴转动的自由度；

绕俯仰轴转动的自由度；

绕偏航轴转动的自由度。
根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述第一组件包括云台组件，所述第一部件为部分所述云台组件；

其中，所述云台组件包括至少一个轴组件，各个所述轴组件分别用于驱动所述云台的负载绕对应的轴向转动，以实现所述负载的姿态调节。
根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述第一自由度为绕其中一个所述轴向转动的自由度，所述第二自由度为绕除所述第一自由度对应的轴向以外的轴向转动的自由度。
根据权利要求5所述的云台，其特征在于，所述第二组件包括握持件；

所述云台组件包括：

第一轴组件，与所述握持件连接，包括第一驱动件和第一轴臂；所述第一轴臂与所述第一驱动件连接，并能够经所述第一驱动件驱动，绕第一轴向转动；其中，

所述第一部件与所述第一轴臂连接，或者，包括至少部分所述第一轴臂。
根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述第一自由度为绕所述第一轴向转动的自由度。
根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述第一轴臂上设置有折叠机构，所述折叠机构能够使得所述第一部件以所述第二自由度转动。
根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第一轴臂包括：

第一子轴臂，与所述第一驱动件连接；

第二子轴臂，所述第一部件包括所述第二子轴臂；

所述折叠机构，所述折叠机构与所述第一子轴臂连接，且与所述第二子轴臂连接，以使得所述第二子轴臂能够以第二自由度转动。
根据权利要求6-9中任一所述的云台，其特征在于，所述云台组件还包括：

第二轴组件，与所述第一轴组件连接，包括第二驱动件和第二轴臂；所述第二轴臂与所述第二驱动件连接，并能够经所述第二驱动件驱动，绕第二轴向转动；和/或，

第三轴组件，与所述第二轴组件连接，包括第三驱动件，所述第三驱动件能够绕第三轴向转动。
根据权利要求10所述的云台，其特征在于，所述第一轴向为偏航轴轴向，所述第二轴向为俯仰轴轴向，所述第三轴向为横滚轴轴向。
根据权利要求2-9中任一项所述的云台，其特征在于，所述非接触式传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设置于所述第一部件或所述第二组件，所述第二传感器设置于所述第一部件或所述第二组件；其中，

所述第一传感器用于输出第一感应信号，所述第二传感器用于输出第二感应信号，以使得在所述第一部件相对于所述第二组件在第一自由度的第一旋转范围内的任意一个角度并以第二自由度转动时，所述云台能够根据所述第一感应信号和所述第二感应信号，执行所述控制操作。
根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一者包括各向异性磁阻AMR传感器，且所述云台还包括由磁性材料制备的感应件。
根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括处理器，所述处理器用于执行以下至少一项：

在所述感应信号小于第一预设阈值的情况下，执行上电操作；

在所述感应信号大于或等于第二预设阈值的情况下，执行下电操作。
根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。
根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述非接触式传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设置于所述第一组件或所述第二组件，所述第二传感器设置于所述第一组件或所述第二组件；其中，

所述第一传感器用于输出第一感应信号，所述第二传感器用于输出第二感应信号，以使得所述第一组件与所述第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够根据所述第一感应信号和/或所述第二感应信号，执行所述控制操作。
根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述云台还包括处理器，所述处理器用于执行以下至少一项：

在所述第一感应信号小于第三预设阈值，或所述第二感应信号小于第四预设阈值的情况下，执行上电操作；

在所述第一感应信号大于或等于第五预设阈值，且所述第二感应信号大于或等于第六预设阈值的情况下，执行下电操作。
根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器的类型不同。
根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器设置于同一电路板。
根据权利要求16所述的云台，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器均设于所述第一组件，或者，所述第一传感器与所述第二传感器均设于所述第二组件。
根据权利要求1、14-20中任一项所述的云台，其特征在于，所述云台还包括感应件，所述非接触式传感器设置于所述第一组件和所述第二组件的其中一者，所述感应件设置于所述第一组件和所述第二组件的另一者；其中，

所述非接触式传感器用于根据其与所述感应件的相对位置变化，输出所述感应信号。
根据权利要求21所述的云台，其特征在于，所述感应件的数量与所述非接触式传感器的数量能够不同。
根据权利要求21所述的云台，其特征在于，所述非接触式传感器包括磁感应传感器，所述感应件至少部分由磁性材料制备。
根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述磁感应传感器包括霍尔传感器和/或各向异性磁阻AMR传感器。
根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述感应件至少为所述第一组件和所述第二组件中的一个的一部分，或者，所述感应件包括设于所述第一组件和所述第二组件中的一个的内部的磁体。
根据权利要求23所述的云台，其特征在于，在所述非接触式传感器包括第一传感器与第二传感器的情况下，所述感应件设置于所述第一组件，所述第一传感器与所述第二传感器均设置于所述第二组件；

其中，所述第一组件包括云台组件，所述第二组件包括握持件，所述云台组件与所述握持件连接。
根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述云台组件包括第一部件和折叠机构，所述第一部件和所述折叠机构连接；其中，

所述第一部件能够通过所述折叠机构以第二自由度转动，以使得所述第一部件远离折叠机构的端部靠近或远离所述握持件；所述感应件设置于所述第一部件。
根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述感应件的磁极沿第一方向分布，所述第一方向垂直于所述第一部件的延伸方向。
根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述第一传感器包括霍尔传感器，所述第二传感器包括各向异性磁阻AMR传感器。
根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器沿第二方向分布，所述第二方向垂直于所述握持件的延伸方向。
根据权利要求27所述的云台，其特征在于，在所述第一部件通过所述折叠机构以所述第二自由度转动至第一关节角时，所述第一部件在第一自由度的转动受限。
根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述握持件和所述第一部件的其中一者设置有卡槽，另一者设置有卡合凸起；其中，

在所述第一部件以所述第二自由度转动至所述第一关节角时，所述卡合凸起与所述卡槽配合。
根据权利要求32所述的云台，其特征在于，在所述卡合凸起与所述卡槽配合时，所述感应件和所述第二传感器在第三方向的法平面的投影不重合，所述第三方向垂直于所述第二传感器。
根据权利要求33所述的云台，其特征在于，在所述第一部件通过所述折叠机构以所述第二自由度转动至第一关节角时，所述第一传感器与所述第二传感器均位于靠近所述第一部件的一侧，且朝向所述感应件设置。
根据权利要求1、14-20中任一项所述的云台，其特征在于，所述非接触式传感器包括以下至少一种：

红外传感器；激光传感器；超声波传感器；视觉传感器；毫米波雷达传感器。
一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第二组件机械耦合，所述方法包括：

获取设置于第一组件和/或设置于第二组件的上的非接触式传感器的感应信号；

根据所述感应信号，执行预设的控制操作，以使得当所述第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够执行相应的响应；

其中，所述控制操作包括以下任一项：

上电操作；下电操作。
根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述根据所述感应信号，执行控制操作，包括以下至少一项：

在所述感应信号小于或等于第一预设阈值的情况下，执行上电操作；

在所述感应信号大于或等于第二预设阈值的情况下，执行下电操作。
根据权利要求37所述的方法，其特征在于，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。
根据权利要求36-38中任一项所述的方法，其特征在于，所述非接触式传感器包括以下至少一种：

磁感应传感器；红外传感器；激光传感器；超声波传感器；视觉传感器；毫米波雷达传感器。
根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述非接触式传感器包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器设置于所述第一组件或所述第二组件，所述第二传感器设置于所述第一组件或所述第二组件；所述第一传感器用于输出第一感应信号，所述第二传感器用于输出第二感应信号；

所述根据所述感应信号，执行预设的控制操作，包括：

根据所述第一感应信号和/或所述第二感应信号，执行所述控制操作。
根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感应信号和/或所述第二感应信号，执行所述控制操作，包括以下至少一项：

在所述第一感应信号小于或等于第三预设阈值，或所述第二感应信号小于第四预设阈值的情况下，执行上电操作；

在所述第一感应信号大于或等于第五预设阈值，且所述第二感应信号大于或等于第六预设阈值的情况下，执行下电操作。
根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述第三预设阈值小于所述第五预设阈值；和/或，

所述第四预设阈值小于所述第六预设阈值。
根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述第一传感器和/或所述第二传感器包括磁感应传感器，所述云台还包括由磁性材料制备的感应件；

所述根据所述感应信号，执行预设的控制操作，以使得当所述第一组件和第二组件的相对位置发生变化时，所述云台能够执行相应的响应，包括：

根据所述第一感应信号和/或所述第二感应信号，执行所述控制操作，以使得当所述第一传感器和/或所述第二传感器与所述感应件的相对位置发生变化时，所述云台能够执行相应的响应。
根据权利要求40-43中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括霍尔传感器，所述第二传感器包括各向异性磁阻AMR传感器。
根据权利要求36所述的方法，其特征在于，在所述云台执行下电操作的情况下，所述非接触式传感器保持上电状态。
一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台包括基部和轴臂组件，所述轴臂组件与所述基部连接，用于安装负载；所述轴臂组件包括至少一个轴臂，所述轴臂能够相对所述基部绕至少一个轴向转动，以调整所述负载的姿态；

所述方法包括：

获取所述云台的基部的运动状态；

在所述云台搭载负载，且所述基部的运动状态满足第一预设条件的情况下，进入第一拍摄模式；所述第一预设条件包括所述基部的位姿大致保持不变；

其中，在所述云台处于所述第一拍摄模式的情况下，所述轴臂组件的目标轴臂未对所述负载进行增稳，且所述目标轴臂能够在受到外力作用时以第一自由度由第一关节角转动至第二关节角，并能够保持于所述第二关节角。
根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述云台处于所述第一拍摄模式的情况下，若所述云台满足第二预设条件，执行模式切换操作。
根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括所述云台的基部的运动状态不满足所述第一预设条件，或者，接收到所述负载发送的第一信息，所述第一信息用于指示所述云台退出所述第一拍摄模式；

所述执行模式切换操作，包括：

进入第二拍摄模式；其中，

在所述云台处于所述第二拍摄模式的情况下，所述目标轴臂对所述负载进行增稳。
根据权利要求48所述的方法，其特征在于，在所述云台处于所述第二拍摄模式的情况下，所述目标轴臂能够在受到外力作用时以所述第一自由度由第三关节角转动至第四关节角，并能够保持于所述第四关节角；

其中，所述第一关节角与所述第二关节角之间的最大转动角度大于所述第三关节角与所述第四关节角之间的最大转动角度。
根据权利要求48所述的方法，其特征在于，所述进入第二拍摄模式，包括：

调整至少一个所述轴臂的关节角，以使所述轴臂组件处于预设的第一姿态。
根据权利要求47所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括所述云台未搭载负载；所述执行模式切换操作，包括：

进入空载模式；其中，

在所述云台处于所述空载模式的情况下，所述目标轴臂能够在受到外力作用时以所述第一自由度由第五关节角转动至第六关节角，并能够保持于所述第六关节角。
根据权利要求51所述的方法，其特征在于，所述进入空载模式，包括：

控制所述轴臂组件保持于第二姿态，所述第二姿态为所述云台由所述第一拍摄模式切换至所述空载模式之前，所述轴臂组件的姿态。
根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当控制所述云台由第一拍摄模式切换至第二拍摄模式时，调整至少一个所述轴臂的关节角，以使所述轴臂组件处于第三姿态，所述第三姿态通过所述轴臂组件在所述云台处于所述第二拍摄模式时的目标姿态信息确定。
根据权利要求46-53中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一自由度包括以下任一项：

绕横滚轴转动的自由度；

绕俯仰轴转动的自由度；

绕偏航轴转动的自由度。
根据权利要求48-52中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括所述基部处于悬空状态，和/或，所述轴臂组件与负载连接，且所述负载对应的转动惯量小于预设阈值；所述执行模式切换操作，包括：

进入保护模式；其中，

在所述云台处于所述保护模式的情况下，所述目标轴臂的电机停止输出转矩。
根据权利要求46所述的方法，其特征在于，所述轴臂组件设置有惯性测量单元IMU，所述获取所述云台的基部的运动状态，包括：

获取所述IMU的感应信号，所述感应信号用于指示所述轴臂组件的运动状态；

基于所述感应信号，确定所述基部的运动状态。
根据权利要求46-53中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述云台的基部的运动状态，包括：

在接收到所述负载发送的第二信息的情况下，获取所述云台的基部的运动状态；其中，

所述负载在接收到用于进入所述第一拍摄模式的输入的情况下，向所述云台发送所述第二信息。
根据权利要求46-53中任一项所述的方法，其特征在于，所述进入第一拍摄模式之后，所述方法还包括：

接收第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述负载执行预设拍摄操作；

所述预设拍摄操作包括以下至少一项：

调整焦距；调整焦点；拍摄。
根据权利要求46-53中任一项所述的方法，其特征在于，所述进入第一拍摄模式之后，所述方法还包括：

接收第二输入；

响应于所述第二输入，调整至少一个所述轴臂的关节角，以使所述轴臂组件处于预设的第四姿态。
一种云台，其特征在于，包括基部和轴臂组件，所述轴臂组件与所述基部连接，用于安装负载；所述轴臂组件包括至少一个轴臂，所述轴臂能够相对所述基部绕至少一个轴向转动，以调整所述负载的姿态；

所述云台还包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求46-59中任一项所述的方法步骤。
一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第二组件机械耦合；所述控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，如权利要求36-45中任一项所述的方法步骤。
一种云台的控制装置，其特征在于，所述云台包括第一组件和第二组件，所述第一组件与所述第二组件机械耦合；所述控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，如权利要求46-59中任一项所述的方法步骤。