JP7354202B2 - ハンドヘルドジンバル - Google Patents

Description

本開示は、広くはジンバル技術に関し、より具体的には、ジンバルおよびその制御方法、ハンドヘルドジンバルおよびその制御方法、並びにプログラムに関する。
（著作権表示）

本特許文献の開示の一部には、著作権保護の対象となる内容が含まれている。著作権の所有者は、特許商標庁の特許ファイル又は記録に収録される状態で本特許文献又は本特許開示の何れの人物によるファクシミリ複製にも異議を唱えないが、それ以外にはあらゆる著作権の一切を留保する。

ハンドヘルドまたはポータブルジンバルは小さくて持ち運びが簡単である。ジンバルには、カムコーダ、カメラ、スマートフォンなどの撮像装置を搭載できる。ジンバルは、撮像装置を安定した姿勢に維持し、撮像品質を向上させることができる。
しかしながら、既存のジンバルのハンドルは、一般的に固定構造として設計されているため、ジンバルの保管や操作が困難になる場合がある。

本開示の主要な目的の一つは、撮像装置を安定した姿勢に維持し、操作および保管が容易なハンドヘルドジンバル、その制御方法およびプログラムを提供するハンドヘルドジンバルを提供することにある。

本開示の第１の側面によれば、本体と、ハンドルアセンブリと、通信部品とを備えるハンドヘルドジンバルが提供される。前記本体は、１つまたは複数の軸アセンブリを含み、該１つまたは複数の軸アセンブリそれぞれは、アームおよびアームを駆動して軸の周りを移動するためのモータを有し、前記ハンドルアセンブリは、前記本体に結合された第１の部分、前記本体から分離された第２の部分、および、前記第１の部分と前記第２の部分とを結合する回転機構を含み、前記第１の部分および前記第２の部分の一方は、前記第１の部分および前記第２の部分の他方に対して回転可能であり、前記ハンドルアセンブリが第１の構成にあるとき、前記第１の部分の少なくとも一部は、前記第２の部分の少なくとも一部から離間され、前記ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、前記第１の部分の少なくとも一部は、前記第２の部分の少なくとも一部と接触しており、前記通信部品は、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成から前記第２の構成に移行する間または前記第２の構成から前記第２の構成に移行する間に前記ハンドヘルドジンバルが動作できるように、前記第１の部分の電気部品を前記第２の部品の電気部品に電気的に結合する。

本開示の第２の側面によれば、本体と、ハンドルアセンブリと、通信部と、少なくとも1つのプロセッサとを備えるハンドヘルドジンバルが提供される。前記本体は、ペイロードを支持するための１つまたは複数の軸アセンブリおよびプラットフォームを含み、前記１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームおよびアームを駆動して軸の周りを移動するためのモータを有し、前記ハンドルアセンブリは、前記本体に結合された第１の部分と、前記本体から分離されるように構成された第２の部分と、前記第１の部分と前記第２の部分を結合する回転機構とを含み、折り畳まれた状態と折り畳まれていない状態を有し、前記通信部分は、前記第１の部分の電気的構成要素を前記第２の部分の電気的構成要素に電気的に結合し、前記少なくとも1つのプロセッサは、前記通信部を介して、折り畳み状態から展開状態へ、または展開状態から折り畳み状態への、前記ハンドルアセンブリの折り畳み状態の変化を示す信号を受信し、受信した前記信号に応答して、1つまたは複数の軸アセンブリを制御して前記ペイロードを目標姿勢に移動させるように構成される。

本開示の第３の側面によれば、ハンドルアセンブリを含むハンドヘルドジンバルを制御するための方法が提供される。前記ハンドヘルドジンバルは、ペイロードを支持するプラットフォームを備え、前記ハンドヘルドジンバルは、1つまたは複数の軸アセンブリを備え、前記1つまたは複数の軸アセンブリは第1軸アセンブリを備え、前記第１の軸アセンブリは、第１のアームと、該第１のアームを第１の軸の周りで動かすように構成された第１のモータと、を備え、前記ハンドルアセンブリは、前記第１の構成と、該第１の構成とは異なる第２の構成との間で変化することが可能である。当該制御方法は、前記ハンドルアセンブリが第１の構成にあるかどうかを決定することと、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあるとの決定に応答し、前記第１のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で、前記第１の軸アセンブリを制御して第１の目標位置に移動させることと、を備える。

本開示の第４の側面によれば、ペイロードを支持するプラットフォームと、1つまたは複数の軸アセンブリと、ハンドルアセンブリと、少なくとも１つのプロセッサと、を備えるハンドヘルドジンバルが提供される。前記1つまたは複数の軸アセンブリは第1軸アセンブリを備え、前記第１の軸アセンブリは、第１のアームと、前記第１のアームを前記第１の軸の周りで動かすように構成される第１のモータと、を備え、前記ハンドルアセンブリは、第１の構成と、該第１の構成とは異なる第２の構成との間で変更することができるように構成され、前記少なくとも１つのプロセッサは、上述した本開示の第３の側面による方法を実行するように構成される。
本開示の第５の側面によれば、上述した本開示の第３の側面による方法をコンピューティングデバイスに実行させるプログラムが提供される。

本開示の第６の側面によれば、ジンバルアセンブリと、該ジンバルアセンブリに動作可能に結合されたハンドルアセンブリとを備えるハンドヘルドジンバルが提供される。前記ジンバルアセンブリは、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成され、前記ハンドルアセンブリは、前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部品と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を備え、前記第1の部分は第1の表面を有し、前記第２の部分は第２の表面を有し、ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第１の角度を形成する第１の構成を有し、前記ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、前記ジンバルアセンブリは、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される。

本開示の第７の側面によれば、ジンバルアセンブリと、ハンドルアセンブリと、制御アセンブリと、を備えるハンドヘルドジンバルが提供される。該ジンバルアセンブリは、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成され、前記ハンドルアセンブリは、前記ジンバルアセンブリに動作可能に結合され、前記ジンバルアセンブリに結合された第１の部品と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を含み、前記ハンドルアセンブリは、第１の構成および第２の構成を有し、前記第１の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第１の位置にあり、前記第２の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第２の位置にあり、前記第１の位置は前記第２の位置とは異なり、前記制御アセンブリは、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御し、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御するように構成される。

本開示の第８の側面によれば、ハンドヘルドジンバルを制御するための方法が提供される。該方法は、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続されたハンドルアセンブリを提供することと、を備える。前記ハンドルアセンブリは、ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を有し、前記第1の部分は第1の表面を有し、前記第２の部分は第２の表面を有し、前記ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第１の角度を形成する第１の構成を有し、前記ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、前記ジンバルアセンブリは、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記第２の構成にあるときに、動作可能であるように構成される。

本開示の第９の側面によれば、ハンドヘルドジンバルを制御するための方法が提供される。該方法は、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続されたハンドルアセンブリを提供することと、前記ジンバルアセンブリを制御することと、を備える。前記ハンドルアセンブリは、ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を有し、前記ハンドルアセンブリは、第１の構成および第２の構成を有し、前記第１の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第１の位置にあり、前記第２の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第２の位置にあり、前記第１の位置は前記第２の位置とは異なる。前記ジンバルアセンブリの前記制御は、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、を含む。

本開示の第１０の側面によれば、ジンバルアセンブリと、折り畳み可能アセンブリと、を備えるジンバルが提供される。前記ジンバルアセンブリは、ペイロードを支持して1つまたは複数の軸に対し前記ペイロードを回転させるように構成され、前記折り畳み可能アセンブリは、前記ジンバルアセンブリに動作可能に結合され、前記ハンドルアセンブリは、前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分とを含み、前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第１の角度を形成する第１の構成を有し、前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、前記ジンバルアセンブリは、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される。

本開示の第１１の側面によれば、ジンバルを制御するための方法が提供される。該方法は、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、前記ジンバルアセンブリに結合された折り畳み可能アセンブリを提供することと、を備える。前記折り畳み可能アセンブリは、ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を含み、前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第１の角度を形成する第１の構成を有し、前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、前記ジンバルアセンブリは、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記折り畳み可能アセンブリが前記第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される。

本開示の第１２の側面によれば、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されるジンバルアセンブリと、前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続される折り畳み可能アセンブリと、制御アセンブリと、を備えるジンバルが提供される。前記折り畳み可能アセンブリは、前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記折り畳み可能アセンブリの第１の構成と前記折り畳み可能アセンブリの第２の構成との間で第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を含む。前記制御アセンブリは、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御し、前記折り畳み可能アセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御するように構成される。

本開示の第１３の側面によれば、ジンバルを制御するための方法が提供される。該方法は、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続された折り畳み可能アセンブリを提供することと、前記ジンバルアセンブリを制御することと、を備える。前記ジンバルアセンブリは、前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記折り畳み可能アセンブリの第１の構成と前記折り畳み可能アセンブリの第２の構成との間で第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を含む。前記ジンバルアセンブリの前記制御は、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、前記折り畳み可能アセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、をさらに含む。

本開示の第１４の側面によれば、本体と、制御アセンブリと、を備えるハンドヘルドジンバルが提供される。前記本体は、１つまたは複数の軸アセンブリを含み、前記１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームと、該アームを駆動して軸の周りを移動させるためのモータを含み、前記制御アセンブリは、前記ハンドヘルドジンバルの構成を検出し、検出された前記構成に応じて、1つまたは複数の軸アセンブリのモータの少なくとも1つを制御して、関節角度制御モード下でそれぞれのアームを動かすよう構成される。

本開示の第１５の側面によれば、ハンドヘルドアセンブリを含むハンドヘルドジンバルを制御するための方法が提供される。該方法は、アームと、該アームを駆動して軸の周りを移動するためのモータをそれぞれが含む１つまたは複数の軸アセンブリを備える本体を提供することと、前記ハンドヘルドジンバルの構成を検出することと、前記ハンドヘルドジンバルの検出された前記構成に応答して、１つまたは複数の軸アセンブリの前記モータの少なくとも１つを制御して、ペイロードベースの座標系に基づいて関節角度制御モードの下でそれぞれのアームを動かすことと、を備える。

さらに、本開示の第１６の側面によれば、折り畳み可能アセンブリを含むハンドヘルドジンバルを制御するための方法が提供される。該方法は、前記折り畳み可能アセンブリの折り畳み状態の変化を検出することを備える。前記ハンドヘルドジンバルは、ペイロードを支持するプラットフォームを備え、前記ハンドヘルドジンバルは、1つまたは複数の軸アセンブリを備え、前記１つまたは複数の軸アセンブリは、第１の軸アセンブリを含み、前記第１の軸アセンブリは、第１のアームと、該第１のアームを第１の軸の周りで動かすように構成された第１のモータとを備える。当該方法は、検出された前記折り畳み状態の変化に応じて、前記第１のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で前記第１の軸アセンブリを制御して第１の目標位置に移動させることをさらに備える。

本開示によれば、撮像装置を安定した姿勢に維持し、操作および保管が容易なジンバルおよびその制御方法、ハンドヘルドジンバルおよびその制御方法並びにプログラムが提供される。

開示された実施形態と一致する、折り畳まれた構成での折り畳み可能なハンドルを有する例示的なハンドヘルドジンバルの概略図の一例である。 開示された実施形態と一致する、折り畳まれていない構成（以下、本開示において適宜「展開された構成」と称する。）での折り畳み可能なハンドルを有する例示的なハンドヘルドジンバルの概略図の一例である。 開示された実施形態と一致する、展開された構成で折り畳み可能なハンドルを有する別の例示的なハンドヘルドジンバルの概略図の一例である。 開示された実施形態と一致する、展開された構成で折り畳み可能なハンドルを有する例示的なハンドヘルドジンバルの２つの保管モードの概略図の一例である。 開示された実施形態と一致する、展開された構成で折り畳み可能なハンドルを有する例示的なハンドヘルドジンバルの２つの保管モードの概略図の他の一例である。 開示された実施形態と一致する、展開された構成で折り畳み可能なハンドルを有する例示的なハンドヘルドジンバルの斜視図の一例である。 開示された実施形態と一致する、例示的な回転機構の分解図の一例である。 開示された実施形態と一致する、例示的な回転機構の正面図の一例である。 開示された実施形態と一致する、例示的な前歯車および例示的な後歯車の側面図の一例である。 開示された実施形態と一致する、例示的な前歯車および例示的な後歯車の側面図の他の一例である。 開示された実施形態と一致する、例示的なハンドヘルドジンバルのブロック図の一例である。 開示された実施形態と一致する、ハンドヘルドジンバルを制御するための例示的なプロセスのフローチャートの一例である。 開示された実施形態と一致する、標的関節角度を決定するための方程式の一例を示す。

以下、添付の図面を参照しながら本開示を詳細に説明する。図面において同一または対応する要素・部材には同一の参照符号を付し、その重複説明は適宜省略する。また、図中の各部材の形状・サイズについては、説明を容易にするため、適宜に拡大・縮小・省略がなされ、このために現実の縮尺・比率とは合致していない場合がある。また、図面の説明においても、紙面の上下方向に即してそれぞれ「上」「下」の用語を便宜的に用いるために、重力加速度の方向と一致しない場合がある点に留意されたい。また、「実質的に」の用語は、測定誤差をも含む趣旨で使用される。

また、以下で使用される「第１」、「第２」などのような序数を表す用語は、同一又は相応する構成要素を区別するための識別記号に過ぎないものであり、同一又は相応する構成要素が、これらの「第１」、「第２」などの用語によって何らの限定も受けるものではない。

また、用語「結合」は、各構成要素間の接触関係において、各構成要素間で物理的に直接接触される場合だけを意味するのではなく、他の構成が各構成要素間に介在され、その他の構成に構成要素がそれぞれ接触されている場合まで含む概念である。

いくつかの例示的な実施形態が本明細書で説明されているが、修正、適合、および他の実装が可能である。例えば、図面に示されている構成要素に対して、置換、追加、または修正を行うことができる。したがって、以下の詳細な説明は、開示された実施形態および実施例に限定されない。代わりに、適切な範囲は、添付の特許請求の範囲において定義される。

図１は、開示された実施形態と一致する例示的なハンドヘルドジンバル１００の概略図の一例である。図１に示されるように、ハンドヘルドジンバル１００は、本体（本明細書において、適宜「ジンバルアセンブリ」とも称する。）１１０、（例えば、折り畳まれた構成における）ハンドルアセンブリ（本明細書において、適宜「折り畳み可能なアセンブリとも称する）１２０、および入力デバイス１３０を含む。図面およびその関連する説明は、図１の折り畳まれた構成としての構成に向けられているが、当業者は、本明細書に開示される図１の構成は、異なるユーザ構成に基づいて展開された構成または他の構成と呼ぶこともできることを理解するであろう。

図面およびその関連する説明はハンドヘルドジンバルに向けられているが、当業者は、本明細書に開示される設計および構成が、過度の実験なしに他のタイプのジンバル（例えば、非携帯型または通常サイズのジンバル）にも実装できることを理解するであろう。

本体１１０は、ペイロード（例えば、撮影装置１１８）を特定の向きを有する特定の姿勢／位置に移動させるように構成された１つまたは複数の軸アセンブリを含む。例えば、本体１１０は、ピッチ軸アセンブリ、ロール軸アセンブリ、およびヨー軸アセンブリを含み得る。ピッチ軸アセンブリは、ピッチ軸アーム１１６と、ピッチ軸アーム１１６を駆動するように構成されたピッチ軸モータ１１５とを含む。ロール軸アセンブリは、ロール軸アーム１１４と、ロール軸アーム１１４を駆動するように構成されたロール軸モータ１１３とを含む。ヨー軸アセンブリは、ヨー軸アーム１１２と、ヨー軸アーム１１２を駆動するように構成されたヨー軸モータ１１１とを含む。

ペイロードは、カメラ、カムコーダ、携帯電話、タブレットＰＣ、ラップトップ、センサ、光検出および測距（ＬｉＤＡＲ）スキャナー、レーザメータなど、またはそれらの組み合わせを含み得る。

本体１１０はまた、ピッチ軸アーム１１６の片側に直接接続され、撮影装置１１８を本体１１０に固定するように構成された締結アセンブリ１１７を含む。使用中、撮影装置１１８は、締結アセンブリ１１７のプラットフォーム上に配置され、それに固定され得る。

いくつかの実施形態では、慣性測定ユニット（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ；以下、適宜「ＩＭＵ」と称する。）は、撮影装置１１８の姿勢および加速度を測定するために、締結アセンブリ１１７の内部に配置され得る。ＩＭＵは、加速度計およびジャイロスコープのうちの少なくとも１つを含み得る。ジンバル１００は、図７に示されるような制御アセンブリ７４０をさらに備える。ＩＭＵは、撮影装置１１８の姿勢および加速度を測定し、測定された姿勢および加速度（および測定された姿勢および加速度に関連するデータの少なくともいずれか）を制御アセンブリ７４０およびハンドヘルドジンバル１００の他の構成要素の少なくともいずれかに処理のために送信するように構成され得る。ＩＭＵは、姿勢と加速度を継続的、断続的、またはリアルタイムで測定するように構成できる。ＩＭＵは、測定された姿勢および加速度に関連するデータを、ハンドヘルドジンバル１００の少なくとも１つのプロセッサおよび他のコンポーネントの少なくともいずれかに、連続的に、断続的に、またはリアルタイムで送信するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、角度センサ（図示せず）は、ヨー軸モータ１１１、ロール軸モータ１１３、およびピッチ軸モータ１１５などの１つまたは複数の軸アセンブリの対応するモータに配置され得る。角度センサは、ホールセンサおよび走行距離計のうちの少なくとも１つを含み得る。いくつかの実施形態では、角度センサ（図示せず）は、ヨー軸モータ１１１、ロール軸モータ１１３、およびピッチ軸モータ１１５などの１つまたは複数の軸アセンブリの対応するモータの関節角度を測定するように構成された角度センサを含み得る。角度センサは、軸モータの関節角度を測定し、測定された関節角度（および測定された関節角度に関連するデータの少なくともいずれか）を制御アセンブリ７４０およびハンドヘルドジンバル１００の他の構成要素の少なくともいずれかに送信して処理するように構成され得る。角度センサは、角度を連続的に、断続的に、またはリアルタイムで測定するように構成され得る。角度センサは、測定された関節角度に関連するデータを、ハンドヘルドジンバル１００の少なくとも１つのプロセッサおよび他の構成要素の少なくともいずれかに連続的に、断続的に、またはリアルタイムで送信するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、角度センサは、ロール軸モータ１１３の軸と水平面（または平面交差プラットフォーム１１７－１）との間の角度（本明細書において「角度α」と称する。）を測定するように構成された角度センサを含み得る。例えば、図１に示されるように、角度センサ（図示せず）は、ロール軸モータ１１３（線１９２）の軸と水平面（平面１９１）（または平面交差プラットフォーム１１７－１）との間の角度αを測定するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、角度センサ（例えば、線形ホールセンサおよび走行距離計）は、ロール軸アーム１１４と締結アセンブリ１１７との間の接合部に配置され得る。角度センサは、角度αを測定し、測定された角度α（および測定された関節角度に関連するデータの少なくともいずれか）を、処理のためにハンドヘルドジンバル１００の制御アセンブリ７４０および他の構成要素の少なくともいずれかに送信するように構成され得る。角度センサは、連続的に、断続的に、またはリアルタイムで角度を測定するように構成することができる。角度センサは、測定された角度に関連するデータを、ハンドヘルドジンバル１００の少なくとも１つのプロセッサおよび他の構成要素の少なくともいずれかに連続的に、断続的に、またはリアルタイムで送信するように構成され得る。

本体１１０は、１つまたは２つの軸アセンブリのみを含み得ることを理解されたい。図１に示すように、ヨー軸アセンブリはロール軸アセンブリの一端に接続され、ピッチ軸アセンブリはロール軸アセンブリの他端に接続されているが、この配置は、本開示を限定することを意図するものではない。ヨー軸アセンブリ、ロール軸アセンブリ、およびピッチ軸アセンブリは、図１に示される例示的な構成とは異なって配置され得る。例えば、この配置は、ヨーピッチロール軸配置構成を含み得る。

入力デバイス１３０は、ハンドヘルドジンバル１００を操作するためにユーザからの入力を受信するように構成される。例えば、入力デバイス１３０は、撮影装置１１８を動かすための、または１つまたは複数の軸アセンブリのモータおよびアームの動きを制御するためのユーザ入力を受け取るように構成された１つまたは複数の制御ジョイスティックおよび１つまたは複数のボタンの少なくともいずれかを含み得る。

代替的または追加的に、入力デバイス１３０は、ハンドヘルドジンバル１００を制御するための音声信号を受信するように構成された１つまたは複数のマイクロフォンを含み得る。入力デバイス１３０はまた、受信された入力を、処理のためにハンドヘルドジンバル１００の制御アセンブリ（例えば、図７に示される制御アセンブリ７４０）に送信するように構成される。いくつかの実施形態では、入力デバイス１３０は、ユーザが撮影装置１１８を動かすための１つの速度パラメータ、またはモータおよび１つまたは複数の軸アセンブリのアームの動きを制御するための他のパラメータをユーザが構成するための表示画面（例えば、タッチスクリーン）などの別の入力インターフェースを含み得る。いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、ユーザの指、ユーザの掌もしくはユーザの腕の動きなどのユーザの動きを介して、または、ユーザの体の姿勢を介して、またはユーザがジンバルを下向きに動かすときなどのジンバルに対するユーザ操作を介して、入力信号／命令を受信するように構成された入力機構を備え得、ジンバルは、第１の構成から第２の構成に変化するように構成される。

ハンドヘルドジンバル１００は、ハンドヘルドジンバル１００を制御するように構成された制御アセンブリ７４０（図７参照）を含む。例えば、制御アセンブリ７４０は、入力デバイス１３０から受信されたユーザ入力に関連するデータを受信することができる。次に、制御アセンブリ７４０は、ユーザ入力に基づいて、（例えば、１つまたは複数の軸アセンブリを介して撮影装置１１８を移動させるなど）ハンドヘルドジンバル１００を制御することができる。別の例として、制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０の折り畳み構成の変化（例えば、折り畳みから展開へ、または展開から折り畳みへ、または第１の角度から第２の角度への変化）を検出することができる。少なくとも１つのプロセッサはまた、ＩＭＵからの現在の姿勢に関連するデータまたは角度センサからの現在の関節角度または角度αに関連するデータを受信し、少なくとも１つの軸モータの目標関節角度を決定することができる。制御アセンブリ７４０は、撮影装置１１８（および締結アセンブリ１１７の少なくともいずれか）が目標の姿勢／位置に移動できるように、１つまたは複数のアセンブリをさらに制御して、目標の関節角度に移動することができる。いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０（例えば、第２の部分１２２）に配置され得る。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、本明細書に開示される制御アセンブリ７４０の機能を実行するように構成された少なくとも１つのプロセッサを含む。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのプロセッサは、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。少なくとも１つのプロセッサは、別の汎用プロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、または別のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタロジックデバイス、またはディスクリートハードウェアコンポーネントなどを含み得る。汎用プロセッサは、マイクロプロセッサまたは任意の従来のプロセッサを含み得る。いくつかの実施形態では、少なくとも１つのプロセッサは、端末と通信することができる。本端末は、パーソナルコンピュータ、モバイルデバイス、タブレットＰＣ等、またはそれらの組み合わせを含むことができる。ユーザは、端末にインストールされたアプリケーションなどを介してハンドヘルドジンバル１００を制御するためのパラメータを構成することができ、これは、少なくとも１つのプロセッサにデータを送信する。次に、少なくとも１つのプロセッサは、端末から受信したデータに基づいてハンドヘルドジンバル１００を制御することができる。
いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０は、ハンドヘルドジンバル１００に電力を供給するために、電池（図示せず）をさらに含む。

図２は、展開された構成のハンドルアセンブリ１２０を備えたハンドヘルドジンバル１００の概略図の一例である。図面およびその関連する説明は、図２で展開された構成としての構成に向けられているが、当業者は、本明細書に開示される図２の構成は、折り畳まれた構成、または異なるユーザの習慣に基づく他の構成と称することもできることを理解するであろう。

いくつかの実施形態では、例えば、ユーザは、ロック機構のロックを解除し、回転機構１２３の軸に沿って第２の部分１２２を回転させることによって、ハンドルアセンブリ１２０を展開することができる。ユーザはまた、ロック機構をロックして、第１の部分１２１に対して第２の部分１２２の位置をロックすることができる。撮影装置１１８は、図２および図３に示されるように、吊り下げモードで、プラットフォームアセンブリのプラットフォーム１１７－１を横切る平面上に配置および固定され得る。吊り下げモードでは、プラットフォーム１１７－１はハンドルアセンブリの下にある。この吊り下げモードは、ローアングルショット（たとえば、低地から地上のシーン）などのアプリケーションシナリオに使用できる。ユーザは、ユーザが保持する手によって加えられる力の方向が、ハンドヘルドジンバル１００全体の重心の方向と一致し続けることができるように、回転機構１２３の回転角を調整して、ハンドヘルドジンバル１００への力と使用の困難を最小にすることができる。例えば、第２の部分１２２が吊り下げモードで支持力を受ける場合、ハンドヘルドジンバル１００の少なくとも一部は、特定の姿勢／位置へ移動してハンドヘルドジンバル１００の重心が支持力の垂直成分に位置合わせされるように構成される。

いくつかの実施形態では、撮影装置１１８は、ハンドヘルドジンバル１００がそうであるときに、ポートレートモードで画像をキャプチャするように動作可能である。いくつかの実施形態では、ポートレートモードは、図３に示されるように、カメラが垂直に配置されるなどのアプリケーションシナリオに使用され得る。

いくつかの実施形態では、第１の部分１２１は、１つまたは複数の軸アセンブリのうちの１つのモータ（例えば、ヨー軸モータ）を含む。第２の部分１２２は、ユーザがハンドヘルドジンバル１００を掴むかまたは保持するためのハンドル部分を含み得る。図面およびその関連する説明は、第１の部分１２１がヨー軸モータを含むことを対象としているが、当業者は、第１の部分１２１が（モータおよびアームを含む）軸アセンブリまたは入力デバイス１３０または（図示しないが例えば表示画面などのような）出力デバイスのような他の構成要素を含み得ることを理解するであろう。

いくつかの実施形態では、ユーザによる構成の別の構成への手動変更の追加または代替として、ユーザは、入力デバイス１３０またはハンドルアセンブリ１２０と対話して、第１の構成（例えば、折り畳まれた構成）を第２の構成（たとえば、展開された構成）に変更するための入力を行うことができる。例えば、ユーザは、ボタンを押すか、またはタッチスクリーンをクリックして、ハンドルアセンブリ１２０を展開する（または折り畳む）ことができる。例えば、ユーザがジンバルを下向きに動かすと、ジンバルは、第１の構成（例えば、折り畳まれた／展開された）から第２の構成（例えば、展開された／折り畳まれた）に変化するように構成される。入力信号に応答して、ハンドルアセンブリはそれ自体を展開（または折り畳む）することができる。例えば、第１の部分１２１が第２の部分１２２自体に対して回転することができるように、追加のモータを回転機構１２３に設けることができる。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、ハンドルアセンブリの移行中にハンドヘルドジンバル１００が第１の構成（例えば、折り畳まれた構成）から第２の構成（例えば、展開された構成）へ、または第２の構成から第１の構成へ動作できるように、第１の部分の電気構成要素を第２の部分の電気構成要素に電気的に結合する通信部分を含み得る

図３は、別の展開された構成のハンドルアセンブリ１２０を備えたハンドヘルドジンバル１００の概略図の一例である。例えば、ユーザは、ロック機構のロックを解除し、回転機構１２３の軸に沿って第２の部分１２２を回転させることによって、ハンドルアセンブリ１２０を展開することができる。ユーザはまた、ロック機構をロックして、第１の部分１２１に対して第２の部分１２２の位置をロックすることができる。いくつかの実施形態では、ロック機構は、第１の部分に第１の歯車を含み、第２の部分に第２の歯車を含む。第１の歯車は、複数の第１の歯車を含み、第２の歯車は、複数の第２の歯車を含む。複数の第１の歯車は、ロック機構が締められたときに複数の第２の歯車をロックするように構成され、それにより、第１の部分に対する第２の部分の位置をロックする。いくつかの実施形態では、ロック機構は、偏心カムロックを含む。あるいは、ロック機構はクランプロックを含む。あるいは、ロック機構は、第１のオブジェクトおよび第２のオブジェクトを含む。第１のオブジェクトは、第２のオブジェクトの外部ねじ山を受け入れるように構成された内部ねじ山を有する。第１の物体または第２の物体は、１つまたは複数の軸アセンブリのうちの少なくとも１つのモータ（例えば、ヨー軸モータ）のシャフトに固定されている。

撮影装置１１８は、平面交差プラットフォーム１１７－１上に配置および固定され得る。図２に示されるモードのように、この吊り下げモードは、ローアングルショット（例えば、低から地面へのシーン）などのアプリケーションシナリオにも使用できるが、撮影装置１１８はポートレートモードである。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０は、２つ以上の構成を含み得る。例えば、ハンドルアセンブリ１２０は、ハンドルアセンブリが折り畳まれている（図１に示されるように、または別の見方では展開されているとも称される）第１の構成を含み得る。ハンドルアセンブリ１２０はまた、第１の構成とは異なる第２の構成を含み得る。例えば、第２の構成では、（図２に示されているように）第１の部分１２１の少なくとも一部は、第２の部分１２２の少なくとも一部から離間されている。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０は、第１および第２の構成とは異なる第３の構成を含み得る。例えば、第３の構成において、第１の部分１２１の少なくとも一部は、第２の構成と比較して（図３に示されるように）より狭いスペースによって第２の部分１２２の少なくとも一部から離間されている。

第１の部分と第２の部分は角度を形成することができる。第１の構成における第１の部分および第２の部分によって形成される角度は、第２の構成における角度とは異なる。ハンドヘルドジンバル１００は、ハンドルアセンブリが第１の構成にあるとき、およびハンドルアセンブリが第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される。いくつかの実施形態では、第１の部分および第２の部分によって形成される角度は、図２および図３に示されるように、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分の表面（本明細書では第１の表面とも称する）とハンドルアセンブリ１２０の第２の部分の表面（本明細書では第２の表面とも称する）とによって（またはそれらの間で）形成される角度βを含む。第１の表面と第２の表面との間の角度βは、ハンドルアセンブリ１２０の異なる構成において変化し得る。例えば、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成（例えば、折り畳まれた構成）にあるとき、第１の表面と第２の表面との間の角度βは０度に等しい（すなわち、第１の表面の少なくとも一部が第２の表面の少なくとも一部と重なる）。ハンドルアセンブリ１２０が第２の構成にあるとき（例えば、図２に示される、展開された構成にあるとき）、第１の表面と第２の表面との間の角度は０度より大きい。別の例として、ハンドルアセンブリ１２０が第３の構成（例えば、図３に示される展開構成）にある場合、第１の表面と第２の表面との間の角度は０度よりも大きいが、図２に示される第２の構成における角度より小さい。いくつかの実施形態では、第１の表面と第２の表面との間の角度は、０度から１８０度の範囲であり得る。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０は、第１の表面と第２の表面との間の角度を測定するように構成されたセンサを含み得る。本体１１０は、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるとき、およびハンドルアセンブリ１２０が第２の構成（および第３の構成の少なくともいずれか）にあるときに動作可能であるように構成され得る。例えば、ハンドルアセンブリが第１の構成にあるとき、ジンバルアセンブリは、入力デバイス１３０を介して受信された第１の入力に応答してペイロードを回転させるように構成される。ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、ジンバルアセンブリは、入力デバイス１３０を介して受信された第２の入力に応答してペイロードを回転させるように構成される。

いくつかの実施形態では、第１の部分と第２の部分とによって形成される角度は、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分とハンドルアセンブリ１２０の第２の部分の表面との線／軸によって（またはそれらの間で）形成される角度を含む。第１の部分の線／軸と第２の部分の表面との間の角度は、ハンドルアセンブリ１２０の異なる構成において変化し得る。

いくつかの他の実施形態では、第１の部分および第２の部分によって形成される角度は、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分の線／軸とハンドルアセンブリ１２０の第２の部分の別の線／軸とによって（またはそれらの間で）形成される角度を含む。第１の部分の線／軸と、第２の部分の別の線／軸との間の角度は、ハンドルアセンブリ１２０の異なる構成において変化し得る。

いくつかの実施形態では、本体１１０は、ハンドルアセンブリ１２０（およびハンドヘルドジンバル１００の少なくともいずれか）が特定の構成（例えば、図４Ａおよび４Ｂに示される保管構成）にあるときに動作不能になるように構成され得る。例えば、ハンドヘルドジンバル１００の１つまたは複数の電子部品（例えば、１つまたは複数の軸モータ、制御アセンブリ７４０、通信部品など）は、特定の構成が検出されたときにシャットダウンされ得る。いくつかの実施形態では、ストレージ構成のジンバルは、ジンバルの電源をオンまたはオフにすることができる。

いくつかの実施形態では、本体１１０は、第１の構成から第２の構成へのハンドルアセンブリ１２０の移行中に動作可能であるように構成され得る。移行中、ジンバルアセンブリ１１０およびハンドルアセンブリ１２０は電気的に接続されている。いくつかの実施形態では、ジンバル１００が動作しているとき、ジンバルアセンブリ１１０およびハンドルアセンブリ１２０は、ユーザからの入力信号に基づいて動作するように構成され得る。例えば、ユーザがハンドル部分のボタンを押すと、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分１２１は、ハンドルアセンブリの第２の部分１２２に対して動くように構成され、ジンバルアセンブリ１１０は、目標の姿勢にプラットフォームを動かすように構成される。

本開示の他の場所で説明されるように、第２の部分１２２は、第１の部分１２１に対して可動であるように構成され得、ハンドルアセンブリ１２０は、２つ以上の構成を含み得る。

ハンドルアセンブリ１２０のいくつかの構成では、（例えば、本開示の他の場所で説明されるような第１および第２の動作構成で）ジンバルはパワーオンされ、ハンドルアセンブリ１２０の他のいくつかの構成では、ジンバルは（たとえば、ストレージ構成で）シャットダウン／パワーオフされる。例えば、第２の部分１２２は、第１の構成（例えば、折り畳まれた構成または第１の展開された構成）と第２の構成（例えば、展開された構成または第２の展開された構成）との間で第１の部分１２１に対して移動可能であるように構成され得る。第１の構成では、第１の部分１２１は、第２の部分１２２に対して第１の位置にあり得る。第２の構成では、第１の部分１２１は、第２の部分１２２に対して第２の位置にあり、これは、第１の位置とは異なる。あるいは、またはさらに、第１の構成において、第１の部分の少なくとも一部は、第２の部分の少なくとも一部と重複し得、第２の構成において、第１の部分の少なくとも一部は、第２の部分の少なくとも一部から離間され得る。

制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるとき、第１の制御機構に従って本体１１０を制御し、ハンドルアセンブリ１２０が第２の構成にあるとき、第２の制御機構に従って本体１１０を制御するように構成され得る。制御機構は、ジンバルアセンブリを制御するためのハードウェアコンポーネント、ジンバルアセンブリを制御するための制御信号または命令、ジンバルアセンブリを制御するためのアルゴリズム、またはそれらの組み合わせを含み得る。例えば、第１の構成は展開された構成であり得、第２の構成は折り畳まれた構成であり得る。ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリを制御して、第１の制御モードに従って移動することができる（例えば、目標姿勢／関節角度に基づいて１つまたは複数の軸アセンブリを制御する）。ハンドルアセンブリ１２０が展開構成にあるとき、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリを制御して、第２の制御モードに従って移動することができる（例えば、別の姿勢／目標関節角度に基づいて軸アセンブリの少なくとも１つを制御する）。いくつかの実施形態では、第１の制御機構は、本体１１０を制御するための第１のアルゴリズムを含み、第２の制御機構は、本体１１０を制御するための第２のアルゴリズムを含む。第１のアルゴリズムは第２のアルゴリズムとは異なる。あるいは、またはさらに、ハンドルアセンブリ１２０が展開構成にあるとき、制御アセンブリ７４０は、入力デバイス１３０を介して受信された入力の第１のマッピングおよびハンドヘルドジンバル１００の機能に基づいて、１つまたは複数の軸アセンブリを制御することができ、折り畳まれた構成にある場合、制御アセンブリ７４０は、入力デバイス１３０を介して受信された入力の第２のマッピングおよびハンドヘルドジンバル１００の機能に基づいて、１つまたは複数の軸アセンブリを制御することができる。例えば、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるとき、ユーザは、ジョイスティック（すなわち、入力デバイス１３０の一部）を第１の方向に押すことができ、制御アセンブリ７４０は、特定の方向に移動または回転するように第１の軸アセンブリを制御することができる。ハンドルアセンブリ１２０が第２の構成にあり、ユーザがジョイスティック（すなわち、入力デバイス１３０の一部）を同じ方向に押すとき、制御アセンブリ７４０は、（第１の軸アセンブリの代わりに）第２の軸アセンブリを特定の方向に移動させまたは回転させることができる。別の例として、ハンドルアセンブリ１２０が第２の構成にあり、ユーザがジョイスティック（すなわち、入力デバイス１３０の一部）を同じ方向に押すとき、制御アセンブリ７４０は、第１の軸アセンブリを制御して、第１の構成とは異なる方向に移動させまたは回転させることができる。いくつかの実施形態では、ユーザは、特定の構成で制御メカニズム（または制御モデル）をカスタマイズすることができる。例えば、ユーザは、入力デバイス１３０を介してコマンドを入力して、ハンドヘルドジンバル１００の所望の機能を備えたボタンおよびジョイスティックの少なくともいずれかを介した入力のマッピングをカスタマイズすることができる。いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０の第１の構成から第２の構成への移行中、または第２の構成から第１の構成への移行中に、第３の制御機構に従って本体１１０を制御するように構成される。第３の制御機構は、第１の制御機構および第２の制御機構の少なくともいずれかとは異なり得る。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、第１の構成から第２の構成への、または第２の構成から第１の構成への変化を検出するように構成される。制御アセンブリ７４０はまた、本開示の他の場所で説明されるように、検出された変化に基づいて本体１１０を制御するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリは、２つ以上の軸（例えば、ピッチ軸およびロール軸）に沿って第２の部分に対して第１の部分（または第１の部分に対して第２の部分）を回転させるように構成された回転機構を含む。例えば、ハンドルアセンブリは、ハンドルアセンブリの第１の部分および第２の部分を結合するユニバーサルジョイントを含み得る。ユニバーサルジョイントは、２つ以上の軸に沿って第２の部分（または第１の部分）に対して第１の部分（または第２の部分）を回転させるように構成され得る。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ（またはハンドヘルドジンバル）は、２つ以上の軸に沿った角度の少なくとも１つを検出するように構成された１つまたは複数のセンサを含む。例えば、第１の部分および第２の部分の少なくともいずれかは、ハンドルアセンブリのそれぞれの部分の姿勢および加速度に関連するデータを測定するように構成された慣性測定ユニット（ＩＭＵ）を含み得る。代替的または追加的に、第１の部分および第２の部分を結合する回転機構は、回転軸に沿って他の部分に対して第１の部分および第２の部分の一方を回転させるように構成された軸モータを含み得る。軸モータは、回転軸に沿った第１の部分と第２の部分との間の角度に等しい、軸モータの関節角度を測定するための角度センサを含むように構成され得る。あるいは、またはさらに、ハンドルアセンブリは、第１の部分の少なくとも一部と第２の部分の少なくとも一部との間の距離を測定するように構成された距離センサ（例えば、レーザ距離計）を含み得る。いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバルの制御アセンブリ７４０は、測定データを受信し、該測定データに基づいて角度を決定するように構成される。制御アセンブリ７４０はまた、検出された角度に関連するデータを受信し、検出された角度に基づいてハンドルアセンブリの構成を決定するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、第１の部分１２１および第２の部分１２２の少なくともいずれかは、本体１１０および第１の部分１２１に結合された第２の回転機構の軸に沿って本体１１０に対して移動または回転し得る。例えば、ユーザは、ハンドヘルドジンバルを梱包もしくは保管、または梱包および保管を行うために、本体１１０に対して第１の部分１２１および第２の部分１２２の少なくともいずれかを回転させることができる。例として、図４Ａおよび４Ｂは、ハンドヘルドジンバル１００の２つの記憶モードを示している。図４Ａに示される第１の記憶モードでは、本体１１０は、ハンドヘルドジンバル１００が使用されていないときに保管するためにコンパクトモードに折り畳まれている。ハンドルアセンブリ１２０は、第２の部分１２２が第１の部分１２１と本体１１０を結合する第２の回転機構の軸に沿って本体１１０の上部で回転する別の展開構成にある。この記憶モードでは、ハンドヘルドジンバル１００は（図４ＡでＷ１とラベル付けされている）最小幅を有し、第２の部分１２２は、１つまたは複数の軸アセンブリのアームと同じ平面にある。

図４Ｂは、第２の部分１２２が第２の回転機構１２３の軸に沿って本体１１０の片側に回転される第２の記憶モード（または構成）を示す。この記憶モードでは、ハンドヘルドジンバル１００は、図４Ａに示される記憶モードの幅よりも広い（図４ＢにおいてＷ２としてラベル付けされている）幅を有する。しかし、図４Ａに示される記憶モードの深さよりも浅い深さを有し得る。第２の部分１２２は、１つまたは複数の軸アセンブリのアームとは異なる平面にある。例えば、第２の部分１２２の平面は、１つまたは複数のアセンブリのアームの平面に垂直であり得る。これらの２つの保管モードは、ハンドヘルドジンバル１００を梱包または保管するためのより高い柔軟性をユーザに提供する。

図５は、ハンドルアセンブリ１２０が展開された構成にあるときのハンドヘルドジンバル１００の斜視図の一例を示す。ハンドルアセンブリ１２０は、操作中にユーザが保持するためのハンドル部分５０２を含む。いくつかの実施形態では、ハンドル部分５０２は、ハンドヘルドジンバル１００（例えばヨー軸モータ１１１、ロール軸モータ１１３、ピッチ軸モータ１１５など）に電力を供給するための電池を含む。本開示の他の箇所で説明するように、ハンドルアセンブリ１２０の第２の部分１２２は、第１の部分１２１に対して回転機構１２３の軸に沿って回転可能である。ハンドルアセンブリ１２０は、回転機構１２３をロックまたはロック解除するように構成されたノブ５０４を含み、それにより、第１の部分１２１に対する第２の部分１２２の位置をロックまたはロック解除する。例えば、ユーザは、ノブ５０４を時計回りに回して第２の部分１２２の位置をロックし、反時計回りに回して第２の部分１２２の位置のロックを解除することができる。

ハンドルアセンブリ１２０は、回転機構１２３を支持し、第１の部分１２１および第２の部分１２２を接続するための回転機構支持ベース５０５を含む。いくつかの実施形態では、回転機構支持ベース５０５は、ねじもしくは他の固定手段（例えば、接着剤）またはねじおよび他の固定手段を介して第１の部分１２１に固定され得る。ハンドルアセンブリ１２０はまた、ハンドルアセンブリ１２０を支持し、ハンドルアセンブリ１２０の他の構成要素を接続するための２つのサイドカバー５０６を含む。

第２の部分１２２は、カバー５０７を含む。カバー５０７は、ハンドルアセンブリ１２０が展開構成（例えば、吊り下げモード）にあるときに、ハンドヘルドジンバル１００に取り付けられた付属品を受け取り、接続するための１つまたは複数の受け取り部品（例えば、１つまたは複数のねじ穴、位置決め穴など）を含み得る。例えば、ユーザは、モバイルデバイスを保持するためのブラケットを、受信部分を介してハンドヘルドジンバル１００に取り付けて、ユーザがハンドヘルドジンバル１００を保持しながらモバイルデバイスを操作できるようにすることができる。

第１の部分１２１はカバー５１３を含み、その表面は第２の部分１２２のカバー５０７の表面を補足する。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、カバー５１３とカバー５０７との間にわずかなスペースがあり得る。いくつかの他の実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、カバー５１３は、カバー５０７と厳密に一致する。いくつかの実施形態では、カバー５０７はまた、１つまたは複数のピン５０８を含み得、カバー５１３は、ピン５０８に対応する１つまたは複数のピン５０９を含み得る。ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、１つまたは複数のピン５０９のうちの少なくとも１つは、ピン５０８のうちの１つと接触し得る。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリが折り畳まれた構成にあるとき、１つまたは複数のピン５０９の少なくとも１つは、ピン５０８の少なくとも１つに電気的に接続することができる。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のピン５０８は、少なくとも１つの金属ピンを含む。代替的または追加的に、１つまたは複数のピン５０９は、格納式である少なくとも１つのピンを含む。いくつかの実施形態では、格納式ピンは、ポゴピンを含む。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００の制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０が特定の構成（例えば、折り畳まれた構成、展開された構成）にあるかどうかを決定するように構成される。例えば、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数のピン５０９の少なくとも１つがピン５０８の１つと接触しているかどうかを監視して、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるかどうかを決定するように構成される。例えば、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数のピン５０９と１つまたは複数のピン５０８との間の電気的接続を監視するように構成され得る。接続が検出された場合、制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあることを決定するように構成される。他方、接続（または切断）が検出されない場合、制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０が展開された構成にあると決定するように構成される。制御アセンブリ７４０はまた、ハンドルアセンブリ１２０の構成変更の検出に応答して１つまたは複数のアクションを実行するように構成され得る。例えば、制御アセンブリ７４０は、ハンドルアセンブリ１２０がユーザによって（または制御アセンブリ７４０によって）展開されたという検出に応答して、ジンバルアセンブリの１つまたは複数のモータの目標関節角度を決定し、本開示の他の場所で説明されているように、１または複数の軸アセンブリを制御して締結アセンブリ１１７を目標関節角度に到達する姿勢／位置に移動させるように構成され得る。当業者は、ハンドルアセンブリ１２０の折り畳み構成を検出するための他の手段もまた可能であり得ることを理解するであろう。例えば、ピン５０９とピン５０８との接触を検出する代替または追加の手段として、ハンドルアセンブリ１２０は、ハンドルアセンブリ１２０の折り畳み状態の変化を検出するように構成された検出機構を含み得る。例として、図５に示されるように、ハンドルアセンブリ１２０は、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成であるか展開された構成であるかを監視するように構成された第１の部分１２１（第２の部分１２２または第１の部分１２１と第２の部分１２２の両方で実装され得る）に実装されたセンサを含む。該センサは、光（例えば、周囲光またはセンサの発光体から放出される光）を検出するように構成され得る。制御アセンブリ７４０は、センサからデータを受信し、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるか、または展開された構成にあるかを決定することができる。いくつかの実施形態では、センサは、光電センサ、周囲光センサ、レーザ距離計など、またはそれらの組み合わせを含む。例えば、センサは、第１の部分または第２の部分の一方に配置された光送信機と、第１の部分および第２の部分の他方に配置された光受信機とを含む光電スイッチを含み得る。制御アセンブリ７４０は、光電スイッチから受信した信号に基づいてハンドルアセンブリ１２０の折り畳み状態を決定するように構成することができる。

いくつかの実施形態では、第１の部分１２１は、１つまたは複数のプランジャ５１０を含む。ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、１つまたは複数のプランジャ５１０は、第２の部分１２２の保護カバー５１１と接触している。１つまたは複数のプランジャ５１０のそれぞれの一部は、保護カバー５１１内に引っ込めることができ、これは、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれているかどうかをユーザが決定するために役立つ。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のプランジャ５１０のそれぞれの一部が保護カバー５１１に引っ込められると、音（例えば、「カチッ」音）が生成され得、これは、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれたという通知をユーザに提供する。代替的または追加的に、ハンドルアセンブリは、第１の部分に第１の磁性プレートおよび第２の部分に第２の磁性プレートを含み得、その結果、ハンドルアセンブリが折り畳まれた構成にあるとき、第１の磁性プレートは第２の磁性プレートと接触する。ハンドルアセンブリを折り畳まれたり展開されたりすると、ユーザは磁力を感じることがある。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のプランジャ５１０は、回転機構１２３に配置され得る。この場合、ユーザは、所定の回転角度に到達したことを感知することができる。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０（またはハンドヘルドジンバル１００）は、ハンドルアセンブリ１２０の構成において検出された変化を示す信号を生成するインジケータを含む。例えば、制御アセンブリ７４０は、第１の構成（例えば、折り畳まれた構成または展開された構成）から第２の構成（例えば、展開された構成または折り畳まれた構成）へのハンドルアセンブリ１２０の構成変更を検出することができる。制御アセンブリ７４０はまた、検出された変化を示す信号を生成する（またはインジケータに生成させる）ことができる。例として、制御アセンブリ７４０は、光信号を生成させるか、または音声信号を生成するように構成されたスピーカーに、検出された変化を示すことができる。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０は、ハンドルアセンブリ１２０の少なくとも１つの電子部品を本体１１０の少なくとも１つの電子部品に接続するワイヤ５１２を含む。例えば、ワイヤ５１２は、第２の部分１２２に配置された電池を、本体１１０の１つまたは複数の電子部品（例えば、１つまたは複数の軸モータ）に接続することができる。いくつかの実施形態では、ワイヤ５１２は、ハンドルアセンブリ１２０の折り畳み構成に関係なく、ハンドルアセンブリ１２０および本体１１０の電子部品を接続することができる。ワイヤ５１２の少なくとも一部は、ワイヤ５１２の寿命を改善するために保護フィルムまたは軟質ゴムで覆われ得る。第１の部分１２１および第２の部分１２２はそれぞれ、ハンドルアセンブリ１２０が展開された構成にあるときに露出されるワイヤ５１２の部分の各端部の上部にプレス部材（例えば、金属プレスプレート）を含む。プレス部材は、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれたときにワイヤ５１２が折り畳まれる折り畳み方向を制限する。例えば、第１の部分は、第１の部分から出てくるワイヤ５１２の第１の部分をプレスするための第１のプレス部材を含み、第２の部分は、第２の部分から出てくるワイヤ５１２の第２の部分をプレスするための第２のプレス部材を含む。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、ワイヤ５１２は、第２の部分１２２の空洞に折り畳まれている。あるいは、またはさらに、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、ワイヤ５１２の少なくとも一部がハンドルアセンブリ１２０の外側に配置される。いくつかの実施形態では、ワイヤ５１２の少なくとも一部は格納式である。例えば、ワイヤ５１２の格納可能な部分は、第１の部分と第２の部分を結合する回転機構の軸の周りに巻かれている。

いくつかの実施形態では、ワイヤ５１２は、第１の部分、第２の部分、およびジンバルアセンブリの電子部品の少なくともいずれかの間で通信信号を送信するための１つまたは複数の通信ケーブルを含む。例えば、ワイヤ５１２は、シリアル通信信号を送信するように構成されたシリアルケーブルを含み得る。あるいは、またはさらに、ワイヤ５１２は、ジンバルアセンブリ（またはハンドルアセンブリ）に配置されたホールセンサによって生成された信号を送信するように構成され得る。あるいは、またはさらに、ワイヤ５１２は、ハンドルアセンブリ１２０の折り畳み状態の変化を検出するための検出信号を送信するように構成され得る。代替的または追加的に、ワイヤ５１２は、１つまたは複数の軸アセンブリのうちの少なくとも１つを制御するための制御信号を送信するように構成され得る。例として、ワイヤ５１２は、ヨー軸アセンブリ（すなわち、１つまたは複数の軸アセンブリの１つ）のモータを制御するための制御信号を送信するように構成され得る。

図６Ａおよび６Ｂはそれぞれ、開示された実施形態と一致する例示的な回転機構１２３の分解図および正面図の例を示す。図６Ａに示されるように、ハンドルアセンブリ１２０は、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分および第２の部分に結合された回転機構１２３を含む。いくつかの実施形態では、回転機構１２３は、減衰部材（例えば、減衰ヒンジ）を含み得る。

回転機構１２３は、ハンドルアセンブリの第１の部分（またはハンドルアセンブリのハンドル部分）の右側カバー６０２に接続された前部支持体６０１を含む。前部支持体６０１は、回転機構１２３を支持し、回転機構１２３の軸６０３の回転を制限する。いくつかの実施形態では、前部支持体６０１は、ねじもしくは他の固定手段（例えば、接着剤）、またはねじおよび他の固定手段を介して右側カバー６０２に固定され得る。

いくつかの実施形態では、軸６０３は、前歯車６０５に支持を提供し、本体１１０および回転機構１２３を接続するように構成された軸支持ベース６０４に接続するように構成された位置決め部品の２つのグループを含む減衰軸を含む。軸６０３はまた、減衰を提供し、軸６０３が回転するときに軸６０３の回転を遅くする減衰部分を含み得る。例えば、図６Ｂに示されるように、軸６０３は、複数の摩擦板６２１、６２２、６２３、６２４、および６２５を含む。いくつかの実施形態では、減衰力は所定の値を超える。いくつかの実施形態では、所定の値は４０ｋｇＮ．ｍ．である。軸６０３の前端は、軸６０３の横方向の動き中に軸の軸方向の回転が防止されるように、前部支持体６０１に対して最小のギャップを有し得る。ハンドルアセンブリ１２０の回転および２つの直接接続された回転構成要素（例えば、前歯車６０５および後歯車６０７）間の潜在的な不一致は、ロック状態で減少または排除され得、その結果、ハンドルアセンブリ１２０は、ロック状態で揺れたり振れたりしない。

回転機構１２３はまた、例えば接着剤を介して軸支持ベース６０４に固定される前歯車６０５を含む。回転機構１２３はさらに、ねじもしくは他の固定手段（例えば、接着剤）または、ねじおよび他の固定手段を介して左側カバー６０８に固定された後歯車６０７を含む。

いくつかの実施形態では、前歯車６０５および後歯車６０７の少なくともいずれかは、回転機構１２３が締め付けられたときに別のフェースギアの歯車をロックするように構成された複数の歯車を有するフェースギアを含み、それによって軸６０３の横方向の動きを減少させる。例として、図６Ｃおよび６Ｄは、回転機構１２３が締め付けられたときに別のフェースギアの歯車をロックするように構成された、前歯車６０５および後歯車６０７の例示的な歯車を示す。いくつかの実施形態では、前歯車６０５の歯車の数は、後歯車６０７の歯車の数と同じであり得る。さらに、前歯車６０５の歯車および後歯車６０７の歯車は、ハンドルアセンブリ１２０が完全に折り畳まれる前にユーザが回転機構１２３をロックするとき、第１の部分１２１と第２の部分１２２との間の空きスペースの減少および最小化の少なくともいずれかを行うために、所定の角度（例えば、１°、２°、３°、４°、５°など）だけオフセットされ得る。

図６Ａに示されるように、回転機構１２３は、ノブ軸６０９に接続されたノブ６１２（図５に示されるノブ５０４と同様であり得る）を含む。ノブ軸６１２は、例えば、ノブ軸６０９の前端のねじ山を介して前歯車６０５に接続されている。ノブ６１２がユーザによって（例えば、時計回りまたは反時計回りに）回されると、ノブ６１２は、軸６０３が現在の位置でロックされる（または現在の位置から解放される）ように軸６０３を締める（または緩める）ように構成される。例えば、ユーザは、ハンドルアセンブリ１２０が完全に折り畳まれるまで、回転機構１２３の軸に沿って第１の部分１２１を第２の部分１２２に向かって回転させることによって、ハンドルアセンブリ１２０を折り畳むことができる。ユーザは、ノブ６１２を特定の角度だけ回して、前歯車６０５を回転させ、回転機構１２３を締めることができ、その結果、本体１１０と第１の部分１２１との間のギャップは、ロックプロセス中に減少または排除される。本開示では、回転機構１２３をロックするために前歯車６０５および後歯車６０７が説明されているが、当業者は、第１の部分１２１（および第２の部分１２２の少なくともいずれか）の回転をロックおよび解放するために他のロック手段を使用できることを理解する。

回転機構１２３はまた、ノブ６１２が回転機構１２３を解放するために（すなわち、ロック解除プロセス中に）回転されるとき、軸６０３の横方向の動きを制限または防止するように構成されたノブ軸制限ナット６０６を含む。ノブ軸制限ナット６０６のねじ山は、前歯車６０５に接続されている。ユーザがノブ６１２を回して、例えば、ノブ６１２を反時計回りに回すことによって回転機構１２３のロックを解除すると、ノブ軸制限ナット６０６が回転し、前歯車６０５を横方向に（すなわち、軸６０３の軸に沿って）移動させる。回転させると、前歯車６０５が後歯車６０７から分離する。その結果、回転機構１２３のロックが解除され、第1の部分１２１（および第２の部分１２２の少なくともいずれか）が回転機構１２３の軸に沿って回転する。

回転機構１２３は、ノブ６１２を所定の範囲（例えば、０から１８０°、０から３６０°、０から５４０°、０から～７２０°など）で回転させることを可能にする制限機構（例えば、軸制限板６１０および軸制限リング６１１）をさらに含む。軸制限板６１０および軸制限リング６１１は、前歯車６０５が後歯車６０７から離れすぎて、右側カバー６０２と左側カバー６０８または回転機構１２３の他の構成要素との間の接続に損傷を与える可能性があることを防ぐように構成される。

いくつかの実施形態では、回転機構１２３は、シャフト機構の回転の第１の範囲で第１のねじれ、すなわちトルクを提供し、シャフト機構の回転の第２の範囲で第２のねじれを提供するように構成されたシャフト機構を含む。第１のねじれは第２のねじれとは異なり、これにより、回転機構１２３の回転がある方向に進むと、ユーザは異なるねじれを感じることができる。あるいは、回転機構１２３は、固定点回転シャフトを含み得る。

いくつかの実施形態では、回転機構１２３は、第１の安定位置および第２の安定位置を有し得る。回転機構１２３は、第１の安定位置と第２の安定位置との間の所定の位置を超えて回転すると、自動的に第１の安定位置または第２の安定位置に回転する。

いくつかの実施形態では、折り畳まれてロックされた位置では、前歯車６０５と後歯車６０７が完全に一致するため、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分１２１と第２の部分１２２との間に空きスペースが存在しない。展開されてロックが解除された位置では、前部支持体６０１の比較的平坦な設計は、ハンドルアセンブリ１２０の第１の部分１２１と第２の部分１２２との間の空きスペースを最小限に抑え、これにより、例えばユーザに視認可能なギャップを低減することにより、ユーザ経験を向上させ得る。

いくつかの実施形態では、ノブ６１２を回すことによって、ユーザは、完全に折り畳まれた構成（図１に示される）と最大の展開された構成（すなわち、展開された位置）との間の任意の場所で、第１の部分１２１に対する第２の部分１２２の位置をロックすることができる。ここで、第２の部分１２２の端部は、第１の部分１２１の端部から最大距離だけ離間させることができる。例えば、図２に示されるように、ユーザは、ハンドルアセンブリ１２０を展開し、第１の位置で回転機構１２３の軸に沿って第１の部分１２１に対して第２の部分１２２を回転させることができる。ユーザは、ノブ６１２を回して回転機構１２３を締めることにより、第１の部分１２１に対する第２の部分１２２の位置をロックすることができる。別の例として、図３に示されるように、ユーザは、図１に示される第２の部分１２２の第１の位置とは異なる第２の位置で、回転機構１２３の軸に沿って第１の部分１２１に対して第２の部分１２２を回転させることができる。ユーザは、ノブ６１２を回して回転機構１２３を締めることにより、第１の部分１２１に対する第２の部分１２２の位置をロックすることができる。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、１つまたは複数の軸アセンブリを含む本体１１０を含み得る。１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームと、該アームを駆動して軸の周りを移動するためのモータとを含む。ハンドルアセンブリ１２０は、第１の部分１２１、第２の部分１２２、および、第１の部分１２１と第２の部分１２２とを結合する回転機構１２３を含み得る。第１の部分１２１は本体１１０に結合され、第２の部分１２２は本体１１０から分離されるように構成される。第１の部分１２１および第２の部分１２２の一方は、第１の部分１２１および第２の部分１２２の他方に対して回転可能である。ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるとき、第１の部分１２１の少なくとも一部は、第２の部分１２２の少なくとも一部から離間されている。ハンドルアセンブリ１２０が第２の構成にあるとき、第１の部分１２１の少なくとも一部は、第２の部分１２２の少なくとも一部と接触している。ハンドヘルドジンバル１００はまた、ハンドルアセンブリ１２０の第１の構成から第２の構成への移行中、または第２の構成から第１の構成への移行中にハンドヘルドジンバル１００が動作することを可能にするように、第１の部分１２１の電気構成要素を第２の部分１２２の電気構成要素に電気的に結合する通信部分を含む。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、本体１１０を含み得る。本体１１０は、１つまたは複数の軸アセンブリおよびペイロードを支持するためのプラットフォームを含み、１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームおよびアームを駆動して軸の周りを移動するためのモータを含む。ハンドヘルドジンバル１００はまた、ハンドルアセンブリ１２０を含み得る。ハンドルアセンブリ１２０は、第１の部分１２１、第２の部分１２２、および、第１の部分１２１と第２の部分１２２とを結合する回転機構１２３を含む。第１の部分１２１は本体１１０に結合され、第２の部分１２２は本体１１０から分離されるように構成される。ハンドルアセンブリ１２０は、折り畳まれた状態および展開された状態を含み得る。ハンドルアセンブリ１２０はまた、第１の部分１２１の電気構成要素を第２の部分１２２の電気構成要素に電気的に結合する通信部分を含む。ハンドヘルドジンバル１００は、通信部分を介して、ハンドルアセンブリ１２０の折り畳み状態から展開状態への、または展開状態から折り畳み状態への変化を示す信号を受信するように構成された少なくとも１つのプロセッサをさらに含み得る。少なくとも１つのプロセッサはまた、受信信号に応答して、１つまたは複数の軸アセンブリを制御して、ペイロードを目標の姿勢／位置に移動するように構成される。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、ペイロードを支持し、１つまたは複数の軸に関してペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリ１１０を含み得る。ハンドヘルドジンバル１００はまた、ジンバルアセンブリ１１０に動作可能に結合されたハンドルアセンブリ１２０を含む。ハンドルアセンブリ１２０は、ジンバルアセンブリ１１０に結合された第１の部分１２１と、第１の部分１２１に対して移動可能な第２の部分１２２とを含み得る。第１の部分１２１は第１の表面を有し、第２の部分１２２は第２の表面を有する。ハンドルアセンブリ１２０は、第１の表面と第２の表面が第１の角度を形成する第１の構成を有し、ハンドルアセンブリは、第１の表面と第２の表面が第２の角度を形成する第２の構成を有する。第１の角度は第２の角度よりも小さい。ジンバルアセンブリ１２０は、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるとき、およびハンドルアセンブリ１２０が第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、ペイロードを支持し、１つまたは複数の軸に関してペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリ１１０を含み得る。ハンドヘルドジンバル１００はまた、ジンバルアセンブリ１１０に動作可能に結合されたハンドルアセンブリ１２０を含み得、これは、ジンバルアセンブリ１１０に結合された第１の部分１２１と、第１の部分１２１に対して移動可能な第２の部分１２２とを含む。ハンドルアセンブリ１２０は、第１の構成および第２の構成を有する。第１の構成では、第１の部分１２１は、第２の部分に対して第１の位置にある。第２の構成では、第１の部分１２１は、第２の部分に対して第２の位置にある。第１の位置は第２の位置と異なる。ハンドヘルドジンバル１００はまた、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるときに第１の制御機構に従ってジンバルアセンブリ１１０を制御し、ハンドルアセンブリ１２０は第２の構成にあるときに第２の制御機構に従ってジンバルアセンブリ１１０を制御するように構成された制御アセンブリ７４０を含み得る。

いくつかの実施形態では、ジンバル１００は、ペイロードを支持し、１つまたは複数の軸に関してペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリ１１０を含み得る。ジンバル１００はまた、ジンバルアセンブリ１１０に動作可能に結合された折り畳み可能なアセンブリ１２０を含み得る。折り畳み可能アセンブリ１２０は、ジンバルアセンブリ１１０に結合された第１の部分１２１と、第１の部分１２１に対して移動可能な第２の部分１２２とを含み得る。折り畳み可能アセンブリ１２０は、第１の部分１２１および第２の部分１２２が第１の角度を形成する第１の構成を有し、折り畳み可能アセンブリ１２０は、第１の部分１２１および第２の部分１２２が第２の角度を形成する第２の構成を有する。第１の角度は第２の角度よりも小さい。ジンバルアセンブリ１１０は、折り畳み可能アセンブリ１２０が第１の構成にあるとき、および折り畳み可能アセンブリ１２０が第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される。

いくつかの実施形態では、折り畳み可能アセンブリは、ユーザがジンバルを保持するためのハンドル部分を含むハンドルアセンブリを含み得、他の実施形態では、折り畳み可能アセンブリは、車両、無人航空機の一部に、または作業プラットフォームに、またはユーザの頭頂に、またはヘルメットにジンバルアセンブリを取り付けるための取り付けアセンブリを含み得る。

いくつかの実施形態では、ハンドル／折り畳み可能アセンブリ１２０は、第１の角度および第２の角度を測定するように構成されたセンサを含み得る。例えば、センサは、角度センサ、距離センサ、光センサ、ホールセンサなどを含み得る。いくつかの実施形態では、第１の角度および第２の角度はまた、それぞれプラットフォームおよびハンドル部分に配置されたＩＭＵを介したプラットフォームおよびハンドル部分の姿勢の測定によって計算され得る。
いくつかの実施形態では、第１の角度は０度に等しい。第２の角度は０度より大きい。いくつかの実施形態では、第２の角度は１８０度以下である。

いくつかの実施形態では、ハンドル／折り畳み可能アセンブリ１２０は、第１の部分と第２の部分とを結合する回転機構１２３を含み得る。回転機構１２３は、ヒンジ機構（例えば、第１の部分および第２の部分がヒンジ接続されている）およびユニバーサルジョイント機構（例えば、第１の部分および第２の部分がユニバーサルジョイントまたはボールジョイントを介して結合されている）の少なくともいずれかを含み得る。

いくつかの実施形態では、第２の部分１２２は、並進、回転、または並進と回転の組み合わせのうちの少なくとも１つを介して、第１の部分１２１に対して移動することができる。例えば、スライド可能または格納式の機構は、第１の部分１２１と第２の部分１２２との間の並進を達成するように構成され得る。第１の部分１２１および第２の部分１２２は、少なくとも１つの自由度の間で、互いに対して移動するように構成され得る。いくつかの実施形態では、第１の部分１２１および第２の部分１２２は、６自由度の間で、互いに対して移動するように構成され得る。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリは、入力を受け取るように構成された入力デバイスを含む。ハンドルアセンブリが第１の構成にあるとき、ジンバルアセンブリは、第１の入力に応答してペイロードを回転させるように構成されている。ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、ジンバルアセンブリは、第２の入力に応答してペイロードを回転させるように構成されている。いくつかの実施形態では、ジンバルアセンブリは、第１の構成から第２の構成へのハンドルアセンブリの移行中に動作可能であるように構成される。

いくつかの実施形態では、ジンバル１００は、ペイロードを支持し、１つまたは複数の軸に関してペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリ１１０を含み得る。ジンバル１００はまた、ジンバルアセンブリ１１０に動作可能に接続された折り畳み可能アセンブリ１２０を含み得、ジンバルアセンブリ１１０に結合された第１の部分１２１、および折り畳み可能アセンブリ１２０の第１の構成と折り畳み可能アセンブリ１２０の第２の構成との間で第１の部分１２１に対して移動可能な第２の部分１２２を含む。ジンバル１００はまた、折り畳み可能アセンブリ１２０が第１の構成にあるときに第１の制御機構に従ってジンバルアセンブリ１１０を制御し、折り畳み可能アセンブリ１２０が第２の構成にあるときに第２の制御機構に従ってジンバルアセンブリ１１０を制御するように構成された制御アセンブリ７４０を含み得る。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、第１の構成から第２の構成への、または第２の構成から第１の構成への変化を検出するように構成される。変化の検出に応答して、制御アセンブリは、制御機構を第１の制御機構から第２の制御機構に、または第２の制御機構から第１の制御機構に変更するように構成される。

いくつかの実施形態において、第１の構成では、第１の部分の少なくとも一部は、第２の部分の少なくとも一部と重なる。第２の構成では、第１の部分の少なくとも一部は、第２の部分の少なくとも一部から離間されている。制御アセンブリは、ハンドルアセンブリが第１の構成から第２の構成に移行する間、または第２の構成から第１の構成に移行する間にジンバルアセンブリを制御するように構成される。

例えば、第１の構成では、第１の部分の少なくとも一部は、第２の部分の少なくとも一部と第１の角度を形成する。第２の構成では、第１の部分の少なくとも一部は、第２の部分の少なくとも一部と第２の角度を形成する。第１の角度と第２の角度は異なる。または、ハンドルアセンブリの第２の部分が動かされないと仮定すると、第１の構成では、第１の部分は、第２の部分に対して第１の位置および第１の向きを有する。第２の構成では、第１の部分は、第２の部分に対して第２の位置および第２の向きを有する。第１の位置および第１の向きの少なくともいずれかは、第２の位置および第２の向きの少なくともいずれかとは異なる。また、本開示の他の場所で説明するように、第１の構成では、ハンドルアセンブリの第１の部分は、ハンドルアセンブリの第２の部分に対して折り畳まれて（または展開されて）いる。そして、第２の構成では、ハンドルアセンブリの第１の部分は、ハンドルアセンブリの第２の部分に対して展開（または折り畳まれ）されている。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリは、ハンドルアセンブリが第１の構成から第２の構成に、または第２の構成から第１の構成に移行する間に、第３の制御機構に従ってジンバルアセンブリを制御するように構成される。移行中に、ジンバルの電源がオンになる。いくつかの実施形態では、第１の制御機構は、ジンバルアセンブリを制御するための第１のアルゴリズムを含み、第２の制御機構は、ジンバルアセンブリを制御するための第２のアルゴリズムを含み、第３の制御機構は、ジンバルアセンブリを制御するための第３のアルゴリズムを含む。第１のアルゴリズムは第２のアルゴリズムとは異なる。第３のアルゴリズムは、第１のアルゴリズムおよび第２のアルゴリズムとは異なる。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリは、入力を受信するように構成された入力デバイスを含み、ジンバルアセンブリは、受信された入力に応答してペイロードを回転させるか、制御メカニズム／アルゴリズムを変更するように構成される。例えば、第１の構成のハンドルアセンブリが第１の制御機構に従ってジンバルアセンブリを制御するように構成されている場合、ユーザは、第１の入力でハンドルアセンブリのボタンを１回押すことができる。第２の構成のハンドルアセンブリが第２の制御機構に従ってジンバルアセンブリを制御するように構成されている場合、ユーザは、第２の入力でハンドルアセンブリのボタンを２回押すことができる。例えば、第１の制御機構は、プラットフォームが第１の目標姿勢を可能にするように構成することができ、第２の制御機構は、プラットフォームが第２の目標姿勢を可能にするように構成することができる。第１の目標姿勢と第２の目標姿勢は、同じであっても異なっていてもよい。

本開示の他の箇所で説明されているように、ハンドルアセンブリの第１の部分と第２の部分との間の角度は、センサを介して測定することができる。いくつかの実施形態では、角度はまた、０度、３０度、６０度、９０度、１２０度などの値のセットに対して事前に決定することができる。例えば、角度目盛りが回転機構１２３に配置され、したがって、ユーザは、目盛りを介して実際の角度を読み取るか、またはハンドルアセンブリを所望の角度に展開することができる。当業者は、角度スケールではなく他の表示装置が可能であり得ることを理解するであろう。または、回転機構にプランジャ機構を配置して、信号を制御アセンブリ／ユーザに送信して、所定の角度に到達したことを示すことができるようにすることができる。この信号は光または音などであり得る。

いくつかの実施形態では、第１の構成は、第１の角度および第１の制御機構／アルゴリズムを含むジンバルの第１のモードに関連付けられ、第２の構成は、第２の角度および第２の制御機構／アルゴリズムを含むジンバルの第２のモードに関連付けられる。いくつかの実施形態では、第１のモードまたは第２のモードは、ハンドヘルドモード、逆モード、キャリー／アンダースリングモード、懐中電灯モード、ポートレートモードまたはストレージモードであり得る。例えば、ハンドヘルドモードでは、ハンドルアセンブリを折り畳む／閉じることができ、ユーザは、ハンドルアセンブリのハンドル部分を通常の動作モード／垂直面で保持することができる。反転モードでは、ハンドルアセンブリを折り畳む／閉じることができ、ハンドル部分は通常の操作モード時と比較して反転する。キャリー／吊り下げモードでは、ハンドルアセンブリが展開され、ハンドル部分が水平面に平行になる。懐中電灯モードでは、ハンドルアセンブリを折り畳む／閉じることができ、ハンドル部分は水平面に平行である。ポートレートモードでは、カメラは水平面に対して垂直に配置される。記憶モードでは、ジンバルは、図４Ａおよび４Ｂに示されるように、比較的少ないスペースを占めるように構成され得る。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリが構成を切り替えると、ジンバルの制御機構／アルゴリズム／モードが変化するように構成される。制御機構／アルゴリズム／モードは、ジンバルのプラットフォームの姿勢を変更するための制御機構／アルゴリズム、または、ユーザ定義モードを変更するための制御機構／アルゴリズム、またはジンバルの操作、ハンドヘルドモード反転モード、キャリー/吊り下げモード、懐中電灯モード、ポートレートモードおよびストレージモードの少なくいともいずれかに関連する他の制御機構／アルゴリズムを含み得る。

いくつかの実施形態では、（または他の理由で）ジンバルロックが存在し、これは、軸の１つ（中央軸、例えば、ヨーロールピッチ軸構成のロール軸）が９０度または－９０度（特異点とも呼ばれます）に近づくと発生し得る。既存のハンドヘルドジンバルは通常、３軸アセンブリの非直交ＺＸＹ構成を使用し、３軸アセンブリを制御する既存の方法は、通常、３軸すべてを含む姿勢のフィードバックに基づくアルゴリズムを使用する。関節角が特異点に近づくと、関節角速度とペイロードの本体角速度との間のヤコビ行列が不足しなくなるため、1つまたは複数の軸アームの計算された望ましい速度が無限大になる可能性がある。制御アセンブリ７４０は、関節角度制御モードに従って１つまたは複数の軸アセンブリを制御するように構成され得る。いくつかの実施形態では、関節角度は、モータのローターがモータのステーターの周りを回転する角度である。例えば、制御アセンブリ７４０は、ヨーモータの目標関節角度を決定し、ヨーモータの目標関節角度に到達するように、関節角度制御モードに従ってヨーアセンブリを制御することができる。いくつかの実施形態では、関節角度制御モードにおいて、制御アセンブリ７４０は、軸モータを制御して、目標関節角度まで回転するように構成される。制御アセンブリ７４０が関節角度制御モードで２つ以上の軸モータを制御する場合、制御アセンブリ７４０は、軸モータを個別に制御するように構成され得る。例えば、制御アセンブリ７４０は、第１の軸モータを制御して、第１の軸モータの目標関節角度に移動させ、第２の軸モータを制御して、第２軸モータの目標関節角度に移動させる。いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、関節角度制御モードで軸アセンブリを制御し、姿勢角制御モードで１つまたは複数の軸アセンブリを制御するように構成される。姿勢角制御モードでは、制御アセンブリ７４０は、軸アセンブリの目標姿勢角（ＮＥＤ座標系で決定される）に到達するように軸アセンブリを制御するように構成される。北東下（ＮＥＤ）座標系の下での軸アセンブリの姿勢角は、目標関節角度（その計算は以下で説明される）および変換アルゴリズムに基づいて決定され得る。いくつかの実施形態では、変換アルゴリズムは、回転行列を姿勢四元数に変換することができる。

ここで、αは（図１に示す）角度であり、これは、水平面（またはプラットフォーム１１７－１を横切る平面）からロール軸モータ１１３の軸までの角度（通常は負の角度）である。３軸アセンブリの直交構成の実施形態では、αはゼロに等しい。本開示の他の場所で説明されているように、角度αは、角度センサまたはプリセットによって測定することができる。式（３）～（５）の組み合わせが式（６）として図９に示されている。

内側軸（すなわち、ペイロードに最も近い軸）の目標関節角度、外側軸（すなわち、ペイロードから最も遠い軸）の目標関節角度、および、中央の軸の目標関節角度に対応する式（3）～（5）における目標関節角度inn, out,およびmid。現在の目標関節角度inn, out,およびmidは次のように解くことができる。

式（７）～（９）における現在の目標関節角度inn, out,およびmidは、２セットの解を持つことができ、一方のセットは、inn(current), out(current), およびmid(current)を含み、また他方のセットは、inn(target) , out(target) , およびmid(target)を含む。現在のセットのinn, out,およびmidの間接角度は、センサを介して測定することができ、したがって、当業者は、他方のセットの目標関節角度inn, out, midを取得するであろう。現在の目標関節角度の分析から、折り畳まれた構成から展開された構成（またはその逆）に切り替えるには、関節角度が―９０度（または９０度）を通過し、特異点が発生し得ると推測できる。既存のハンドヘルドジンバルは通常、３軸アセンブリの非直交ＺＸＹ構成を使用し、３軸アセンブリを制御する既存の方法は、通常、３軸すべてを含む姿勢のフィードバックに基づくアルゴリズムを使用する。関節角度が特異点に達すると、1つまたは複数の軸アームの計算速度が無限大になる可能性があるため、このような方法は、ある折り畳み構成を別の折り畳み構成に切り替えるには機能しない場合がある。

本開示に記載の方法は、目標関節角度に到達するようにヨー軸アセンブリを個別に制御し、ピッチ軸アセンブリおよびロール軸アセンブリの目標関節角度に到達するようにピッチ軸アセンブリおよびロール軸アセンブリを制御する。例えば、制御アセンブリ７４０は、ヨー軸の目標関節角度を決定することができる。制御アセンブリ７４０はまた、ヨー軸アセンブリに、撮影装置１１８を、目標関節角度に到達する姿勢／位置（および／または向き）に移動させることができる。制御アセンブリ７４０は、ピッチ軸アセンブリおよびロール軸アセンブリの目標姿勢角をさらに決定し、ピッチ軸アセンブリおよびロール軸アセンブリに、撮影装置１１８を、目標姿勢角にも到達する姿勢／位置（および向きの少なくともいずれか）に移動させることができる。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、軸モータの目標関節角度が所定の範囲内にあるかどうかを決定する。所定の範囲は、関節角度の制限範囲であり得る。例えば、所定の範囲は、［―２５５°、１００°］、［―２４５°、９０°］、［―２３５°、８０°］、［―２２５°、７０°］、または［―２１５°、６０°］であり得る。例として、所定の範囲が［―２１５°、６０°］であると仮定し、軸モータの目標関節角度が（本開示の他の場所で説明されるように）－１００°であると制御アセンブリ７４０が決定する場合、制御アセンブリ７４０は、目標関節角度が所定の範囲内であると決定する。いくつかの実施形態では、目標関節角度が所定の範囲外であると制御アセンブリ７４０が決定した場合、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリに撮影装置１１８をリセット位置に移動させる。例えば、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリに、撮影装置１１８をリセット姿勢に移動させ、撮影装置１１８がピッチ軸およびロール軸（例えば、０ピッチ度および０ロール度）の水平レベルにあるようにすることができる。そして、撮影装置１１８の向きは、ヨー軸におけるハンドヘルドジンバル１００のベースの向きと同じである（例えば、同じヨー度）。制御アセンブリ７４０はまた、本開示の他の場所で説明されるように、リセット姿勢での現在の関節角度を決定し、更新された目標関節角度を決定するように構成される。制御アセンブリ７４０は、更新された目標関節角度が所定の範囲内にあるかどうかを決定するようにさらに構成される。

目標関節角度が所定の範囲内にあると制御アセンブリ７４０が決定した場合、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリを制御して、目標角度に到達するように目標姿勢／位置に移動する。例えば、本開示の他の場所で説明されているように、制御アセンブリ７４０は、目標関節角度に関連する命令およびデータをコントローラ７３１に送信する。コントローラ７３１は、角度センサ７３３（または制御アセンブリ７４０）から受信した現在の関節角度に関連するデータを受信するように構成される。角度センサ７３３は、ヨー軸のモータの関節角度を測定するように構成される。コントローラ７３１は、現在の関節角度および目標関節角度に基づいてヨー軸アーム１１２を駆動するようにヨー軸モータ１１１を制御するように構成される。現在の関節角度を継続的に（または断続的に）監視することにより、現在の関節角度と目標関節角度との差を決定し、決定した角度差に基づいてヨー軸アーム１１２が目標関節角度に到達するようにヨー軸アーム１１２を駆動するようヨー軸モータ１１１を制御するように構成される。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、現在の関節角度、目標関節角度、およびジンバルの第1の構成と第２の構成の間の移行を完了するための合計時間に基づいて、目標関節角度に到達する姿勢／位置（および向きの少なくともいずれか）に対する撮影装置１１８（およびロール軸アーム１１４の少なくともいずれか）の軌道を決定するように構成される。例えば、制御アセンブリ７４０は、現在の関節角度、目標関節角度、およびジンバルの第１の構成と第２の構成との間の移行を完了するための合計時間に基づいて、Ｓ字形の速度曲線を決定する。制御アセンブリ７４０はまた、ロール／ヨー／ピッチ軸アーム１１２／１１４／１１６が、目標関節角度に到達するように、決定された軌道に沿って移動するように構成される。Ｓ字形の速度曲線に基づいて、開始点から所定の間隔で、目標の第１の関節角度または目標の第２の関節角度または目標の第３の関節角度を決定することができる。開始点からの各瞬間における目標第１関節角度または目標第２関節角度または目標第３関節角度を決定することができる。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、現在の位置と（目標関節角度が達成される）目標位置との間の撮影装置１１８（およびロール軸アーム１１４の少なくともいずれか）の１つまたは複数（または複数）の中間位置を（例えば、本開示の他の場所に記載されている撮影装置１１８の軌跡に基づいて）決定するように構成される。制御アセンブリ７４０はまた、ヨー軸アーム１１２／ロール軸アーム１１４／ピッチ軸アーム１１６に撮影装置１１８（およびロール軸アーム１１４の少なくともいずれか）を１つまたは複数の中間位置および目標位置に順次移動させるように構成される。いくつかの実施形態では、１つまたは複数の中間位置のそれぞれについて、制御アセンブリ７４０は、中間ピッチ角、中間ロール角、および中間ヨー角のうちの少なくとも１つを決定する。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリが別の位置に移動するときに、更新された現在の関節角度（および現在の姿勢角度の少なくともいずれか）を決定する。制御アセンブリ７４０はまた、更新された現在の関節角度（および現在の姿勢角度の少なくともいずれか）と目標関節角度（目標姿勢角度）との間の差が閾値以下であることを決定するように構成される。閾値は、０．０１から１度の範囲であり得る。いくつかの実施形態では、閾値は、０．０１から０．０５度、０．０５から０．１度、０．１から０．５度、０．５から１度などのサブレンジに制限され得る。角度差が閾値未満であると制御アセンブリ７４０が決定した場合、制御アセンブリ７４０は、第１の構成（例えば、ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にある）から第２の構成（例えば、ハンドルアセンブリ１２０が展開された構成）への変化が完了されたことを確認する。いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、出力デバイスに、変化が完了したことの確認を提供させるように構成される。例えば、ハンドヘルドジンバル１００は、音、画面上の警告、振動などを生成することによってユーザに確認を提供するように構成された、スピーカー、スクリーン、モータなどの出力デバイス、または出力デバイスを介したそれらの組み合わせを含み得る。代替的または追加的に、ハンドヘルドジンバル１００は、変更が完了したことを示す、ユーザに関連付けられた端末（例えば、モバイルデバイス）に確認メッセージを送信することができる。

図７は、開示された実施形態と一致する例示的なハンドヘルドジンバル１００のブロック図の一例である。本開示の他の場所で説明するように、ハンドヘルドジンバル１００は、例えば、ピッチ軸アセンブリ、ロール軸アセンブリ、およびヨー軸アセンブリを含む１つまたは複数のアセンブリを含み、これらは、締結アセンブリ１１７（および撮影装置１１８）を動かすように構成され得る。ハンドヘルドジンバル１００はまた、締結アセンブリ１１７を動かすように軸アセンブリを制御するように構成された制御アセンブリ７４０を含む。ハンドヘルドジンバル１００は、ピッチ軸アーム１１６、ロール軸アーム１１４、ヨー軸アーム１１２、および締結アセンブリ１１７をさらに含み、これらは、本明細書では、まとめてジンバル７５０とも呼ばれる。図７に示されるハンドヘルドジンバル１００は、ピッチロールヨー構成を含み、当業者は、他の構成も可能であることを理解するであろう（例えば、ヨーロールピッチ構成、ピッチヨーロール構成など）。

図７に示されるように、ヨー軸アセンブリは、コントローラ７３１、ヨー軸モータ１１１、および角度センサ７３３を含む。コントローラ７３１は、角度センサ７３３から受信した命令およびセンサデータに基づいて、制御アセンブリ７４０および制御ヨー軸モータ１１１から命令を受信するように構成される。例えば、制御アセンブリ７４０は、ヨー軸モータ１１１の目標関節角度を決定し、目標関節角度に関連するデータをコントローラ７３１に送信することができる。角度センサ７３３は、ヨー軸モータの関節角度を測定するように構成される。コントローラ７３１は、制御アセンブリ７４０からの目標関節角度および角度センサ７３３からの現在の関節角度に関連するデータを受信するように構成される。コントローラ７３１は、関節角度制御モードの下で、現在の関節角度および目標関節角度に基づいてヨー軸アーム１１２を駆動するようにヨー軸モータ１１１を制御するように構成される。ジンバル７５０の移動中に変化する可能性がある現在の関節角度を継続的に（または断続的に）監視することにより、コントローラ７２１は、ヨー軸モータ１１１を制御してヨー軸アーム１１２を駆動して目標関節角度に到達するように構成される。これは、現在の関節角度と目標関節角度との差を決定し、ヨー軸モータ１１１を制御して目標関節角度に徐々に到達することにより、現在の関節角度を閉ループ制御することによって達成される。

ジンバルおよびピッチ軸アセンブリの少なくともいずれかは、コントローラ７１１、ピッチ軸モータ１１５、ジャイロスコープ７１３、および積分器７１４を含む。コントローラ７１１は、受信した命令およびセンサデータに基づいて、制御アセンブリ７４０および制御ピッチ軸モータ１１５から命令を受信するように構成される。例えば、制御アセンブリ７４０は、目標ピッチ姿勢角を決定することができる。制御アセンブリ７４０はまた、目標姿勢角に基づいて北東下（ＮＥＤ）座標系の下でピッチ軸アセンブリの目標姿勢角を決定するように構成され得る。制御アセンブリ７４０は、目標姿勢角に関連するデータをコントローラ７１１に送信することができる（そして、目標ロール角に関連するデータをコントローラ７２１に送信する）。コントローラ７１１はまた、ジャイロスコープ７１３によって出力された角速度に対して積分動作を実行して、ハンドヘルドジンバル１００の測定された現在のピッチ角を取得する積分器７１４から現在の姿勢角に関連するデータを受信するように構成される。コントローラ７１１は、ピッチ軸モータ１１５およびロール軸モータ１１３を制御して、現在のピッチ角および目標姿勢角に基づいて締結アセンブリ１１７（および撮影装置１１８）を駆動するように構成される。

ジンバルおよびロール軸アセンブリの少なくともいずれかは、コントローラ７２１、ロール軸モータ１１３、ジャイロスコープ７２３および積分器７２４を含む。いくつかの実施形態では、ジャイロスコープ７１３およびジャイロスコープ７２３は同じであり得、ジンバルのアームの一部（例えば、ピッチアーム１１２の締結アセンブリ１１７）に提供され得る。コントローラ７２１は、受信した命令およびセンサデータに基づいて、制御アセンブリ７４０および制御ロール軸モータ１１３から命令を受信するように構成される。例えば、本出願の他の場所で説明されているように、制御アセンブリ７４０は、目標ロール姿勢角を決定することができる。制御アセンブリ７４０は、目標姿勢角に基づいて、北東下（ＮＥＤ）座標系の下でのロールアセンブリの目標姿勢角を決定することができる。制御アセンブリ７４０は、目標ロール角に関連するデータをコントローラ７２１に送信する。コントローラ７２１は、ジャイロスコープ７２３によって出力された角速度に対して積分動作を実行して、ハンドヘルドジンバル１００の測定されたロール角を取得する積分器７２４から現在のロール角に関連するデータを受信するように構成される。コントローラ７２１は、現在のロール角および目標姿勢角に基づいて、締結アセンブリ１１７（および撮影装置１１８）を駆動するようにロール軸モータ１１３およびピッチ軸モータ１１５を制御するように構成される。

ジンバル７５０の移動中の変化に従う可能性がある現在の姿勢角を継続的に（または断続的に）監視することにより、コントローラ７１１およびコントローラ７２１は、ピッチ軸モータ１１５およびロール軸モータ１１３を制御してピッチ軸アーム１１６およびロール軸アーム１１４（締結アセンブリ１１７／撮影装置１１８）を駆動して目標姿勢角を達成させるように構成される。これは、現在の姿勢角と目標姿勢角との差を決定し、ピッチ軸モータ１１５およびロール軸モータ１１３を制御して目標姿勢角に徐々に到達することにより、現在の姿勢角の閉ループ制御を実現する。

いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、現在の関節角度（例えば、ロール軸アーム１１４は静止したままであり得る）を維持しながら、目標姿勢角に到達するように、ヨー軸アーム１１２およびピッチ軸アーム１１６に撮影装置１１８を第１の姿勢／位置（および向きの少なくともいずれか）に移動させる。目標姿勢角に到達した後、制御アセンブリ７４０は、ロール軸アーム１１４に撮影装置１１８を第２の姿勢／位置（および向きの少なくともいずれか）に移動させて、目標関節角度にも到達させるように構成される。他の実施形態では、制御アセンブリ７４０は、ロール軸アーム１１４に、現在の姿勢角を維持しながら、目標関節角度に到達するように、撮影装置１１８を第１の姿勢／位置（および向きの少なくともいずれか）に移動させる。目標関節角度に到達した後、制御アセンブリ７４０は、ヨー軸アーム１１２およびピッチ軸アーム１１６に撮影装置１１８を第２の姿勢／位置（および向きの少なくともいずれか）に移動させて、目標姿勢角度も到達するように構成される。

図８は、ハンドヘルドジンバルを制御するための例示的なプロセス８００のフローチャートの一例である。プロセス８００は、本明細書に記載される少なくとも１つのプロセッサ（例えば、制御アセンブリ７４０）および１つまたは複数のコントローラ（例えば、コントローラ７１１、コントローラ７２１、コントローラ７３１など）の少なくともいずれかによって実行され得る。プロセス８００の説明は、例として制御アセンブリ７４０を使用して本明細書で提供されるが、他のプロセッサおよびコントローラの少なくともいずれかもまた、本明細書で説明されるプロセス８００の１つまたは複数のステップに構成され得る。

ステップ８０１で、ハンドルアセンブリ１２０の構成を検出／決定することができる。本開示の他の場所で説明されるように、ユーザは、図１に示される折り畳まれた構成からハンドルアセンブリ１２０を展開することができる。図１に示される展開された構成に対して、図２に示されるように、回転機構１２３の軸に沿って第２の部分１２２を回転させることによって。ハンドルアセンブリ１２０が折り畳まれた構成にあるとき、ピン５０９および対応するピン５０８は互いに接触しており、これにより、少なくとも１つのピン５０９とピン５０８との間に電気的接続が確立される。制御アセンブリ７４０は、ピン５０９に対応するピン５０８との間の接触状態（例えば、接続または切断）を監視するように構成される。ユーザがハンドルアセンブリ１２０を展開すると、ピン５０９および対応するピン５０８が切断され、制御アセンブリ７４０は、切断を検出し、ハンドルアセンブリ１２０が展開された構成にあることを検出するように構成される。別の例として、ユーザがハンドルアセンブリ１２０を折り畳むと、ピン５０９および対応するピン５０８が接続され、制御アセンブリ７４０は、接続を検出するように構成される。制御アセンブリ７４０はまた、少なくとも１つのピン５０９とピン５０８との間の検出された接続または切断に基づいて、構成（例えば、折り畳まれた構成から展開された構成へ、展開された構成から折り畳まれた構成へ）を検出する。あるいは、またはさらに、制御アセンブリ７４０は、本開示の他の場所で説明されるように、他の手段（例えば、第１の部分１２１および第２の部分１２２によって形成される角度の検出）に基づいてハンドルアセンブリ１２０の構成を検出／決定するように構成され得る。

ステップ８０３で、検出された構成に応答して、制御アセンブリ７４０は、１つまたは複数の軸アセンブリのモータの少なくとも１つを制御して、関節角度制御モードの下でそれぞれのアームを動かすように構成され得る。例えば、本開示の他の場所で説明されるように、制御アセンブリ７４０は、ヨーモータの目標関節角度を決定し、ヨーモータを制御して、目標関節角度に移動することができる。いくつかの実施形態では、制御アセンブリ７４０は、別の軸アセンブリ（例えば、ロール軸アセンブリおよびピッチ軸アセンブリなどの他の２つのアセンブリのそれぞれについて）について北東下（ＮＥＤ）座標系の下での姿勢角を決定し、目標姿勢角に到達するように軸アセンブリ（または、たとえばロール軸アセンブリおよびピッチ軸アセンブリなど軸アセンブリ）を動かし得る。

いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ１２０を含むハンドヘルドジンバル１００を制御するための方法は、ハンドルアセンブリ１２０が第１の構成にあるかどうかを決定することを含む。ハンドヘルドジンバル１００は、ペイロードおよび１つまたは複数の軸アセンブリを支持するプラットフォームを含む。１つまたは複数の軸アセンブリは、第１の軸アセンブリを含む。第１の軸アセンブリは、第１のアームと、第１の軸の周りで第１のアームを動かすように構成された第１のモータとを含む。ハンドルアセンブリは、第１の構成と、第１の構成とは異なる第２の構成との間で変更することができる。この方法は、第１の構成にあるハンドルアセンブリを検出／決定することに応答して、第１のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で第１の軸アセンブリを制御して第１の目標位置に移動することをさらに含む。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００は、１つまたは複数の軸アセンブリを含む本体１１０を含み得る。１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームおよびアームを駆動して軸の周りを移動するためのモータを含む。ハンドヘルドジンバル１００はまた、ハンドヘルドジンバル１００の構成を検出するように構成された制御アセンブリ７４０を含み得、検出された構成に応答して、１つまたは複数の軸アセンブリのモータの少なくとも１つを制御して、関節角度制御モードの下でそれぞれのアームを動かす。

いくつかの実施形態では、ハンドヘルドジンバル１００を制御するための方法が提供される。ハンドヘルドジンバル１００は、折り畳み可能なアセンブリ１２０と、ペイロードを支持するプラットフォームとを備えることができる。ハンドヘルドジンバル１００はまた、１つまたは複数の軸アセンブリを含み得、１つまたは複数の軸アセンブリは、第１の軸アセンブリを含む。第１の軸アセンブリは、第１のアームと、第１の軸の周りで第１のアームを動かすように構成された第１のモータとを備える。この方法は、折り畳み可能アセンブリの折り畳み状態の変化を検出し、検出された折り畳み状態の変化に応答して、第１のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で第１の軸アセンブリを制御して第１の目標位置に移動することを含み得る。

上述の説明は、説明を目的として提示されたものである。それは網羅的ではなく、開示された正確な形態または実施形態に限定されるものではない。修正および適合は、開示された実施形態の仕様および実施を考慮すれば、当業者には明らかであろう。さらに、開示された実施形態の態様は、メモリに格納されるものとして説明されているが、当業者は、これらの態様が、二次記憶装置、例えば、ハードディスク、またはＣＤＲＯＭ、または他の形式のＲＡＭもしくはＲＯＭ、ＵＳＢメディア、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）、または他の光学ドライブメディアなどの他のタイプのコンピュータ可読媒体にも格納できることを理解するであろう。

書面による説明および開示された方法に基づいてジンバルおよびハンドヘルドジンバルの少なくいともいずれかを制御するための上述の方法をコンピュータに実行させるためのプログラムは、経験豊富な開発者のスキルの範囲内にある。様々なプログラムまたはプログラムモジュールは、当業者に知られている技術のいずれかを使用して作成することができ、または既存のソフトウェアに関連して設計することができる。たとえば、プログラムセクションまたはプログラムモジュールは、ネットフレームワーク、 Ｎｅｔ Ｃｏｍｐａｃｔ Ｆｒａｍｅｗｏｒｋ（およびＶｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、Ｃなどの関連言語）、Ｊａｖａ、Ｃ＋＋、Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ－Ｃ、ＨＴＭＬ、ＨＴＭＬ／ＡＪＡＸの組み合わせ、ＸＭＬ、またはＪａｖａアプレットが含まれているＨＴＭＬで、またはこれらを使用して設計できる。

さらに、例示的な実施形態が本明細書に記載されているが、（例えば、様々な実施形態にわたる態様における）同等の要素、修正、省略、組み合わせ、適合および変更の少なくともいずれかを有する任意およびすべての実施形態の範囲は、本開示に基づく技術分野の当業者によって理解されるであろう。特許請求の範囲の制限は、特許請求の範囲で使用される言語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書に記載された実施例または出願の審査中に限定されない。実施例は非排他的であると解釈されるべきである。さらに、開示された方法のステップは、ステップの並べ替え、ステップの挿入およびステップの削除の少なくともいずれかを含む、任意の方法で変更することができる。したがって、明細書および実施例は例示としてのみみなされることが意図されており、真の範囲および精神は、以下の特許請求の範囲およびそれらの均等物の全範囲によって示されている。

以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
前記第１の部分は、１つまたは複数の軸アセンブリのうちの１つのモータを含み、
前記第２の部分はハンドル部分で構成される、
請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記２）
前記回転機構は、前記回転機構の軸の回転を遅くするための減衰力を提供するように構成された複数の摩擦プレートを備える、
請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記３）
前記回転機構は固定点回転シャフトを含む、
請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記４）
本体と、ハンドルアセンブリと、通信部と、少なくとも1つのプロセッサとを備えるハンドヘルドジンバルであって、
前記本体は、ペイロードを支持するための１つまたは複数の軸アセンブリおよびプラットフォームを含み、前記１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームおよびアームを駆動して軸の周りを移動するためのモータを有し、
前記ハンドルアセンブリは、前記本体に結合された第１の部分と、前記本体から分離されるように構成された第２の部分と、前記第１の部分と前記第２の部分を結合する回転機構とを含み、折り畳まれた状態と折り畳まれていない状態を有し、
前記通信部分は、前記第１の部分の電気的構成要素を前記第２の部分の電気的構成要素に電気的に結合し、
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記通信部を介して、折り畳み状態から展開状態へ、または展開状態から折り畳み状態への、前記ハンドルアセンブリの折り畳み状態の変化を示す信号を受信し、受信した前記信号に応答して、1つまたは複数の軸アセンブリを制御して前記ペイロードを目標姿勢に移動させるように構成される、
ハンドヘルドジンバル。

（付記５）
ハンドルアセンブリを含むハンドヘルドジンバルを制御するための方法であって、
前記ハンドヘルドジンバルは、ペイロードを支持するプラットフォームを備え、
前記ハンドヘルドジンバルは、1つまたは複数の軸アセンブリを備え、
前記1つまたは複数の軸アセンブリは第1軸アセンブリを備え、
前記第１の軸アセンブリは、第１のアームと、該第１のアームを第１の軸の周りで動かすように構成された第１のモータと、を備え、
前記ハンドルアセンブリは、前記第１の構成と、該第１の構成とは異なる第２の構成との間で変化することが可能であり、
前記制御方法は、
前記ハンドルアセンブリが第１の構成にあるかどうかを決定することと、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあるとの決定に応答し、前記第１のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で、前記第１の軸アセンブリを制御して第１の目標位置に移動させることと、
を備える方法。

（付記６）
前記ハンドヘルドジンバルは、
第２のアームと、該第２のアームを第２の軸の周りで動かすように構成された第２のモータとを含む第２の軸アセンブリをさらに備え、
前記方法は、
北東下（ＮＥＤ）座標系に基づいて第２軸アセンブリを制御するための姿勢制御モードでプラットフォームを制御して目標姿勢に移動することをさらに備える、
付記５に記載の方法。

（付記７）
前記ハンドヘルドジンバルは、
第３のアームと、該第３のアームを第３の軸の周りで動かすように構成された第３のモータとを含む第３の軸アセンブリをさらに備え、
前記方法は、
ＮＥＤ座標系に基づく姿勢制御モードで前記第２軸アセンブリと前記第３軸アセンブリを制御することをさらに備える、
付記６に記載の方法。

（付記８）
前記第1の軸はヨー軸であり、
前記第２の軸は、ピッチ軸およびロール軸の一方の軸であり、
前記第３の軸は、ピッチ軸およびロール軸の他方の軸である、
付記７に記載の方法。

（付記９）
前記姿勢制御モードの下で第２の軸アセンブリを制御することは、
プラットフォームの目標姿勢を決定することと、
前記プラットフォームの目標姿勢に到達するように前記第２の軸アセンブリと前記第３の軸アセンブリを制御して移動させることと、
を含む、
付記６に記載の方法。

（付記１０）
前記第２の軸アセンブリおよび前記第３の軸アセンブリを制御することは、
前記目標の第２の姿勢角に到達するように前記第２のモータおよび前記第３のモータの少なくともいずれかを制御して回転させることと、
前記目標の第３の姿勢角に到達するように前記第２のモータおよび前記第３のモータの少なくともいずれかを制御して回転させることと、
を含む、
付記９に記載の方法。

（付記１１）
前記第１の軸が、ロール軸、またはヨー軸およびピッチ軸のうちの１つである、
付記５に記載の方法。

（付記１２）
前記角度センサは線形ホールセンサを含む、
付記１１に記載の方法。

（付記１３）
前記ハンドヘルドジンバルは、
第２のアームと、該第２のアームを第２の軸の周りで動かすように構成された第２のモータとを含む第２の軸アセンブリと、
第３のアームと、該第３のアームを第３の軸の周りで動かすように構成された第３のモータを含む第３の軸アセンブリと、
をさらに備え、
前記方法は、
第1の構成にあるハンドルアセンブリの決定に応じ、第２のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で第２の目標位置に移動するように第２の軸アセンブリを制御し、姿勢制御モードで目標姿勢に移動するように前記プラットフォームを制御することをさらに備える、
付記５に記載の方法。

（付記１４）
前記ハンドヘルドジンバルは、
第２のアームと、該第２のアームを第２の軸の周りで動かすように構成された第２のモータとを含む第２の軸アセンブリと、
第３のアームと、該第３のアームを第３の軸の周りで動かすように構成された第３のモータを含む第３の軸アセンブリと、
さらに備え、
前記方法は、
第1の構成にあるハンドルアセンブリの決定に応じ、第２のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で第２の目標位置に移動するように第２の軸アセンブリを制御し、第３のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で、第３の軸アセンブリを制御して、第３の目標位置に移動することと、
さらに備える、
付記５に記載の方法。

（付記１５）
前記第１の軸アセンブリを制御することは、
第１のモータの現在の第１の関節角度を決定することと、
第１のモータの第１の目標関節角度を決定することと、
第１のモータの第１の目標関節角度に到達するように第１のモータを制御することと、
を含む、
付記５に記載の方法。

（付記１６）
前記第１のモータを制御することは、
前記第１の目標関節角度が所定の範囲内にあるとき、第１の目標関節角度に到達するように第１の軸アセンブリを制御して目標位置に移動することをさらに含む、
付記１５に記載の方法。

（付記１７）
前記第１のモータを制御することは、
前記第１の目標関節角度が所定の範囲内にない場合、第１の軸アセンブリを制御して、所定のリセット位置に移動することと、
前記第１の軸アセンブリを所定のリセット位置に移動した後、第１の目標関節角度に到達するように第１の軸アセンブリを制御して目標位置に移動させることと、
をさらに含む、
付記１５に記載の方法。

（付記１８）
前記第１の軸アセンブリが新しい位置に移動するときの第１のモータの更新された現在の第１の関節角度を決定することと、
更新された現在の第１の関節角度と目標の第１の関節角度との間の差が閾値以下であることを決定することと、
第１の折り畳みモードから第２の折り畳みモードへの切り替えが完了したことを確認することと、
をさらに備える、
付記５に記載の方法。

（付記１９）
前記ハンドルアセンブリは、第１の部分、第２の部分、および第１の部分と第２の部分を結合する回転機構とを含み、前記第１の部分は前記ハンドヘルドジンバルの本体に結合され、前記第２の部分は前記本体から分離され、前記第１の回転機構の軸に沿って前記第１の部分に対して回転可能であり、
前記第１の部分は、少なくとも１つの第１のピンを含み、
前記第２の部分は、少なくとも１つの第２のピンを含み、
前記ハンドルアセンブリが折り畳まれた構成にあるとき、少なくとも第１のピンが少なくとも１つの第２のピンと接触しており、
前記ハンドルアセンブリの折り畳み状態の変化を検出することは、前記少なくとも１つの第１のピンと前記少なくとも１つの第２のピンとの間の接触状態の変化を検出することを含む、
付記５に記載の方法。

（付記２０）
前記ハンドルアセンブリが折り畳まれた構成にあるとき、前記少なくとも１つの第１のピンは前記少なくとも１つの第２のピンに電気的に接続される、
付記１９に記載の方法。

（付記２１）
前記ハンドルアセンブリの折り畳み状態の変化を検出することは、前記少なくとも１つの第１のピンと前記少なくとも１つの第２のピンとの間の電気的接続または切断を検出することを含む、
付記１９に記載の方法。

（付記２２）
ペイロードを支持するプラットフォームと、1つまたは複数の軸アセンブリと、ハンドルアセンブリと、少なくとも１つのプロセッサと、を備えるハンドヘルドジンバルであって、
前記1つまたは複数の軸アセンブリは第1軸アセンブリを備え、
前記第１の軸アセンブリは、第１のアームと、前記第１のアームを前記第１の軸の周りで動かすように構成される第１のモータと、を備え、
前記ハンドルアセンブリは、第１の構成と、該第１の構成とは異なる第２の構成との間で変更することができるように構成され、
前記少なくとも１つのプロセッサは、付記５～２１のいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、
ハンドヘルドジンバル。

（付記２３）
付記５～２１のいずれか一項に記載の方法をコンピューティングデバイスに実行させるプログラム。

（付記２４）
ジンバルアセンブリと、該ジンバルアセンブリに動作可能に結合されたハンドルアセンブリとを備えるハンドヘルドジンバルであって、
前記ジンバルアセンブリは、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成され、
前記ハンドルアセンブリは、
前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部品と、
前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を備え、
前記第1の部分は第1の表面を有し、
前記第２の部分は第２の表面を有し、
ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第１の角度を形成する第１の構成を有し、
前記ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、
前記ジンバルアセンブリは、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される、
ハンドヘルドジンバル。

（付記２５）
前記ハンドルアセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分を結合する回転機構を備える、
付記２４に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記２６）
前記ハンドルアセンブリは、入力を受け取るように構成された入力デバイスをさらに備え、
前記ハンドルアセンブリが第１の構成にあるとき、前記ジンバルアセンブリは、第１の入力に応答して前記ペイロードを回転させるように構成され、
前記ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、前記ジンバルアセンブリは、第２の入力に応答してペイロードを回転させるように構成される、
付記２４に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記２７）
前記ジンバルアセンブリは、前記第１の構成から前記第２の構成へのハンドルアセンブリの移行中に動作可能であるように構成される、
付記２４に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記２８）
ジンバルアセンブリと、ハンドルアセンブリと、制御アセンブリと、を備えるハンドヘルドジンバルであって、
前記ジンバルアセンブリは、ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成され、
前記ハンドルアセンブリは、前記ジンバルアセンブリに動作可能に結合され、前記ジンバルアセンブリに結合された第１の部品と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を含み、
前記ハンドルアセンブリは、第１の構成および第２の構成を有し、
前記第１の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第１の位置にあり、
前記第２の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第２の位置にあり、
前記第１の位置は前記第２の位置とは異なり、
前記制御アセンブリは、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御し、
前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御するように構成される、
ハンドヘルドジンバル。

（付記２９）
前記第１の制御機構は、前記ジンバルアセンブリを制御するための第１のアルゴリズムを含み、
前記第２の制御機構は、前記ジンバルアセンブリを制御するための、第１のアルゴリズムと異なる第２のアルゴリズムを含む、
付記２８に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記３０）
前記ハンドルアセンブリは、入力を受け取るように構成された入力デバイスを備え、
前記ジンバルアセンブリは、受信した入力に応答して前記ペイロードを回転させるように構成される、
付記２８に記載のハンドヘルドジンバル。

（付記３１）
ハンドヘルドジンバルを制御するための方法であって、
ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、
前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続されたハンドルアセンブリを提供することと、を備え、
前記ハンドルアセンブリは、ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を有し、
前記第1の部分は第1の表面を有し、
前記第２の部分は第２の表面を有し、
前記ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第１の角度を形成する第１の構成を有し、
前記ハンドルアセンブリは、前記第１の表面および前記第２の表面が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、
前記ジンバルアセンブリは、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記第２の構成にあるときに、動作可能であるように構成される、
方法。

（付記３２）
ハンドヘルドジンバルを制御するための方法であって、
ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、
前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続されたハンドルアセンブリを提供することと、
前記ジンバルアセンブリを制御することと、
を備え、
前記ハンドルアセンブリは、ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を有し、
前記ハンドルアセンブリは、第１の構成および第２の構成を有し、
前記第１の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第１の位置にあり、
前記第２の構成において、前記第１の部分は前記第２の部分に対して第２の位置にあり、
前記第１の位置は前記第２の位置とは異なり、
前記ジンバルアセンブリの前記制御は、
前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、
前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、を含む、
方法。

（付記３３）
ジンバルアセンブリと、折り畳み可能アセンブリと、を備えるジンバルであって、
前記ジンバルアセンブリは、ペイロードを支持して1つまたは複数の軸に対し前記ペイロードを回転させるように構成され、
前記折り畳み可能アセンブリは、前記ジンバルアセンブリに動作可能に結合され、
前記ハンドルアセンブリは、前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分とを含み、
前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第１の角度を形成する第１の構成を有し、
前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、
前記ジンバルアセンブリは、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される、
ジンバル。

（付記３４）
ジンバルを制御するための方法であって、
ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、
前記ジンバルアセンブリに結合された折り畳み可能アセンブリを提供することと、
を備え、
前記折り畳み可能アセンブリは、ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、前記第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、を含み、
前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第１の角度を形成する第１の構成を有し、
前記折り畳み可能アセンブリは、前記第１の部分および前記第２の部分が第２の角度を形成し、前記第１の角度が前記第２の角度よりも小さい第２の構成を有し、
前記ジンバルアセンブリは、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあり、かつ、前記折り畳み可能アセンブリが前記第２の構成にあるときに動作可能であるように構成される、
方法。

（付記３５）
ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されるジンバルアセンブリと、
前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続される折り畳み可能アセンブリと、
制御アセンブリと、
を備えるジンバルであって、
前記折り畳み可能アセンブリは、
前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、
前記折り畳み可能アセンブリの第１の構成と前記折り畳み可能アセンブリの第２の構成との間で第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、
を含み、
前記制御アセンブリは、前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御し、前記折り畳み可能アセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御するように構成される、
ジンバル。

（付記３６）
ジンバルを制御するための方法であって、
ペイロードを支持し、1つまたは複数の軸に対して前記ペイロードを回転させるように構成されたジンバルアセンブリを提供することと、
前記ジンバルアセンブリに動作可能に接続された折り畳み可能アセンブリを提供することと、
前記ジンバルアセンブリを制御することと、
を備え、
前記ジンバルアセンブリは、
前記ジンバルアセンブリに結合された第1の部分と、
前記折り畳み可能アセンブリの第１の構成と前記折り畳み可能アセンブリの第２の構成との間で第１の部分に対して移動可能な第２の部分と、
を含み、
前記ジンバルアセンブリの前記制御は、
前記折り畳み可能アセンブリが前記第１の構成にあるときに第１の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、
前記折り畳み可能アセンブリが前記第２の構成にあるときに第２の制御機構に従って前記ジンバルアセンブリを制御することと、を含む、
方法。

（付記３７）
本体と、制御アセンブリと、を備えるハンドヘルドジンバルであって、
前記本体は、１つまたは複数の軸アセンブリを含み、前記１つまたは複数の軸アセンブリのそれぞれは、アームと、該アームを駆動して軸の周りを移動させるためのモータを含み、
前記制御アセンブリは、前記ハンドヘルドジンバルの構成を検出し、検出された前記構成に応じて、1つまたは複数の軸アセンブリのモータの少なくとも1つを制御して、関節角度制御モード下でそれぞれのアームを動かすよう構成される、
ハンドヘルドジンバル。

（付記３８）
ハンドヘルドアセンブリを含むハンドヘルドジンバルを制御するための方法であって、
アームと、該アームを駆動して軸の周りを移動するためのモータをそれぞれが含む１つまたは複数の軸アセンブリを備える本体を提供することと、
前記ハンドヘルドジンバルの構成を検出することと、
前記ハンドヘルドジンバルの検出された前記構成に応答して、１つまたは複数の軸アセンブリの前記モータの少なくとも１つを制御して、ペイロードベースの座標系に基づいて関節角度制御モードの下でそれぞれのアームを動かすことと、
を備える方法。

（付記３９）
折り畳み可能アセンブリを含むハンドヘルドジンバルを制御するための方法であって、
前記折り畳み可能アセンブリの折り畳み状態の変化を検出することと、
を備え、
前記ハンドヘルドジンバルは、ペイロードを支持するプラットフォームを備え、
前記ハンドヘルドジンバルは、1つまたは複数の軸アセンブリを備え、
前記１つまたは複数の軸アセンブリは、第１の軸アセンブリを含み、
前記第１の軸アセンブリは、第１のアームと、該第１のアームを第１の軸の周りで動かすように構成された第１のモータとを備え、
検出された前記折り畳み状態の変化に応じて、前記第１のモータの関節角度を制御するための関節角度制御モードの下で前記第１の軸アセンブリを制御して第１の目標位置に移動させることをさらに備える、
方法。

１００ ハンドヘルドジンバル
１１０ 本体（ジンバルアセンブリ）
１１１ ヨー軸モータ
１１２ ヨー軸アーム
１１３ ロール軸モータ
１１４ ロール軸アーム
１１５ ピッチ軸モータ
１１６ ピッチ軸アーム
１１７ 締結アセンブリ
１１７－１ プラットフォーム
１１８ 撮影装置（ペイロードに対応）
１２０ ハンドルアセンブリ
１２１ 第１の部分
１２２ 第２の部分
１２３ 回転機構
１３０ 入力デバイス
５０４ ノブ
５０７，５０９ 第１のピン
５０８ 第２のピン
５１０ プランジャ
５１２ ワイヤ
６０１ 前部支持体
６０３ 軸
６０５ 前歯車
６２１，６２２，６２３，６２４，６２５ 摩擦板
６０７ 後歯車
６０４ 軸支持ベース
６０９ ノブ軸
６０６ ノブ軸制限ナット
６１２ ノブ（ノブアスクル）
７１１、７２１、７３１ コントローラ
７４０ 制御アセンブリ
７５０ ジンバル

Claims (38)

1. 本体と、ハンドルアセンブリと、通信部品とを備えるハンドヘルドジンバルであって、
   前記本体は、１つまたは複数の軸アセンブリを含み、該１つまたは複数の軸アセンブリそれぞれは、アームおよびアームを駆動して軸の周りを移動するためのモータを有し、
   前記ハンドルアセンブリは、前記本体に結合された第１の部分、前記本体から分離された第２の部分、および、前記第１の部分と前記第２の部分とを結合する回転機構を含み、
   前記第１の部分および前記第２の部分の一方は、前記第１の部分および前記第２の部分の他方に対して回転可能であり、
   折り畳まれた構成を第2の構成とし、折り畳みを解除して展開された構成を第1の構成とすると、前記ハンドルアセンブリが第１の構成にあるとき、前記第１の部分の少なくとも一部は、前記第２の部分の少なくとも一部から離間され、前記ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、前記第１の部分の少なくとも一部は、前記第２の部分の少なくとも一部と接触しており、
   前記通信部品は、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成から前記第２の構成に移行する間または前記第２の構成から前記第１の構成に移行する間に前記ハンドヘルドジンバルが動作できるように、前記第１の部分の電気構成要素を前記第２の部分の電気構成要素に電気的に結合する、
   ハンドヘルドジンバル。
2. 前記ハンドルアセンブリについて、折り畳まれた状態と展開された状態との間の変化または第1の構成と第2の構成との間の変化を検出するように構成された検出機構をさらに備える、請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
3. 前記第１の部分は、少なくとも１つの第１のピンを含み、
   前記第２の部分は、少なくとも１つの第２のピンを含み、
   前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるとき、前記少なくとも１つの第１のピンは、前記少なくとも１つの第２のピンと接触している、
   請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
4. 前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるとき、前記少なくとも１つの第１のピンは前記少なくとも第２のピンに電気的に接続されている、
   請求項３に記載のハンドヘルドジンバル。
5. 前記少なくとも1つの第１のピンと前記少なくとも1つの第２のピンが接触しているかどうかを監視するように構成された少なくとも１つのプロセッサをさらに備える、
   請求項３に記載のハンドヘルドジンバル。
6. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも1つの第１のピンと前記少なくとも1つの第２のピンとの間の接続を検出することに応答して、前記ハンドルアセンブリが第２の構成にあることを決定するように構成される、
   請求項５に記載のハンドヘルドジンバル。
7. 前記少なくとも１つのプロセッサは、前記少なくとも１つの第１のピンと前記少なくとも１つの第２のピンとの間の切断を検出することに応答して、前記ハンドルアセンブリが第１の構成にあることを決定する、
   請求項５に記載のハンドヘルドジンバル。
8. 前記本体および前記第１の部分に結合された別の回転機構をさらに備え、
   前記第１の部分は、前記別の回転機構の軸を中心に前記本体に対して回転可能である、
   請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
9. 前記通信部品はワイヤで構成され、
   前記第2の部分の電気構成要素は、前記ワイヤを介して前記第1の部分の電気構成要素に電気的に接続されている、
   請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
10. 前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるとき、前記ワイヤは、前記第２の部分の空洞に折り畳まれている、
    請求項９に記載のハンドヘルドジンバル。
11. 前記ワイヤの少なくとも一部は、前記ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、前記ハンドルアセンブリの外側に配置される、
    請求項９に記載のハンドヘルドジンバル。
12. 前記第１の部分は、前記第１の部分から出てくるワイヤの第１の部分をプレスするための第１のプレス部材を備え、
    前記第２の部分は、前記第２の部分から出てくるワイヤの第２の部分をプレスするための第２のプレス部材を備える、
    請求項９に記載のハンドヘルドジンバル。
13. 前記ワイヤは、１つまたは複数の軸アセンブリのうちの少なくとも１つを制御するための制御信号を送信するように構成される、
    請求項９に記載のハンドヘルドジンバル。
14. 前記１つまたは複数の軸アセンブリは、ヨー軸アセンブリを含み、
    前記ワイヤは、ヨー軸アセンブリのモータを制御するための制御信号を送信するように構成される、
    請求項１３に記載のハンドヘルドジンバル。
15. 前記回転機構は、前記回転機構に支持を提供し、前記回転機構の軸の回転を制限するように構成された前部支持体を備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
16. 前記回転機構は、前記回転機構の軸を支持ベースに接続するように構成された１つまたは複数の位置決め部品を備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
17. 前記回転機構は、前記回転機構の軸に沿って回転するように構成された軸と、前記軸を支持するように構成された支持体とを備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
18. 前記回転機構は、前歯車に支持を提供し、前記本体と前記回転機構を接続するように構成された前歯車および軸支持ベースとを備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
19. 前記前歯車が前記軸支持ベースに固定されている、
    請求項１８に記載のハンドヘルドジンバル。
20. 前記回転機構は、前記前歯車に接続された後歯車をさらに備える、
    請求項１８に記載のハンドヘルドジンバル。
21. 前記前歯車は、複数の歯を有する第１のフェースギアを備え、
    前記後歯車は、複数の歯を有する第２のフェースギアを備える、
    請求項２０に記載のハンドヘルドジンバル。
22. 前記回転機構は、回されたときに前記回転機構の軸を回転させるように構成されたノブをさらに備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
23. 前記回転機構は、前記回転機構の前歯車に接続されたノブ軸をさらに備える、
    請求項２２に記載のハンドヘルドジンバル。
24. 前記ノブ軸は、前記ノブ軸の端部のねじ山を介して前歯車に接続されている、
    請求項２３に記載のハンドヘルドジンバル。
25. 前記回転機構は、前記ノブが回されたときに前記回転機構の軸の横方向の動きを制限または防止するように構成されたノブ軸制限ナットをさらに備える、
    請求項２２に記載のハンドヘルドジンバル。
26. 前記ノブを回して回転機構のロックを解除すると、ノブ軸制限ナットが回転し、前記回転機構の前歯車を前記回転機構の軸の軸に沿って移動させ、それにより、前記前歯車を前記回転機構の後歯車から分離させる、
    請求項２５に記載のハンドヘルドジンバル。
27. 前記回転機構は、２つ以上の軸に沿って前記第１の部分または前記第２の部分を回転させるように構成される、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
28. 前記回転機構は、回転の第１の範囲で第１のねじれを提供し、回転の第２の範囲で前記第1のねじれと異なる第２のねじれを提供するように構成されたシャフト機構を備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
29. 前記回転機構は、第１の安定位置および第２の安定位置を有し、
    前記回転機構が第１の安定位置と第２の安定位置との間の所定の位置を超えて回転すると、前記回転機構は自動的に第１の安定位置または第２の安定位置まで回転する、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
30. 前記ハンドルアセンブリは、前記第１の部分に対して前記第２の部分の位置をロックするように構成されたロック機構を備える、請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
31. 前記ロック機構は、回転により、前記ロック機構に、前記第１の部分に対する前記第２の部分の位置をロックまたはロック解除させるノブを備える、
    請求項３０に記載のハンドヘルドジンバル。
32. 前記ロック機構は、前記第１の部分に第１の歯車を含み、前記第２の部分に第２の歯車を含み、
    前記第１の歯車は、複数設けられ、
    前記第２の歯車は、複数設けられ、
    前記複数の第１の歯車は、ロック機構がロックされたときに前記複数の第２の歯車をロックするように構成され、これにより、前記第１の部分に対する前記第２の部分の位置をロックする、
    請求項３０に記載のハンドヘルドジンバル。
33. 前記ロック機構は、偏心カムロックまたはクランプロックを含む、
    請求項３０に記載のハンドヘルドジンバル。
34. 前記第１の部分または前記第２の部分は、１つまたは複数の軸アセンブリのうちの少なくとも１つのモータのシャフトに固定されている、
    請求項３０に記載のハンドヘルドジンバル。
35. 前記ハンドルアセンブリは、前記第１の部分に第１の磁性プレートを含み、前記第２の部分に第２の磁性プレートを含み、これにより、前記ハンドルアセンブリが前記第２の構成にあるとき、前記第１の磁性プレートが前記第２の磁性プレートに接触する、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
36. 前記第２の部分は保護カバーを含み、
    前記ハンドルアセンブリの第１の部分は、少なくとも１つのプランジャを含み、
    前記ハンドルアセンブリが第２の構成にあるとき、少なくとも１つのプランジャの一部が前記保護カバー内に引っ込められる、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
37. 前記ハンドルアセンブリは、前記軸アセンブリの対応するモータの関節角度を測定するように構成されたセンサをさらに備える、
    請求項１に記載のハンドヘルドジンバル。
38. 前記センサは、前記ハンドルアセンブリが前記第１の構成から前記第２の構成に変化するとき、または前記第２の構成から前記第１の構成に変化するときに光強度の変化を検出するように構成された光電センサを備える、
    請求項３７に記載のハンドヘルドジンバル。