CN114502870A - 云台及其控制方法 - Google Patents

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张志远
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楼致远
林荣华
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Abstract

一种手持云台，可以包括主体和控制组件。所述主体可以包括一个或多个轴组件。所述一个或多个轴组件中的每个轴组件可以包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达。所述控制组件可以被配置为检测所述手持云台的构造的变化。所述控制组件还可以被配置为控制所述一个或多个轴组件的马达中的至少一个马达，以在接头角控制模式下移动相应的臂。

Description

云台及其控制方法
版权声明
本专利文件的公开内容的一部分包含受版权保护的材料。版权所有者不反对任何人以传真方式复制出现在专利商标局专利档案或记录中的专利文件或专利公开内容，但保留所有版权权利。
技术领域
本公开涉及云台技术，更具体地，涉及云台及其控制方法。
背景技术
手持云台或便携云台小巧且易于携带。诸如摄像机、照相机、或智能手机的成像装置可以被安装至云台。云台可以将成像装置稳定地维持在一定的姿态，从而提高成像质量。现有云台的把手通常被设计成固定的结构，这使得存储云台具有一定的难度。
发明内容
在本公开的一方面中，提供了一种手持云台，包括：主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂以绕轴线移动的马达；把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中：所述第一部和所述第二部中的一者相对于所述第一部和所述第二部中的另一者是可旋转的，当所述把手组件处于第一构造时，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分间隔开，以及当所述把手组件处于第二构造时，所述第一部的所述至少一部分与所述第二部的所述至少一部分接触。所述手持云台还包括通信部，所述通信部将所述第一部的电子部件电耦合至所述第二部的电子部件，以使得所述手持云台在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间被允许操作。
在一些实施例中，所述第一部包括所述一个或多个轴组件中的一个轴组件的马达；以及所述第二部包括把手部。
在一些实施例中，所述手持云台包括检测机构，所述检测机构被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。所述检测机构可以包括传感器，所述传感器被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。所述传感器可以包括光电开关。所述光电开关可以包括光传输器和光接收器，所述光传输器可以位于所述第一部和所述第二部中的一者中，所述光接收器可以位于所述第一部和所述第二部中的另一者中。
替代地，所述传感器可以包括环境光传感器。
在一些实施例中，所述第一部包括至少一个第一销；所述第二部包括至少一个第二销；以及当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销接触。当所述把手组件处于被折叠构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销电连接。
在一些实施例中，所述至少一个第一销可以包括可伸缩销；以及所述至少一个第二销包括金属销。所述可伸缩销包括弹簧针。
在一些实施例中，所述手持云台包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触。所述至少一个处理器还被配置为：响应于检测到所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的连接，确定所述把手组件处于所述被折叠构造。所述至少一个处理器还被配置为：响应于检测到所述至少一个第一销与所述至少一个第二销断开连接，确定所述把手组件处于展开构造。
在一些实施例中，监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触包括：监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的电连接。
在一些实施例中，所述手持云台包括另一旋转机构，所述另一旋转机构耦接所述主体和所述第一部，所述第一部沿所述另一旋转机构的轴线相对于所述主体是可旋转的。
在一些实施例中，所述通信部包括电线；所述把手组件可以包括第一电子部件；以及所述主体可以包括第二电子部件，所述第二电子部件经由所述电线电连接至所述第一电子部件。所述电线的至少一部分由保护膜覆盖。当所述把手组件处于所述被折叠构造时，所述电线被折叠至所述第二部的腔中。当所述把手组件处于被折叠构造时，所述电线的至少一部分位于所述把手组件的外部。
在一些实施例中，所述电线的至少一部分是可伸缩的。所述电线的可伸缩部分绕所述旋转机构的轴线卷绕。
在一些实施例中，所述第一部包括第一按压构件，所述第一按压构件用于按压所述电线超出所述第一部的第一部分；以及所述第二部包括第二按压构件，所述第二按压构件用于按压所述电线超出所述第二部的第二部分。
在一些实施例中，所述第二电子部件包括电池，所述电池被配置为经由所述电线为所述第一电子部件供电。
替代地或额外地，所述电线可以包括串行线缆，所述串行线缆被配置为传输串行通信信号。
替代地或额外地，所述电线可以被配置为传输由霍尔传感器生成的信号。
替代地或额外地，所述电线可以被配置为传输控制信号以用于控制所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件。
在一些实施例中，所述一个或多个轴组件包括偏航轴组件；以及所述电线被配置为传输控制信号以用于控制所述偏航轴组件的所述马达。
在一些实施例中，所述电线被配置为传输检测信号以用于检测所述把手组件的折叠状态的变化。
在一些实施例中，所述旋转机构包括阻尼构件。所述旋转机构可以包括阻尼部，所述阻尼部被配置为减慢所述旋转机构的轴的旋转。所述阻尼部的阻尼力超出预设值。所述旋转机构可以包括前支撑件，所述前支撑件被构造成为所述旋转机构提供支撑并且限制所述旋转机构的轴的旋转。
在一些实施例中，所述第二部包括把手部；所述把手部包括盖；以及所述前支撑件被固定至所述盖。所述前支撑件可以经由螺钉和胶水中的至少一者固定至所述盖。所述旋转机构可以包括一个或多个定位部，所述一个或多个定位部被构造成将所述旋转机构的轴连接至支撑基座。所述旋转机构可以包括多个摩擦板，所述多个摩擦板被构造成提供阻尼力以减慢所述旋转机构的轴的旋转。所述旋转机构可以包括被构造成沿着所述旋转机构的轴线旋转的轴；以及被构造成支撑所述轴的支撑件。所述支撑件与连接所述支撑件的所述轴的一端之间的间隙最小，以使得在所述轴的横向移动期间防止所述轴的轴向旋转。
在一些实施例中，所述旋转机构包括前齿轮和轴支撑件基座，所述轴支撑件基座被构造成为所述前齿轮提供支撑并连接所述主体和所述旋转机构。所述前齿轮可以固定至所述轴支撑件基座。所述旋转机构还包括连接至所述前齿轮的后齿轮。所述前齿轮可以包括具有多个嵌齿的第一端面齿轮；以及所述后齿轮可以包括具有多个嵌齿的第二端面齿轮。所述第一端面齿轮的所述多个嵌齿被构造成当所述旋转机构被拧紧时，锁定所述第二端面齿轮的所述多个嵌齿，从而减小所述旋转机构的所述轴的横向移动。所述第二部可以包括把手部；所述把手部可以包括盖；以及所述后齿轮可以固定至所述盖。
在一些实施例中，所述旋转机构包括旋钮，所述旋钮被构造成当所述旋钮被旋动时，使所述旋转机构的轴旋转。所述旋转机构可以包括连接至所述旋转机构的前齿轮的旋钮轴。所述旋钮轴可以经由所述旋钮轴的端部中的螺纹连接至所述前齿轮。所述旋转机构可以包括限制机构，所述限制机构被构造成将所述旋钮的旋动限制在预设范围内。所述预设范围是0°至540°或0°至720°。
在一些实施例中，所述限制机构包括轴限制板和轴限制环。
在一些实施例中，所述旋转机构还包括旋钮轴限制螺母，所述旋钮轴限制螺母被构造成当所述旋钮被旋动时，限制或防止所述旋转机构的轴的横向移动。当旋动所述旋钮以解锁所述旋转机构时，所述旋钮轴限制螺母可以旋转并且使所述旋转机构的前齿轮沿着所述旋转机构的轴的轴线移动，从而使所述前齿轮与所述旋转机构的后齿轮分离。
在一些实施例中，所述旋转机构被构造成使所述第一部或所述第二部沿两个或更多个轴旋转。所述旋转机构可以包括轴机构，所述轴机构被构造成在所述轴机构的旋转的第一范围内提供第一扭力，以及在所述轴机构的旋转的第二范围内提供第二扭力，所述第一扭力与所述第二扭力不同。
替代地或额外地，所述旋转机构可以包括定点旋转轴。
替代地或额外地，所述旋转机构可以包括第一稳定位置和第二稳定位置。当所述旋转机构旋转超过所述第一稳定位置和所述第二稳定位置之间的预设位置时，所述旋转机构可以自动地旋转到所述第一稳定位置或所述第二位置。
在一些实施例中，所述把手组件包括锁紧机构，所述锁紧机构被构造成锁定所述第二部相对于所述第一部的位置。所述锁紧机构可以包括旋钮，当所述旋钮被旋动时，使所述锁紧机构锁定或解锁所述第二部相对于所述第一部的位置。所述锁紧机构可以包括所述第一部上的第一齿轮和所述第二部上的第二齿轮，其中，所述第一齿轮可以包括多个第一嵌齿；所述第二齿轮可以包括多个第二嵌齿；以及所述多个第一嵌齿被构造成当所述锁紧机构被拧紧时，锁定所述多个第二嵌齿，从而锁定所述第二部相对于所述第一部的位置。
在一些实施例中，所述锁紧机构包括偏心凸轮锁。替代地，所述锁紧机构包括夹具锁。替代地，所述锁紧机构可以包括第一物体和第二物体；以及所述第一物体可以包括内螺纹，所述内螺纹被构造成接收所述第二物体的外螺纹。所述第一物体或所述第二物体可以被固定至所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件的马达的轴上。
在一些实施例中，所述把手组件包括所述第一部中的第一磁性板和所述第二部中的第二磁性板，以使得当所述把手组件处于所述被折叠构造时，所述第一磁性板与所述第二磁性板接触。替代地或额外地，所述把手组件的第一部可以包括至少一个柱塞；以及当所述把手组件处于被折叠构造时，所述至少一个柱塞的一部分可以缩回。
在一些实施例中，所述把手组件包括传感器，所述传感器被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。所述传感器可以包括光电传感器，所述光电传感器被配置为当所述把手组件从所述被折叠构造变为展开构造或从所述展开构造变为所述被折叠构造时，检测光强度的变化。所述手持云台还可以包括指示器，所述指示器生成信号，所述信号指示所检测到的所述把手组件的折叠状态的变化。所述指示器还可以包括被配置为生成光信号的灯和被配置为生成声音信号的扬声器中的至少一者。
在一些实施例中，所述手持云台包括用于支撑有效载荷的平台；以及当所述把手组件处于展开构造时，所述手持云台可操作以将所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件移动至下悬模式，其中所述平台在所述把手组件下方。放置在所述平台上的有效载荷可操作以在人像模式中捕获图像。
在一些实施例中，当所述第二部在所述下悬模式中受到支撑力时，所述手持云台的至少一部分可以被构造成移动到特定位置，以使得所述手持云台的重心与支撑力的竖直分量对齐。
在一些实施例中，所述手持云台具有第一存储模式，其中所述第二部与所述一个或多个轴组件的臂在同一平面中。
替代地或额外地，所述手持云台可以具有第二存储模式，其中所述第二部与所述一个或多个轴组件的臂在不同的平面中。
在一些实施例中，当所述手持云台处于所述第二存储模式时，所述第二部的平面垂直于所述一个或多个轴组件的臂的平面。
在一些实施例中，所述把手组件包括盖，所述盖包括用于收容附接到所述盖的配件的一个或多个收容部。
在本公开的另一方面中，提供了一种手持云台，包括：主体，所述主体包括一个或多个轴组件和用于支撑有效载荷的平台，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达。手持云台还包括把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中，所述把手组件具有被折叠状态和展开状态。所述把手组件还包括通信部，所述通信部将所述第一部的电子部件电耦合到所述第二部的电子部件；以及所述把手组件还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：经由所述通信部接收指示所述把手组件从所述被折叠状态到所述展开状态或从所述展开状态到所述被折叠状态的折叠状态的变化的信号。所述至少一个处理器还被配置为响应于所接收到的信号，控制所述一个或多个轴组件将所述有效载荷移动到目标姿态/位置。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台包括把手组件，所述方法包括：检测/确定所述把手组件是否处于第一构造，其中：所述手持云台包括支撑有效载荷的平台，所述手持云台包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件包括第一轴组件，所述第一轴组件包括第一臂和被配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达，以及所述把手组件能够在所述第一构造和不同于所述第一构造的第二构造之间切换；以及响应于检测到/确定所述把手组件处于第一构造，在用于控制所述第一马达的接头角的接头角控制模式下控制所述第一轴组件移动到第一目标位置。
在一些实施例中，所述手持云台还包括第二轴组件，所述第二轴组件包括第二臂和被配置为使所述第二臂绕第二轴线移动的第二马达；所述方法还包括：在用于基于北东地(NED)坐标系控制所述第二轴组件的姿态控制模式下，控制所述平台移动到目标姿态。
在一些实施例中，所述手持云台还包括第三轴组件，所述第三轴组件包括第三臂和被配置为使所述第三臂绕第三轴线移动的第三马达；所述方法还包括：在基于所述NED坐标系的所述姿态控制模式下，控制所述第二轴组件和所述第三轴组件。
在一些实施例中，所述第一轴线是偏航轴线；所述第二轴线为俯仰轴线和横滚轴线中的一者；以及所述第三轴线是所述横滚轴线和所述俯仰轴线中的另一者。
在一些实施例中，在所述姿态控制模式下控制所述第二轴组件包括：确定所述平台的目标姿态；以及控制所述第二轴组件和所述第三轴组件移动，以使得达到所述平台的目标姿态。
在一些实施例中，控制所述第二轴组件和所述第三轴组件包括控制第二马达和/或第三马达旋转，以使得达到第二目标姿态角；和/或控制所述第二马达和/或所述第三马达旋转，以使得达到第三目标姿态角。
在一些实施例中，所述方法还可以包括：确定所述第一马达的第一目标接头角；确定所述第二马达的第二目标接头角；以及确定所述第三马达的第三目标接头角。
在一些实施例中，第一轴线是横滚轴线、偏航轴线和俯仰轴线中的一者。
在一些实施例中，确定所述第一目标接头角或所述第二目标接头角或所述第三目标接头角包括：在起始位置处获得所述平台的目标姿态；获得所述把手组件的姿态；以及确定所述平台相对于所述把手组件的目标姿态。
在一些实施例中，确定所述平台的目标姿态包括：从起点开始，以预设间隔确定所述第一目标接头角或所述第二目标接头角或所述第三目标接头角。
在一些实施例中，所述以预设间隔确定所述第一目标接头角或所述第二目标接头角或所述第三目标接头角包括：在起始点处获得第一接头角或第二接头角或第三接头角。
在一些实施例中，确定所述平台的目标姿态包括：确定所述平台的当前目标姿态；以及确定所述平台当前目标姿态包括：确定第一当前目标接头角或第二当前目标接头角或第三当前目标接头角。
在一些实施例中，所述手持云台还包括：第二轴组件，包括第二臂和第二马达，所述第二马达被构造成使所述第二臂绕第二轴线移动；以及第三轴组件，包括第三臂和第三马达，所述第三马达被构造成使所述第三臂绕第三轴线移动。
在一些实施例中，所述方法还包括：响应于确定所述把手组件处于所述第一构造中：在用于控制所述第二马达的接头角的接头角控制模式下，控制所述第二轴组件移动到第二目标位置；以及在姿态控制模式下控制所述平台移动到目标姿态。
在一些实施例中，所述手持云台还包括：第二轴组件，包括第二臂和第二马达，所述第二马达被构造成使所述第二臂绕第二轴线移动；以及第三轴组件，包括第三臂和第三马达，所述第三马达被构造成使所述第三臂绕第三轴线移动。所述方法还包括：响应于确定所述把手组件处于所述第一构造：在用于控制所述第二马达的接头角的接头角控制模式下，控制所述第二轴组件移动到第二目标位置；以及在用于控制所述第三马达的接头角的接头角控制模式下，控制所述第三轴组件移动到第三目标位置。
在一些实施例中，所述控制所述第一轴组件包括：确定所述第一马达的第一当前接头角；确定所述第一马达的第一目标接头角；以及控制所述第一马达，以使得达到所述第一马达的第一目标接头角。
在一些实施例中，所述控制所述第一马达还包括：当所述第一目标接头角在预设范围内时，控制所述第一轴组件移动至目标位置，以使得达到所述第一目标接头角。
在一些实施例中，所述控制所述第一马达还包括：当所述第一目标接头角不在预设范围内时，控制所述第一轴组件移动到预设复位位置；以及在将所述第一轴组件移动到所述预设复位位置之后，控制所述第一轴组件移动到目标位置，以使得达到所述第一目标接头角。
在一些实施例中，所述方法包括：当所述第一轴组件移动到新位置时，确定所述第一马达的更新的第一当前接头角；确定更新的第一当前接头角与第一目标接头角的差值等于或小于阈值；以及确认从第一折叠模式到第二折叠模式的转换完成。
在一些实施例中，所述手持云台包括被配置为测量所述第一接头角的角度传感器。所述角度传感器包括线性霍尔传感器。所述手持云台包括一个或多个陀螺仪，所述一个或多个陀螺仪被配置为在有效载荷坐标系下测量主体角速度。
在一些实施例中，所述手持云台还包括一个或多个积分器，所述一个或多个积分器被配置为确定NED坐标系下的第二姿态角。
在一些实施例中，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述手持云台的主体，所述第二部与所述主体分离并且沿着所述第一旋转机构的轴线相对于所述第一部可旋转；所述第一部包括至少一个第一销；所述第二部包括至少一个第二销，其中，当所述把手组件处于被折叠构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销接触；以及检测所述把手组件的折叠状态的变化包括检测至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的接触状态的变化。
在一些实施例中，当所述把手组件处于所述被折叠构造时，所述至少一个第一销电连接至所述至少一个第二销。所述检测所述把手组件的折叠状态的变化包括：检测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的电连接或断开连接。
在本公开的另一方面中，提供了一种手持云台，包括：云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及把手组件，可操作地耦接至所述云台组件，所述把手组件包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及相对于所述第一部可移动的第二部，其中：所述第一部具有第一表面，所述第二部具有第二表面，所述把手组件具有第一构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第一角度，所述把手组件具有第二构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及当所述把手组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
在一些实施例中，所述把手组件包括被配置为测量所述第一角度和所述第二角度的传感器。
在一些实施例中，所述第一角度等于0度。所述第二角度大于0度。在一些实施例中，所述第二角度等于或小于180度。
在一些实施例中，所述把手组件包括耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构。
在一些实施例中，所述把手组件包括被配置为接收输入的输入装置；当所述把手组件处于所述第一构造时，所述云台组件被配置为响应于第一输入而旋转所述有效载荷；以及当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为响应于第二输入而旋转所述有效载荷。
在一些实施例中，所述云台组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造的过渡期间可操作。
在本公开的另一方面中，提供了一种手持云台，包括：云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；可操作地耦接至所述云台组件的把手组件，包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及相对于所述第一部可移动的第二部，其中：所述把手组件具有第一构造和第二构造。在所述第一构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第一位置，以及在所述第二构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第二位置，所述第一位置不同于所述第二位置；以及控制组件，所述控制组件被配置为当所述把手组件处于所述第一构造时，根据第一控制机构控制所述云台组件，以及当所述把手组件处于所述第二构造时，根据第二控制机构控制所述云台组件。
在一些实施例中，所述控制组件被配置为检测从所述第一构造到所述第二构造或者从所述第二构造到所述第一构造的改变。
在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分重叠。在所述第二构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分间隔开。所述控制组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或者从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间控制所述云台组件。
在一些实施例中，所述控制组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或者从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间，根据第三控制机构来控制所述云台组件。
在一些实施例中，所述第一控制机构包括用于控制所述云台组件的第一算法；以及所述第二控制机构包括用于控制所述云台组件的第二算法，所述第一算法不同于所述第二算法。
在一些实施例中，所述把手组件包括被配置为接收输入的输入装置；以及所述云台组件被配置为响应于接收到的输入旋转所述有效载荷。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制手持云台的方法，所述方法包括：提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及提供可操作地连接至所述云台组件的把手组件，所述把手组件包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及相对于所述第一部可移动的第二部，其中：所述第一部具有第一表面，所述第二部具有第二表面，所述把手组件具有第一构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第一角度，所述把手组件具有第二构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及当所述把手组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制手持云台的方法，所述方法包括：提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；提供可操作地耦接至所述云台组件的把手组件。所述把手组件包括：连接到所述云台组件的第一部，以及相对于所述第一部可移动的第二部，其中：所述把手组件具有第一构造和第二构造，在所述第一构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第一位置，在所述第二构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第二位置，所述第一位置不同于所述第二位置。所述方法还包括当所述把手组件处于所述第一构造时，根据第一控制机构控制所述云台组件，当所述把手组件处于所述第二构造时，根据第二控制机构控制所述云台组件。
在本公开的另一方面中，提供了一种云台，包括：云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及可操作地耦接至所述云台组件的可折叠组件，所述可折叠组件包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及相对于所述第一部可移动的第二部，其中：所述可折叠组件具有第一构造，其中所述第一部和所述第二部形成第一角度，所述可折叠组件具有第二构造，其中所述第一部和所述第二部形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及当所述可折叠组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制云台的方法，所述方法包括：提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及提供耦接至所述云台组件的可折叠组件，所述可折叠组件包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及相对于所述第一部可移动的第二部，其中：所述可折叠组件具有第一构造，其中所述第一部和所述第二部形成第一角度，所述可折叠组件具有第二构造，其中所述第一部和所述第二部形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及当所述可折叠组件处于所述第一构造时，当所述可折叠组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
在本公开的另一方面中，提供了一种云台，包括：云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；可操作地连接至所述云台组件的可折叠组件，包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及第二部，在所述可折叠组件的第一构造和所述可折叠组件的第二构造之间相对于所述第一部是可移动的；以及控制组件，所述控制组件被配置为当所述可折叠组件处于所述第一构造时根据第一控制机构控制所述云台组件，当所述可折叠组件处于所述第二构造时根据第二控制机构控制所述云台组件。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制云台的方法，所述方法包括：提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；提供可操作地连接到所述云台组件的可折叠组件，包括：耦接至所述云台组件的第一部，以及第二部，在所述可折叠组件的第一构造和所述可折叠组件的第二构造之间相对于所述第一部是可移动的；以及当所述可折叠组件处于所述第一构造时，根据第一控制机构控制所述云台组件，当所述可折叠组件处于所述第二构造时，根据第二控制机构控制所述云台组件。
在本公开的另一方面中，提供了一种手持云台，包括：主体，包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达；以及控制组件，所述控制组件被配置为：检测所述手持云台的构造，以及响应于检测到的构造，控制所述一个或多个轴组件的马达中的至少一个马达在接头角控制模式下移动相应的臂。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台包括手持组件，所述方法包括：提供主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达；检测所述手持云台的构造；以及响应于检测到的所述手持云台的构造，控制所述一个或多个轴组件的马达中的至少一个马达在接头角控制模式下移动相应的臂。
在本公开的另一方面中，提供了一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台可以包括可折叠组件，所述手持云台包括支撑有效载荷的平台，所述手持云台可以包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件包括第一轴组件，以及所述第一轴组件包括第一臂和被配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达。所述方法可以包括：检测所述可折叠组件的折叠状态的变化；响应于检测到的所述折叠状态的变化：在接头角控制模式下控制所述第一轴组件移动到第一目标位置，以控制所述第一马达的接头角。
在本公开的另一方面中，提供了一种存储有指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在被执行时使计算装置执行上述方法。
应当理解，前面的整体描述和下面的详细描述都仅是示例性和说明性的，并非本公开所要保护内容的限制。
附图说明
图1是根据本公开的实施例的具有呈被折叠构造的可折叠把手的示例性手持云台的示意图。
图2是根据本公开的实施例的具有呈展开构造的可折叠把手的示例性手持云台的示意图。
图3是根据本公开的实施例的具有呈另一种展开构造的可折叠把手的示例性手持云台的示意图。
图4A和4B是根据本公开的实施例的具有呈展开构造的可折叠把手的示例性手持云台的两种存储模式的示意图。
图5是根据本公开的实施例的具有呈展开构造的可折叠把手的示例性手持云台的立体图。
图6A是根据本公开的实施例的示例性旋转机构的分解图。
图6B是根据本公开的实施例的示例性旋转机构的主视图。
图6C和6D是根据本公开的实施例的示例性前齿轮和示例性后齿轮的侧视图。
图7是根据本公开的实施例的示例性手持云台的框图。
图8是根据本公开的实施例的用于控制手持云台的示例性过程的流程图。
图9示出了根据本公开的实施例的确定目标接头角的等式。
具体实施方式
以下将参考附图进行详细描述。在可能的情况下，相同的附图标记指代相同或相似的部件。尽管本文描述了几个示例性实施例，但是修改、调整和其他实现方式也是可能的。例如，可以对附图中示出的部件进行替换、添加或修改。因此，以下详细描述不限于所公开的实施例和示例，而是合适的范围由所附权利要求限定。图1是根据本公开的实施例的示例性手持云台100的示意图。如图1所示，手持云台100包括主体(在本文中也被称为云台组件)110、把手组件(在本文中也被称为可折叠组件)120(例如呈被折叠构造)、以及输入装置130。尽管附图及其相关描述都涉及如图1所示的被折叠构造，但是本领域技术人员应当理解，本公开的图1的构造还可以基于用户不同的喜好而被称为展开构造或其他构造。
尽管附图及其相关描述涉及手持云台，但是本领域技术人员应当理解，本公开的设计和构造还可以在其他类型的云台(例如，非便携式云台或常规尺寸的云台)中实现，而无需进行过多的实验。
主体110包括一个或多个轴组件，该一个或多个轴组件被配置为将有效载荷(例如，摄像装置118)移动到具有特定取向的特定姿态/位置。例如，主体110可以包括俯仰轴组件、横滚轴组件以及偏航轴组件。所述俯仰轴组件包括俯仰轴臂116和配置为驱动俯仰轴臂116的俯仰轴马达115。横滚轴组件包括横滚轴臂114和配置为驱动横滚轴臂114的横滚轴马达113。偏航轴组件包括偏航轴臂112和配置为驱动偏航轴臂112的偏航轴马达111。
有效载荷可以包括照相机、摄像机、手机、平板电脑、膝上型计算机、传感器、光检测和测距(LiDAR)扫描仪、激光计等，或以上组合。
主体110还包括紧固组件117，该紧固组件117直接地连接到俯仰轴臂116的一侧并且被构造成将摄像装置118固定至主体110。在使用时，摄像装置118可以被放置在并且紧固至紧固组件117的平台上。在一些实施例中，惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)可以设置在紧固组件117内部以测量摄像装置118的姿态和加速度。IMU可以包括加速度计和陀螺仪中的至少一者。如图7所示，云台100还包括控制组件740。IMU可以被配置为测量摄像装置118的姿态和加速度并且将测量到的姿态和加速度(和/或与测量到的姿态和加速度有关的数据)传输到手持云台100的控制组件740和/或其他部件以用于处理。IMU可以被配置为持续地、间歇地或实时地测量姿态和加速度。IMU可以被配置为持续地、间歇地或实时地将与测量到的姿态和加速度有关的数据传输到手持云台100的至少一个处理器和/或其他部件。
在一些实施例中，角度传感器(未示出)可以被设置在一个或多个轴组件对应的马达处，例如设置在偏航轴马达111、横滚轴马达113和俯仰轴马达115处。所述角度传感器可以包括霍尔传感器和里程计中的至少一者。在一些实施例中，角度传感器(未示出)可以包括被配置为测量一个或多个轴组件对应的马达，例如偏航轴马达111、横滚轴马达113和俯仰轴马达115的接头角的角度传感器。所述角度传感器可以被配置为测量轴马达的接头角并且将测量到的接头角(和/或与测量到的接头角有关的数据)传输到手持云台100的控制组件740和/或其他部件以用于处理。所述角度传感器可以被配置为持续地、间歇地或实时地测量角度。所述角度传感器可以被配置为持续地、间歇地或实时地将与测量到的接头角有关的数据传输到手持云台100的至少一个处理器和/或其他部件。
在一些实施例中，角度传感器可以包括被配置为测量横滚轴马达113的轴线和水平平面(或与平台117-1交叉的平面)之间的角度的角度传感揣，所述角度在这里被称为α角。例如，如图1所示，角度传感器(未示出)可以被配置为测量横滚轴马达113的轴线(线路192)和水平平面(平面191)(或与平台117-1交叉的平面)之间的角度α。
在一些实施例中，角度传感器(例如，线性霍尔传感器和里程计)可以被设置在横滚轴臂114和紧固组件117之间的接头上。所述角度传感器可以被配置为测量α角并且将测量到的α角(和/或与测量到的接头角有关的数据)传输到手持云台100的控制组件740和/或其他部件以用于处理。所述角度传感器可以被配置为持续地、间歇地或实时地测量角度。所述角度传感器可以被配置为持续地、间歇地或实时地将与测量到的α角有关的数据传输到手持云台100的至少一个处理器和/或其他部件。
应当理解，主体110可以包括仅一个或两个轴组件。如图1所示，尽管所述偏航轴组件连接到所述横滚轴组件的一端并且所述俯仰轴组件连接到所述横滚轴组件的另一端，但是这种布置并不意在于限制本公开。所述偏航轴组件、所述横滚轴组件、和所述俯仰轴组件可以被不同地布置。
应当理解，主体110可以包括仅一个或两个轴组件。如图1所示，尽管所述偏航轴组件连接到所述横滚轴组件的一端并且所述俯仰轴组件连接到所述横滚轴组件的另一端，但是这种布置并不意在于限制本公开。所述偏航轴组件、所述横滚轴组件、和所述俯仰轴组件可以被布置成不同于图1中示出的示例性构造。例如，所述布置可以包括偏航-俯仰-横滚轴布置的构造。
输入装置130被配置为接收用户的输入以操作手持云台100。例如，输入装置130可以包括被配置为接收用户的输入以移动摄像装置118或控制一个或多个轴组件的马达和臂的移动的一个或多个控制杆和/或一个或多个按钮。替代地或额外地，输入装置130可以包括被配置为接收用于控制手持云台100的声音信号的一个或多个麦克风。输入装置130还被配置为将接收到的输入传输到手持云台100的控制组件(例如，图7所示的控制组件740)以用于处理。在一些实施例中，输入装置130可以包括另一个输入界面，诸如显示屏(例如，触摸屏)之类，以用于用户配置用于移动摄像装置118的一个速度参数或用于控制一个或多个轴组件的马达和臂的移动的其他参数。在一些实施例中，手持云台100可以包括被配置为经由用户的运动诸如用户的手指或用户的手掌或用户的手臂之类的运动、或用户的身体姿态、或用户对云台的操作来接收输入信号/指令的输入机构，例如，当用户向下移动云台时，所述云台被配置为从第一构造变化至第二构造。
手持云台100包括被配置为控制手持云台100的控制组件740(未示出)。例如，控制组件740可以接收与从输入装置130接收到的用户输入有关的数据。控制组件740随后可以基于用户输入控制手持云台100(例如，经由一个或更多轴组件移动摄像装置118)。作为另一个示例，控制组件740可以检测把手组件120的折叠构造中的变化(例如，从折叠到展开，或从展开到折叠，或从第一角度到第二角度)。所述至少一个处理器还可以从IMU接收与当前姿态有关的数据，或者从角度传感器接收当前接头角或α角，并且确定至少一个轴马达的目标接头角。控制组件740还可以控制一个或更多组件移动至(一个或更多)目标接头角，以使得摄像装置118(和/或紧固组件117)能够移动至目标姿态/位置。在一些实施例中，控制组件740可以被设置在把手组件120(例如，第二部122)中。
在一些实施例中，控制组件740包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为执行本文公开的控制组件740的功能。在一些实施例中，所述至少一个处理器包括中央处理器(CPU)。所述至少一个处理器可以包括另一通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或另一种可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑装置、或离散硬件部件等。所述通用处理器可以包括微处理器或任何常规处理器。在一些实施例中，所述至少一个处理器可以与终端进行通信。所述终端可以包括个人计算机、移动装置、平板电脑等，或其组合。用户可以通过安装在所述终端上的APP配置用于控制手持云台100的参数，所述APP将数据传输至所述至少一个处理器。所述至少一个处理器随后可基于从所述终端接收到的数据控制手持云台100。
在一些实施例中，把手组件120还包括电池(未示出)，以将电力供应至手持云台100。
图2是具有把手组件120的手持云台100呈展开构造的示意图。尽管附图及其相关描述涉及图2中的展开构造，但是本领域技术人员应当理解，在本文公开的图2中的构造还可以基于用户不同的喜好被称为被折叠构造或其他构造。
在一些实施例中，例如，用户可以通过解锁锁紧机构并且沿旋转机构123的轴线旋转第二部122来展开把手组件120。用户还可以锁定该锁紧机构以锁定第二部122相对于第一部121的位置。在如图2和图3所示的下悬模式中，摄像装置118可以被放置在并且紧固至与平台组件的平台117-1交叉的平面上。在该下悬模式中，平台117-1位于把手组件下方。这种下悬模式可以被用于例如小角度拍摄的应用场景(例如，用于低至地面的场景)。用户可以调整旋转机构123的旋转角以使得用户的握持手施加的力的方向可以与整个手持云台100的重心方向保持一致，以使施加至手持云台100的力以及使用的困难程度最小化。例如，当第二部122在所述下悬模式中承受支撑力时，手持云台100的至少一部分被配置为移动至特定的姿态/位置，以使得手持云台100的重心与支撑力的竖直分量对齐。
在一些实施例中，当手持云台100处于人像模式中时，可操作摄像装置118以捕获图像。在一些实施例中，如图3所示，所述人像模式可以被用于例如照相机竖直地设置的应用场景。
在一些实施例中，第一部121包括一个或多个轴组件的马达(例如，偏航轴马达)。第二部122可以包括把手部，以用于用户抓住或握持手持云台100。尽管附图及其相关描述涉及第一部121包括偏航轴马达，但是本领域技术人员应当理解，第一部121可以包括轴组件(包括马达和臂)或其他部件，例如输入装置130或输出装置(未示出，例如显示屏)。
在一些实施例中，除用户手动地将一个构造变化至另一构造外，额外地或替代地，用户可以与输入装置130或把手组件120交互以输入用于将第一构造(被折叠构造)改变至第二构造(展开构造)的输入。例如，用户可以按压按钮或点击触摸屏以展开(或折叠)把手组件120。例如，当用户向下移动云台时，云台被配置为从(例如，折叠/展开的)第一构造变化至(展开/折叠的)第二构造。响应于输入信号，所述把手组件可以展开(或折叠)其本身。例如，可以在旋转机构123处设置额外的马达以使得第一部121能够相对于第二部122本身旋转。
在一些实施例中，手持云台100可以包括通信部，该通信部将第一部的电子部件电耦接至第二部的电子部件，以使得能够在把手组件从第一构造(例如，被折叠构造)过渡到第二构造(例如，展开构造)或从第二构造过渡到第一构造期间操作手持云台100。
图3是具有把手组件120的手持云台100呈另一种展开构造的示意图。例如，用户可以通过解锁锁紧机构并且绕旋转机构123的轴线旋转第二部122来展开把手组件120。用户还可以锁定该锁紧机构以锁定第二部122相对于第一部121的位置。在一些实施例中，所述锁紧机构包括第一部上的第一齿轮和第二部上的第二齿轮。所述第一齿轮包括多个第一嵌齿，并且第二齿轮包括多个第二嵌齿。当所述锁紧机构被拧紧时，所述多个第一嵌齿被构造成锁定所述第二嵌齿，从而锁定第二部相对于第一部的位置。在一些实施例中，所述锁紧机构包括偏心凸轮锁。替代地，所述锁紧机构包括夹具锁。替代地，所述锁紧机构包括第一物体和第二物体。所述第一物体具有构造成接收所述第二物体的外螺纹的内螺纹。所述第一物体或所述第二物体被固定至一个或多个轴组件中的至少一个轴组件的马达(例如，偏航轴马达)的轴。
摄像装置118可以被放置并且紧固在与平台117-1交叉的平面上。与图2中示出的模式类似地，这种下悬模式还可以被用于例如小角度拍摄的应用场景(例如，用于低至地面的场景)，同时摄像装置118保持处于人像模式中。
在一些实施例中，把手组件120可以包括两种或多种构造。例如，把手组件120可以包括第一构造，其中，把手组件被折叠(如图1所示，或在另一视角中被称为展开)。把手组件120还可以包括与第一构造不同的第二构造。例如，在所述第二构造中，第一部121的至少一部分与第二部122的至少一部分间隔开来(如图2所示)。在一些实施例中，把手组件120可以包括与第一构造和第二构造不同的第三构造。例如，在所述第三构造中，第一部121的至少一部分与第二部122的至少一部分以与所述第二构造相比更窄的间隙(如图3所示)间隔开来。
所述第一部和所述第二部可以形成角度。在第一构造中由所述第一部和所述第二部形成的角度与在第二构造中的不同。当所述把手组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，手持云台100被配置为可操作。在一些实施例中，如图2和图3所示，由所述第一部和所述第二部形成的角度包括由把手组件120的第一部的表面(在此也被称为第一表面)和把手组件120的第二部的表面(在此也被称为第二表面)形成(或两者之间)的β角。所述第一表面和所述第二表面之间的角β可以在把手组件120的不同构造中变化。例如，当把手组件120处于第一构造(例如，被折叠构造)时，所述第一表面和所述第二表面之间的角β等于0度(亦即，所述第一表面的至少一部分与所述第二表面的至少一部分重叠)。当把手组件120处于第二构造(例如，呈图2中示出的展开构造)时，所述第一表面和所述第二表面之间的角度大于0度。作为另一示例，当把手组件120处于第三构造(例如，呈图3中示出的展开构造)时，所述第一表面和所述第二表面之间的角度大于0度，但小于图2中示出的第二构造的角度。在一些实施例中，所述第一表面和所述第二表面之间的角度可以在0-180度的范围内。在一些实施例中，把手组件120可以包括传感器，所述传感器被配置为测量所述第一表面和所述第二表面之间的角度。当把手组件120处于第一构造时，当把手组件120处于第二构造(和/或第三构造)时，主体110可以被配置为可操作。例如，当所述把手组件处于第一构造时，云台组件被配置为响应于经由输入装置130接收到的第一输入来旋转有效载荷。当所述把手组件处于第二构造时，所述云台组件被配置为响应于经由输入装置130接收到的第二输入来旋转有效载荷。
在一些实施例中，由所述第一部和所述第二部形成的角度包括由把手组件120的第一部的线路/轴线与把手组件120的第二部的表面形成(或两者之间)的角度。所述第一部的线路/轴线和第二部的表面之间的角度可以在把手组件120的不同构造中变化。
在一些实施例中，由所述第一部和所述第二部形成的角度包括由把手组件120的第一部的线路/轴线与把手组件120的第二部的另一线路/轴线形成(或两者之间)的角度。把手组件120的第一部的线路/轴线与把手组件120的第二部的另一线路/轴线之间的角度可以在把手组件120的不同构造中变化。
在一些实施例中，当把手组件120(和/或手持云台100)处于特定构造(例如，图4A和4B中示出的存储构造)时，主体110可以被配置为不可操作。例如，当检测到特定构造时，手持云台100的一个或多个电子部件(例如，一个或多个轴马达、控制组件740、通信部等)可以被关闭。在一些实施例中，当所述云台处于存储构造时，所述云台可以通电或断电。
在一些实施例中，在把手组件120从第一构造到第二构造的过渡期间，主体110可以被配置为可操作。在所述过渡期间，云台组件110和把手组件120电连接。在一些实施例中，当操作云台100时，云台组件110和把手组件120可以被配置为基于用户的输入信号而可操作。例如，当用户按压把手部的按钮时，把手组件120的第一部121被构造成相对于所述把手组件的第二部122移动，并且云台组件110被配置为将所述平台移动至目标姿态。
如本公开其他地方描述的，第二部122可以被构造成相对于第一部121可移动，并且把手组件120可以包括两种或多种构造。在把手组件120的一些构造中，所述云台通电(例如，处于本公开其他地方所述的第一和第二可操作构造中)，并且在把手组件120的一些其他构造中，所述云台关闭/断电(例如，在存储构造中)。例如，第二部122可以被构造成相对于第一部121在第一构造(例如，被折叠构造或第一展开构造)和第二构造(例如，展开构造或第二展开构造)之间可移动。在所述第一构造中，第一部121可以处于相对于第二部122的第一位置处。在所述第二构造中，第一部121处于相对于第二部122的第二位置中，所述第二位置与所述第一位置不同。替代地或额外地，在所述第一构造中，所述第一部的至少一部分可以与所述第二部的至少一部分重叠，并且在所述第二构造中，所述第一部的至少一部分可以与所述第二部的至少一部分间隔开来。
控制组件740可以被配置为当把手组件120处于第一构造时，根据第一控制机构控制主体110；以及当把手组件120处于第二构造时，根据第二控制机构控制主体110。控制机构可以包括用于控制所述云台组件的硬件部件、用于控制所述云台组件的控制信号或指令、用于控制所述云台组件的算法、或以上组合。例如，所述第一构造可以为展开构造，所述第二构造可以为被折叠构造。当把手组件120处于被折叠构造时，控制组件740可以根据第一控制模式控制一个或多个轴组件移动(例如，基于目标姿态/接头角控制一个或多个轴组件)。当把手组件120处于展开构造时，控制组件740可以根据第二控制模式控制一个或多个轴组件(例如，基于另一目标姿态/接头角控制至少一个轴组件)。在一些实施例中，所述第一控制机构包括用于控制主体110的第一算法，所述第二控制机构包括用于控制主体110的第二算法。所述第一算法与所述第二算法不同。替代地或额外地，当把手组件120处于展开构造时，控制组件740可以基于经由输入装置130接收到的输入的第一映射和手持云台100的功能控制一个或多个轴组件，当把手组件120处于被折叠构造时，控制组件740可以基于经由输入装置130接收到的输入的第二映射和手持云台100的功能控制一个或多个轴组件。例如，当把手组件120处于第一构造时，用户可以沿第一方向推动操纵杆(亦即，输入装置130的一部分)并且因此控制组件740可以控制第一轴组件以特定的方向移动或旋转。当把手组件120处于第二构造时，并且当用户沿同一方向推动操纵杆(亦即，输入装置130的一部分)时，控制组件740可以控制第二轴组件(而非第一轴组件)以特定的方向移动或旋转。作为另一个示例，当把手组件120处于第二构造时并且当用户沿同一方向推动操纵杆(亦即，输入装置130的一部分)时，控制组件740可以控制第一轴组件以不同于第一构造的方向移动或旋转。在一些实施例中，用户可以在特定的构造中定制控制机构(或控制模式)。例如，用户可以经由输入装置130输入命令以通过按钮和/或(一个或多个)操纵杆定制具有手持云台100所需功能的输入的映射。在一些实施例中，在把手组件120从第一构造到第二构造或从第二构造到第一构造的过渡期间，控制组件740被配置为根据第三控制机构控制主体110。所述第三控制机构可以与第一控制机构和/或第二控制结构不同。
在一些实施例中，控制组件740被配置为检测从第一构造到第二构造或从第二构造到第一构造的变化。如本公开其他地方所述的，控制组件740还可被配置为基于检测到的变化来控制主体110。
在一些实施例中，所述把手组件包括旋转机构，所述旋转机构被构造成沿两个或更多个轴线(例如，俯仰轴线和横滚轴线)相对于所述第二部旋转所述第一部(或相对于所述第一部旋转所述第二部)。例如，所述把手组件可以包括万向节，所述万向节耦接所述把手组件的第一部和第二部。所述万向节可以被构造成沿两个或更多个轴线相对于所述第二部(或所述第一部)旋转所述第一部(或所述第二部)。
在一些实施例中，所述把手组件(或所述手持云台)包括一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被配置为检测沿所述两个或更多个轴线的至少一个角度。例如，所述第一部和/或所述第二部可以包括惯性测量单元(IMU)，所述IMU被配置为测量与所述把手组件的各个部件的姿态和加速度有关的数据。替代地或额外地，耦接所述第一部和所述第二部的所述旋转机构可以包括轴马达，所述轴马达被构造成相对于其他部沿旋转轴线旋转所述第一部和所述第二部中的一者。所述轴马达可以被构造成包括角度传感器以测量所述轴马达的接头角，所述接头角与所述第一部和所述第二部之间沿所述旋转轴线的角度相等。替代地或额外地，所述把手组件可以包括距离传感器(例如，激光距离计)，所述距离传感器被配置为测量所述第一部的至少一部分和所述第二部的至少一部分之间的距离。在一些实施例中，所述手持云台的控制组件740被配置为接收测量到的数据并且基于该测量到的数据确定(一个或多个)角度。控制组件740还可以被配置为接收与所测量的(一个或多个)角度有关的数据并且基于所测量的(一个或多个)角度确定所述把手组件的构造。
在一些实施例中，第一部121和/或第二部122可以相对于主体110沿耦接至主体110和第一部121的第二旋转机构的轴线移动或旋转。例如，用户可以相对于主体110旋转第一部121和/或第二部122以打包/存储所述手持云台。通过示例，图4A和4B示出了手持云台100的两种存储模式。在图4A中示出的第一存储模式中，当没有使用手持云台100时，主体110被折叠至紧凑的模式以用于存储。把手组件120呈另一种展开构造，其中第二部122在主体110的顶部上沿耦接第一部121和主体110的第二旋转机构的轴线旋转。在这种存储模式中，手持云台100具有最小的宽度(图4A中以W1标记)，并且第二部122与一个或多个轴组件的臂处于同一平面。图4B示出了第二存储模式(构造)，其中第二部122沿第二旋转机构123的轴旋转至主体110的一侧。在这种存储模式中，手持云台100具有大于图4A中示出的存储模式的宽度(图4B中以W2标记)，但可以具有小于图4A中示出的存储模式的深度。第二部122与一个或多个轴组件的臂处于不同的平面。例如，第二部122的平面可以垂直于一个或多个组件的臂的平面。这两种存储模式为用户打包或存储手持云台100提供了更大的灵活性。
图5示出了当把手组件120处于展开构造时，手持云台100的立体图。把手组件120包括把手部502，所述把手部用于操作期间用户的握持。在一些实施例中，把手部502包括给手持云台100(例如，偏航轴马达111、横滚轴马达113、俯仰轴马达115等)供电的电池。如本公开其他地方描述的，把手组件120的第二部122沿旋转机构123的轴相对于第一部121可旋转。把手组件120包括旋钮504，所述旋钮被构造成锁定或解锁旋转机构123，从而锁定或解锁第二部122相对于第一部121的位置。例如，用户可以顺时针旋动旋钮504以锁定第二部122的位置，逆时针旋动以解锁第二部122的位置。
把手组件120包括旋转机构支撑基座505，所述旋转机构支撑基座用于支撑旋转机构123并且连接第一部121和第二部122。在一些实施例中，旋转机构支撑基座505可以经由螺钉和/或其他固定工具(例如，胶水)固定至第一部121。把手组件120还包括两个侧盖506，所述侧盖用于支撑把手组件120并且连接把手组件120的其他部件。
第二部122包括盖507。盖507可以包括一个或多个收容部(例如，一个或多个螺孔、定位孔等)以用于当把手组件120处于展开构造(例如，下悬模式)时收容并且连接附接至手持云台100的配件。例如，用户可以将用于保持移动装置的支架经由(一个或多个)收容部附接至手持云台100，以使得用户可以在保持手持云台100的同时操作所述移动装置。
第一部121包括盖513，所述盖513的表面与第二部122的盖507的表面互补。在一些实施例中，当把手组件120处于被折叠构造时，在盖513和盖507之间可能存在很小的空间。在一些实施例中，当把手组件120处于被折叠构造时，盖513与盖507紧密配合。在一些实施例中，盖507还可以包括一个或多个销508，盖513可以包括与(一个或多个)销508对应的一个或多个销509。当把手组件120处于被折叠构造时，一个或多个销509中的至少一个与一个或多个销508中的一个接触。在一些实施例中，当所述把手组件处于被折叠构造时，一个或多个销509中的至少一个可以电连接至至少一个销508。在一些实施例中，一个或多个销508包括至少一个金属销。替代地或额外地，一个或多个销509包括至少一个可伸缩销。在一些实施例中，所述可伸缩销包括弹簧针。
在一些实施例中，手持云台100的控制组件740被配置为确定把手组件120是否处于特定构造(例如，被折叠构造、展开构造)。例如，控制组件740被配置为监测一个或多个销509中的至少一个销是否与一个或多个销508中的一个销接触以确定把手组件120是否处于被折叠构造。例如，控制组件740可以被配置为监测一个或多个销509与一个或多个销508之间的电连接。如果检测到连接，则控制组件740被配置为确定把手组件120处于被折叠构造。换言之，如果没有检测到连接(或检测到断开)，则控制组件740被配置为确定把手组件120处于展开构造。控制组件740还可以被配置为响应于检测到把手组件120的构造变化而采取一个或多个动作。例如，控制组件740可以被配置为响应于检测到把手组件120被用户(或控制组件740)展开，确定云台组件的一个或多个马达的目标接头角，并且控制一个或多个轴组件以将紧固组件117移动至所述目标接头角达到的姿态/位置，如同本公开其他地方所描述的。本领域技术人员将理解，也可以使用其他手段来检测把手组件120的折叠构造。例如，作为检测销509和销508的接触的替代或额外的手段，把手组件120可以包括配置为检测把手组件120的折叠状态的变化的检测机构。通过示例，如图5所示，把手组件120包括实现在第一部121中的传感器514(可在第二部122中实现，或在第一部121和第二部122中实现)，所述传感器被配置为监测把手组件120是否处于被折叠构造或展开构造。传感器514可以被配置为检测光(例如，环境光或由传感器514的光发射器发射的光)。控制组件740可以从传感器514接收数据并且确定把手组件120是否处于被折叠构造或展开构造。在一些实施例中，传感器514包括光电传感器、环境光传感器、激光距离计等，或以上组合。例如，传感器514可以包括光电开关，所述光电开关包括定位在所述第一部或所述第二部的一者中的光传输器，以及定位在所述第一部或所述第二部的另一者中的光接收器。控制组件740可以被配置为基于从所述光电开关接收的信号，确定把手组件120的折叠状态。
在一些实施例中，第一部121包括一个或多个柱塞510。当把手组件120处于被折叠构造时，一个或多个柱塞510与第二部122的保护盖511接触。一个或多个柱塞510中的每个的一部分可以缩回保护盖511中，这有助于用户确定把手组件120是否被折叠。在一些实施例中，当一个或多个柱塞510中的每个的一部分缩回所述保护盖511中时，可能产生声音(例如，“磕哒”声)，这通知用户把手组件120被折叠。替代地或额外地，把手组件可以包括第一部中的第一磁性板和第二部中的第二磁性板以使得当把手组件处于被折叠构造时，所述第一磁性板与所述第二磁性板接触。当所述把手组件被折叠或展开时，用户可以感觉到磁力。在一些实施例中，一个或多个柱塞510可以设置在旋转机构123处。在这种情况下，用户能够感觉到达到了预定的旋转角度。
在一些实施例中，把手组件120(或手持云台100)包括指示器，所示指示器生成指示检测到把手组件120的构造变化的信号。例如，控制组件740可以检测把手组件120从第一构造(例如，被折叠构造或展开构造)到第二构造(例如，展开构造或被折叠构造)的构造变化。控制组件740还可以生成(或使所述指示器生成)指示检测到变化的信号。通过示例，控制组件740可以使生成光信号的灯或使被配置为产生声音信号的扬声器指示检测到变化。
在一些实施例中，把手组件120包括将把手组件120的至少一个电子部件连接至主体110的至少一个电子部件的电线512。例如，电线512可以将设置在第二部122中的电池连接至主体110的一个或多个电子部件(例如，一个或多个轴马达)。在一些实施例中，电线512可以连接把手组件120的电子部件和主体110的电子部件，而与把手组件120的折叠构造无关。电线512的至少一部分可以被保护膜或软橡胶覆盖，以延长电线512的寿命。第一部121和第二部122均包括电线512的每个端部的顶部的按压构件(例如，金属按压板)，所述按压构件在把手组件120处于展开构造时露出。当把手组件120折叠时，所述按压构件限制电线512的折叠方向。例如，所述第一部包括第一按压构件，用于按压电线512从所述第一部伸出的第一部分，并且所述第二部包括第二按压构件，用于按压电线512从所述第二部伸出的第二部分。
在一些实施例中，当把手组件120处于被折叠构造时，电线512被折叠进入第二部122的腔中。替代地或额外地，当把手组件120处于被折叠构造时，电线的至少一部分定位在把手组件120的外部。在一些实施例中，电线512的至少一部分是可伸缩的。例如，电线512绕所述旋转机构的轴卷绕的可伸缩部分连接所述第一部和所述第二部。
在一些实施例中，电线512包括一个或多个通信线缆，用于在所述第一部的电子部件、所述第二部的电子部件、和/或云台组件的电子部件之间传输通信信号。例如，电线512可以包括被配置为传输串行通信信号的串行线缆。替代地或额外地，电线512可以被配置为传输由设置在云台组件(或把手组件)中的霍尔传感器生成的信号。替代地或额外地，电线512可以被配置为传输检测信号以用于检测把手组件120的折叠状态的变化。替代地或额外地，电线512可以被配置为传输控制信号以用于控制一个或多个轴组件中的至少一个。通过示例，电线512可以被配置为传输控制信号以控制偏航轴组件(亦即，一个或多个轴组件中的一个)的马达。
图6A和6B分别示出了根据本公开的实施例的示例性旋转机构123的分解图和主视图。如图6A所示，把手组件120包括耦接至把手组件120的第一部和第二部的旋转机构123。在一些实施例中，旋转机构123可以包括阻尼构件(例如，阻尼铰链)。
旋转机构123包括连接至所述把手组件的第一部(或把手组件的把手部)的右侧盖602的前支撑件601。前支撑件601支撑旋转机构123并且限制旋转机构123的轴603的旋转。在一些实施例中，前支撑件601可以经由螺钉和/或其他固定工具(例如，胶水)被固定至右侧盖602。
在一些实施例中，轴603包括阻尼轴，所述阻尼轴包括被构造成连接至轴支撑件基座604的两组定位部，所述轴支撑件基座被构造成支撑前齿轮605并且连接主体110和旋转机构123。轴603还可以包括阻尼部，所述阻尼部提供阻尼并且当轴603旋转时，减慢轴603的旋转。例如，如图6B所示，轴603包括多个摩擦板621、622、623、624和625。在一些实施例中，阻尼力超出预设值。在一些实施例中，所述预设值为40kg.N.m.轴603的前端可以相对于前支撑件601具有最小的间隙，以使得可以防止在轴603的横向移动期间所述轴的轴向旋转。可以在锁定状态下减少或消除把手组件120的旋转和两个直接连接的旋转部件(例如，前齿轮605和后齿轮607)之间的潜在失配，以使得在锁定状态下，把手组件120不会摇摆或振动。
旋转机构123还包括前齿轮605，所述前齿轮例如通过胶水固定至轴支撑件基座604。旋转机构123还包括后齿轮607，所述后齿轮通过螺钉和/或其他固定工具(例如，胶水)固定至左侧盖608。
在一些实施例中，前齿轮605和/或后齿轮607可以包括具有多个嵌齿的端面齿轮，所述多个嵌齿被构造成当拧紧旋转机构123时，锁定另一端面齿轮的嵌齿，从而减少轴603的横向移动。通过示例，图6C和6D示出了前齿轮605和后齿轮607的示例性嵌齿，这些嵌齿被构造成当拧紧旋转机构123时，锁定另一端面齿轮的嵌齿。在一些实施例中，前齿轮605的嵌齿的数量可以与后齿轮607的嵌齿的数量相同。额外地，前齿轮605的嵌齿和后齿轮607的嵌齿可以偏移预设的角度(例如，1°，2°，3°，4°，5°等)以在用户在把手组件120完全折叠之前锁定旋转机构123时，使第一部121和第二部122之间的空余空间减少和/或最小化。
参考图6A，旋转机构123包括连接到旋钮轴609的旋钮612(其可以类似于图5中所示的旋钮504)。旋钮轴609经由例如旋钮轴609的前端的螺纹连接至前齿轮605。当用户旋动旋钮612时(例如，顺时针或逆时针旋转)，旋钮612被构造成收紧(或松开)轴603，以使轴603锁定在当前位置(或从当前位置释放)。例如，用户可通过沿旋转机构123的轴朝向第二部122旋转第一部121直至把手组件120完全折叠来折叠把手组件120。用户可以将旋钮612旋动一定程度，以使前齿轮605旋转并拧紧旋转机构123，从而在锁定过程中减小和/或消除主体110与第一部121之间的间隙。尽管在本公开中描述了用于锁定旋转机构123的前齿轮605和后齿轮607，但是本领域技术人员将理解，可以使用其他锁定手段来锁定和释放第一部121(和/或第二部122)的旋转。
旋转机构123还包括旋钮轴限制螺母606，该旋钮轴限制螺母被构造成当旋动旋钮612以释放旋转机构123时(即，在解锁过程期间)限制或防止轴603的横向(即，沿着轴603的轴线)移动。旋钮轴限制螺母606的螺纹连接至前齿轮605。当用户例如通过逆时针旋动旋钮612以解锁旋转机构123时，旋钮轴限制螺母606旋转并使前齿轮605横向(即，沿着轴603的轴线)移动，这导致前齿轮605与后齿轮607分离。因此，旋转机构123解锁，并且第一部121(和/或第二部122)沿着旋转机构123的轴线旋转。
旋转机构123还包括限制机构(例如，轴限制板610和轴限制环611)，该限制机构允许旋钮612在预定范围(例如，0至180°、0至360°、0到540°、0到720°等)内被旋动。轴限制板610和轴限制环611被构造成防止前齿轮605与后齿轮607分开太远，因为分开太远可能导致右侧盖602和左侧盖608或旋转机构123的其他部件之间的连接损坏。
在一些实施例中，旋转机构123包括轴机构，所述轴机构被构造成在轴机构的旋转的第一范围内提供第一扭力即扭矩，而在轴机构的旋转的第二范围内提供第二扭力。第一扭力不同于第二扭力，以使得当旋转机构123的旋转沿一个方向前进时，用户可能会感觉到不同的扭力。可替代地，旋转机构123可以包括定点旋转轴。
在一些实施例中，旋转机构123可具有第一稳定位置和第二稳定位置。当旋转机构123旋转超过第一稳定位置和第二稳定位置之间的预定位置时，旋转机构123自动地旋转到第一稳定位置或第二位置。
在一些实施例中，在折叠和锁定位置中，前齿轮605和后齿轮607完全配合，以使得在把手组件120的第一部121和第二部122之间不存在空余空间。在展开和未锁定位置中，前支撑件601的相对平坦的设计使把手组件120的第一部121和第二部122之间的空余空间最小化，这可以通过例如减小用户可见的间隙来改善用户体验。
在一些实施例中，通过旋动旋钮612，用户可以将第二部122相对于第一部121的位置锁定在完全被折叠构造(如图1所示)和最大展开构造(即，展开位置，其中第二部122的一端允许与第一部121的一端隔开最大距离)之间的任何位置。例如，如图2所示，用户可以在第一位置上展开把手组件120并使第二部122相对于第一部121沿着旋转机构123的轴线旋转。用户可以通过旋动旋钮612以拧紧旋转机构123来锁定第二部122相对于第一部121的位置。作为另一个示例，如图3所示，用户可以在第二位置处沿着旋转机构123的轴线相对于第一部121旋转第二部122，所述第二位置不同于图3所示的第二部122的第一位置。用户可以通过旋动旋钮612以拧紧旋转机构123来锁定第二部122相对于第一部121的位置。
在一些实施例中，手持云台100可包括主体110，该主体110包括一个或多个轴组件，该一个或多个轴组件中的每个包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达。把手组件120可以包括第一部121、第二部122以及耦接第一部121和第二部122的旋转机构123。第一部121耦接至主体110，第二部122被构造成与主体110分离。第一部121和第二部122中的一者相对于第一部121和第二部122中的另一者可旋转。当把手组件120处于第一构造时，第一部121的至少一部分与第二部122的至少一部分间隔开。当把手组件120处于第二构造时，第一部121的至少一部分与第二部122的至少一部分接触。手持云台100还包括通信部，所述通信部将第一部121的电子部件电耦合到第二部122的电子部件，以使得手持云台100在把手组件120从第一构造到第二构造或从第二构造到第一构造的过渡期间可操作。
在一些实施例中，手持云台100可以包括主体110。该主体110包括一个或多个轴组件和用于支撑有效载荷的平台，一个或多个轴组件中的每个包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达。手持云台100还可以包括把手组件120。把手组件120包括第一部121、第二部122以及耦接第一部121和第二部122的旋转机构123。第一部121耦接至主体110，第二部122被构造成与主体110分离。把手组件120可包括被折叠状态和展开状态。把手组件120还包括通信部，所述通信部将第一部121的电子部件电耦合至第二部122的电子部件。手持云台100还可以包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为经由通信部接收信号，所述信号指示把手组件120从被折叠状态到展开状态，或者从展开状态到被折叠状态的折叠状态的变化。所述至少一个处理器还被配置为响应于接收到的信号，控制一个或多个轴组件以将有效载荷移动到目标姿态/位置。
在一些实施例中，手持云台100可以包括被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转有效载荷的云台组件110。手持云台100还包括可操作地耦接至云台组件110的把手组件120。把手组件120可包括耦接至云台组件110的第一部121和相对于第一部121可移动的第二部122。第一部121具有第一表面，第二部122具有第二表面。把手组件120具有第一构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第一角度，并且所述把手组件具有第二构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第二角度。所述第一角度小于所述第二角度。当把手组件120处于第一构造时，把手组件120处于第二构造时，云台组件120被构造成可操作。
在一些实施例中，手持云台100可以包括被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转有效载荷的云台组件110。手持云台100还可包括可操作地耦接至云台组件110的把手组件120，所述把手组件包括耦接到云台组件110的第一部121和相对于第一部121可移动的第二部122。把手组件120具有第一构造和第二构造。在第一构造中，第一部121相对于第二部处于第一位置。在第二构造中，第一部122相对于第二部处于第二位置。所述第一位置不同于所述第二位置。手持云台100还可以包括控制组件740，所述控制组件740被配置为当把手组件120处于第一构造时根据第一控制机构来控制云台组件110，当把手组件120处于第二构造时根据第二控制机构来控制云台组件110。
在一些实施例中，云台100可以包括云台组件110，所述云台组件110被构造成支撑有效载荷并且相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷。云台100还可包括可操作地耦接至云台组件110的可折叠组件120。可折叠组件120可包括耦接至云台组件110的第一部121和相对于第一部121可移动的第二部122。可折叠组件120具有第一构造，其中第一部121和第二部122形成第一角度，并且可折叠组件120具有第二构造，其中第一部121和第二部122形成第二角度。所述第一角度小于所述第二角度。当可折叠组件120处于第一构造时，当可折叠组件120处于第二构造时，云台组件110被配置为可操作。
在一些实施例中，可折叠组件可以包括把手组件，所述把手组件包括用于用户握持云台的把手部，并且在其他实施例中，所述可折叠组件可以包括用于将所述云台组件安装在载具、无人机的一部分处、或安装在工作平台或用户头顶或头盔的安装组件。
在一些实施例中，把手/可折叠组件120可以包括被配置为测量第一角度和第二角度的传感器。例如，所述传感器可以包括角度传感器、距离传感器、光传感器、霍尔传感器等。在一些实施例中，所述第一角度和所述第二角度也可以分别通过经由设置于平台和把手部的IMU测量的平台和把手部的姿态的测量结果来计算。
在一些实施例中，所述第一角度等于0度，所述第二角度大于0度。在一些实施例中，所述第二角度等于或小于180度。
在一些实施例中，把手/可折叠组件120可包括耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构123。旋转机构123可包括铰链机构(例如，所述第一部和所述第二部通过铰链连接)或万向节机构(例如，所述第一部和所述第二部通过万向节或球形接头耦接)中的至少一个。
在一些实施例中，第二部122可以经由平移、旋转或平移与旋转的组合中的至少一个相对于第一部121移动。例如，可滑动或可伸缩机构可被构造成实现第一部121和第二部122之间的平移。第一部121和第二部122可被构造成相对于彼此移动至少一个自由度。在一些实施例中，第一部121和第二部122可以被构造成相对于彼此移动六个自由度。
在一些实施例中，所述把手组件包括被配置为接收输入的输入装置。当所述把手组件处于所述第一构造中时，所述云台组件被配置为响应于第一输入而旋转有效载荷。当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为响应于第二输入而旋转有效载荷。在一些实施例中，所述云台组件被配置为在把手组件从所述第一构造到所述第二构造的过渡期间可操作。
在一些实施例中，云台100可以包括云台组件110，所述云台组件110被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转有效载荷。云台100还可以包括可操作地连接至云台组件110的可折叠组件120，所述可折叠组件包括耦接至云台组件110的第一部121，以及在可折叠组件120的第一构造和可折叠组件120的第二构造之间可相对于第一部121移动的第二部122。云台100还可包括控制组件740，所述控制组件740被配置为当可折叠组件120处于第一构造时根据第一控制机构来控制云台组件110，当可折叠组件120处于第二构造时，根据第二控制机构控制云台组件110。
在一些实施例中，控制组件740被配置为检测从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的改变。响应于检测到改变，所述控制组件被配置为将所述控制机构从第一控制机构改变为第二控制机构，或者从第二控制机构改变为第一控制机构。
在一些实施例中，在所述第一构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分重叠。在所述第二构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分间隔开。所述控制组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间控制所述云台组件。
例如，在所述第一构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分形成第一角度；在所述第二构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分形成第二角度。所述第一角度和所述第二角度不同。替代地，假设所述把手组件的第二部不移动，则在所述第一构造中，所述第一部具有相对于所述第二部的第一位置和第一取向；在所述第二构造中，所述第一部具有相对于所述第二部的第二位置和第二取向。所述第一位置和所述第一取向中的至少一个不同于所述第二位置和所述第二取向中的至少一个。替代地，如本公开中其他地方所描述的，在所述第一构造中，所述把手组件的第一部相对于所述把手组件的第二部折叠(或展开)；或者，在所述第二构造中，所述把手组件的第一部相对于所述把手组件的第二部展开(或折叠)。
在一些实施例中，所述控制组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间根据第三控制机构来控制所述云台组件。在过渡过程中，所述云台通电。在一些实施例中，所述第一控制机构包括用于控制所述云台组件的第一算法，并且所述第二控制机构包括用于控制所述云台组件的第二算法，并且所述第三控制机构包括用于控制所述云台组件的第三算法。所述第一算法不同于所述第二算法。所述第三算法不同于所述第一算法和所述第二算法。
在一些实施例中，所述把手组件包括被配置为接收输入的输入装置，以及所述云台组件被配置为响应于所接收的输入而旋转有效载荷或改变控制机构/算法。例如，当所述把手组件处于所述第一构造时，用户可以按下所述把手组件上的按钮一次(第一输入)，所述控制组件被配置为根据所述第一控制机构来控制所述云台组件。当所述把手组件处于所述第二构造时，用户可以按压所述把手组件上的按钮两次(第二输入)，所述控制组件被配置为根据所述第二控制机构来控制所述云台组件。例如，所述第一控制机构可以被配置为允许所述平台达到第一目标姿态，所述第二控制机构可以被配置为允许平台达到第二目标姿态。所述第一目标姿态和所述第二目标姿态可以相同或不同。
如本公开中其他地方所述，所述把手组件的第一部和第二部之间的角度可以通过传感器测量。在一些实施例中，还可以为(一个或多个)角度预设一组值，例如0度、30度、60度、90度、120度等。例如，角度标尺设置在旋转机构123处，因此，用户可以通过刻度尺读取实际角度或将所述把手组件展开到所需角度。本领域技术人员将理解，除了角度标尺之外，其他显示装置也是可能的。替代地，柱塞机构可以设置在所述旋转机构处，使得可以将信号发送到所述控制组件/用户以指示达到预设角度。所述信号可以是光或声音等。
在一些实施例中，所述第一构造与包括第一角度和第一控制机构/算法的云台的第一模式相关联，并且所述第二构造与包括第二角度和第二控制机制/算法的云台的第二模式相关联。在一些实施例中，所述第一模式或所述第二模式可以是手持模式、倒置模式、承载/下悬模式、手电筒模式、人像模式和存储模式中的一种。例如，在手持模式下，所述把手组件可以折叠/闭合，用户可以将所述把手组件的把手部保持在正常操作模式/竖直平面中。在倒置模式下，与正常操作模式相比，所述把手组件可以折叠/闭合并且所述把手部倒置。在承载/下悬模式下，所述把手组件可以展开并且所述把手部平行于水平面。在手电筒模式下，可以折叠/关闭所述把手组件，并且所述把手部平行于水平面。在人像模式下，照相机垂直于水平面设置。在存储模式下，所述云台可被构造成例如图4A和4B所示的占据相对较小的空间的构造。
在一些实施例中，当所述把手组件切换构造时，所述云台的控制机构/算法/模式被配置为发生变化。所述控制机构/算法/模式可以包括用于改变所述云台的平台的姿态的控制机构/算法，或者用于改变用户限定的模式的控制机构/算法，或者包括与所述云台的操作或手持模式、倒置模式、承载/下悬模式、手电筒模式、人像模式和存储模式中的至少一种相关联的其他控制机构/算法。
在一些实施例中，存在云台锁定(或出于其他原因)，当一个轴(中间轴，例如，偏航-横滚-俯仰轴构造中的横滚轴)接近90度或-90度(也称为奇点)时，可能产生云台锁定。现有的手持云台通常使用三轴组件的非正交ZXY构造，并且用于控制所述三轴组件的现有方法通常使用基于涉及所有三个轴的姿态的反馈的算法。当接头角接近奇点时，接头角速度与有效载荷的主体角速度之间的雅可比Jacobian矩阵变得无穷，因此计算出的一个或多个轴臂的期望速度可能变为无限大。控制组件740可以被配置为根据接头角控制模式来控制一个或多个轴组件。在一些实施例中，所述接头角是马达的转子绕马达的定子旋转的角度。例如，控制组件740可以确定偏航马达的目标接头角并且根据接头角控制模式控制偏航组件，以使得达到偏航马达的目标接头角。在一些实施例中，在接头角控制模式下，控制组件740被配置为控制轴马达旋转至目标接头角。如果控制组件740在接头角控制模式中控制两个或更多个轴马达，则控制组件740可被配置为单独地控制轴马达。例如，控制组件740控制第一轴马达移动到第一轴马达的目标接头角，并且控制第二轴马达移动到第二轴马达的目标接头角。在一些实施例中，控制组件740被配置为在接头角控制模式下控制轴组件，并在姿态角控制模式下控制一个或多个轴组件。在姿态角控制模式下，控制组件740被配置为控制轴组件，以使得达到所述轴组件的目标姿态角(在NED坐标系中确定)。可以基于目标接头角(其计算在下文中描述)和转换算法来确定在北东地(NED)坐标系下的轴组件的姿态角。在一些实施例中，所述转换算法可以将旋转矩阵转换为姿态四元数。
在一些实施例中，可以基于以下等式确定轴马达的目标接头角。摄像装置118的目标姿态四元数被假定为
Figure BDA0003550094580000361
其中n是北东地(NED)坐标系，而camera是有效载荷坐标系。把手组件120的姿态四元数被假定为
Figure BDA0003550094580000362
其中n是北东地(NED)坐标系，而base是把手坐标系。在一些实施例中，通过设置不同的接头角，可以在不移动把手组件120的位置的情况下实现不同的有效载荷姿态角。因此，可以假定：
Figure BDA0003550094580000363
其中
Figure BDA0003550094580000364
是转换四元数。
Figure BDA0003550094580000365
被转换至矩阵T.Tjoint可以通过以下三个等式(3)-(5)获得：
Tjoint＝RzRx*Ry， (2)
Figure BDA0003550094580000366
Figure BDA0003550094580000367
Figure BDA0003550094580000368
其中，α是角度(如图1所示)，所述角度是从水平面(或与平台117-1交叉的平面)到横滚轴马达113的轴线的角度(通常为负角)。在三轴组件的正交构造的实施例中，α等于零。如本公开中其他地方所描述的，α角可以通过角度传感器来测量或预先设置。在图9中示出了作为等式(3)-(5)的组合的等式(6)。
等式(3)-(5)中的目标接头角inn、out和mid对应于内轴线(即，最接近有效载荷的轴线)的目标接头角、外轴线(即，最远离有效载荷的轴线)的目标接头角、以及中间的轴线的目标接头角。当前和目标接头角度inn，out和mid可以按以下方式求解：
Figure BDA0003550094580000371
Figure BDA0003550094580000372
Figure BDA0003550094580000373
等式(7)-(9)中的当前接头角和目标接头角inn，out和mid可具有两组解，一组包括inn(当前)，out(当前)和mid(当前)，另一组包括包括inn(目标)，out(目标)和mid(目标)。可以通过传感器来测量当前接头角inn，out，mid组，并且因此，本领域技术人员将获得另一组目标接头角inn，out，mid。从对当前接头角和目标接头角的分析中可以得出，要从被折叠构造切换到展开构造(反之亦然)，接头角会超过-90度(或90度)，并且可能会产生奇点。现有的手持云台通常使用三轴组件的非正交ZXY构造，并且用于控制所述三轴组件的现有方法通常使用基于涉及所有三个轴的姿态的反馈的算法。这样的方法可能无法将一种折叠构造切换到另一种折叠构造，因为当接头角达到奇点时，一个或多个轴臂的计算速度可能变得无限大。
在本公开中描述的方法单独地控制偏航轴组件，以使得达到目标接头角，以及控制俯仰轴组件和横滚轴线组件以达到控制俯仰轴组件和横滚轴组件的目标姿态角。例如，控制组件740可以确定偏航轴的目标接头角。控制组件740还可以使偏航轴组件将摄像装置118移动到所达到的目标接头角的姿态/位置(和/或取向)。控制组件740还可以确定俯仰轴组件和横滚轴组件的目标姿态角，并使俯仰轴组件和横滚轴组件将摄像装置118移动到同样达到目标姿态角的姿态/位置(和/或取向)。
在一些实施例中，控制组件740确定轴马达的目标接头角是否在预设范围内。所述预设范围可以是接头角的极限范围。例如，所述预设范围可以是[-255°，100°]、[-245°，90°]、[-235°，80°]、[-225°，70°]或[-215°，60°]等。通过示例，假设预定范围是[-215°，60°]，则如果控制组件740确定轴马达的目标接头角是-100°(如本公开中的其他地方所述)，则控制组件740确定目标接头角在预设范围内。在一些实施例中，如果控制组件740确定目标接头角不在预设范围内，则控制组件740使一个或多个轴组件将摄像装置118移动到复位位置。例如，控制组件740可使一个或多个轴组件将摄像装置118移动到复位姿态，在该姿态下，摄像装置118与俯仰轴和横滚轴处于水平(例如，0俯仰度和0横滚度)，并且摄像装置118的取向与手持云台100的基座沿偏航轴的取向相同(例如，相同的偏航度)。如本公开中其他地方所描述，控制组件740还被配置为确定在复位姿态下的当前接头角并确定更新的目标接头角。控制组件740还被配置为确定更新后的目标接头角是否在预设范围内。
如果控制组件740确定目标接头角在预设范围内，则控制组件740控制一个或多个轴组件移动到目标姿态/位置，从而达到目标角度。例如，如本公开中的其他地方所述，控制组件740将与目标接头角有关的指令和数据传输给控制器731。控制器731被配置为接收与从角度传感器733(或控制组件740)接收的与当前接头角有关的数据。角度传感器733被配置为测量偏航轴的马达的接头角。控制器731被配置为基于当前接头角和目标接头角来控制偏航轴马达111以驱动偏航轴臂112。通过连续地(或间歇地)监测当前接头角，控制器731被配置为通过确定当前接头角与目标接头角之间的差值来控制偏航轴马达111以驱动偏航轴臂112达到目标接头角，并基于所述差值来驱动偏航轴臂111达到目标接头角。
在一些实施例中，控制组件740被配置为基于当前接头角、目标接头角以及用于完成所述云台的第一构造和第二构造之间的过渡的总时间，确定摄像装置118(和/或横滚轴臂114)达到目标接头角的姿态/位置(和/或取向)经历的轨迹。例如，控制组件740基于当前接头角、目标接头角和用于完成所述云台的第一构造和第一构造之间的过渡的总时间来确定S形速度曲线。控制组件740还被配置为使横滚/偏航/俯仰轴臂112/114/116沿着确定的轨迹移动，使得达到(一个或多个)目标接头角。基于S形速度曲线，可以确定从起点开始以预设间隔隔开的第一目标接头角或第二目标接头角或第三目标接头角。可以确定从起点开始的每个时刻的第一目标接头角或第二目标接头角或第三目标接头角。
在一些实施例中，控制组件740被配置为确定在当前位置和目标位置(在此达到目标接头角)之间的摄像装置118(和/或横滚轴臂114)的一个或多个(或两个或更多个)中间位置。例如，基于本公开中其他地方描述的摄像装置118的轨迹。控制组件740还被配置为使偏航/横滚/俯仰轴臂112/114/116将摄像装置118(和/或横滚轴臂114)依次移动到一个或多个中间位置和目标位置。在一些实施例中，对于一个或多个中间位置中的每个，控制组件740确定中间俯仰角、中间横滚角和中间偏航角中的至少一个。
在一些实施例中，当一个或多个轴组件移动到另一位置时，控制组件740确定更新的当前接头角(和/或当前姿态角)。控制组件740还被配置为确定更新的当前接头角(和/或当前姿态角)与目标接头角(目标姿态角)之间的差值等于或小于阈值。阈值可以在0.01度到1度的范围内。在一些实施例中，阈值可限于0.01至0.05度、0.05至0.1度、0.1至0.5度、0.5至1度等的子范围。如果控制组件740确定所述差值小于阈值，则控制组件740确认从第一构造(例如，把手组件120处于被折叠构造)到第二构造(例如，把手组件120处于展开构造)的改变。在一些实施例中，控制组件740被配置为使输出装置确认改变完成。例如，手持云台100可以包括输出装置，例如扬声器、屏幕、马达，其被配置为通过生成声音、屏幕上的警报、振动等、或以上组合来经由所述输出装置向用户提供确认。替代地或额外地，手持云台100可以向与用户相关联的终端(例如，移动装置)传输确认消息，所述确认消息指示改变完成。
图7是根据本公开的实施例的示例性手持云台100的框图。如本公开的其他地方所述，手持云台100包括一个或多个组件，例如包括俯仰轴组件、横滚轴组件和偏航轴组件，其可以被配置为移动紧固组件117(和摄像装置118)。手持云台100还包括被配置为控制轴组件以移动紧固组件117的控制组件740。手持云台100还包括俯仰轴臂116、横滚轴臂114、偏航轴臂112和紧固组件117，它们在本文中也统称为云台750。尽管图7中示出的手持云台100包括俯仰-横滚-偏航构造，但是本领域技术人员将理解，其他配置也是可能的(例如，偏航-横滚-俯仰构造、俯仰-偏航-横滚构造等)。
如图7所示，偏航轴组件包括控制器731、偏航轴马达111和角度传感器733。控制器731被配置为从控制组件740接收指令并且基于指令和从角度传感器733接收到的传感器数据来控制偏航轴马达111。例如，控制组件740可以确定偏航轴马达111的目标接头角，并且将与目标接头角有关的数据传输到控制器731。角度传感器733被配置为测量偏航轴马达的接头角。控制器731被配置为从控制组件740接收与目标接头角有关的数据，以及从角度传感器733接收与当前接头角有关的数据。控制器731被配置为在接头角控制模式下基于当前接头角和目标接头角控制偏航轴马达111以驱动偏航轴臂112。通过连续地(或间歇地)监测在云台750的移动过程中可能发生变化的当前接头角，控制器721被配置为控制偏航轴线马达111以驱动偏航轴线臂112达到目标接头角。这是通过对当前接头角进行闭环控制来实现的，方法是确定当前接头角与目标接头角之间的差值并控制偏航轴马达111逐渐达到目标接头角。
云台和/或俯仰轴组件包括控制器711、俯仰轴马达115、陀螺仪713和积分器714。控制器711被配置为从控制组件740接收指令并且基于接收到的指令和传感器数据控制俯仰轴马达115。例如，控制组件740可以确定目标俯仰姿态角。控制组件740还可被配置为基于目标姿态角在北东地(NED)坐标系下确定俯仰轴组件的目标姿态角。控制组件740可以将与目标姿态角有关的数据发送到控制器711(并且将与目标横滚角有关的数据发送到控制器721)。控制器711还被配置为从积分器714接收与当前姿态角有关的数据，所述积分器对陀螺仪713输出的角速度执行积分操作以获得手持云台100的测量到的当前俯仰角。控制器711被配置为控制俯仰轴马达115和横滚轴马达113，以基于当前俯仰角和目标姿态角来驱动紧固组件117(和摄像装置118)。
云台和/或横滚轴组件包括控制器721、横滚轴马达113、陀螺仪723和积分器724。在一些实施例中，陀螺仪713和陀螺仪723可以相同并设置在云台的臂的一部分(例如俯仰臂112的紧固组件117)处。控制器721被配置为从控制组件740接收指令并且基于接收到的指令和传感器数据控制横滚轴马达113。例如，如本申请中其他地方所述，控制组件740可以确定目标横滚姿态角。控制组件740可基于目标姿态角在北东地(NED)坐标系下确定横滚轴组件的目标姿态角。控制组件740将与目标横滚角有关的数据传输到控制器721。控制器721被配置为从积分器724接收与当前横滚角有关的数据，所述积分器对陀螺仪723输出的角速度执行积分操作以获得手持云台100的测量到的横滚角。控制器721被配置为控制横滚轴马达113和俯仰轴马达115，以基于当前横滚角和目标姿态角来驱动紧固组件117(和摄像装置118)。
通过连续地(或间歇地)监测在云台750的移动期间可能改变的当前姿态角，控制器711和控制器721被配置为控制俯仰轴马达115和横滚轴马达113以驱动俯仰轴臂116和横滚轴臂114(紧固组件117/摄像装置118)以达到目标姿态角。通过确定当前姿态角与目标姿态角之间的差值并控制俯仰轴马达115和横滚轴马达113逐渐达到目标姿态角，从而实现对当前姿态角的闭环控制。
在一些实施例中，控制组件740使偏航轴臂112和俯仰轴臂116将摄像装置118移动到第一姿态/位置(和/或取向)，使得达到目标姿态角，同时保持当前接头角(例如，横滚轴臂114可以保持静止)。在达到目标姿态角之后，控制组件740被配置为使横滚轴臂114将摄像装置118移动到第二姿态/位置(和/或取向)，使得同样达到目标接头角。在其他实施例中，控制组件740使横滚轴臂114将摄像装置118移动到第一姿态/位置(和/或取向)，使得达到目标接头角，同时保持当前姿态角。在达到目标接头角之后，控制组件740被配置为使偏航轴臂112和俯仰轴臂116将摄像装置118移动到第二姿态/位置(和/或取向)，使得同样达到目标姿态角。
图8是用于控制手持云台的示例性过程800的流程图。过程800可以由本申请中描述的至少一个处理器(例如，控制组件740)和/或一个或多个控制器(例如，控制器711、控制器721、控制器731等)执行。尽管在此使用控制组件740作为示例来描述过程800，但是(一个或多个)其他处理器和/或(一个或多个)控制器也可以被配置为执行本文所述的过程800的一个或多个步骤。
在步骤801中，可以检测/确定把手组件120的构造。如本公开中其他地方所描述的，用户可以通过使第二部122沿着旋转机构123的轴线旋转来将把手组件120从图1所示的被折叠构造展开为图2所示的展开构造。当把手组件120处于被折叠构造时，销509和对应的销508彼此接触，这在至少一个销509和销508之间建立了电连接。控制组件740被配置为监测销509和对应的销508之间的接触状态(例如，连接或断开)。当用户展开把手组件120时，销509和相应的销508断开，并且控制组件740被配置为检测断开以及检测把手组件120处于展开构造。作为另一个示例，当用户折叠把手组件120时，销509和对应的销508连接，并且控制组件740被配置为检测连接。控制组件740还基于所检测到的至少一个销509和销508之间的连接或断开来检测构造(例如，从被折叠构造到展开构造、从展开构造到被折叠构造)。替代地或额外地，如本公开中其他地方所述，控制组件740可以被配置为基于其他手段来检测/确定把手组件120的构造(例如，检测由第一部121和第二部122形成的角度)。
在步骤803中，响应于检测到的构造，控制组件740可以被配置为控制一个或多个轴组件的马达中的至少一个，以在接头角控制模式下移动相应的臂。例如，如本公开的其他地方所描述的，控制组件740可以确定偏航马达的目标接头角并且控制偏航马达移动到目标接头角。在一些实施例中，控制组件740可以确定在北东地(NED)坐标系下用于另一轴组件(其他两个组件中的每个，例如，横滚轴组件和俯仰轴组件)的姿态角并移动所述轴组件(或例如横滚轴组件和俯仰轴组件的轴组件)，使得达到目标姿态角。
在一些实施例中，一种用于控制包括把手组件120的手持云台100的方法包括确定把手组件120是否处于第一构造。手持云台100包括支撑有效载荷的平台和一个或多个轴组件。所述一个或多个轴组件包括第一轴组件。第一轴组件包括第一臂和配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达。所述把手组件能够在第一构造和不同于第一构造的第二构造之间改变。所述方法还包括，响应于检测/确定把手组件处于第一构造，在用于控制第一马达的接头角的接头角控制模式下控制第一轴组件移动到第一目标位置。
在一些实施例中，手持云台100可包括主体110，主体110包括一个或多个轴组件。一个或多个轴组件中的每个包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达。手持云台100还可包括配置为检测手持云台100的构造的控制组件740，并且响应于检测到的构造，在接头角控制模式下控制一个或多个轴组件的马达中的至少一个移动相应的臂。
在一些实施例中，提供了一种用于控制手持云台100的方法。手持云台100可以包括可折叠组件120和支撑有效载荷的平台。手持云台100还可以包括一个或多个轴组件，并且所述一个或多个轴组件包括第一轴组件；所述第一轴组件包括第一臂和配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达。所述方法可以包括：检测所述可折叠组件的折叠状态的变化，并且响应于检测到的折叠状态的变化，在用于控制第一马达的接头角的接头角控制模式下控制所述第一轴组件移动到第一目标位置。
已经出于说明的目的给出了前述描述。其不是穷举的，并且不限于所公开的精确形式或实施例。通过考虑所公开实施例的说明书和实际情况，修改和适应对于本领域技术人员将是显而易见的。另外，尽管将所公开的实施例的各方面描述为存储在存储器中，但是本领域技术人员将理解，这些方面也可以存储在其他类型的计算机可读介质上，例如辅助存储设备，例如硬盘或CD ROM或其他形式的RAM或ROM、USB介质、DVD、蓝光或其他光盘驱动器介质。
基于书面描述和公开的方法的计算机程序在有经验的开发人员的能力范围内。可以使用本领域技术人员已知的任何技术来创建各种程序或程序模块，或者可以结合现有软件来设计各种程序或程序模块。例如，可以使用.Net Framework、.Net Compact Framework(以及相关语言，例如Visual Basic，C等)、Java、C++、Objective-C、HTML、HTML/AJAX组合、XML或带有随附的Java小程序的HTML来设计程序区段或程序模块。
此外，尽管在此已描述了说明性实施例，但是本公开的本领域技术人员应当理解，任意或全部实施例的范围具有等同的元素、改良、省略、组合(例如，各个实施例中各方面的组合)、适应和/或替代。权利要求中的限制应基于权利要求中使用的语言来广义地解释，并且不限于本说明书中描述的或在本申请的审查期间的示例。这些示例应被解释为非排他性的。而且，可以以任何方式修改所公开的方法的步骤，包括通过重新排序步骤和/或插入或删除步骤。因此，本说明书和示例仅被认为是示例性的，其真实范围和精神由所附权利要求及其等同物的全部范围指示。

Claims (130)

1.一种手持云台，包括：
主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂以绕轴线移动的马达；
把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中：
所述第一部和所述第二部中的一者相对于所述第一部和所述第二部中的另一者是可旋转的，
当所述把手组件处于第一构造时，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分间隔开，以及
当所述把手组件处于第二构造时，所述第一部的所述至少一部分与所述第二部的所述至少一部分接触；以及
通信部，所述通信部将所述第一部的电子部件电耦合至所述第二部的电子部件，以使得所述手持云台在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间被允许操作。
2.根据权利要求1所述的手持云台，其中：
所述第一部包括所述一个或多个轴组件中的一个轴组件的马达；以及
所述第二部包括把手部。
3.根据权利要求1所述的手持云台，还包括检测机构，所述检测机构被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。
4.根据权利要求3所述的手持云台，其中，所述检测机构包括传感器，所述传感器被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。
5.根据权利要求4所述的手持云台，其中，所述传感器包括光电开关。
6.根据权利要求5所述的手持云台，其中，所述光电开关包括光传输器和光接收器，所述光传输器位于所述第一部和所述第二部中的一者中，所述光接收器位于所述第一部和所述第二部中的另一者中。
7.根据权利要求5所述的手持云台，其中，所述传感器包括环境光传感器。
8.根据权利要求1所述的手持云台，其中：
所述第一部包括至少一个第一销；
所述第二部包括至少一个第二销；以及
当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销接触。
9.根据权利要求8所述的手持云台，其中，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销电连接。
10.根据权利要求9所述的手持云台，其中：
所述至少一个第一销包括可伸缩销；以及
所述至少一个第二销包括金属销。
11.根据权利要求10所述的手持云台，其中，所述可伸缩销包括弹簧针。
12.根据权利要求8所述的手持云台，还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：
监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触。
13.根据权利要求12所述的手持云台，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
响应于检测到所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的连接，确定所述把手组件处于所述第二构造。
14.根据权利要求12所述的手持云台，其中，所述至少一个处理器还被配置为：
响应于检测到所述至少一个第一销与所述至少一个第二销断开连接，确定所述把手组件处于所述第一构造。
15.根据权利要求12所述的手持云台，其中，监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销是否接触包括：
监测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的电连接。
16.根据权利要求1所述的手持云台，还包括另一旋转机构，所述另一旋转机构耦接所述主体和所述第一部，所述第一部沿所述另一旋转机构的轴线相对于所述主体是可旋转的。
17.根据权利要求1所述的手持云台，其中：
所述通信部包括电线；
所述把手组件包括第一电子部件；以及
所述主体包括第二电子部件，所述第二电子部件经由所述电线电连接至所述第一电子部件。
18.根据权利要求17所述的手持云台，其中，所述电线的至少一部分由保护膜覆盖。
19.根据权利要求18所述的手持云台，其中，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述电线被折叠至所述第二部的腔中。
20.根据权利要求18所述的手持云台，其中，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述电线的至少一部分位于所述把手组件的外部。
21.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线的至少一部分是可伸缩的。
22.根据权利要求21所述的手持云台，其中，所述电线的可伸缩部分绕所述旋转机构的轴线卷绕。
23.根据权利要求18所述的手持云台，其中：
所述第一部包括第一按压构件，所述第一按压构件用于按压所述电线超出所述第一部的第一部分；以及
所述第二部包括第二按压构件，所述第二按压构件用于按压所述电线超出所述第二部的第二部分。
24.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述第二电子部件包括电池，所述电池被配置为经由所述电线为所述第一电子部件供电。
25.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线包括串行线缆，所述串行线缆被配置为传输串行通信信号。
26.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线被配置为传输由霍尔传感器生成的信号。
27.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线被配置为传输控制信号以用于控制所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件。
28.根据权利要求27所述的手持云台，其中：
所述一个或多个轴组件包括偏航轴组件；以及
所述电线被配置为传输控制信号以用于控制所述偏航轴组件的所述马达。
29.根据权利要求18所述的手持云台，其中，所述电线被配置为传输检测信号以用于检测所述把手组件的折叠状态的变化。
30.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括阻尼构件。
31.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括阻尼部，所述阻尼部被配置为减慢所述旋转机构的轴的旋转。
32.根据权利要求31所述的手持云台，其中，所述阻尼部的阻尼力超出预设值。
33.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括前支撑件，所述前支撑件被构造成为所述旋转机构提供支撑并且限制所述旋转机构的轴的旋转。
34.根据权利要求33所述的手持云台，其中，
所述第二部包括把手部；
所述把手部包括盖；以及
所述前支撑件被固定至所述盖。
35.根据权利要求34所述的手持云台，其中，所述前支撑件经由螺钉和胶水中的至少一者固定至所述盖。
36.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括一个或多个定位部，所述一个或多个定位部被构造成将所述旋转机构的轴连接至支撑基座。
37.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括多个摩擦板，所述多个摩擦板被构造成提供阻尼力以减慢所述旋转机构的轴的旋转。
38.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括被构造成沿着所述旋转机构的轴线旋转的轴；以及被构造成支撑所述轴的支撑件。
39.根据权利要求38所述的手持云台，其中，所述支撑件与连接所述支撑件的所述轴的一端之间的间隙最小，以使得在所述轴的横向移动期间防止所述轴的轴向旋转。
40.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括前齿轮和轴支撑件基座，所述轴支撑件基座被构造成为所述前齿轮提供支撑并连接所述主体和所述旋转机构。
41.根据权利要求40所述的手持云台，其中，所述前齿轮固定至所述轴支撑件基座。
42.根据权利要求40所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括连接至所述前齿轮的后齿轮。
43.根据权利要求42所述的手持云台，其中：
所述前齿轮包括具有多个嵌齿的第一端面齿轮；以及
所述后齿轮包括具有多个嵌齿的第二端面齿轮。
44.根据权利要求43所述的手持云台，其中，所述第一端面齿轮的所述多个嵌齿被构造成当所述旋转机构被拧紧时，锁定所述第二端面齿轮的所述多个嵌齿，从而减小所述旋转机构的所述轴的横向移动。
45.根据权利要求42所述的手持云台，其中：
所述第二部包括把手部；
所述把手部包括盖；以及
所述后齿轮固定至所述盖。
46.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括旋钮，所述旋钮被构造成当所述旋钮被旋动时，使所述旋转机构的轴旋转。
47.根据权利要求46所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括连接至所述旋转机构的前齿轮的旋钮轴。
48.根据权利要求47所述的手持云台，其中，所述旋钮轴经由所述旋钮轴的端部中的螺纹连接至所述前齿轮。
49.根据权利要求46所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括旋钮轴限制螺母，所述旋钮轴限制螺母被构造成当所述旋钮被旋动时，限制或防止所述旋转机构的轴的横向移动。
50.根据权利要求49所述的手持云台，其中，当旋动所述旋钮以解锁所述旋转机构时，所述旋钮轴限制螺母旋转并且使所述旋转机构的前齿轮沿着所述旋转机构的轴的轴线移动，从而使所述前齿轮与所述旋转机构的后齿轮分离。
51.根据权利要求47所述的手持云台，其中，所述旋转机构还包括限制机构，所述限制机构被构造成将所述旋钮的旋动限制在预设范围内。
52.根据权利要求51所述的手持云台，其中，所述预设范围是0°至540°或0°至720°。
53.根据权利要求51所述的手持云台，其中，所述限制机构包括轴限制板和轴限制环。
54.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构被构造成使所述第一部或所述第二部沿两个或更多个轴旋转。
55.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括轴机构，所述轴机构被构造成在所述轴机构的旋转的第一范围内提供第一扭力，以及在所述轴机构的旋转的第二范围内提供第二扭力，所述第一扭力与所述第二扭力不同。
56.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述旋转机构包括定点旋转轴。
57.根据权利要求1所述的手持云台，其中：
所述旋转机构具有第一稳定位置和第二稳定位置；以及
当所述旋转机构旋转超过所述第一稳定位置和所述第二稳定位置之间的预设位置时，所述旋转机构自动地旋转到所述第一稳定位置或所述第二位置。
58.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括锁紧机构，所述锁紧机构被构造成锁定所述第二部相对于所述第一部的位置。
59.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括旋钮，当所述旋钮被旋动时，使所述锁紧机构锁定或解锁所述第二部相对于所述第一部的位置。
60.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括所述第一部上的第一齿轮和所述第二部上的第二齿轮，其中，
所述第一齿轮包括多个第一嵌齿；
所述第二齿轮包括多个第二嵌齿；以及
所述多个第一嵌齿被构造成当所述锁紧机构被拧紧时，锁定所述多个第二嵌齿，从而锁定所述第二部相对于所述第一部的位置。
61.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括偏心凸轮锁。
62.根据权利要求58所述的手持云台，其中，所述锁紧机构包括夹具锁。
63.根据权利要求58所述的手持云台，其中：
所述锁紧机构包括第一物体和第二物体；以及
所述第一物体具有内螺纹，所述内螺纹被构造成接收所述第二物体的外螺纹。
64.根据权利要求63所述的手持云台，其中：
所述第一物体或所述第二物体被固定至所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件的马达的轴上。
65.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括所述第一部中的第一磁性板和所述第二部中的第二磁性板，以使得当所述把手组件处于所述第二构造时，所述第一磁性板与所述第二磁性板接触。
66.根据权利要求1所述的手持式云台，其中：
所述把手组件的第一部包括至少一个柱塞；以及
当所述把手组件处于所述第二构造时，所述至少一个柱塞的一部分缩回。
67.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括传感器，所述传感器被配置为检测所述把手组件的折叠状态的变化。
68.根据权利要求67所述的手持云台，其中，所述传感器包括光电传感器，所述光电传感器被配置为当所述把手组件从所述第二构造变为展开构造或从所述展开构造变为所述第二构造时，检测光强度的变化。
69.根据权利要求67所述的手持云台，还包括指示器，所述指示器生成信号，所述信号指示所检测到的所述把手组件的折叠状态的变化。
70.根据权利要求69所述的手持云台，其中，所述指示器包括被配置为生成光信号的灯和被配置为生成声音信号的扬声器中的至少一者。
71.根据权利要求1所述的手持云台，其中：
所述手持云台还包括用于支撑有效载荷的平台；以及
当所述把手组件处于展开构造时，所述手持云台可操作以将所述一个或多个轴组件中的至少一个轴组件移动至下悬模式，其中所述平台在所述把手组件下方。
72.根据权利要求1所述的手持云台，其中，放置在所述平台上的有效载荷可操作以在人像模式中捕获图像。
73.根据权利要求71所述的手持云台，其中，当所述第二部在所述下悬模式中受到支撑力时，所述手持云台的至少一部分被构造成移动到特定位置，以使得所述手持云台的重心与支撑力的竖直分量对齐。
74.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述手持云台具有第一存储模式，其中所述第二部与所述一个或多个轴组件的臂在同一平面中。
75.根据权利要求73所述的手持云台，其中，所述手持云台具有第二存储模式，其中所述第二部与所述一个或多个轴组件的臂在不同的平面中。
76.根据权利要求75所述的手持云台，其中，当所述手持云台处于所述第二存储模式时，所述第二部的平面垂直于所述一个或多个轴组件的臂的平面。
77.根据权利要求1所述的手持云台，其中，所述把手组件包括盖，所述盖包括用于收容附接到所述盖的配件的一个或多个收容部。
78.一种手持云台，包括：
主体，所述主体包括一个或多个轴组件和用于支撑有效载荷的平台，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达；
把手组件，所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述主体，所述第二部被构造成与所述主体分离，其中，所述把手组件具有被折叠状态和展开状态；
通信部，所述通信部将所述第一部的电子部件电耦合到所述第二部的电子部件；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：
经由所述通信部接收指示所述把手组件从所述被折叠状态到所述展开状态或从所述展开状态到所述被折叠状态的折叠状态的变化的信号；以及
响应于所接收到的信号，控制所述一个或多个轴组件将所述有效载荷移动到目标姿态。
79.一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台包括把手组件，所述方法包括：
确定所述把手组件是否处于第一构造，其中：
所述手持云台包括支撑有效载荷的平台，
所述手持云台包括一个或多个轴组件，
所述一个或多个轴组件包括第一轴组件，
所述第一轴组件包括第一臂和被配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达，以及
所述把手组件能够在所述第一构造和不同于所述第一构造的第二构造之间切换；以及
响应于确定所述把手组件处于第一构造，在用于控制所述第一马达的接头角的接头角控制模式下控制所述第一轴组件移动到第一目标位置。
80.根据权利要求79所述的方法，其中：
所述手持云台还包括第二轴组件，所述第二轴组件包括第二臂和被配置为使所述第二臂绕第二轴线移动的第二马达；
所述方法还包括：
在用于基于北东地NED坐标系控制所述第二轴组件的姿态控制模式下，控制所述平台移动到目标姿态。
81.根据权利要求80所述的方法，其中：
所述手持云台还包括第三轴组件，所述第三轴组件包括第三臂和被配置为使所述第三臂绕第三轴线移动的第三马达；
所述方法还包括：
在基于所述NED坐标系的所述姿态控制模式下，控制所述第二轴组件和所述第三轴组件。
82.根据权利要求81所述的方法，其中：
所述第一轴线是偏航轴线；
所述第二轴线为俯仰轴线和横滚轴线中的一者；以及
所述第三轴线是所述横滚轴线和所述俯仰轴线中的另一者。
83.根据权利要求80所述的方法，其中，在所述姿态控制模式下控制所述第二轴组件包括：
确定所述平台的目标姿态；以及
控制所述第二轴组件和所述第三轴组件移动，以使得达到所述平台的目标姿态。
84.根据权利要求79所述的方法，其中：
确定所述平台的目标姿态包括：
确定所述第一马达的第一目标接头角；
确定所述第二马达的第二目标接头角；以及
确定所述第三马达的第三目标接头角。
85.根据权利要求84所述的方法，其中：
确定所述第一目标接头角或所述第二目标接头角或所述第三目标接头角包括：
在起始位置处获得所述平台的目标姿态；
获得所述把手组件的姿态；以及
确定所述平台相对于所述把手组件的目标姿态。
86.根据权利要求84所述的方法，其中，确定所述平台的目标姿态包括：
从起点开始，以预设间隔确定所述第一目标接头角或所述第二目标接头角或所述第三目标接头角。
87.根据权利要求86所述的方法，其中，所述以预设间隔确定所述第一目标接头角或所述第二目标接头角或所述第三目标接头角包括：
在起始点处获得第一接头角或第二接头角或第三接头角。
88.根据权利要求86所述的方法，其中，确定所述平台的目标姿态包括：
确定所述平台的当前目标姿态；以及
确定所述平台当前目标姿态包括：
确定第一当前目标接头角或第二当前目标接头角或第三当前目标接头角。
89.根据权利要求83所述的方法，其中，所述控制所述第二轴组件和所述第三轴组件包括：
控制所述第二马达和/或所述第三马达旋转，以使得达到第二目标姿态角；以及
控制所述第二马达和/或所述第三马达旋转，以使得达到第三目标姿态角。
90.根据权利要求79所述的方法，其中，所述第一轴线是横滚轴线、偏航轴线和俯仰轴线中的一者。
91.根据权利要求79所述的方法，其中，
所述手持云台还包括：
第二轴组件，包括第二臂和第二马达，所述第二马达被构造成使所述第二臂绕第二轴线移动；以及
第三轴组件，包括第三臂和第三马达，所述第三马达被构造成使所述第三臂绕第三轴线移动；
所述方法还包括：
响应于确定所述把手组件处于所述第一构造中：
在用于控制所述第二马达的接头角的接头角控制模式下，控制所述第二轴组件移动到第二目标位置；以及
在姿态控制模式下控制所述平台移动到目标姿态。
92.根据权利要求79所述的方法，其中：
所述手持云台还包括：
第二轴组件，包括第二臂和第二马达，所述第二马达被构造成使所述第二臂绕第二轴线移动；以及
第三轴组件，包括第三臂和第三马达，所述第三马达被构造成使所述第三臂绕第三轴线移动；
所述方法还包括：
响应于确定所述把手组件处于所述第一构造：
在用于控制所述第二马达的接头角的接头角控制模式下，控制所述第二轴组件移动到第二目标位置；以及
在用于控制所述第三马达的接头角的接头角控制模式下，控制所述第三轴组件移动到第三目标位置。
93.根据权利要求79所述的方法，其中，所述控制所述第一轴组件包括：
确定所述第一马达的第一当前接头角；
确定所述第一马达的第一目标接头角；以及
控制所述第一马达，以使得达到所述第一马达的第一目标接头角。
94.根据权利要求93所述的方法，其中，所述控制所述第一马达还包括：
当所述第一目标接头角在预设范围内时，控制所述第一轴组件移动至目标位置，以使得达到所述第一目标接头角。
95.根据权利要求93所述的方法，其中，所述控制所述第一马达还包括：
当所述第一目标接头角不在预设范围内时，控制所述第一轴组件移动到预设复位位置；以及
在将所述第一轴组件移动到所述预设复位位置之后，控制所述第一轴组件移动到目标位置，以使得达到所述第一目标接头角。
96.根据权利要求79所述的方法，还包括：
当所述第一轴组件移动到新位置时，确定所述第一马达的更新的第一当前接头角；
确定更新的第一当前接头角与第一目标接头角的差值等于或小于阈值；以及
确认从第一折叠模式到第二折叠模式的转换完成。
97.根据权利要求79所述的方法，其中，所述手持云台包括被配置为测量所述第一接头角的角度传感器。
98.根据权利要求90所述的方法，其中，所述角度传感器包括线性霍尔传感器。
99.根据权利要求80所述的方法，其中，所述手持云台包括一个或多个陀螺仪，所述一个或多个陀螺仪被配置为在有效载荷坐标系下测量主体角速度。
100.根据权利要求99所述的方法，其中，所述手持云台还包括一个或多个积分器，所述一个或多个积分器被配置为确定所述NED坐标系下的第二姿态角。
101.根据权利要求79所述的方法，其中：
所述把手组件包括第一部、第二部以及耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构，所述第一部耦接至所述手持云台的主体，所述第二部与所述主体分离并且沿着所述第一旋转机构的轴线相对于所述第一部可旋转；
所述第一部包括至少一个第一销；
所述第二部包括至少一个第二销，
其中，当所述把手组件处于被折叠构造时，所述至少一个第一销与所述至少一个第二销接触；以及
检测所述把手组件的折叠状态的变化包括检测至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的接触状态的变化。
102.根据权利要求101所述的方法，其中，当所述把手组件处于所述被折叠构造时，所述至少一个第一销电连接至所述至少一个第二销。
103.根据权利要求101所述的方法，其中，所述检测所述把手组件的折叠状态的变化包括：检测所述至少一个第一销和所述至少一个第二销之间的电连接或断开连接。
104.一种手持云台，包括：
支撑有效载荷的平台；
一个或多个轴组件，其中：
所述一个或多个轴组件包括第一轴组件，
所述第一轴组件包括第一臂和被配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达；
把手组件，所述把手组件被配置为能够在第一构造和不同于所述第一构造的第二构造之间切换；
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为执行根据权利要求79至103中的任一项所述的方法。
105.一种存储有指令的非暂时性计算机可读介质，当所述指令被执行时，使计算装置执行根据权利要求79至103中的任一项所述的方法。
106.一种手持云台，包括：
云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及
把手组件，可操作地耦接至所述云台组件，所述把手组件包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
相对于所述第一部可移动的第二部，其中：
所述第一部具有第一表面，
所述第二部具有第二表面，
所述把手组件具有第一构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第一角度，
所述把手组件具有第二构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及
当所述把手组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
107.根据权利要求106所述的手持云台，其中，所述把手组件包括被配置为测量所述第一角度和所述第二角度的传感器。
108.根据权利要求106所述的手持云台，其中，所述第一角度等于0度。
109.根据权利要求106所述的手持云台，其中，所述第二角度大于0度。
110.根据权利要求106所述的手持云台，其中，所述第二角度等于或小于180度。
111.根据权利要求106所述的手持云台，其中，所述把手组件包括耦接所述第一部和所述第二部的旋转机构。
112.根据权利要求106所述的手持云台，其中：
所述把手组件包括被配置为接收输入的输入装置；
当所述把手组件处于所述第一构造时，所述云台组件被配置为响应于第一输入而旋转所述有效载荷；以及
当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为响应于第二输入而旋转所述有效载荷。
113.根据权利要求106所述的手持云台，其中，所述云台组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造的过渡期间可操作。
114.一种手持云台，包括：
云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；
可操作地耦接至所述云台组件的把手组件，包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
相对于所述第一部可移动的第二部，其中：
所述把手组件具有第一构造和第二构造。
在所述第一构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第一位置，以及
在所述第二构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第二位置，所述第一位置不同于所述第二位置；以及
控制组件，所述控制组件被配置为当所述把手组件处于所述第一构造时，根据第一控制机构控制所述云台组件，以及当所述把手组件处于所述第二构造时，根据第二控制机构控制所述云台组件。
115.根据权利要求114所述的手持云台，其中，所述控制组件被配置为检测从所述第一构造到所述第二构造或者从所述第二构造到所述第一构造的改变。
116.根据权利要求114所述的手持云台，其中，在所述第一构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分重叠。
117.根据权利要求114所述的手持云台，其中，在所述第二构造中，所述第一部的至少一部分与所述第二部的至少一部分间隔开。
118.根据权利要求114所述的手持云台，其中，所述控制组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或者从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间控制所述云台组件。
119.根据权利要求118所述的手持云台，其中，所述控制组件被配置为在所述把手组件从所述第一构造到所述第二构造或者从所述第二构造到所述第一构造的过渡期间，根据第三控制机构来控制所述云台组件。
120.根据权利要求114所述的手持云台，其中：
所述第一控制机构包括用于控制所述云台组件的第一算法；以及
所述第二控制机构包括用于控制所述云台组件的第二算法，所述第一算法不同于所述第二算法。
121.根据权利要求114所述的手持云台，其中：
所述把手组件包括被配置为接收输入的输入装置；以及
所述云台组件被配置为响应于接收到的输入旋转所述有效载荷。
122.一种用于控制手持云台的方法，所述方法包括：
提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及
提供可操作地连接至所述云台组件的把手组件，所述把手组件包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
相对于所述第一部可移动的第二部，其中：
所述第一部具有第一表面，
所述第二部具有第二表面，
所述把手组件具有第一构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第一角度，
所述把手组件具有第二构造，其中所述第一表面和所述第二表面形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及
当所述把手组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
123.一种用于控制手持云台的方法，所述方法包括：
提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；
提供可操作地耦接至所述云台组件的把手组件，
所述把手组件包括：
连接到所述云台组件的第一部，以及
相对于所述第一部可移动的第二部，其中：
所述把手组件具有第一构造和第二构造，
在所述第一构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第一位置，
在所述第二构造中，所述第一部相对于所述第二部处于第二位置，
所述第一位置不同于所述第二位置；以及
当所述把手组件处于所述第一构造时，根据第一控制机构控制所述云台组件，当所述把手组件处于所述第二构造时，根据第二控制机构控制所述云台组件。
124.一种云台，包括：
云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及
可操作地耦接至所述云台组件的可折叠组件，所述把手组件包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
相对于所述第一部可移动的第二部，其中：
所述可折叠组件具有第一构造，其中所述第一部和所述第二部形成第一角度，
所述可折叠组件具有第二构造，其中所述第一部和所述第二部形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及
当所述可折叠组件处于所述第一构造时，当所述把手组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
125.一种用于控制云台的方法，所述方法包括：
提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；以及
提供耦接至所述云台组件的可折叠组件，所述可折叠组件包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
相对于所述第一部可移动的第二部，其中：
所述可折叠组件具有第一构造，其中所述第一部和所述第二部形成第一角度，
所述可折叠组件具有第二构造，其中所述第一部和所述第二部形成第二角度，所述第一角度小于所述第二角度，以及
当所述可折叠组件处于所述第一构造时，当所述可折叠组件处于所述第二构造时，所述云台组件被配置为可操作。
126.一种云台，包括：
云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；
可操作地连接至所述云台组件的可折叠组件，所述可折叠组件包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
第二部，在所述可折叠组件的第一构造和所述可折叠组件的第二构造之间相对于所述第一部是可移动的；以及
控制组件，所述控制组件被配置为当所述可折叠组件处于所述第一构造时根据第一控制机构控制所述云台组件，当所述可折叠组件处于所述第二构造时根据第二控制机构控制所述云台组件。
127.一种用于控制云台的方法，所述方法包括：
提供云台组件，所述云台组件被构造成支撑有效载荷并相对于一个或多个轴旋转所述有效载荷；
提供可操作地连接到所述云台组件的可折叠组件，所述可折叠组件包括：
耦接至所述云台组件的第一部，以及
第二部，在所述可折叠组件的第一构造和所述可折叠组件的第二构造之间相对于所述第一部是可移动的；以及
当所述可折叠组件处于所述第一构造时，根据第一控制机构控制所述云台组件，当所述可折叠组件处于所述第二构造时，根据第二控制机构控制所述云台组件。
128.一种手持云台，包括：
主体，包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达；以及
控制组件，所述控制组件被配置为：
检测所述手持云台的构造，以及
响应于检测到的构造，控制所述一个或多个轴组件的马达中的至少一个马达在接头角控制模式下移动相应的臂。
129.一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台包括手持组件，所述方法包括：
提供主体，所述主体包括一个或多个轴组件，所述一个或多个轴组件中的每个轴组件均包括臂和用于驱动所述臂绕轴线移动的马达；
检测所述手持云台的构造；以及
响应于检测到的所述手持云台的构造，根据基于有效载荷的坐标系，控制所述一个或多个轴组件的马达中的至少一个马达在接头角控制模式下移动相应的臂。
130.一种用于控制手持云台的方法，所述手持云台包括可折叠组件，所述方法包括：
检测所述可折叠组件的折叠状态的变化，其中：
所述手持云台包括支撑有效载荷的平台，
所述手持云台包括一个或多个轴组件，
所述一个或多个轴组件包括第一轴组件，以及
所述第一轴组件包括第一臂和被配置为使所述第一臂绕第一轴线移动的第一马达；
响应于检测到的所述折叠状态的变化：
在接头角控制模式下控制所述第一轴组件移动到第一目标位置，以控制所述第一马达的接头角。
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